KR20210106448A - 로봇청소기 및 그 청소방법 - Google Patents

로봇청소기 및 그 청소방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20210106448A
KR20210106448A KR1020217019176A KR20217019176A KR20210106448A KR 20210106448 A KR20210106448 A KR 20210106448A KR 1020217019176 A KR1020217019176 A KR 1020217019176A KR 20217019176 A KR20217019176 A KR 20217019176A KR 20210106448 A KR20210106448 A KR 20210106448A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
robot cleaner
module
floor
area
cleaner
Prior art date
Application number
KR1020217019176A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102519217B1 (ko
Inventor
쉬송 장
홍빙 우
밍지안 시에
지안퀴앙 쉬
홍팽 지홍
지 리
Original Assignee
포시텍 파워 툴스(소주) 컴퍼니. 리미티드.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 포시텍 파워 툴스(소주) 컴퍼니. 리미티드. filed Critical 포시텍 파워 툴스(소주) 컴퍼니. 리미티드.
Publication of KR20210106448A publication Critical patent/KR20210106448A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102519217B1 publication Critical patent/KR102519217B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A47L5/24—Hand-supported suction cleaners
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4055—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for lifting the tools to a non-working position
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A47L11/284—Floor-scrubbing machines, motor-driven having reciprocating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4066—Propulsion of the whole machine
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • A47L11/4083—Liquid supply reservoirs; Preparation of the agents, e.g. mixing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4091—Storing or parking devices, arrangements therefor; Means allowing transport of the machine when it is not being used
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/2826—Parameters or conditions being sensed the condition of the floor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
    • H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/028—Refurbishing floor engaging tools, e.g. cleaning of beating brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)

Abstract

본 발명은 로봇청소기, 청소방법 및 자동 충전 시스템에 관한 것이다. 상기 로봇청소기는 바디; 바디를 지지하고, 로봇청소기가 주행하도록 하는 주행 수단; 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈; 바디에 장착되어 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고, 청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 동력 모듈에 전기적으로 연결되고 동력 모듈을 제어함으로써，로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈; 영역의 유형을 검출하기 위한 검출 모듈;을 포함하며, 바닥 닦기 모듈이 현재 영역에 대해 바닥 닦기 작업을 완료하면 검출 모듈은 다음 영역의 유형을 검출하여 이 영역의 유형이 현재 영역과 동일한지 여부를 판단하고, 영역의 유형이 다르는 것으로 판단한 경우 제어 모듈은 로봇청소기가 사용자에게 청결부재를 교체해야 할 정보를 보내거나 청결부재를 교체하도록 제어한다. 본 발명에 따르면, 서로 다른 유형의 영역이 각자에 있는 오물로 인해 상호 오염되는 것을 방지할 수 있고, 로봇청소기의 청소 효과를 향상시킬 수 있으며, 사용자의 체험도를 향상시킬 수 있다.

Description

로봇청소기, 청소방법 및 자동 충전 시스템
본 발명은 로봇청소기에 관한 것이고, 또한 로봇청소기, 청소방법 및 자동 충전 시스템에 관한 것이다.
사용자의 요구가 대양해짐에 따라 로봇청소기의 종류가 점점 많아지고 있으며, 로봇청소기는 지면을 청결하여 지면 청결도를 향상시킬 수 있다.
기존의 로봇청소기는 일반적으로 걸레를 사용하여 바닥 닦기 작업을 수행한다. 사용자가 집을 청소할 때에는 일반적으로 동일한 걸레로 주방, 거실, 화장실 및 침실 등 여러개 영역을 청소한다. 이때, 서로 다른 영역이 각자에 있는 오물로 인해 상호 오염되어 청소 효과가 떨어진다.
따라서, 사용자는 로봇청소기를 관찰하고 로봇청소기가 바닥 닦기 작업을 일정 시간 수행한 후 걸레를 탈착하여 세정하거나 새로운 걸레로 교체해야 한다. 이러한 사람이 참여하는 작업은 로봇청소기에 대한 사용자의 자동화 조작 체험도를 낮출 수 있다.
기존 기술의 단점을 극복하기 위해, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 영역을 구분하여 청소 작업을 수행할 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.
기존 기술의 단점을 극복하기 위해, 본 발명은 작업 영역을 주행하면서 작업하고, 바디; 바디를 지지하고 로봇청소기가 작업 표면에서 주행하도록 하는 주행 수단; 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈; 바디에 장착되어 작업 표면에 대해 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고, 청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 동력 모듈에 전기적으로 연결되고 동력 모듈을 제어함으로써, 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함할 수 있는 로봇청소기에 있어서, 영역의 유형을 검출하기 위한 검출 모듈을 더 포함할 수 있고, 바닥 닦기 모듈이 현재 영역에 대해 바닥 닦기 작업을 완료하면 검출 모듈은 다음 영역의 유형을 검출하여 영역의 유형이 현재의 영역과 동일한지 여부를 판단하며, 영역의 유형이 다르는 것으로 판단한 경우 제어 모듈은 로봇청소기가 사용자에게 청결부재를 교체해야 할 정보를 보내거나 청결부재를 교체하도록 제어하는 로봇청소기를 제공한다.
바람직하게, 청결부재를 교체해야 할 정보는 원격 및/또는 로봇청소기의 로컬 정보이다.
바람직하게, 바닥 닦기 모듈은 청결부재를 탈착하게 장착하기 위한 바닥 닦기판을 포함한다.
바람직하게, 영역의 유형이 다르는 것으로 판단한 경우, 제어 모듈은 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 바닥 닦기 모듈을 교체하도록 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 제어 모듈에 의해 작업 표면에 대한 바닥 닦기 모듈의 높이를 조정하는 상승 수단을 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 바닥 닦기 모듈을 교체하는 경우, 상기 상승 수단은 상기 바닥 닦기 모듈을 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승시킨다.
바람직하게, 상기 바디는 상단부에 아래로 향하는 돌기 장치가 설치되어 있고, 상기 돌기 장치는 상기 바닥 닦기 모듈과 상대적으로 움이지면서 상기 바닥 닦기 모듈에 접촉되어 상기 바닥 닦기 모듈이 상기 바디로부터 분리되도록 한다.
바람직하게, 상기 바닥 닦기 모듈은 상기 바디에 탈착 가능하게 장착된다.
바람직하게, 영역의 유형을 구분하는 방식은 사용자가 정의한 방식 및/또는 기설정된 방식일 수 있다.
바람직하게, 상기 검출 모듈은 비젼 센서, 레이더 센서 또는 광학 센서 중의 적어도 하나를 포함하나 이에 제한되지 않고, 상기 검출 모듈에 의한 검출 결과에 따라 영역의 유형을 판단한다.
바람직하게, 로봇청소기는 로봇청소기의 작업 영역 지도를 형성하기 위한 네이비게션 수단을 더 포함하며, 검출 모듈은 작업 영역 지도에 따라 다음 영역의 유형을 검출할 수 있다.
바람직하게, 상기 네이비게션 수단은 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 청결부재를 교체하는 경우, 작업 영역 지도에서 현재의 위치를 표시하고, 로봇청소기는 청결부재를 교체한 후 표시한 위치로 돌아가 작업한다.
바람직하게, 바닥 닦기 모듈은 걸레 센서를 더 포함하며, 영역의 유형이 동일하는 것으로 판단한 경우 걸레 센서는 청결부재의 청소 효과를 검출하고, 청소 효과가 기설정된 역치보다 작으면 제어 모듈은 청결부재를 교체하도록 로봇청소기를 제어할 수 있다.
바람직하게, 상기 걸레 센서는 상기 바디 아래에 장착될 수 있다.
바람직하게, 청결부재의 청소 효과가 기설정된 역치보다 크거나 동일하면, 제어 모듈은 로봇청소기가 직접 다음 영역에 들어가 작업하도록 제어한다.
바람직하게, 로봇청소기는 신호 송신 모듈을 더 포함하며, 상기 신호 송신 모듈은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 청결부재를 교체할 때 상기 기지국으로 청결부재를 교체하는 신호를 보내거나, 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 충전할 때 상기 기지국으로 충전 신호를 보낼 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 로봇청소기가 주행 및 작업하도록 에너지를 제공하기 위한 에너지 모듈을 더 포함할 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 가정용 및/또는 실내 서비스용이다.
