CN117414077A - 清洁设备的控制方法和相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种清洁设备的控制方法和相关设备，通过本申请实施例提供控制方法，在接收到第一清洁指令之后，先控制清洁设备对目标地毯所在的区域进行清扫，而后再对工作区域内的除目标地毯区域之外的非目标区域进行清洁，且对目标地毯区域进行清洁时清洁设备的清洁件处于未打湿状态，基于此在后续对非目标区域进行清洁时，可以大大降低清洁设备携带被打湿的清洁件进入到目标地毯区域的概率，即使后续对非目标区域进行清洁时，清洁设备的清洁件被打湿，那么也会大大降低被打湿的清洁件打湿目标地毯区域内的地毯的概率，可以保障用户目标地毯内的地毯的干燥度和整洁度，可以提高用户体验。

Description

清洁设备的控制方法和相关设备

技术领域

本申请实施例涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法和相关设备。

背景技术

目前技术中，在通过清洁设备对地面进行清洁时，由于某些地面需要进行拖地，因此清洁设备的拖布在作业时会处于被打湿的状态，清洁设备在经过地毯时会打湿地毯，影响用户体验。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提供了一种清洁设备的控制方法。

本发明的第二方面提供了一种计算机可读存储介质。

本发明的第三方面提供了一种电子设备。

有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法，包括：

响应于第一清洁指令，控制清洁设备先清扫目标地毯区域；

在所述目标地毯区域完成清扫后，控制所述清洁设备清洁除所述目标地毯区域之外的非目标区域；

其中，在响应于第一清洁指令之后，所述清洁设备在清扫目标地毯区域的过程中，所述清洁设备的清洁件处于未打湿状态。

在一种可行的实施方式中，所述清洁设备包括拖地作业模式和扫地作业模式；

在所述目标地毯区域的作业模式包括扫地作业模式，但不包括拖地作业模式的情况的情况下，允许响应于所述第一清洁指令；

在清洁区域不包括所述目标地毯区域或所述目标地毯区域的清洁模式包括拖地作业模式的情况下，允许响应于第二清洁指令；

其中，所述第二清洁指令与所述第一清洁指令不同。

在一种可行的实施方式中，在所述控制所述清洁设备清洁除所述目标地毯区域之外的非目标区域的步骤之前还包括：

基于所述非目标区域的目标作业模式，确定是否将所述清洁件打湿。

在一种可行的实施方式中，所述基于所述非目标区域的目标作业模式，确定是否将所述清洁件打湿的步骤包括：

在所述非目标区域的目标作业模式包括拖地作业模式的情况下，则打湿所述清洁件；

在所述非目标区域的目标作业模式包括扫地作业模式的情况下，则不打湿所述清洁件；或

解析所述非目标区域，确定所述非目标区域中是否有清扫区域需要执行扫地作业模式，且不执行拖地作业模式；

若是则不打湿所述清洁件，并控制所述清洁设备先清扫所述清扫区域。

在一种可行的实施方式中，所述清洁件通过所述清洁设备的基座洗布装置、喷淋装置和渗液装置中的至少一者进行打湿。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：

在所述清洁件被打湿的情况下，将所述目标地毯区域设定为低频通过区域；

控制所述清洁设备优先经由除所述低频通过区域之外的区域移动。

在一种可行的实施方式中，所述控制所述清洁设备优先通过除所述低频经由区域之外的区域移动的步骤包括：

确定目标行进区域，基于所述目标行进区域和所述低频通过区域，确定多个目标行进路径；

在多个所述目标行进路径中存在能够绕过所述低频通过区域的第一目标行进路径的情况下，将所述第一目标行进路径或将多个所述第一目标行进路径中的一个所述第一目标行进路径，作为行进路径；

在多个所述目标行进路径中不存在能够绕过所述低频通过区域的所述第一目标路径的情况下，确定每个所述目标行进路径在所述低频通过区域上的行驶距离，将多个所述目标行进路径中所述行进距离最短的一者作为行进路径。

在一种可行的实施方式中，在所述清洁设备先清扫目标地毯区域的情况下，所述清洁设备的作业模式包括增压清洁模式和/或二次清洁模式，在所述清洁设备通过行进路径穿过所述低频通过区域的情况下，所述清洁设备的作业模式不包括所述增压清洁模式和所述二次清洁模式；

