CN111345741B - 一种清洁机器人、清洁方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种清洁机器人、清洁方法，包括：机身；行走机构，支撑机身并带动清洁机器人行走；动力模块，提供行走及工作的驱动力；拖地模块，用于安装在机身上，执行预定拖地工作，拖地模块上能安装擦拭件；控制模块，电性连接并且控制动力模块，以实现清洁机器人的自动行走及自动工作；用于检测区域类型的检测模块，在拖地模块完成当前区域的拖地工作时，检测模块检测下一区域的区域类型以判断该区域类型是否和当前区域相同，当区域类型判断为不同时，控制模块控制清洁机器人向用户传递擦拭件待更换的信息或更换擦拭件。本发明的有益效果是：不同类型区域的污渍不会相互污染，提高清洁机器人的清洁程度，提高用户体验。

Description

一种清洁机器人、清洁方法
技术领域
本发明涉及一种清洁机器人，还涉及一种清洁机器人、清洁方法。
背景技术
随着用户需求的更多样化，清洁机器人种类繁多，清洁机器人是清洁机器人的一种，清洁机器人能对地面进行擦拭处理，从而提高地面清洁度。
现有的清洁机器人一般采用拖布进行拖地作业，当对用户房间进行清洁时，一般会使用同一块拖布对房间的多个区域进行清洁处理，例如：厨房、客厅、卫生间以及卧室等，此时，不同区域的污渍将会互相污染，清洁效果较差。
因此，用户需要自己看管机器人，并在机器人拖地一定时间后，将拖布取下清洗或者换上一个新的拖布。对于用户而言，这样人为参与的工作会降低机器人的自动化操作体验。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本发明所要解决的问题是提供一种能分区域进行清洁工作的清洁机器人。
本发明解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种清洁机器人，清洁机器人在工作区域中行走并工作，清洁机器人可以包括：机身；行走机构，支撑机身并带动清洁机器人在工作表面行走；动力模块，为清洁机器人提供行走及工作的驱动力；拖地模块，用于安装在机身上，对工作表面执行预定拖地工作，拖地模块上能安装擦拭件；控制模块，电性连接并且控制动力模块，以实现清洁机器人的自动行走及自动工作；清洁机器人还可以包括用于检测区域类型的检测模块，在拖地模块完成当前区域的拖地工作时，检测模块检测下一区域的区域类型以判断区域类型是否和当前区域相同，当区域类型判断为不同时，控制模块控制清洁机器人向用户传递擦拭件待更换的信息，或更换擦拭件。
优选的，擦拭件待更换的信息为远程和/或清洁机器人本地的信息。
优选的，拖地模块包括：拖地板，所述拖地板用于可拆卸的安装所述擦拭件。
优选的，当区域类型判断为不同时，控制模块控制清洁机器人回归基站更换拖地模块。
优选的，清洁机器人还可以包括：抬升机构，所述抬升机构在所述控制模块的控制下，调整所述拖地模块相对于所述工作表面的高度位置。
优选的，在所述清洁机器人回归基站更换所述拖地模块时，所述抬升机构带动所述拖地模块从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。
优选的，所述机身顶部朝下设置有凸起装置，所述凸起装置与所述拖地模块产生相对运动而与所述拖地模块接触，从而使所述拖地模块与所述机身分离。
优选的，所述拖地模块可拆卸的安装在所述机身上。
优选的，区域类型划分方式可以为用户自定义和/或预先设定。
优选的，所述检测模块包括但不限于以下至少之一：视觉传感器、雷达传感器或光学传感器，根据所述检测模块检测到的结果判断区域类型。
优选的，清洁机器人还可以包括导航机构，用于形成清洁机器人的工作区域地图，检测模块基于工作区域地图检测下一区域的区域类型。