본 발명의 실시예는 또한 바디; 바디를 지지하고 로봇청소기가 주행하도록 하는 주행 수단; 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈; 바디에 장착되어 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고, 청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 동력 모듈에 전기적으로 연결되고 동력 모듈을 제어함으로써, 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함하는 로봇청소기의 청소방법에 있어서, 현재 영역에 대한 바닥 닦기 작업이 완료되면 다음 영역의 유형을 검출하여 영역의 유형이 현재 영역과 동일한지 여부를 판단하고, 유형이 다르는 것으로 판단한 경우 사용자에게 청결부재를 교체해야 할 정보를 보내거나 청결부재를 교체하는 로봇청소기의 청소방법을 제공한다.
이와 대응하게, 핸드 청소기의 시효성 및 지속성을 확보하기 위해, 본 발명의 실시예는 또한 로봇청소기, 핸드 청소기 및 적어도 하나의 에너지 모듈을 포함할 수 있고, 에너지 모듈이 로봇청소기 또는 핸드 청소기에 전기를 공급하기 위해 선택적으로 사용될 수 있는 자동 충전 시스템을 제공한다.
바람직하게, 에너지 모듈은 로봇청소기에 의해 외부 에너지를 상기 에너지 모듈에 저장할 수 있다.
바람직하게, 에너지 모듈은 배터리 팩일 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 상기 에너지 모듈을 수용할 수 있는 배터리 포트가 설치되어 있는 바디를 포함하고, 상기 에너지 모듈은 상기 배터리 포트 내에 탈착 가능하게 조립될 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기에는 제1 연결포트가 설치되어 있고, 상기 핸드 청소기에는 제2 연결포트가 설치되어 있고, 상기 에너지 모듈에는 제3 연결포트가 설치되어 있으며, 상기 제1 연결포트와 상기 제3 연결포트가 결합되면 제1 기능 및/또는 제2 기능을 수행하고, 상기 제1 기능은 상기 에너지 모듈을 통해 상기 로봇청소기에 전기를 공급하는 것이며, 상기 제2 기능은 상기 로봇청소기가 상기 에너지 모듈을 충전하는 것이고, 상기 에너지 모듈을 상기 로봇청소기로부터 분리시키고 상기 제2 연결포트와 상기 제3 연결포트를 결합시키면, 상기 에너지 모듈을 통해 상기 핸드 청소기에 전기를 공급한다.
바람직하게, 제1 연결포트는 밀봉부재에 의해 상기 로봇청소기에 고정된다.
바람직하게, 로봇청소기는 제어 모듈을 더 포함하며, 상기 로봇청소기의 상기 에너지 모듈의 전기량이 기설정된 역치보다 작으면 상기 제어 모듈은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 충전하도록 제어할 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 신호 송신 모듈을 더 포함하며, 신호 송신 모듈은 로봇청소기의 충전 과정에서 클라이언트로 에너지 모듈에 충전된 전기량의 정보 및/또는 로봇청소기가 충전된 전기량으로 작업할 수 있는 시간 정보를 보낼 수 있다.
바람직하게, 로봇청소기는 상기 바디와 따로 설치한 커버를 더 포함하며, 커버는 바디에 설치되고 에너지 모듈을 감쌀 수 있다.
바람직하게, 커버는 상기 바디에 개방 가능하게 연결되고, 커버와 바디는 버클을 통해 상호 연결된다.
바람직하게, 커버는 바디에 고정 연결되고, 커버와 바디는 함께 둘러싸여 하나의 캐비티를 형성하며, 에너지 모듈이 캐비티에 수용된다.
기존 기술에 비해, 본 발명은 서로 다른 영역에서 동일한 청결부재를 사용함으로 인해 서로 다른 영역이 각자에 있는 오물로 인해 상호 오염되는 것을 방지할 수 있어, 서로 다른 유형의 영역이 각자에 있는 오물로 인해 상호 오염되지 않도록 할 수 있고, 로봇청소기의 청소 효과를 향상시킬 수 있다.
상술한 본 발명의 목적, 기술방안 및 효과는 이하의 도면에 의해 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 모식도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 에너지 모듈이 장착된 로봇청소기의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 기능 모듈의 모식도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 바닥 닦기 모듈의 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예의 활용 시나리오를 나타낸 모식도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 에너지 모듈이 장착되어 있지 않는 로봇청소기의 정면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 핸드 청소기와 에너지 모듈의 사시도이다.
이하, 첨부 도면을 통해 본 발명을 상세하게 설명하기로 하는데, 첨부 도면은 단지 참조 및 설명을 위해 제공된 것일 뿐, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 모식도이다. 상기 로봇청소기 시스템(300)은 기지국(500) 및 로봇청소기(100)를 포함할 수 있고, 로봇청소기(100)는 청결부재를 자동적으로 교체할 수 있는 장치일 수 있다. 이와 대응하게, 기지국(500)으로 복귀한 로봇청소기(100)는 전기를 충전할 수 있을 뿐만 아니라 청결부재를 교체할 수도 있고, 로봇청소기의 기지국이 충전 기능 및 청결부재 교체 기능을 동시에 구비함으로써 사용자의 공간을 절약할 수 있다. 로봇청소기(100)가 기지국(500)으로 복귀하는 경우, 청결부재를 교체해야 하거나 충전해야 하는 것을 검출하면, 기지국(500) 복귀 프로그램을 부팅한다. 이에 따라, 로봇청소기(100)는 기지국(500)으로 복귀하여 자동적으로 청결부재를 교체하고, 및/또는 자동적으로 충전한다. 일 실시예에서, 상기 청결부재는 걸레 또는 스펀지 등을 포함할 수 있다. 이하에서는 청결부재로 걸레를 사용한다.
기지국(500)은 바닥판(507)，지지판(506) 및 상부판(505)을 포함하고, 상부판(505)은 지지판(506)을 통해 바닥판(507)과 연결된다. 상부판(505)에는 새 걸레 홈(503), 헌 걸레 홈(504) 및 걸레 교체 장치(미도시)가 설치되어 있고, 걸레 교체 장치는 승강 수단，진동 수단 등을 사용할 수 있으며, 새 걸레 홈(503)과 헌 걸레 홈(504)의 바닥판(507)에서의 투영은 로봇청소기(100)의 바닥판(507)에서의 제2 조작위치(502)와 제1 조작위치(501)에 대응된다. 새 걸레 홈 및 헌 걸레 홈은 위치가 일정하지 않고, 다른 실시예에 기재된 바와 같이 새 걸레 홈(503) 및 헌 걸레 홈(504)의 위치는 서로 맞바꿀 수도 있다. 로봇청소기(100)가 제1 조작위치(501)에서 헌 걸레를 탈착한 후, 기지국(500)의 걸레 교체 장치는 이를 회수하고 새로운 걸레를 방출하며, 이에 따라 로봇청소기(100)는 제2 조작위치(501)에서 새로운 걸레를 장착한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 따른 로봇청소기(100)는 바디(10), 주행 수단(20), 에너지 모듈(30), 바닥 닦기 모듈(40), 동력 모듈(50), 제어 모듈(60)을 포함하고, 네이비게션 수단(70)을 더 포함한다. 주행 수단의 주행 소자는 로봇(100)이 이동하도록 하는 능동 휠(21)을 포함할 수 있으며, 주행 소자는 캐터필터 구조일 수도 있다. 일 실시예에서, 로봇청소기는 종동 휠(미도시)을 더 포함한다. 에너지 모듈(30)은 로봇청소기에 전기를 공급하기 위해 선택적으로 사용될 수 있고, 로봇청소기는 선택적으로 에너지 모듈(30)을 충전할 수 있다. 동력 모듈(50)은 모터 및 모터와 연결되는 전동구조를 포함할 수 있으며, 전동 수단은 주행 수단과 연결되고, 모터는 전동 수단을 구동시키며, 전동 수단의 전동 작용에 의해 주행 수단이 움직이게 된다. 여기서, 전동 수단은 워엄 기어 수단, 코니컬 기어 수단 등일 수 있다. 동력 모듈(50)은 2 세트의 모터가 설치되어 있는데, 한 세트의 모터는 주행 수단을 구동시키고, 다른 한 세터의 모터는 일정한 주파수로 진동하여 바닥을 닦도록 바닥 닦기 모듈을 구동시킨다. 동력 모듈(50)에는 주행 수단을 구동시키기 위한 1 세트의 모터가 설되어 있을 수도 있는데, 각 세트의 모터 수는 제한이 없고, 예컨대 1개 또는 2개일 수 있다. 바닥 닦기 모듈(40)은 바디에 장착되어 작업 표면(예컨대 지면)에 대해 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행할 수 있고，바닥 닦기 모듈(40)에는 걸레가 장착될 수 있다. 본 실시예에서, 로봇청소기는 가정용 및/또는 실내 서비스용일 수 있다.