其中，在所述清洁设备通过行进路径穿过所述低频通过区域的情况下，所述清洁件处于抬升状态；

其中，所述目标行进区域包括待清洁区域或基站所在区域。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：

基于所述清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型；

所述历史作业信息包括历史可到达地图、持久化障碍物地图和定位地图中的至少一种；

其中，所述地毯区域的类型包括目标地毯区域和；

响应于来自用户的第一设置指令，将所述地毯区域或所述地毯区域的部分区域的类型设定为目标地毯区域；和/或

响应于来自用户的第二设置指令，将所述清洁设备所在的作业区域内的部分区域设定为目标地毯区域。

在一种可行的实施方式中，所述基于所述清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型的步骤包括：

基于所述历史作业信息，确定所述地毯区域的面积，在所述地毯区域的面积小于或等于预设值的情况下，则该地毯区域为非目标地毯区域；和/或

在所述清洁设备行进过程中，识别到所述历史作业信息并未记录的地毯区域时，则该地毯区域为非目标地毯区域；

在地毯区域为雷达可见区域，所述地毯区域的周侧并未被障碍物阻挡，但地毯区域的周侧并未被达到过的情况下，则该地毯区域为非目标地毯区域；和/或。

在一种可行的实施方式中，所述控制清洁设备先清扫目标地毯区域的步骤包括：

在清扫目标地毯区域的过程中，在行进路线经过所述非目标地毯区域时，控制所述清洁设备穿过所述非目标地毯区域；

控制所述清洁设备清洁除所述目标地毯区域之外的非目标区域的步骤包括：

在清洁非目标区域的过程中，控制所述清洁设备的清洁件抬起，清扫所述非目标地毯区域的地毯。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：

响应于启动指令，在所述清洁设备仍处于上一次作业的作业空间的情况下，将上一次清扫回充后的地图作为待清洁地图；

在待清洁地图包括目标地毯区域的情况下，允许响应于所述第一清洁指令；

在所述待清洁地图不包括目标地毯区域的情况下，不允许响应于所述第一清洁指令。

在一种可行的实施方式中，响应于启动指令，在所述清洁设备并未处于上一次作业的作业空间的情况下，确定所述清洁设备所在的定位地图信息；

在定位地图信息包括目标地毯区域的情况下，允许响应于所述第一清洁指令；

在所述定位地图信息不包括目标地毯区域的情况下，不允许响应于所述第一清洁指令；

在未获取到定位地图信息的情况下，控制所述清洁设备构建新的定位地图。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：

所述清洁设备是否处于上一次作业的作业空间是基于所述清洁设备移动状态和断电信息确定的。

根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

根据本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。

相比现有技术，本发明至少包括以下有益效果：

通过本申请实施例提供的清洁设备的控制方法，在接收到第一清洁指令之后，表明用户需要对地毯进行清扫，这种情况下，先控制清洁设备对目标地毯所在的区域进行清扫，而后再对工作区域内的除目标地毯区域之外的非目标区域进行清洁，且对目标地毯区域进行清洁时清洁设备的清洁件处于未打湿状态，基于此在后续对非目标区域进行清洁时，可以大大降低清洁设备进入到目标地毯区域的概率，甚至可以杜绝清洁设备进入到完成清扫的目标地毯区域内，即使后续对非目标区域进行清洁时，清洁设备的清洁件被打湿，那么也会大大降低被打湿的清洁件打湿目标地毯区域内的地毯的概率，甚至可以做到杜绝因清洁件而引起地毯被打湿，可以保障用户目标地毯区域内的地毯的干燥度和整洁度，可以提高用户体验。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请提供的一种实施例的清洁设备的控制方法的示意性步骤流程图；

图2为本申请提供的一种实施例的计算机可读存储介质的结构框图；

图3为本申请提供的一种实施例的电子设备的结构框图。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面通过附图以及具体实施例对本申请实施例的技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请实施例技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