优选的，该导航机构在清洁机器人回归基站更换擦拭件时，在工作区域地图中标记当前位置，从而清洁机器人在更换完擦拭件后回归标记的位置工作。
优选的，拖地模块还可以包括拖布传感器，当区域类型判断为相同时，拖布传感器检测擦拭件的清洁程度，当清洁程度低于预设阈值时，控制模块控制清洁机器人更换擦拭件。
优选的，拖布传感器可以安装在机身下方。
优选的，当擦拭件的清洁程度大于或者等于预设阈值时，控制模块控制清洁机器人直接进入下一区域工作。
优选的，清洁机器人还可以包括信号发送模块，所述信号发送模块在所述清洁机器人回归基站更换擦拭件时，向所述基站发送更换擦拭件的信号，或者，所述信号发送模块在所述清洁机器人回归基站充电时，向所述基站发送回归充电的信号。
优选的，清洁机器人还可以包括：能量模块，可以用于为清洁机器人的行走及工作提供能量。
优选的，清洁机器人是家用和/或室内服务机器人。
本发明实施例还提供了一种清洁机器人清洁方法，清洁机器人包括：机身；行走机构，支撑机身并带动清洁机器人行走；动力模块，为清洁机器人提供行走及工作的驱动力；拖地模块，用于安装在机身上，执行预定拖地工作，拖地模块上能安装擦拭件；控制模块，电性连接并且控制动力模块，以实现清洁机器人的自动行走及自动工作；在完成当前区域的拖地工作时，检测下一区域的区域类型以判断区域类型是否和当前区域的类型相同；当类型判断为不同时，向用户传递擦拭件待更换的信息，或更换擦拭件。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：可以避免由于在不同区域中使用相同擦拭件时所导致的区域之间污渍相互污染的缺陷，从而保证了不同类型区域之间的污渍不会相互污染，提高清洁机器人的清洁程度。
附图说明
以上所述的本发明的目的、技术方案以及有益效果可以通过下面附图实现：
图1是本发明一实施例的清洁机器人系统的示意图；
图2是本发明一实施例中的安装有能量模块的清洁机器人主视图；
图3是本发明一实施例中的清洁机器人的功能模块示意图；
图4是本发明一实施例中的拖地模块的侧视图；
图5是本发明一实施例中的应用场景示意图。
具体实施方式
有关本发明的详细说明和技术内容，配合附图说明如下，然而所附附图仅提供参考与说明，并非用来对本发明加以限制。
如图1所示为本发明的清洁机器人系统的示意图。该清洁机器人系统300可以包括基站500和清洁机器人100，清洁机器人100可以是能自主更换擦拭件的装置。与之相对应的，清洁机器人100回归充电的基站500除了可以给清洁机器人100充电之外，还可以用于清洁机器人100更换擦拭件，将充电功能和更换擦拭件功能结合形成该清洁机器人的基站，从而可以节约用户空间。在清洁机器人100需要回归基站500的时候，如检测到擦拭件需要更换时或者清洁机器人100需要充电时，启动回归基站500程序，清洁机器人100回归基站500完成自动更换擦拭件和/或清洁机器人100的自动充电。在一个实施例中，所述擦拭件可以包括：拖布或海绵擦等。在下文中，以拖布作为擦拭件为例进行描述。
基站500包括底板507，支撑板506和上板505，其中上板505通过支撑板506与底板507连接。上板505上设置有新拖布槽503、旧拖布槽504及拖布更换装置(图中未示出)，拖布更换装置可以采用升降机构，摆动机构等，且新拖布槽503和旧拖布槽504在底板507上的投影对应于清洁机器人100在底板507的第二操作位置502和第一操作位置501。可以理解的是，新旧拖布槽的位置不是固定的，如在其他实施例中，新旧拖布槽503、504的位置也是可以对换的。清洁机器人100在第一操作位置501完成旧拖布的卸载，并由基站500的拖布更换装置回收，且由基站500的拖布更换装置释放新的拖布，从而使清洁机器人100在第二操作位置501完成新拖布的装载。