네이비게션 수단은 환경 제어 데이터를 제공하여 로봇청소기의 작업을 제어하고 로봇청소기의 작업 영역 지도를 형성하기 위한 것이며, 비젼 센서, 초음파 센서, 레이더 센서, 광학 센서(레이저 LDS 또는 적외선 센서 등), UWB 센서, 관성 항법 시스템, 위성 위치 확인 시스템(GPS, 베이더우 등) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다. 로봇청소기의 작업 영역은 단층 주택일 수도 있고, 별장과 같은 다층 주택일 수도 있다. 이와 대응하게, 형성한 작업 영역 지도는 단층 주택에 대한 1개의 지도일 수도 있고, 다층 주택에 대한 복수개의 지도일 수도 있는데, 1개의 지도는 한 층에 대응된다. 작업 영역이 단층 주택인 경우 로봇청소기는 직접 그에 대한 1개의 지도에 따라 작업하고, 작업 영역이 다층 주택인 경우 사용자는 로봇청소기가 위치하는 층수에 따라 대응하는 지도를 선택한 후 로봇청소기가 선택한 지도에 따라 작업하도록 할 수 있다. 또한, 로봇청소기가 비젼 센서 등에 의해 위치하는 층수를 인식하여 자동적으로 대응하는 지도를 선택한 후 작업을 수행할 수도 있다. 네이비게션 수단(70)은 작업 영역 지도에 로봇청소기의 현재 위치를 표시할 수 있고, 로봇청소기가 표시한 위치로 신속히 돌아가 계속해서 작업할 수 있도록 네이비게션 수단(70)에 의해 로봇청소기의 위치를 실시간으로 표시한다. 예를 들어, 로봇청소기가 복귀하여 충전하는 경우, 충전하러 떠날 때의 위치를 표시하고, 충전을 마치고 돌아올 때에는 떠날 때의 위치에 신속하게 복귀하여 계속해서 충전할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기(100)는 투인원 청소 장치일 수도 있다. 이때, 로봇청소기는 바닥 닦기 모듈 외에 바닥 쓸기 모듈(401)을 더 포함할 수 있다. 바닥 쓸기 모듈은 지면, 구석 등에 있는 먼지 및 부스러기 등 오물을 청소하기 위한 롤러 브러쉬와 사이드 브러쉬를 포함할 수 있고, 사이드 브러쉬를 통해 오물을 롤러 브러쉬로 집중시킨 후 먼지와 부스러기를 집진함에 수집한다.
제어 모듈은 예를 들어 매입형 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processor, DSP), 마이크로 프로세서(Micro Processor Unit, MPU), 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 프로그램 가능 논리 소자(Programmable Logic Device, PLD), 시스템 온 칩(System on Chip, SOC), 중앙 처리 장치(Central Processing Unit, CPU) 또는 현장 프로그래머블 게이트 어레이(Field Programmable Gate Array, FPGA) 등 제어기일 수 있다.
제어기는 기설정된 프로그램 또는 수신받은 지령에 따라 로봇청소기의 작업을 제어할 수 있다. 구체적으로, 제어기는 로봇청소기의 작업 영역에서 기설정된 주행 경로를 따라 주행하도록 주행 수단을 제어할 수 있다. 로봇청소기는 주행 수단에 의해 주행하면서 바닥 닦기 모듈에 의한 바닥 닦기 작업(건식 걸레질 또는 물걸레질)을 수행함으로써, 작업 영역 내의 먼지나 부스러기 등 쓰레기를 청소한다. 로봇청소기가 기설정된 경로를 따라 주행하고 바닥 닦기 작업을 마치면, 제어기는 로봇청소기의 바닥 닦기 작업을 정지시키고 로봇청소기가 작업 영역에서 벗어나도록 주행 수단을 제어할 수 있다. 로봇청소기의 주행 경로와 정류 위치는 제어기에 미리 설정될 수 있고, 제어기에 의해 주행 수단을 제어하여 수행하도록 할 수 있다.
본 발명에서, 로봇청소기는 걸레를 자동적으로 교체할 수 있는 장치일 수 있다. 이와 대응하게, 기지국은 복귀한 로봇청소기를 충전할 수 있을 뿐만 아니라 로봇청소기가 청결부재를 교체하는 기지일 수도 있고, 로봇청소기의 기지국이 충전 기능 및 청결부재 교체 기능을 동시에 구비함으로써 사용자의 공간을 절약할 수 있다. 물론, 로봇청소기의 걸레 교체 위치는 충전 위치와 따로 설치될 수도 있다. 이러한 경우, 로봇청소기는 걸레를 교체해야 할 때 걸레 교체 위치로 복귀하여 걸레를 교체할 수 있고, 충전해야 할 때 충전 위치로 복귀하여 충전할 수 있다. 여기서, 걸레 교체 위치는 일정하지 않을 수 있고, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다. 설명의 편리상, 이하에서 특별히 설명하지 않는 한, 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 걸레를 교체하는 것으로 기술하는 경우 상기 복귀 위치는 충전 및 걸레 교체 기능을 동시에 구비하는 기지국을 의미할 수 있고, 단지 걸레를 교체하는 기지국을 의미할 수도 있다. 이와 대응하게, 로봇청소기가 복귀하여 충전하는 것으로 기술하는 경우, 상기 복귀 위치는 충전 및 걸레 교체 기능을 동시에 구비하는 기지국을 의미할 수 있고, 단지 로봇청소기를 충전하기 위한 기지국을 의미할 수도 있다.
로봇청소기는 신호 송신 모듈(80)을 더 포함할 수 있다. 상기 로봇청소기의 기지국이 충전 기능과 걸레 교체 기능을 동시에 구비하는 경우, 상기 신호 송신 모듈은 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 걸레를 교체할 때 기지국으로 걸레 교체 신호를 보낼 수 있고, 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 충전할 때 기지국으로 충전 신호를 보낼 수 있다. 이와 대응하게, 기지국은 로봇청소기의 신호를 수신하기 위한 신호 수신 모듈을 구비한다. 이에 따라, 로봇청소기가 복귀할 때 기지국은 로봇청소기가 복귀하는 목적을 사전에 알 수 있고, 이에 대응한 작업을 미리 준비할 수 있다. 따라서, 로봇청소기가 기지국으로 관련 신호를 보낼 수 없는 경우, 로봇청소기가 충전하기 위해 복귀할 때 기지국에서 로봇청소기가 기지국의 대응 위치에 도달한 것을 검출하고 걸레를 교체해야 하는 것으로 오판하여 새 걸레가 떨어지는 것을 방지할 수 있다. 충전 기능과 걸레 교체 기능을 별도로 설치하면, 상기 신호 송신 모듈은 로봇청소기가 걸레 교체 위치에 복귀하여 걸레를 교체할 때 걸레 교체 위치로 걸레 교체 신호를 보낼 수 있다. 이와 대응하게, 걸레 교체 위치에도 로봇청소기의 신호를 수신하기 위한 신호 수신 모듈이 존재한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 일 실시예에서 바닥 닦기 모듈(40)은 걸레(41)가 탈착 가능하게 장착되는 바닥 닦기판(43)을 더 포함할 수 있으며, 바닥 닦기판(43)과 걸레(41)는 일체로 형성될 수도 있고, 벨크로 또는 양면 데이프 등 방식으로 상호 연결될 수도 있으며, 본 발명에서는 이를 한정하지 않는다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 일 실시예에서 로봇청소기는 걸레(41)와 상호 연결되는 상승 수단(42)을 더 포함할 수 있으며, 상승 수단은 제어 모듈에 의해 제어되어 작업 표면에 대한 바닥 닦기 모듈의 높이를 조정할 수 있다. 상승 수단(42)은 바닥 닦기 모듈의 청소 과정에서의 상승 또는 하강 등 동작을 제어하기 위한 것이다. 이와 대응하게, 상승 수단(42)은 걸레가 부착되어 있는 바닥 닦기판(43)의 상승 또는 하강을 제어할 수도 있다.