如图1所示，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法，包括：

步骤101：响应于第一清洁指令，控制清洁设备先清扫目标地毯区域。可以理解的是，第一清洁指令可以是用户需要仅对目标地毯区域进行清扫，无需对目标地毯区域进行拖地清洁时发出的，也可以是清洁设备自行响应于的，如清洁设备可以基于目标地毯区域距上次清扫的时长自动响应于第一清洁指令，以提高目标地毯区域和清洁设备所在作业区域的洁净度。

步骤102：在目标地毯区域完成清扫后，控制清洁设备清洁除目标地毯区域之外的非目标区域。可以理解的是，在完成目标地毯区域的清扫之后再对除目标地毯区域之外的非目标区域进行清洁，能够降低地毯被打湿的概率，尤其是能够降低目标区域内的地毯被打湿的概率。

其中，在响应于第一清洁指令之后，清洁设备在清扫目标地毯区域的过程中，清洁设备的清洁件处于未打湿状态。

通过本申请实施例提供的清洁设备的控制方法，在接收到第一清洁指令之后，表明用户需要对地毯进行清扫，这种情况下，先控制清洁设备对目标地毯所在的区域进行清扫，而后再对工作区域内的除目标地毯区域之外的非目标区域进行清洁，且对目标地毯区域进行清洁时清洁设备的清洁件处于未打湿状态，基于此在后续对非目标区域进行清洁时，可以大大降低清洁设备进入到目标地毯区域的概率，甚至可以杜绝清洁设备进入到完成清扫的目标地毯区域内，即使后续对非目标区域进行清洁时，清洁设备的清洁件被打湿，那么也会大大降低被打湿的清洁件打湿目标地毯区域内的地毯的概率，甚至可以做到杜绝因清洁件而引起地毯被打湿，可以保障用户目标地毯区域内的地毯的干燥度和整洁度，可以提高用户体验。

通过本申请实施例提供的清洁设备的控制方法不论清洁设备是否具有清洁件升降的功能，都可以降低清洁设备打湿地毯的概率，可以降低长毛地毯被打湿的概率。

在一种可行的实施方式中，清洁设备包括拖地作业模式和扫地作业模式；在目标地毯区域的作业模式包括扫地作业模式，但不包括拖地作业模式的情况下，允许响应于第一清洁指令；在清洁区域不包括目标地毯区域或目标地毯区域的清洁模式包括拖地作业模式的情况下，允许响应于第二清洁指令；其中，第二清洁指令与第一清洁指令不同。

在该技术方案中，进一步提供了第一清洁指令的响应于方式，清洁设备包括了扫地作业模式和拖地作业模式，基于此能更好地对作业空间进行清洁，而当目标地毯区域内的作业模式包括扫地作业模式，但不包括拖地作业模式的情况下，说明用户仅想对目标地毯区域内的地毯进行清扫，不想对目标地毯区域内的地毯进行拖地清洁，基于此可以发出第一清洁指令，以优先通过干燥的清洁设备对目标地毯区域进行清扫，降低地毯被打湿的概率，提高用户体验。

在该技术方案中，在需要清洁的区域不包括目标地毯区域的情况下，则说明当前的清洁区域内没有地毯需要进行优先清扫，因此不会存在地毯被打湿的可能性，因此可以不响应于第一清洁指令，转而响应于第二清洁指令。

在该技术方案中，在目标地毯区域的清洁模式包括拖地作业模式的情况下，说明用户需要对目标地毯区域内的地毯进行拖地清洗，这种情况下无需优先对目标地毯区域进行清扫，转而响应于第二清洁指令。

可以理解的是，清洁设备在接收到第二清洁指令的情况下，可以响应于第二清洁指令，基于清洁区域和障碍物信息直接进行行进路径的规划，以提高清洁效率，无需控制清洁设备先行驶到目标地毯区域再执行清洁作业，能够降低清洁设备空跑的距离，可以防止清洁设备优先跑到地毯上不扫也不拖而产生空跑。提高用户体验，提高清洁效率。

可以理解的是，在清洁区域不包括目标地毯区域可以是清洁设备所在的作业区域并未存在目标地图区域，也可以为用户在清洁设备所在的作业区域内选择的清洁区域并未包括目标地毯区域，如用户选择了规避地毯清洁策略，那么清洁区域内不包括目标地毯区域。