如图2及图3所示，本实施例的清洁机器人100，包括机身10、行走机构20、能量模块30、拖地模块40、动力模块50，控制模块60，还包括导航机构70。行走机构的行走元件可以包括主动轮21，用于带动机器人100移动，可理解的是，行走元件也可以为履带结构。在一实施例中，清洁机器人还包括从动轮(图未示)。能量模块30可选择的被用于给清洁机器人供电，清洁机器人可选择的给能量模块30充电。动力模块50可以包括电机及与电机连接的传动结构，传动机构与行走机构连接，电机驱动传动机构工作，传动机构的传动作用使得行走机构运动，其中，传动机构可以是蜗轮蜗杆机构、锥齿轮机构等。动力模块50可以设有两组电机，一组电机驱动行走机构运动，另一组电机驱动拖地模块以一定的频率震动拖地；动力模块50也可以只设有一组用于驱动行走机构运动的电机，可理解的是，每组电机的数量不做限制，例如可以为一个或两个。拖地模块40可以用于安装在机身上对工作表面(例如：地面)执行预定的拖地工作，并且拖地模块40上能安装拖布。在本实施例中，清洁机器人可以是家用和/或室内服务机器人。
导航机构，可以包括但不限于以下至少之一：视觉传感器、超声波传感器、雷达传感器、光学传感器(激光LDS或红外传感器等)、UWB传感器、惯性导航系统、卫星定位系统(GPS、北斗等)等，用于提供环境控制数据，控制清洁机器人工作，并用于形成清洁机器人的工作区域地图。清洁机器人的工作区域可以为单层住宅，也可以是别墅式多层住宅，相应的，所形成的工作区域地图可以是针对单层住宅的一张地图，也可以是针对多层的多张地图，每张地图对应一层。当工作区域为单层住宅时，清洁机器人直接基于该一张地图工作；当工作区域为多层住宅时，用户可以针对清洁机器人所在楼层选择相应的地图，从而清洁机器人基于该工作，也可以是清洁机器人通过视觉传感器等方式识别所处楼层，从而自主选择与之相对应的地图工作。导航机构70可以用于在工作区域地图中标记清洁机器人当前所处的位置，通过导航机构70实时标记清洁机器人的位置，便于清洁机器人能够快速回归所标记的位置继续工作，例如：当清洁机器人回归充电时，在充电前对离开位置进行标记，从而充完电回归时能够快速到达离开位置继续充电。
在本申请另一个实施例中，清洁机器人100也可以是扫拖一体的清洁装置，此时清洁机器人除了拖地模块还可以包括扫地模块401，扫地模块可以包括滚刷、边刷，用于清洁地面、墙角等的尘屑等杂物，通过边刷将杂物相对集中于滚刷处理，并将尘屑收集至集尘盒。
控制模块例如为控制器，可以是嵌入式数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，PLD)芯上系统(System on Chip，SOC)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)等。
控制器可以根据预设程序或接受到的指令控制清洁机器人的工作。具体地，控制器可以控制行走机构在清洁机器人的工作区域内按照预设的行走路径行走，在行走机构带动清洁机器人行走的同时，拖地模块执行拖地工作(干拖或湿拖)，清除工作区域内的尘屑等垃圾。清洁机器人在预设路径内行走完成并完成拖地工作时，控制器可以控制清洁机器人停止拖地工作，并控制行走机构行走，使得行走机构带动清洁机器人离开工作区域。清洁机器人的行走路径和停靠位置可以提前在控制器中设定，并由控制器控制行走机构执行。
在本申请中，清洁机器人可以是能自主更换拖布的装置。与之相对应的，清洁机器人回归充电的基站除了可以给清洁机器人充电之外，还可以作为清洁机器人更换拖布的基地，将充电功能和更换拖布功能结合形成该清洁机器人的基站，从而可以节约用户空间。当然，清洁机器人更换拖布的位置也可以和作为回归充电的位置分开单独设置，此时，当清洁机器人需要更换拖布时，可以回归更换拖布的位置更换拖布；当清洁机器人需要充电时，则可以回归充电位置充电，本申请对此不作限定，此时，回归更换拖布的位置可以为不固定的位置点。在本申请下文中，为了方便描述，除非特别说明，当描述清洁机器人回归更换拖布时，该回归的位置可以指的是将充电以及更换拖布两个功能结合在一起的基站，也可以指的是用于更换拖布的基站；相应的，当描述清洁机器人回归充电时，该回归的位置可以指的是将充电以及更换拖布两个功能结合在一起的基站，也可以指的是用于清洁机器人充电的基站。