일 실시예에서, 바닥 닦기 모듈은 탈착 가능하게 상기 바디에 장착되어 있다. 일 실시예에서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 로봇청소기의 바디에는 돌기 장치(본 발명에서는 지주(44))가 설치되어 있고, 바닥 닦기 모듈이 상기 바닥 닦기 모듈을 탈착하는 위치에 상승하면, 돌기 장치(지주(44))가 바닥 닦기 모듈에 접촉되어 바닥 닦기 모듈에 아래로 향하는 작용력을 제공함으로써, 바닥 닦기 모듈이 상기 바디로부터 분리하게 된다. 바디와 바닥 닦기 모듈(40)은 자석, 버클 또는 부압을 형성하는 등 방식에 의해 상호 연결될 수 있다. 상승 수단(42)이 제어 모듈에 의해 기설정된 높이로 상승하면, 지주(44)가 바닥 닦기 모듈(40)에 접촉되어 바닥 닦기 모듈(40)이 바디로부터 분리하게 된다.
로봇청소기의 바닥 닦기 모듈은 작업 과정에서 작업 표면에 대해 적어도 다음과 같은 3개의 높이를 가지고 있는데, 즉 로봇청소기가 바닥 닦기 작업을 수행할 때의 제1 위치, 로봇청소기가 주행 또는 장애물을 통과할 때의 제2 위치, 로봇청소기가 걸레를 탈착할 때의 제3 위치 등이다. 여기서, 제3 위치는 제2 위치보다 높거나 동일하고, 제1 위치는 제2 위치보다 낮다. 상승 수단에 의해 바닥 닦기 모듈의 위치를 조절함으로써 로봇청소기의 바닥 닦기, 장애물 통과, 걸레 자동 교체 등 요구를 만족할 수 있다. 물론, 로봇청소기는 상기 3개의 높이 외에 제1 위치보다 낮은 새로운 걸레를 장착하기 위한 제4 위치를 포함할 수도 있다.
이하, 하나의 활용 시나리오를 예시하여 상기 위치 관계를 설명한다. 로봇청소기가 바닥 닦기 작업을 수행하는 상태에 있을 때, 상승 수단은 걸레가 제1 위치에 있도록 제어한다. 이때, 걸레와 지면 사이에 일정한 압력이 있고, 걸레는 일정한 과잉량을 가지면서 지면과 접촉되어 바람직한 청소 효과를 달성할 수 있다. 로봇청소기가 바닥 닦기 과정에서 장애물에 부딪히면, 상승 수단은 걸레가 제2 위치로 상승하도록 제어한다. 이때, 걸레는 자동적으로 상승할 수 있다. 제2 위치는 작업 상태의 높이보다 높으나, 걸레 및 바닥 닦기판이 이탈되는 것을 방지하기 위해 걸레를 탈착하는 높이보다 높아서는 안된다. 로봇청소기가 바닥 닦기 과정에서 걸레를 교체해야 하거나, 바닥 닦기 과정에서 전기량이 기설정된 역치보다 작아 충전해야 할 경우, 상승 수단은 걸레가 제2 위치로 상승하도록 제어하고, 이와 동시에 로봇청소기는 네이비게션 수단을 통해 복귀 전의 위치 좌표를 형성하고 이 위치 좌표를 작업 영역 지도에 표시할 수도 있다. 걸레를 교체할 때, 상승 수단은 걸레를 제3 위치로 상승시킨 후 탈착시키고, 걸레가 장착된 바닥 닦기판이 로봇청소기에 고정 장착된 지주로 인해 자기력을 극복하여 로봇청소기로부터 이탈하게 된다. 상기 제1 조작위치는 헌 걸레를 탈착하는 위치이다. 헌 걸레를 탈착한 후, 로봇청소기는 새로운 걸레를 자동적으로 장착할 수 있다. 로봇청소기는 제2 조작위치에서 새로운 걸레를 장착할 수 있다. 로봇청소기가 해당 위치에 진입한 후 바닥 닦기판이 새 걸레를 장착하기 위한 높이로 하강하기만 하면 자기 흡착 작용에 의해 새로운 걸레를 청소부재에 장착할 수 있다. 새 걸레의 장착 또는 충전이 완료되면, 상승 수단은 걸레를 제2 위치로 상승시키고, 로봇청소기는 작업 영역 지도에 표시한 위치로 돌아간다. 상기 표시한 위치에 도달하면, 상승 수단은 걸레를 제1 위치로 조정하여 계속해서 바닥을 닦는다. 바닥 닦기 과정에서 로봇청소기의 바닥 닦기 작업을 일시 정지해야 할 경우, 상승 수단은 걸레를 제2 위치로 상승시킨다. 장애물을 통과할 때 상기 상승 수단에 의해 걸레를 상승시킴으로써 기존 기술에서 로봇청소기의 바닥 닦기 모듈이 작업 과정에서 바닥 닦기를 수행하는 제2 위치만 가지고 있어 장애물을 통과하는 높이가 거의 0인 것으로 인해 청소 가능한 범위에 한계가 있는 단점을 해결하였다. 바닥 닦기 모듈은 바닥 닦기 작업을 일시 정지할 때 상승 수단을 제어하여 걸레를 제2 위치로 상승시킬 수 있으므로, 기존 기술에서 바닥 닦기 모듈이 바닥 닦기 작업을 수행하는 제2 위치만 가지고 있어 액체가 바닥에 침입되어 바닥이 훼손되는 단점을 해결하였다. 또한, 로봇청소기는 걸레 교체 후 또는 충전 후에 걸레를 교체하기 전의 바닥 닦기 위치로 돌아가 계속해서 바닥 닦기 작업을 진행할 수 있으므로, 기존 기술에서 바닥 닦기 작업을 마친 영역을 반복적으로 닦고, 바닥 닦기 작업을 수행하지 않은 영역을 빠뜨리는 단점을 해결하고, 로봇청소기의 청소 효율을 향상시켰다. 또한, 걸레를 자동적으로 교체할 수 있어 로봇청소기의 자동화 정도 및 사용자의 체험도를 향상시켰다.
본 실시예에서, 로봇청소기는 걸레의 사용 시간, 걸레의 바닥 닦기 면적, 걸레의 오염 생태 또는 걸레의 파손 상태, 및 작업 영역의 교체 등에 따라 걸레를 교체함으로써 걸레의 2차 오염을 방지하고, 걸레 이용율을 향상시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기는 타이머 모듈을 포함할 수 있으며, 타이머 모듈에 의해 걸레의 작업 시간을 기록하고, 이 작업 시간과 기설정된 시간 역치를 비교한다. 작업 시간이 상기 시간 역치보다 크면, 로봇청소기는 복귀하여 걸레를 교체하는 동시에 복귀 전의 바닥 닦기 위치의 좌표를 생성하고 이를 작업 영역 지도에 표시한다. 로봇청소기는 새로운 걸레를 장착한 후 작업 영역 지도에 표시한 위치로 돌아가 계속해서 바닦을 닦는다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기는 작업 면적 기록 모듈을 포함할 수 있고, 작업 면적 기록 모듈에 의해 걸레의 작업 면적을 기록하고, 이 작업 면적과 기설정된 면적 역치를 비교한다. 작업 면적이 상기 면적 역치보다 크거나 동일하면, 로봇청소기는 복귀하여 걸레를 교체하는 동시에 복귀 전의 바닥 닦기 위치의 좌표를 생성하고 이를 작업 영역 지도에 표시한다. 로봇청소기는 새로운 걸레를 장착한 후 작업 영역 지도에 표시한 위치로 돌아가 계속해서 바닦을 닦는다.