在一种可行的实施方式中，在控制清洁设备清洁除目标地毯区域之外的非目标区域的步骤之前还包括：基于非目标区域的目标作业模式，确定是否将清洁件打湿。

在该技术方案中，在清洁设备响应于第一清洁指令，完成对目标地毯区域的优先清扫之后，在对非目标区域进行清洁之前，可以做进一步的判断，以确定是否需要将清洁设备的清洁件打湿，使得清洁设备的作业方式更加适配于用户的清洁需求，能够提高用户体验。

在一种可行的实施方式中，基于非目标区域的目标作业模式，确定是否将清洁件打湿的步骤包括：在非目标区域的目标作业模式包括拖地作业模式的情况下，则打湿清洁件；在非目标区域的目标作业模式包括扫地作业模式的情况下，则不打湿清洁件；或确定非目标区域中是否有清扫区域需要执行扫地作业模式，且不执行拖地作业模式；若是则不打湿清洁件，并控制清洁设备先清扫清扫区域；其中，清洁件通过清洁设备的基座洗布装置、喷淋装置和渗液装置中的至少一者进行打湿。

在该技术方案中，进一步提供了确定是否将清洁件打湿的具体步骤，在完成对目标地毯区域的清扫之后，如若除此之外的非目标区域的将要执行的作业模式为拖地作业模式，那么直接将清洁件打湿；如若非目标区域的作业模式为扫地模式则先不将清洁件打湿，而是先执行扫地作业模式，以提高扫地效果。

在该技术方案中，如若除目标地毯区域之外的非目标区域中仍然有部分区域需要执行扫地作业模式，且不执行拖地作业模式，那么可以控制清洁设备先对清扫区域执行扫地作业，而后再控制清洁设备到除目标地毯区域和清扫区域之外的区域执行拖地作业，如此设置可以先执行扫地作业，再执行拖地作业，能够尽量降低被打湿的清洁件影响到仅执行扫地作业的区域的概率，能够提高扫地效果，更加满足用户体验。

在该技术方案中，可以通过基座洗布装置、喷淋装置和渗液装置中的一者或多者对清洁件进行打湿，如此设置可以提高打湿效率，同时能够保障清洁件的洁净度。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：在清洁件被打湿的情况下，将目标地毯区域设定为低频通过区域；控制清洁设备优先经由除低频通过区域之外的区域移动。

在该技术方案中，在完成了对目标地毯区域的清扫之后，可以对清洁件进行打湿，并通过打湿后的清洁件对非目标区域进行拖地作业，以提高清洁效果。

在该技术方案中，在通过打湿后的清洁件进行扫地作业时，将已经完成清扫的目标地毯区域作为低频通过区域，并控制清洁设备优先通过低频通过区域之外的区域进行移动，如此设置可以降低被打湿的清洁件行驶在已经完成清扫的地毯上的概率，可以进一步降低地毯被打湿的概率，能够提高用户体验。

在一种可行的实施方式中，控制清洁设备优先经由除低频通过区域之外的区域移动的步骤包括：确定目标行进区域，基于目标行进区域和低频通过区域，确定多个目标行进路径；在多个目标行进路径中存在能够绕过低频通过区域的第一目标行进路径的情况下，将第一目标行进路径或将多个第一目标行进路径中的一个第一目标行进路径，作为行进路径；在多个目标行进路径中不存在能够绕过低频通过区域的第一目标路径的情况下，确定每个目标行进路径在低频通过区域上的行驶距离，将多个目标行进路径中行进距离最短的一者作为行进路径；其中，在清洁设备先清扫目标地毯区域的情况下，清洁设备的作业模式包括增压清洁模式和/或二次清洁模式，在清洁设备通过行进路径穿过低频通过区域的情况下，清洁设备的作业模式不包括增压清洁模式和二次清洁模式；其中，在清洁设备通过行进路径穿过低频通过区域的情况下，清洁件处于抬升状态；其中，目标行进区域包括待清洁区域或基站所在区域。