清洁机器人可以包括信号发送模块80，当充电功能和更换拖布功能结合形成该清洁机器人的基站时，该信号发送模块可以在清洁机器人回归基站更换拖布时，向基站发送更换拖布的信号；也可以在清洁机器人回归基站充电时，向基站发送回归充电的信号。相应的，基站上也存在用于接收清洁机器人信号的信号接收模块。这样，当清洁机器人回归时，基站能提前获知清洁机器人回归的目的，并提前做好相应的准备工作，避免若清洁机器人无法向基站发送相关信号，当拖地机回归充电时，基站在检测到清洁机器人到达基站相应位置，误以为其需要更换拖布而导致的新拖布掉落等缺陷。当充电功能和更换拖布功能分开单独设置时，该信号发送模块可以在清洁机器人回归拖布更换点更换拖布时，向拖布更换点发送更换拖布的信号。相应的，拖布更换点上也存在用于接收清洁机器人信号的信号接收模块。
如图4所示，在一个实施例中，拖地模块40还可以包括：拖地板43，拖布41可拆卸的安装在拖地板43上，拖地板43与拖布41之间可以自成一体，也可以是通过魔术贴或者双面胶等方式相连，本申请对此不作限定。
如图4所示，在一个实施例中，清洁机器人还可以包括与拖布41相连的抬升机构42，抬升机构可以在控制模块的控制下，调整拖地模块相对于工作表面的高度位置。抬升机构42可以用于控制拖地模块在整个清洁过程中的抬升或下落等动作。相应的，抬升机构42也可以用于控制携带有拖布的拖地板43抬升或下落。
在一个实施例中，拖地模块可拆卸的安装在所述机身上。在一个实施例中，如图4所示，清洁机器人机身上设置有凸起装置(本申请中示意为顶柱44)，在拖地模块抬升至拆卸所述拖地模块的位置时，凸起装置(顶柱44)与拖地模块接触，提供拖地模块以向下的作用力，从而使拖地模块与所述机身分离。机身与拖地模块40之间可以通过磁铁、机械卡扣或者形成负压等方式相连。在控制模块控制抬升机构42抬升至预定高度时，顶柱44与拖地模块40接触，从而使得拖地模块40与机身分离。
清洁机器人的拖地模块在工作的过程中相对于工作表面至少有三种高度位置：清洁机器人执行拖地工作时的第一位置、清洁机器人行走或越障等过程中的第二位置、清洁机器人卸载拖布时的第三位置，其中，第三位置高于或等于第二位置，第一位置低于第二位置，通过抬升机构调节拖地模块的位置，可以实现清洁机器人拖地、越障、自动更换拖布等需求。当然，清洁机器人除了上述三个高度状态，还可以存在低于第一位置的用于安装新拖布的第四位置。
下面以一个应用场景为例对上述位置关系进行说明。当清洁机器人处于拖地的工作状态时，拖布抬升机构控制拖布处于第一位置，此时，拖布与地面之间有一定的压力，拖布可以与地面接触且有一定的过盈量，从而达到较好的清洁效果；当清洁机器人在拖地过程中遇到障碍物时，抬升机构控制拖布处于第二位置，此时，拖布会自动抬升，第二位置高于工作状态的高度，但高度不可高于卸载拖布的高度，防止拖布及拖地板的脱落；当清洁机器人在拖地过程中需要更换拖布或者在拖地过程中电量低于预设阈值需要回归充电时，抬升机构控制拖布提升至第二位置，同时，清洁机器人还可以通过导航机构形成其回归之前所在位置坐标，并将该位置坐标在工作区域地图中标记；当更换拖布时，抬升机构控制拖布提升至第三位置卸载拖布，通过清洁机器人上固定安装的顶柱使得安装有拖布的拖地板克服磁力从清洁机器人上脱落，将旧拖布卸载至第一操作位置，该第一操作位置可以用于完成旧拖布的拆卸；卸载完旧拖布之后，清洁机器人会进行新拖布的自动安装，清洁机器人可以在第二操作位置完成新拖布的安装，机器进入相应位置后，拖地板下降到安装新拖布高度即可通过磁吸附作用将新的拖布安装到清洁部件上，完成新拖布的安装；在安装完新拖布或者充满电量之后，抬升机构控制拖布提升至第二位置，并出发返回其在工作区域地图中标记的位置，在到达该标记的位置时，抬升机构控制拖布调整至第一位置继续拖地；当拖地过程中需要清洁机器人暂停拖地时，抬升机构控制拖布抬升至第二位置。