본 발명의 다른 실시예에서, 로봇청소기는 걸레의 청소 효과를 검출하기 위한 걸레 센서를 포함할 수 있다. 검출한 청소 효과가 기설정된 역치보다 작으면, 제어 모듈은 로봇청소기가 복귀하여 걸레를 교체하도록 제어하는 동시에 복귀 전의 바닥 닦기 위치의 좌표를 생성하고 이를 작업 영역 지도에 표시하며, 로봇청소기는 새로운 걸레를 장착한 후 작업 영역 지도에 표시한 위치로 돌아가 계속해서 바닥을 닦는다. 검출한 청소 효과가 기설정된 역치보다 크거나 동일하면, 제어 모듈은 로봇청소기가 계속해서 바닥 닦기 작업을 수행하도록 제어한다. 걸레 센서는 로봇청소기의 바디 아래에 장착될 수 있고, 구체적으로 커패시터 센서, 전류 센서, 레이더 센서 및 광학 센서 중의 적어도 하나를 포함할 수 있으나 이에 제한되지 않는다.
본 발명의 실시예에서, 로봇청소기는 작업 영역의 유형을 검출하기 위한 검출 모듈(110)을 포함할 수 있다. 바닥 닦기 모듈이 현재 영역에 대해 바닥 닦기 작업을 완료하면, 검출 모듈은 다음 영역의 유형을 검출하여 다음 영역의 유형이 현재 영역과 동일한지 여부를 판단할 수 있다. 영역의 유형이 다르는 것으로 판단한 경우, 제어 모듈은 로봇청소기가 사용자에게 걸레를 교체해야 할 정보를 보내거나 걸레를 교체하도록 제어할 수 있다. 본 실시예에서, 바닥 닦기 모듈이 현재 영역에 대해 완성한 바닥 닦기 작업은 현재 영역의 100% 면적에 대해 바닥 닦기 작업을 완성한 것에 제한되지 않고, 바닥 닦기 모듈이 현재 영역에 대한 바닥 닦기 작업을 거의 완성한 것을 포함할 수 있다. 하나의 활용 시나리오에서, 로봇청소기가 현재 영역의 95% 면적을 닦은 경우, 검출 모듈을 통해 다음 영역의 유형을 검출할 수 있다. 유형이 다르면, 제어기는 로봇청소기가 클라이언트로 걸레를 교체해야 할 메시지를 보내거나 자동적으로 걸레를 교체하도록 제어한다.
본 실시예에서, 로봇청소기의 작업 영역에는 적어도 하나의 영역의 유형이 포함되고, 사용자가 정의한 방식 또는 기설정된 방식으로 영역을 구분할 수 있다. 일 실시예에서, 로봇청소기가 작업 영역 지도를 구축한 후, 사용자는 클라이언트에 나타낸 지도 내의 각 영역을 직접 구분하고, 구분 결과를 보존할 수 있다. 사용자는 실제 수요에 따라 형성한 작업 영역 지도에 대해 영역 구분을 수행할 수 있는데, 예를 들어 영역의 실제 기능에 따라 주방, 화장실, 침실 등 영역으로 구분할 수 있다. 영역을 구분하고 바닥 닦기 작업을 수행하는 과정에서, 서로 다른 영역에 대해 서로 다른 걸레 또는 서로 다른 청소 방식(예컨대 건식 걸레질, 물걸레질 및 세정액 사용 여부)을 사용할 수 있다.
다른 실시예에서, 로봇청소기는 생산 업체가 미리 설정한 디폴프 구분 방식을 사용하여 지도 구축 과정에서 지도 내의 각 영역을 자동적으로 구분하고, 이 영역 구분 결과를 지도 내에 표시하고 보존할 수도 있다. 예를 들어, 로봇청소기는 비젼 센서, 레이더 또는 광학 센서(LDS 또는 TOF 센서 등 포함)에 의해 각 영역을 검출할 수 있다. 침구류 물체를 검출한 경우 로봇청소기의 특징 라이브러리 내의 수많은 데이터와 대비하여 이 영역을 침실로 구분하고, 레인지 후드 등 물체를 검출한 경우 이 영역을 주방으로 구분한다. 영역을 구분한 후에 바닥 닦기 작업을 수행하는데, 로봇청소기는 지도 내에 표시한 영역의 구분 결과에 따라 서로 다른 영역에 대해 서로 다른 걸레 또는 서로 다른 청소 방식(세정액 사용 여부)을 사용할 수 있다. 로봇청소기는 바닥 닦기 과정에서 서로 다른 유형의 영역에 대해 서로 다른 걸레를 사용함으로써, 서로 다른 영역에서 동일한 걸레를 사용함으로 인해 영역 간이 각자에 있는 오물로 인해 상호 오염되는 단점을 해결하여 서로 다른 유형의 영역 간이 각자에 있는 오물로 인해 상호 오염되지 것을 방지할 수 있고, 로봇청소기의 청소 효과를 향상시킬 수 있다.
다른 실시예에서, 로봇청소기는 지도를 형성한 후 상기 영역 구분을 수행하지 않고 바로 바닥 닦기 작업을 수행하는 과정에서 다음 영역의 유형을 검출하고, 바닥 닦기 과정에서 검출한 영역의 유형에 따라 걸레를 교체하는지 여부를 선택할 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 지도에 영역의 유형이 표시되어 있는 경우, 검출 모듈은 프로그램 알고리즘으로 구현되고, 프로그램 알고리즘을 통해 영역의 유형을 검출할 수 있다. 구체적으로, 로봇청소기가 현재 영역에 대한 청소를 마치고 다음 영역에 들어가기 전에 작업 영역 지도 내의 현재 작업 영역과 다음 작업 영역의 유형을 대비한다. 양자의 유형이 다르는 것을 검출한 경우 로봇청소기가 사용자에게 걸레를 교체해야 할 정보를 보내거나 걸레를 교체하도록 제어하고, 양자의 유형이 동일한 것을 검출한 경우, 상기 실시예에 따른 걸레 청소 효과를 검출하는 걸레 센서를 통해 걸레를 진일보로 검출 할 수 있는데, 여기서 더 이상 설명하지 않는다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 검출 모듈은 비젼 센서 또는 광학 센서일 수 있다. 지도 내에 영역의 유형이 표시되어 있는 경우 또는 표시되어 있지 않는 경우, 모두 비젼 센서 또는 광학 센서에 의해 검출한 영역 영상에 따라 영역의 유형을 판단할 수 있다. 구체적으로, 로봇청소기가 현재 영역에 대한 청소를 마치고 다음 영역에 들어가기 전에 비젼 센서를 통해 다음으로 청소해야 할 영역과 현재 영역의 유형이 동일한지 여부를 관찰하고, 양자의 유형이 다르는 것을 검출하면 로봇청소기가 사용자에게 걸레를 교체해야 할 정보를 보내거나 걸레를 교체하도록 제어한다.
본 발명의 다른 실시예에서, 상기 검출 모듈은 레이더 센서일 수 있다. 지도 내에 영역의 유형이 표시되어 있거나 표시되어 있지 않는 경우, 모두 레이더 센서에 의해 검출한 전자파 변화에 따라 영역의 유형을 판단할 수 있다. 구체적으로, 로봇청소기가 현재 영역에 대한 청소를 마치고 다음 영역에 들어가기 전에 레이더 센서에 의해 다음으로 청소해야 할 영역과 현재 영역의 유형이 동일한지를 관찰하고, 양자의 유형이 다르는 것을 검출하면 로봇청소기가 사용자에게 걸레를 교체해야 할 정보를 보내거나 걸레를 교체하도록 제어한다.