在该技术方案中，进一步提供了基于低频通过区域来确定清洁设备的行进路径的具体方式。在基于清洁设备需要到达的目标行进区域和低频通过区域确定出多个目标行进路径之后，可以对在多个目标行进选取，如若存在可以绕过低频通过区域的第一目标行进路径，那么可以在多个第一目标行进路径中进行选取以作为最终的行进路径；进一步地考虑到在一些工况下，可能不存在绕过低频通过区域，且能够到达目标行进区域的第一目标行进路径，如低频通过区域位于两个需要进行拖地的区域之间，且低频通过区域完全阻断了相邻两个需要进行拖地的区域的连通关系，这种情况下可以进一步分析多个目标行进路径，选择在低频区域上行进距离最短的一者作为最终的行进路径，如此设置，在目标地毯区域完成清洁之后，可以尽量避免清洁设备携带着打湿之后的清洁件进入到目标地毯区域，即使进入到目标地毯区域也可以快速驶离目标地毯区域，可以进一步降低地毯被打湿的概率。

在该技术方案中，清洁设备先清扫目标地毯区域的情况下，清洁设备的作业模式包括增压清洁模式和/或二次清洁模式，如此设置可以提高地毯的清洁效果。然而在清洁设备仅仅是穿过低频通过区域的情况下，则无需开启增压清洁模式和/或二次清洁模式，如此设置可以尽快使清洁设备驶离低频通过区域。

在该技术方案中，当清洁设备携带着被打湿的清洁件穿过低频通过区域的情况下，如若清洁设备具备清洁件抬升功能，那么可以使清洁件保持在抬升状态，以进一步降低清洁件与地毯接触的概率，进一步降低地毯被打湿的风险。

在该技术方案中，目标行进区域包括待清洁区域和清洁设备主体需要进行充电或清洗的基站所在区域。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：基于清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型；历史作业信息包括历史可到达地图、持久化障碍物地图和定位地图(SLAM，Simultaneous localization and mapping)中的至少一种；其中，地毯区域的类型包括目标地毯区域和非目标地毯区域。

在该技术方案中，考虑到清洁设备的作业区域内可能会存在很多地毯材质的区域，如若直接控制清洁设备优先清扫所有的地毯材质的区域，那么有可能导致清洁设备长时间处于空跑状态，会影响到用户体验，因此可以基于清洁设备的历史作业信息来对作业区域内的地毯区域的类型进行划分，以划分出需要进行优先清扫的目标地毯区域和无需进行优先清扫的非目标地毯区域，如此设置可以提高清洁效率。

在该技术方案中，基于历史作业信息来对地毯区域的类型进行划分，一方面，可以提高信息的读取效率，能够提高清洁设备的响应效率；另一方面，可以准确确定作业区域内的地毯类型，能够使地毯区域的类型的划分更加准确。

在一种可行的实施方式中，基于清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型的步骤包括：基于历史作业信息，确定地毯区域的面积，在地毯区域的面积小于或等于预设值的情况下，该地毯区域为非目标地毯区域。

在该技术方案中，可以基于历史作业信息来确定地毯区域的面积，如若地毯区域的面积小于或等于预设值，那么说明地毯区域的面积较小，这种情况下地毯可能为门槛条或小型的橡胶垫，对于面积较小的地毯区域可以无需进行优先清扫，因此可以将面积较小的地毯区域确定为非目标地毯区域。

在一种可行的实施方式中，基于清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型的步骤包括：响应于来自用户的第一设置指令，将地毯区域或地毯区域的部分区域的类型设定为目标地毯区域。

在该技术方案中，在清洁设备接收到第一设置指令之后，可以基于第一设置指令对地毯区域或部分地毯区域的类型进行直接的确认或变更，如用户可以发出第一设置指令，直接将地毯区域或部分地毯区域设定为目标地毯区域，基于此在接收到第一清洁指令之后，可以优先对第一设置指令对应的区域进行清扫。

在一种可行的实施方式中，基于清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型的步骤包括：响应于来自用户的第二设置指令，将所述清洁设备所在的作业区域内的部分区域设定为目标地毯区域。