采用上述抬升机构控制拖布在越障时进行抬升，解决了现有技术中清洁机器人的拖地模块由于在工作过程中仅存在拖地时的第二位置状态，越障高度几乎为0所导致的可清洁范围受限的缺陷。拖地模块可以在暂停拖地时控制抬升机构将拖布抬升至第二位置，解决了现有技术中由于拖地模块仅存在拖地时的第二位置状态，从而地板泡在液体中导致地板损坏的缺陷。清洁机器人在更换完拖布或者完成充电之后还可以回归至更换拖布前的拖地位置进行断点续拖，解决了现有技术中对已拖区域重复拖地以及对未拖区域漏拖的缺陷，提高了清洁机器人的清洁效率。并且，拖布可以实现自动更换，提升了清洁机器人的自动化程度以及用户体验。
在本实施例中，清洁机器人通常会基于以下几种情况进行拖布更换，具体可以包括：拖布的使用时间、拖布的拖地面积、拖布上的污渍情况或拖布破损情况以及工作区域的更换，从而在不造成拖布二次污染的情况下，提高其利用率。
在本申请的一个实施例中，清洁机器人可以包括计时模块，通过计时模块记录拖布的工作时间，并将该工作时间和预设的时间阈值进行比较，若大于等于该时间阈值时，则清洁机器人回归更换拖布，同时生成回归前的拖地位置坐标，并将在工作区域地图中标记，在清洁机器人安装完新拖布之后返回其在工作区域地图中标记的位置继续工作。
在本申请的另一个实施例中，清洁机器人可以包括工作面积记录模块，通过工作面积记录模块记录拖布的工作面积，并将该工作面积和预设的面积阈值进行比较，若大于等于该面积阈值时，则清洁机器人回归更换拖布，同时生成回归前的拖地位置坐标，并将在工作区域地图中标记，在清洁机器人安装完新拖布之后返回其在工作区域地图中标记的位置继续工作。
在本申请的另一个实施例中，清洁机器人可以包括拖布传感器，通过拖布传感器检测拖布的清洁程度，当检测到得清洁程度低于预设阈值时，控制模块控制清洁机器人回归更换拖布，同时生成回归前的拖地位置坐标，并将在工作区域地图中标记，在清洁机器人安装完新拖布之后返回其在工作区域地图中标记的位置继续工作；当检测到得拖布的清洁程度大于或者等于预设阈值时，控制模块控制清洁机器人继续拖地工作。拖布传感器可以安装于清洁机器人机身的下方，具体可以包括但不限于以下至少之一：电容传感器、电流传感器、雷达传感器和光传感器。
在本申请的实施例中，清洁机器人可以包括用于检测工作区域类型的检测模块110，在拖地模块完成当前区域的拖地工作时，检测模块可以检测下一区域的区域类型以判断下一区域类型是否和当前区域相同。当区域类型判断为不同时，控制模块可以控制清洁机器人向用户传递拖布待更换的信息，或更换拖布。值得注意的是，在本实施例中，拖地模块完成当前区域的拖地工作不限于完成当前区域中100％面积的拖地工作，可以包括拖地模块基本完成当前区域的拖地工作等情况。在一个应用场景中，清洁机器人拖完当前区域的95％的面积时，可以利用检测模块检测下一区域的区域类型，当类型为不同时，控制器控制机器人向客户端发送拖布待更换的通知消息或控制机器人自动更换拖布。
在本实施例中，清洁机器人的工作区域中至少包含一种区域类型，可以通过用户自定义或者预先设定的方式进行区域划分。在一个实施例中，清洁机器人在建立工作区域地图之后，用户可以直接在显示于客户端的地图中的各个区域进行划分并保存划分结果。用户可以根据实际需求，对形成的工作区域地图进行区域划分，例如：可以根据区域实际功能，将区域划分为厨房、卫生间、卧室等区域。在划分完之后进入拖地工作的过程中，可以针对不同区域使用不同拖布，或者不同的清洁方式，例如：干拖、湿拖以及是否使用清洁液拖地。