일 실시예에서, 로봇청소기는 신호 전송 모듈(90)을 포함할 수 있다. 상기 신호 전송 모듈을 통해 사용자에게 걸레를 교체해야 할 정보를 전송하는데, 여기서 상기 정보는 원격 정보일 수도 있고, 로봇청소기의 로컬 정보일 수도 있다. 구체적으로, 원격 정보는 클라이언트로 걸레를 교체해야 할 메시지를 전송하는 것일 수 있고, 사용자는 이 메시지를 수신받은 후 스스로 걸레를 교체할 수도 있고, 로봇청소기가 자동적으로 걸레를 교체하도록 지시할 수도 있다. 로컬 정보는 로봇청소기의 인간 기계 인터페이스 정보일 수도 있고, 로봇청소기가 지시 유닛을 통해 발광하거나 발성하여 전송하는 정보일 수도 있다. 사용자는 로봇청소기가 발사한 빛 또는 소리를 통해 걸레를 스스로 교체할 수 있고, 원격 방식을 이용하거나 로봇청소기에 있는 물리 버튼 혹은 인간 기계 인터페이스에 있는 가상 버튼과 같은 관련 버튼을 직접 눌러 로봇청소기가 자동적으로 걸레를 교체하도록 지시할 수도 있다. 다른 실시예에서, 제어 모듈이 걸레를 교체하도록 로봇청소기를 제어하는 것은 영역의 유형이 다르는 것을 판단한 경우 로봇청소기가 걸레를 교체하도록 제어하는 것이다. 상기 걸레 교체 위치는 충전 기능과 걸레 교체 기능을 모두 구비한 기지국일 수도 있고, 걸레를 교체할 수 있는 임시 기지국일 수도 있다.
나아가, 검출 모듈에 의해 검출한 영역의 유형이 동일한 경우, 걸레 센서에 의해 걸레의 청소 효과를 검출할 수 있다. 검출한 청소 효과가 기설정된 역치보다 작은 경우, 제어 모듈은 로봇청소기가 현재 위치를 표시하고 걸레를 교체하며 걸레 교체 후 표시한 위치로 돌아가 계속해서 바닦을 닦도록 제어한다. 걸레의 청소 효과가 기설정된 역치보다 크거나 동일한 것을 검출하면, 제어 모듈은 로봇청소기가 다음 영역에 대해 바닥 닦기 작업을 수행하도록 제어한다.
본 발명의 일 실시예에서, 영역의 유형이 다르는 것으로 판단한 경우 로봇청소기가 바닥 닦기 모듈의 상승 상태를 유지하는 상태에서 기지국으로 복귀하여 자동적으로 걸레를 교체하도록 제어한다.
본 발명의 일 실시예에서, 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 걸레를 교체하거나 충전할 때, 로봇청소기는 지도에서 복귀 전의 위치를 표시함으로써, 걸레 교체 후 또는 충전 완료 후 직접 이 표시 위치로 돌아가 기설정된 경로를 따라 계속해서 바닥을 닦을 수 있어, 로봇청소기의 청소 효율을 향상시킬 수 있다.
이하, 구체적인 활용 시나리오를 통해 본 발명의 실시예에 따른 방법을 설명한다.
도 5는 본 발명이 제공한 시나리오 모식도이다. 본 활용 시나리오에서, 기지국(500)은 충전할 수도 있고, 걸레를 교체할 수도 있다. 사용자 샤오왕이 로봇청소기(100)를 사용하여 자기의 집을 청소한다. 로봇청소기(100)가 샤오왕 집의 지도를 형성한 후 샤오왕은 각 방의 용도에 따라 침실, 서재, 베란다, 거실, 식당, 화정실 및 주방 등 7개의 부분으로 구분하는데, 그중 침실과 서재는 동일한 유형에 속한다. 로봇청소기(100)는 기지국(500)으로부터 출발하여 물걸레질을 수행한다. 기설정된 주행 경로를 따라 먼저 침실을 닦는데, 침실에 도달한 후 “弓”자형으로 바닥 닦기 작업을 수행한다. 침실에 대한 바닥 닦기 작업이 완료되면, 로봇청소기(100)는 다음 영역(즉 서재)의 유형을 검출한다. 전에 청소한 침실과 유형이 동일한 것을 검출하면 걸레 센서를 통해 걸레의 청소 효과를 검출한다. 청소 효과가 기설정된 역치보다 높은 것을 검출한 경우, 서재로 주행하여 계속해서 바닥을 닦는다. 서재를 청소하는 과정에서 청소 효과가 기설정된 역치보다 낮은 것을 검출하면, 현재의 바닥 닦기 위치를 표시하고, 바닥 닦기 모듈이 제2 위치에 있는 상태를 유지하면서 기지국(500)으로 복귀하여 걸레를 교체한다. 복귀 시 기지국(500)으로 걸레 교체 신호를 보내고, 걸레를 교체한 후 서재에 표시한 위치로 돌아가 계속해서 바닦을 닦는다. 서재에 대한 청소가 완료되면, 기설정된 주행 경로를 따라 거실로 주행하여 거실을 청소할 준비를 한다. 먼저 거실과 서재의 유형이 동일한지 여부를 검출하며, 유형이 다르면 기지국(500)으로 복귀하여 걸레를 교체하고, 걸레를 교체한 후 거실로 주행하여 계속해서 바닥을 닦는다. 마지막으로, 상기 방식에 의해 모든 방을 청소한다.
로봇청소기 충전 시스템과 같은 자동 충전 시스템에서, 로봇청소기 내에 내장형 배터리 팩이 설치되어 있다. 배터리 팩은 로봇청소기 내부에 고정되어 있으므로 손으로 탈착할 수 없고, 반드시 공구를 이용하여 나사 등을 탈착해야 배터리 팩의 장착 및 탈착을 구현할 수 있다. 로봇청소기는 사용자의 감시 없이 자동적으로 작업하고, 전기 에너지가 부족하면 자동적으로 기지국으로 복귀하여 에너지 모듈을 충전할 수 있다.
핸드 집진기, 핸드 세척기 등 다른 핸드 청소기는 전기가 없으면 사용자가 핸드 청소기의 작업을 정지시키고 집 또는 다른 충전 장소로 가져가 충전해야 한다. 충전해야 계속해서 작업을 수행할 수 있어 작업의 시효성 및 지속성을 확보할 수 없다. 따라서, 전술한 문제를 해결하기 위한 신규 자동 충전 시스템을 설계하여야 한다.
도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 본 발명은 또한 로봇청소기(본 발명에서, 예컨대 로봇청소기(100) 등), 핸드 청소기(200, 예컨대 핸드 집진기, 핸드 세척기) 및 적어도 하나의 에너지 모듈(30)로 이루어진 자동 충전 시스템을 제공한다. 에너지 모듈(30)은 로봇청소기(100) 또는 핸드 청소기(200)를 충전할 수도 있고, 로봇청소기(100) 또는 핸드 청소기(200)에 의해 충전될 수도 있다. 즉, 사용자는 에너지 모듈(30)을 통해 로봇청소기(100) 또는 핸드 청소기(200)에 전기를 공급할 수도 있고, 로봇청소기(100) 또는 핸드 청소기(200)를 통해 에너지 모듈(30)을 충전할 수도 있다. 또는, 에너지 모듈(30)은 그에 매칭되는 충전대를 통해 직접 충전될 수 있다. 상기 에너지 모듈(30)은 복수개일 수 있고, 이러한 경우 제1 에너지 모듈을 로봇청소기에 장착하여 바닥 닦기 작업을 수행할 때, 제2 에너지 모듈을 핸드 청소기에 장착하여 바닥 쓸기 작업을 수행할 수 있다. 다른 실시예에서, 에너지 모듈(30)은 단지 로봇청소기에 대해 전기를 공급할 수도 있다. 로봇청소기 및 핸드 청소기에 동일한 에너지 모듈(30)을 사용하면, 하나의 배터리로 모든 청소를 수행할 수 있어 재료 및 에너지를 절약할 수 있다.