在该技术方案中，在清洁设备接收到第二设置指令之后，可以基于第二设置指令直接将清洁设备所在的作业区域内的部分区域设定为目标地毯区域，也就是说即使某个区域不是地毯区域，在接收到第二设置指令之后也可以将该区域设定为目标地毯区域，如用户可以发出第二设置指令，将作业区域内的某一个区域设定为目标地毯区域，基于此在接收到第一清洁指令之后，可以优先对第二设置指令对应的区域进行清扫。

可以理解的是，第一设置指令和第二设置指令均可以是用户发出的，如此设置可以极大程度地提高用户自由度。

在一些示例中，预设值的取值小于或等于1平方米。

在一种可行的实施方式中，基于清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型的步骤包括：在地毯区域为雷达可见区域，地毯区域的周侧并未被障碍物阻挡，但地毯区域的周侧并未被达到过的情况下，则该地毯区域为非目标地毯区域。

在该技术方案中，如若某一个地毯区域为雷达可见区域(LDS可见区域)，且这个区域并未被障碍物遮挡，但是清洁设备没有到达过这个区域的周侧，这种情况下，则认为清洁设备无法确定这个地毯区域的边界，这种情况下可能是清洁设备在第一次进入工作状态建图时识别到的地毯，该区域识别到的可能是不完整的地毯，因此如若直接对该区域进行优先清扫有可能导致清洁设备非预期的空跑，且在完成该区域的清扫之后，会给路径规划带来困难，因此可以将这种地毯区域认定为非目标地毯区域无需进行优先清扫。

在一种可行的实施方式中，基于清洁设备的历史作业信息，确定作业区域内的地毯区域的类型的步骤包括：在清洁设备行进过程中，识别到历史作业信息并未记录的地毯区域时，该地毯区域为非目标地毯区域。

在该技术方案中，除了基于历史作业信息来获取已经被存储的地毯区域之外，在清洁设备作业过程中也可以通过材质识别来感知到并未被历史作业信息进行存储的地毯区域，对于这种地毯区域可以视为用户新设置的地毯，一方面，考虑到新地毯较为洁净无需清扫；另一方面，考虑到用户并未针对该地毯设定特殊的清洁方式，因此对于新地毯，可以将新地毯所在的地毯区域视为非目标地毯区域。

在一种可行的实施方式中，控制清洁设备先清扫目标地毯区域的步骤包括：在清扫目标地毯区域的过程中，在行进路线经过非目标地毯区域时，控制清洁设备穿过非目标地毯区域；控制清洁设备清洁除目标地毯区域之外的非目标区域的步骤包括：在清洁非目标区域的过程中，控制清洁设备的清洁件抬起，清扫非目标地毯区域的地毯。

在该技术方案中，在明确了非目标地毯区域之后，当清洁设备需要对目标地毯区域进行清洁的过程中，可以控制清洁设备直接穿过非目标地毯区域，如此设置可以提高清洁效率。

在该技术方案中，在明确了非目标地毯区域之后，在清洁设备清洁非目标区域的过程中，如若清洁设备经过非目标地毯，则可以控制清洁件处于抬升状态，以降低清洁件打湿非目标地毯区域内的地毯的概率，提高用户体验。

可以理解的是，清洁非目标区域的过程中清洁件处于抬起状态，但是可以通过清洁设备的扫地作业模式对非目标地毯区域内的地毯进行清扫，以提高非目标地毯区域内的地毯洁净度。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：响应于启动指令，在清洁设备仍处于上一次作业的作业空间的情况下，将上一次清扫回充后的地图作为待清洁地图；在待清洁地图包括目标地毯区域的情况下，允许响应于第一清洁指令；在待清洁地图不包括目标地毯区域的情况下，不允许响应于第一清洁指令，可以允许直接打湿清洁件。

在该技术方案中，控制方法还可以包括在清洁设备被启动之后，如若清洁设备仍然在上一次作业的作业空间，那么可以将上一次作业的地图作为待清洁地图，进一步地对待清洁地图进行解析，如若待清洁地图中存在目标地毯区域，那么允许响应于第一清洁指令，也就是说运行优先清洁目标地毯区域；而如若待清洁地图中并未存在目标地毯区域，那么则无需进行地毯的优先清扫，因此不允许第一清洁指令的响应，可以允许直接打湿清洁件。