在另一个实施例中，清洁机器人也可以直接根据生产厂家预先设定好的默认划分方式，在建图的过程中自动对地图上的各个区域进行划分，并将该区域划分结果在地图中标定并保存。例如：清洁机器人可以通过视觉传感器雷达或光学传感器(包括：LDS或TOF传感器等)检测各个区域，在检测到床品类物品时，通过与机器人特征库中的大量数据进行对比，将该区域划分为卧室；在检测到油烟机等物品时，将该区域划分为厨房。在划分完之后进入拖地工作的过程中，机器人可以根据地图中所标定的区域划分结果，针对不同区域使用不同拖布，或者不同的清洁方式(是否使用清洁液)。机器人在拖地过程中，针对不同类型的区域使用不同的拖布，可以避免由于在不同区域中使用相同拖布时所导致的区域之间污渍相互污染的缺陷，从而保证了不同类型区域之间的污渍不会相互污染，提高清洁机器人的清洁程度。
在另一个实施例中，当清洁机器人形成地图后，也可以不进行上述区域划分，直接在进行拖地工作的过程中检测下一区域的区域类型，根据拖地过程中区域类型的检测结果来选择是否更换拖布。
在本申请的一个实施例中，在地图中标定了区域类型的情况下，检测模块可以可以由程序算法实现，通过程序算法实现对区域类型的检测。具体的，在清洁机器人打扫完当前区域进入下一区域之前，对比工作区域地图中当前工作区域与下一工作区域的区域类型。当检测到两者为不同类型时，控制机器人向用户传递拖布待更换的信息，或更换拖布；当检测到两者为相同类型时，可以使用上面实施例中所述检测拖布清洁程度的拖布传感器对拖布进行进一步检测，此处不再赘述。
在本申请一个实施例中，该检测模块可以为视觉传感器或光学传感器，在地图中标定了区域类型或者未标定区域类型的情况下，均可以采用根据视觉传感器或光学传感器检测到的区域图像判断区域类型。具体的，在清洁机器人打扫完当前区域进入下一区域之前，通过视觉传感器观察下一待打扫区域和当前区域类型是否相同，当检测到两者为不同类型时，控制机器人向用户传递拖布待更换的信息，或更换拖布。
在本申请的另一个实施例中，该检测模块可以为雷达传感器，在地图中标定了区域类型或者未标定区域类型的情况下，均可以根据雷达传感器检测到的电磁波变化判断区域类型。具体的，在清洁机器人打扫完当前区域进入下一区域之前，通过雷达传感器观察下一待打扫区域和当前区域类型是否相同，当检测到两者为不同类型时，控制机器人向用户传递拖布待更换的信息，或更换拖布。
在一个实施例中，清洁机器人可以包括信号传递模块90，通过该信号传递模块向用户传递拖布待更换的信息，其中，该信息可以是远程传送的信息，也可以是来自清洁机器人本地的信息。具体的，远程信息可以为向客户端发送拖布待更换的通知消息，用户在接收到该通知消息后可以亲自更换拖布，也可以指示清洁机器人自主更换拖布。本地信息可以是清洁机器人人机交互界面信息，也可以为清洁机器人上通过指示单元发光或发声所传递的信息，用户在看到清洁机器人上发出的灯光或听到声音时可以亲自更换拖布，也可以远程或者直接按压相关按键，例如清洁机器人上的物理按键或人机交互界面上的虚拟按键，指示清洁机器人自主更换拖布。在另一个实施例中，控制模块控制清洁机器人更换拖布，即可以是当区域类型判断为不同时，控制模块控制清洁机器人更换拖布，该更换拖布的位置可以是结合充电和拖布更换功能的基站，也可以是临时设定的能更换拖布的基站。
进一步的，当检测模块检测到的区域类型为相同时，可以通过拖布传感器检测拖布的清洁程度，当检测到的清洁程度低于预设阈值时，控制模块控制清洁机器人标记当前位置、并更换拖布，在更换完拖布后回归标记的位置进行断点续拖；当检测到拖布的清洁程度大于或者等于预设阈值时，控制模块控制清洁机器人在下一区域执行拖地工作。
在本申请的一个实施例中，当区域类型判断为不同时，可以在清洁机器人保持拖地模块处于抬升的状态下，控制清洁机器人回归基站自动更换拖布。