로봇청소기(100)는 바디를 포함하고, 상기 바디에는 에너지 모듈을 수용할 수 있는 배터리 포트가 설치되어 있으며, 에너지 모듈(30)은 배터리 포트 내에 탈착 가능하게 조립된다. “탈착 가능”은 에너지 모듈(30)을 탈착할 때 스크류, 너트 등 체결부재 없이 에너지 모듈(30)을 직접 탈착할 수 있는 것을 의미한다. 바디는 바디(10), 주행 수단(20), 바닥 닦기 모듈(40) 및 제어 모듈(60) 등을 포함하고, 그중 주행 수단(20), 바닥 닦기 모듈(40) 및 제어 모듈(60) 등은 모두 바디(10)에 장착된다. 주행 수단은 로봇청소기(100)가 작업 영역 내에서 주행하면서 바닥 닦기 모듈(40)에 의해 바닥 닦기 작업을 수행하도록 한다. 제어 모듈은 주행 수단, 바닥 닦기 모듈(40), 에너지 모듈(30) 등과 전기적으로 연결되며, 로봇청소기(100)가 이동하도록 주행 수단을 제어하고, 바닥 닦기 작업을 수행하도록 바닥 닦기 모듈(40)을 제어한다.
본 발명의 일 실시예에서는 로봇청소기에 의해 외부 에너지를 상기 에너지 모듈(30)에 저장할 수 있는데, 즉 사용자는 로봇청소기를 통해 에너지 모듈(30)을 충전할 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서, 일반적인 충전기를 통해 에너지 모듈(30)을 충전할 수 있다. 즉, 본 발명에서는 2개의 방식을 통해 에너지 모듈(30)을 충전할 수 있는데, 하나는 로봇청소기의 제어 모듈을 통해 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 에너지 모듈(30)을 충전하도록 제어하는 것이고, 다른 하나는 외부 충전기를 통해 직접 에너지 모듈(30)을 충전하는 것이다. 나아가, 로봇청소기는 신호 송신 모듈을 더 포함할 수 있다. 상기 신호 송신 모듈은 로봇청소기를 충전하는 과정에서, 클라이언트로 에너지 모듈에 충전된 전기량의 정보 및/또는 로봇청소기가 충전된 전기량으로 작업할 수 있는 시간 정보를 보낸다. 사용자에 의해 클라이언트에 각 핸드 청소기의 정격 전력이 설정되어 있는 경우, 클라이언트는 각 핸드 청소기가 충전된 전기량으로 작업할 수 있는 시간 정보를 나타낼 수도 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 에너지 모듈(30)은 배터리 팩일 수 있다. 각 배터리 팩은 적어도 하나의 배터리 세트를 포함할 수 있고, 복수개의 배터리 세트는 직병렬 전환을 통해 배터리 전압을 원하는 작업 전압으로 조정한다.
본 발명의 일 실시예에서, 도 6에 나타낸 바와 같이 로봇청소기에는 제1 연결포트(31)가 더 설치되어 있고, 핸드 청소기에는 제2 연결포트가 설치되어 있으며, 에너지 모듈(30)에는 제3 연결포트가 설치되어 있다. 제1 연결포트(31)와 제3 연결포트가 결합되면, 에너지 모듈(30)이 로봇청소기(100)에 전기를 공급할 수도 있고, 로봇청소기(100)가 에너지 모듈(30)을 충전할 수도 있다. 나아가, 에너지 모듈(30)을 로봇청소기(100)로부터 분리시키고 제3 연결포트와 핸드 청소기의 제2 연결포트를 결합시키면, 에너지 모듈(30)이 핸드 청소기에 전기를 공급할 수 있다. 여기서, 로봇청소기(100)의 제1 연결포트(31)는 밀봉부재(예컨대, 콜로이드, 씰링 등)에 의해 고정되어 로봇청소기의 방수 기능을 확보할 수 있다.
도 2 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 자기 이동 기기(100)는 바디에 설치되고 에너지 모듈(30)의 외부를 감싸는 커버(32)를 더 포함하며, 커버(32)는 주로 방수, 방습, 해빛 방지 등 용도로 사용된다. 다른 실시에에서, 커버(32)는 방수, 방습, 해빛 방지 중의 하나 또는 몇개 용도만으로 사용될 수도 있다. 예를 들면, 커버(32)는 비나 물이 에너지 모듈(30) 및 배터리 포트에 있는 배터리 팩(30), 제1 연결포트(31) 및 제2 연결포트 등을 적셔 회로가 손상되는 것을 방지하기 위한 방수 용도로만 사용될 수도 있다. 본 발명에서, 커버(32)는 상기 바디와 따로 설치된다.
본 발명에서, 커버(32)는 바디에 설치되고 에너지 모듈(30)의 외부를 감싼다. 일 실시예에서, 커버(32)는 바디에 개방 가능하게 연결되고, 커버(32)와 바디에는 버클 방식으로 상호 연결되도록 버클 장치가 설치되어 있다. 버클 방식으로 상호 연결되는 것은 커버와 바디 사이의 버클 장치가 스크류 등 체결 부재 없이 상호 분리될 수 있는 버클 방식을 의미한다. 다른 실시예에서, 커버(32)는 바디에 고정 연결되고, 커버(32)와 바디는 함께 둘러싸여 하나의 캐비티를 형성하며, 에너지 모듈(30)이 캐비티에 수용된다.
상기 실시예에서, 에너지 모듈(30)과 커버(32)는 실제 상황에 따라 바디의 상이한 위치에 설치될 수 있고, 열악한 환경의 영향을 감소하기 위해 바디 아래에 설치되는 것이 바람직하다. 또한, 로봇청소기(100)의 바닥 닦기 중심이 안정되도록 바닥 닦기 모듈(40)의 뒷쪽, 2개의 능동 휠(21)이 중간에 있도록 하는 위치에 설치될 수도 있다. 탈착 가능하게 핸드 청소기에 결합되는 에너지 모듈을 설치함으로써, 자동 충전 시스템의 핸드 청소기가 제때에 전기를 공급받을 수 있다.
상술한 바와 같이, 상기 실시예를 통해 본 발명의 일부 실시형태를 구체적으로 설명하였으나, 이는 본 발명의 특허청구범위를 제한하기 위한 것이 아님을 이해해야 할 것이다. 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 본 발명을 약간 변형 및 개선할 수 있으며, 이러한 변형 및 개선 또한 본 발명이 보호하고자 하는 범위에 속한다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 첨부한 특허청구범위에 의해 정해져야 한다.