在一种可行的实施方式中，响应于启动指令，在清洁设备并未处于上一次作业的作业空间的情况下，确定清洁设备所在的定位地图信息；在定位地图信息包括目标地毯区域的情况下，允许响应于第一清洁指令；在定位地图信息不包括目标地毯区域的情况下，不允许响应于第一清洁指令，可以允许直接打湿清洁件；在未获取到定位地图信息的情况下，控制清洁设备构建新的定位地图。

在该技术方案中，进一步考虑到一台清洁设备可以服务于不同的作业空间，同时也可能存在新机启动的情况，因此当清洁设备并未处于上一次的作业空间的情况下，则可以对清洁设备进行定位，以确定清洁设备所在的定位地图信息，进一步再对定位地图信息进行解析如若定位地图信息中存在目标地毯区域，那么允许响应于第一清洁指令，也就是说允许优先清洁目标地毯区域；而如若定位地图信息中并未存在目标地毯区域，那么则无需进行地毯的优先清扫，因此不允许第一清洁指令的响应，可以允许直接打湿清洁件。

可以理解的是，在不允许响应于第一清洁指令的情况下，可以直接将清洁设备的清洁件打湿，如此设置，可以避免清洁设备的清洁主体离开基站之后才发现并未存在目标地毯区域，而后再返回至基站进行清洁件的打湿，导致清洁主体空跑，影响用户体验。

在一些工况下，如新机被启动的情况下，那么可能无法获取到定位地图信息，这种情况下则无需或不允许响应于第一清洁指令，而是直接通过清洁设备在作业区域内移动以构建新的定位地图，以便于清洁设备的作业执行。

在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：清洁设备是否处于上一次作业的作业空间是基于清洁设备移动状态和断电信息确定的。

在该技术方案中，可以基于清洁设备移动状态和断电信息确定清洁设备是否处于上一个作业的作业空间，如清洁设备被断电，且清洁设备发生过被抬起的现象(drop触发)，那么则说明清洁设备更换了作业区域，如若清洁设备并未被移动或断电，那么则可以说明清洁设备仍处于上一个作业的作业空间。

如图2所示，根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质201，计算机可读存储介质201存储有计算机程序202，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质201因实现了如上述任一技术方案的控制方法，因此该计算机可读存储介质201具备上述技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质201，在接收到第一清洁指令之后，表明用户需要对地毯进行清扫，这种情况下，先控制清洁设备对目标地毯所在的区域进行清扫，而后再对工作区域内的除目标地毯区域之外的非目标区域进行清洁，且对目标地毯区域进行清洁时清洁设备的清洁件处于未打湿状态，基于此在后续对非目标区域进行清洁时，可以大大降低清洁设备进入到目标地毯区域的概率，甚至可以杜绝清洁设备进入到完成清扫的目标地毯区域内，即使后续对非目标区域进行清洁时，清洁设备的清洁件被打湿，那么也会大大降低被打湿的清洁件打湿目标地毯区域内的地毯的概率，甚至可以做到杜绝因清洁件而引起地毯被打湿，可以保障用户目标地毯区域内的地毯的干燥度和整洁度，可以提高用户体验。

基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

如图3所示，根据本申请实施例的第三方面提出了一种电子设备，包括：存储器301，存储有计算机程序；处理器302，执行计算机程序；其中，处理器302在执行计算机程序时，实现如上述任一技术方案的控制方法。

本申请实施例提供的电子设备因实现了如上述任一技术方案的控制方法，因此该电子设备具备上述技术方案的控制方法的全部有益效果。

本申请实施例提供的电子设备，在接收到第一清洁指令之后，表明用户需要对地毯进行清扫，这种情况下，先控制清洁设备对目标地毯所在的区域进行清扫，而后再对工作区域内的除目标地毯区域之外的非目标区域进行清洁，且对目标地毯区域进行清洁时清洁设备的清洁件处于未打湿状态，基于此在后续对非目标区域进行清洁时，可以大大降低清洁设备进入到目标地毯区域的概率，甚至可以杜绝清洁设备进入到完成清扫的目标地毯区域内，即使后续对非目标区域进行清洁时，清洁设备的清洁件被打湿，那么也会大大降低被打湿的清洁件打湿目标地毯区域内的地毯的概率，甚至可以做到杜绝因清洁件而引起地毯被打湿，可以保障用户目标地毯区域内的地毯的干燥度和整洁度，可以提高用户体验。