在本申请一个实施例中，当清洁机器人回归更换拖布或者回归基站充电时，清洁机器人可以在地图中标记回归之前的位置，当更换完拖布或者充满电回归时，可以直接返回该标记的位置处按照预先规划的路径继续进行拖地工作，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。
下面通过具体的应用场景说明本申请的实施例方法。
图5所示是本申请提供的场景示意图。在本应用场景中，基站500既可以充电也可以更换拖布。用户小王利用清洁机器人100清扫自家房间。在清洁机器人100形成小王家地图后，小王根据每个房间的用途，将房间划分为为卧室、书房、阳台、客厅、餐厅、卫生间以及厨房这七个部分，其中卧室和书房属于同一区域类型，清洁机器人100从基站500出发进行湿拖，按照预先设定好的行走路径，先去卧室拖地，在到达卧室后以弓字形路径开始拖地工作。完成卧室的拖地工作后，清洁机器人100检测下一拖地区域即书房的类型，发现和之前打扫的卧室类型相同，则再通过拖布传感器检测拖布的清洁程度，发现清洁程度高于预设阈值，则行走至书房继续拖地工作。当在书房中打扫的过程中，发现清洁程度低于预设阈值时，标记当前拖地位置，并在保持拖地模块处于第二位置的状态下回归基站500更换拖布，在回归时向基站500发送回归换拖布的信号，更换完拖布后回归书房中标记的位置继续进行断点续拖，在将书房拖完之后，按照预先设定好的行走路径准备进入客厅拖地，首先检测客厅和书房的区域类型是否相同，发现不同时，则回归基站500更换拖布，更换完拖布后进入客厅继续拖地。最终，按照上述方式完成所有房间的清扫。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (19)

1.一种清洁机器人，所述清洁机器人在工作区域中行走并工作，所述清洁机器人包括：
机身；
行走机构，支撑所述机身并带动所述清洁机器人在工作表面行走；
动力模块，为所述清洁机器人提供行走及工作的驱动力；
拖地模块，用于安装在所述机身上，对所述工作表面执行预定拖地工作，所述拖地模块上能安装擦拭件；
控制模块，电性连接并且控制所述动力模块，以实现所述清洁机器人的自动行走及自动工作；其特征在于，
所述清洁机器人还包括用于检测区域类型的检测模块，所述区域类型是根据所述工作区域中区域实际功能划分的；在所述清洁机器人打扫完当前区域进入下一区域之前，所述检测模块检测下一区域的区域类型以判断所述区域类型是否和当前区域相同，当所述区域类型判断为不同时，所述控制模块控制所述清洁机器人向用户传递所述擦拭件待更换为同一类型的新的擦拭件的信息，或更换同一类型的新的擦拭件，以避免不同类型的区域之间的污渍相互污染。
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述擦拭件待更换为同一类型的新的擦拭件的信息为远程和/或清洁机器人本地的信息。
3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块包括：拖地板，所述拖地板用于可拆卸的安装所述擦拭件。
4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述区域类型判断为不同时，所述控制模块控制所述清洁机器人回归基站更换所述拖地模块。
5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：抬升机构，所述抬升机构在所述控制模块的控制下，调整所述拖地模块相对于所述工作表面的高度位置。
6.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人回归基站更换所述拖地模块时，所述抬升机构带动所述拖地模块从相对于所述工作表面的第一位置抬升至第二位置。