在一些示例中，该电子设备还可以包括用户接口、网络接口、摄像头、射频(RadioFrequency，RF)电路，传感器、音频电路、WI-FI模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)等，可选用户接口还可以包括USB接口、读卡器接口等。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)等。

在示例性实施例中，电子设备还可以包括：输入输出接口和显示设备，其中，各个功能单元之间可以通过总线完成相互间的通信。该存储器301存储有计算机程序，处理器302，用于执行存储器301上所存放的程序，执行上述实施例中的方法。

上述存储介质中还可以包括操作系统、网络通信模块。操作系统是管理上述方法的实体设备硬件和软件资源的程序，支持信息处理程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储介质内部各组件之间的通信，以及与信息处理实体设备中其它硬件和软件之间通信。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，也可以通过硬件实现。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：

响应于第一清洁指令，控制清洁设备先清扫目标地毯区域；

在所述目标地毯区域完成清扫后，控制所述清洁设备清洁除所述目标地毯区域之外的非目标区域；

其中，在响应于第一清洁指令之后，所述清洁设备在清扫目标地毯区域的过程中，所述清洁设备的清洁件处于未打湿状态。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括拖地作业模式和扫地作业模式；

在所述目标地毯区域的作业模式包括扫地作业模式，但不包括拖地作业模式的情况下，允许响应于所述第一清洁指令；

在清洁区域不包括所述目标地毯区域或所述目标地毯区域的清洁模式包括拖地作业模式的情况下，允许响应于第二清洁指令；

其中，所述第二清洁指令与所述第一清洁指令不同。

3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，在所述控制所述清洁设备清洁除所述目标地毯区域之外的非目标区域的步骤之前还包括：

基于所述非目标区域的目标作业模式，确定是否将所述清洁件打湿。

4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述非目标区域的目标作业模式，确定是否将所述清洁件打湿的步骤包括：

在所述非目标区域的目标作业模式包括拖地作业模式的情况下，则打湿所述清洁件；

在所述非目标区域的目标作业模式包括扫地作业模式的情况下，则不打湿所述清洁件；和/或

确定所述非目标区域中是否有清扫区域需要执行扫地作业模式，且不执行拖地作业模式；

若是则不打湿所述清洁件，并控制所述清洁设备先清扫所述清扫区域。

5.根据权利要求4所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，

所述清洁件通过所述清洁设备的基座洗布装置、喷淋装置和渗液装置中的至少一者进行打湿。

6.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述清洁件被打湿的情况下，将所述目标地毯区域设定为低频通过区域；

控制所述清洁设备优先经由除所述低频通过区域之外的区域移动。

7.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁设备优先经由除所述低频通过区域之外的区域移动的步骤包括：

确定目标行进区域，基于所述目标行进区域和所述低频通过区域，确定多个目标行进路径；

在多个所述目标行进路径中存在能够绕过所述低频通过区域的第一目标行进路径的情况下，将所述第一目标行进路径或将多个所述第一目标行进路径中的一个所述第一目标行进路径，作为行进路径；

在多个所述目标行进路径中不存在能够绕过所述低频通过区域的所述第一目标路径的情况下，确定每个所述目标行进路径在所述低频通过区域上的行驶距离，将多个所述目标行进路径中所述行进距离最短的一者作为行进路径。

8.根据权利要求7所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，

在所述清洁设备先清扫目标地毯区域的情况下，所述清洁设备的作业模式包括增压清洁模式和/或二次清洁模式，在所述清洁设备通过行进路径穿过所述低频通过区域的情况下，所述清洁设备的作业模式不包括所述增压清洁模式和所述二次清洁模式；

其中，在所述清洁设备通过行进路径穿过所述低频通过区域的情况下，所述清洁件处于抬升状态；

其中，所述目标行进区域包括待清洁区域或基站所在区域。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如权利要求1至8中任一项所述的控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机程序；

处理器，执行所述计算机程序；

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至8中任一项所述的控制方法。