7.如权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述机身顶部朝下设置有凸起装置，所述凸起装置与所述拖地模块产生相对运动而与所述拖地模块接触，从而使所述拖地模块与所述机身分离。
8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块可拆卸的安装在所述机身上。
9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述区域类型划分方式为用户自定义和/或预先设定。
10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测模块包括以下至少之一：视觉传感器、雷达传感器或光学传感器，根据所述检测模块检测到的结果判断区域类型。
11.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括导航机构，用于形成所述清洁机器人的工作区域地图，所述检测模块基于所述工作区域地图检测下一区域的区域类型。
12.如权利要求11所述的清洁机器人，其特征在于，所述导航机构在所述清洁机器人回归基站更换擦拭件时，在所述工作区域地图中标记当前位置，从而所述清洁机器人在更换完擦拭件后回归标记的位置工作。
13.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖地模块还包括拖布传感器，当区域类型判断为相同时，所述拖布传感器检测所述擦拭件的清洁程度，当所述清洁程度低于预设阈值时，所述控制模块控制所述清洁机器人更换擦拭件。
14.如权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖布传感器安装在所述机身下方。
15.如权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，当所述擦拭件的清洁程度大于或者等于所述预设阈值时，所述控制模块控制所述清洁机器人直接进入下一区域工作。
16.如权利要求1至15中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括信号发送模块，所述信号发送模块在所述清洁机器人回归基站更换擦拭件时，向所述基站发送更换擦拭件的信号，或者，所述信号发送模块在所述清洁机器人回归基站充电时，向所述基站发送回归充电的信号。
17.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括：能量模块，用于为所述清洁机器人的行走及工作提供能量。
18.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人是家用和/或室内服务机器人。
19.一种清洁机器人清洁方法，所述清洁机器人包括：机身；行走机构，支撑所述机身并带动所述清洁机器人行走；动力模块，为所述清洁机器人提供行走及工作的驱动力；拖地模块，用于安装在所述机身上，执行预定拖地工作，所述拖地模块上能安装擦拭件；控制模块，电性连接并且控制所述动力模块，以实现所述清洁机器人的自动行走及自动工作；检测模块，用于检测区域类型；其特征在于：
所述区域类型是根据工作区域中区域实际功能划分，在所述清洁机器人打扫完当前区域进入下一区域之前，所述检测模块用于检测下一区域的区域类型以判断所述区域类型是否和当前区域的类型相同，并且当所述类型判断为不同时，向用户传递所述擦拭件待更换为同一类型的新的擦拭件的信息，或更换同一类型的新的擦拭件，以避免不同类型的区域之间的污渍相互污染。
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