Claims (30)

  1. 작업 영역을 주행하면서 작업하고,
    바디;
    상기 바디를 지지하고, 상기 로봇청소기가 작업 표면에서 주행하도록 하는 주행 수단;
    상기 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈;
    상기 바디에 장착되어 상기 작업 표면에 대해 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고,청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈;
    상기 동력 모듈에 전기적으로 연결되고 상기 동력 모듈을 제어함으로써, 상기 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함하는 로봇청소기에 있어서,
    영역의 유형을 검출하기 위한 검출 모듈을 더 포함하고, 상기 바닥 닦기 모듈이 현재 영역에 대해 바닥 닦기 작업을 완료하면 상기 검출 모듈은 다음 영역의 유형을 검출하여 이 영역의 유형이 현재 영역과 동일한지 여부를 판단하고, 상기 영역의 유형이 다르는 것으로 판단한 경우 상기 제어 모듈은 상기 로봇청소기가 사용자에게 청결부재를 교체해야할 정보를 보내거나 청결부재를 교체하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 청결부재를 교체해야 할 정보는 원격 및/또는 로봇청소기의 로컬 정보인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 바닥 닦기 모듈은 상기 청결부재를 탈착하게 장착하기 위한 바닥 닦기판을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 영역의 유형이 다르는 것으로 판단한 경우, 상기 제어 모듈은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 상기 바닥 닦기 모듈을 교체하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 상기 제어 모듈에 의해 상기 작업 표면에 대한 상기 바닥 닦기 모듈의 높이를 조정하는 상승 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 상기 바닥 닦기 모듈을 교체하는 경우, 상기 상승 수단은 상기 바닥 닦기 모듈을 상기 작업 표면에 대한 제1 위치로부터 제2 위치로 상승시키는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 바디는 상단부에 아래로 향하는 돌기 장치가 설치되어 있고, 상기 돌기 장치는 상기 바닥 닦기 모듈과 상대적으로 움이지면서 상기 바닥 닦기 모듈에 접촉되어 상기 바닥 닦기 모듈이 상기 바디로부터 분리되도록 하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 바닥 닦기 모듈은 상기 바디에 탈착 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 영역의 유형을 구분하는 방식은 사용자가 정의한 방식 및/또는 기설정된 방식일 수 있는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 검출 모듈은 비젼 센서, 레이더 센서 또는 광학 센서 중의 적어도 하나를 포함할 수 있고, 상기 검출 모듈에 의한 검출 결과에 따라 영역의 유형을 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 상기 로봇청소기의 작업 영역 지도를 형성하기 위한 네이비게션 수단을 더 포함하며, 상기 검출 모듈은 상기 작업 영역 지도에 따라 다음 영역의 유형을 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 네이비게션 수단은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 청결부재를 교체하는 경우, 상기 작업 영역 지도에 현재의 위치를 표시하고, 상기 로봇청소기는 청결부재를 교체한 후 표시한 위치로 돌아가 작업하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 바닥 닦기 모듈은 걸레 센서를 더 포함하며, 영역의 유형이 동일하는 것으로 판단한 경우 상기 걸레 센서는 상기 청결부재의 청소 효과를 검출하고, 상기 청소 효과가 기설정된 역치보다 작으면 상기 제어 모듈은 청결부재를 교체하도록 상기 로봇청소기를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 걸레 센서는 상기 바디 아래에 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 청결부재의 청소 효과가 상기 기설정된 역치보다 크거나 동일하면, 상기 제어 모듈은 상기 로봇청소기가 직접 다음 영역에 들어가 작업하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 신호 송신 모듈을 더 포함하며, 상기 신호 송신 모듈은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 청결부재를 교체할 때 상기 기지국으로 청결부재를 교체하는 신호를 보내거나, 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 충전할 때 상기 기지국으로 충전 신호를 보내는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기가 주행 및 작업하도록 에너지를 제공하기 위한 에너지 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 가정용 및/또는 실내 서비스용인 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  19. 바디; 상기 바디를 지지하고, 상기 로봇청소기가 주행하도록 하는 주행 수단; 상기 로봇청소기에 주행 및 작업 구동력을 제공하는 동력 모듈; 상기 바디에 장착되어 기설정된 바닥 닦기 작업을 수행하고, 청결부재를 장착할 수 있는 바닥 닦기 모듈; 상기 동력 모듈에 전기적으로 연결되고 상기 동력 모듈을 제어함으로써 상기 로봇청소기의 자동 주행 및 자동 작업을 구현하는 제어 모듈;을 포함하는 로봇청소기의 청소방법에 있어서,
    현재 영역에 대한 바닥 닦기 작업이 완료되면, 다음 영역의 유형을 검출하여 상기 영역의 유형이 현재의 영역과 동일한지 여부를 판단하고,
    상기 유형이 다르는 것으로 판단한 경우, 사용자에게 청결부재를 교체해야 할 정보를 보내거나 청결부재를 교체하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 청소방법.
  20. 로봇청소기, 핸드 청소기 및 적어도 하나의 에너지 모듈을 포함하는 자동 충전 시스템에 있어서,
    상기 에너지 모듈은 상기 로봇청소기 또는 상기 핸드 청소기에 전기를 공급하기 위해 선택적으로 사용될 수 있는 것을 특징으로 하는 자동 충전 시스템.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 에너지 모듈은 상기 로봇청소기에 의해 외부 에너지를 상기 에너지 모듈에 저장하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  22. 제20항에 있어서,
    상기 에너지 모듈은 배터리 팩인 것을 특징으로 하는 시스템.
  23. 제22항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 상기 에너지 모듈을 수용할 수 있는 배터리 포트가 설치되어 있는 바디를 포함하고, 상기 에너지 모듈은 상기 배터리 포트 내에 탈착 가능하게 조립되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 로봇청소기에는 제1 연결포트가 설치되어 있고, 상기 핸드 청소기에는 제2 연결포트가 설치되어 있고, 상기 에너지 모듈에는 제3 연결포트가 설치되어 있으며, 상기 제1 연결포트와 상기 제3 연결포트가 결합되면 제1 기능 및/또는 제2 기능을 수행하고, 상기 제1 기능은 상기 에너지 모듈을 통해 상기 로봇청소기에 전기를 공급하는 것이며, 상기 제2 기능은 상기 로봇청소기가 상기 에너지 모듈을 충전하는 것이고, 상기 에너지 모듈을 상기 로봇청소기로부터 분리시키고 상기 제2 연결포트와 상기 제3 연결포트를 결합시키면, 상기 에너지 모듈을 통해 상기 핸드 청소기에 전기를 공급하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  25. 제24항에 있어서,
    상기 제1 연결포트는 밀봉부재에 의해 상기 로봇청소기에 고정되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  26. 제24항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 제어 모듈을 더 포함하며, 상기 로봇청소기의 상기 에너지 모듈의 전기량이 기설정된 역치보다 작으면 상기 제어 모듈은 상기 로봇청소기가 기지국으로 복귀하여 충전하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 시스템.
  27. 제26항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 신호 송신 모듈을 더 포함하며, 상기 신호 송신 모듈은 상기 로봇청소기의 충전 과정에서 클라이언트로 상기 에너지 모듈에 충전된 전기량의 정보 및/또는 상기 로봇청소기가 상기 전기량으로 작업할 수 있는 시간 정보를 보내는 것을 특징으로 하는 시스템.
  28. 제23항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 상기 바디와 별도로 설치한 커버를 더 포함하며, 상기 커버는 상기 바디에 설치되고 상기 에너지 모듈을 감싸는 것을 특징으로 하는 시스템.
  29. 제28항에 있어서,
    상기 커버는 상기 바디에 개방 가능하게 연결되고, 상기 커버와 상기 바디는 버클을통해 상호 연결되는 것을 특징으로 하는 시스템.
  30. 제28항에 있어서,
    상기 커버는 상기 바디에 고정 연결되고, 상기 커버와 상기 바디는 함께 둘러싸여 하나의 캐비티를 형성하며, 상기 에너지 모듈이 상기 캐비티에 수용되는 것을 특징으로 하는 시스템.
KR1020217019176A 2018-12-21 2019-12-10 로봇청소기 및 그 청소방법 KR102519217B1 (ko)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811572154.2 2018-12-21
CN201811572154 2018-12-21
CN201910250295.0 2019-03-29
CN201910250295 2019-03-29
PCT/CN2019/124279 WO2020125492A1 (zh) 2018-12-21 2019-12-10 一种清洁机器人、清洁方法及自动充电系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210106448A true KR20210106448A (ko) 2021-08-30
KR102519217B1 KR102519217B1 (ko) 2023-04-06

Family

ID=71102000

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217019176A KR102519217B1 (ko) 2018-12-21 2019-12-10 로봇청소기 및 그 청소방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220071467A1 (ko)
EP (1) EP3900591A4 (ko)
JP (1) JP7324847B2 (ko)
KR (1) KR102519217B1 (ko)
CN (3) CN111345741B (ko)
WO (1) WO2020125492A1 (ko)

Families Citing this family (21)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113951773B (zh) * 2020-07-21 2023-01-24 深圳乐动机器人股份有限公司 清洁机器人工作方法、装置及清洁机器人
DE102020119345B4 (de) * 2020-07-22 2023-01-12 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Wechselstation für Reinigungstücher und Verfahren zum Wechseln von Reinigungstüchern
CN111973071B (zh) * 2020-08-11 2022-05-24 无锡清易智慧科技有限公司 一种扫地机基座选择方法、装置、存储介质及设备
CN117918751A (zh) * 2020-11-04 2024-04-26 苏州宝时得电动工具有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN112754360B (zh) * 2020-12-31 2023-02-21 北京石头世纪科技股份有限公司 用于拖地机器人的断点续拖方法、装置、介质和电子设备
CN113040668B (zh) * 2021-03-03 2022-06-03 深圳市无限动力发展有限公司 自动更新拖布的方法、装置和计算机设备
CN115251761A (zh) * 2021-04-29 2022-11-01 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 清洁机器人调度方法、清洁机器人和清洁系统
KR20240019242A (ko) * 2021-06-04 2024-02-14 포시텍 파워 툴스(소주) 컴퍼니. 리미티드. 로봇청소기 유지보수 시스템 및 그 제어 방법
CN113712469B (zh) * 2021-08-11 2022-12-13 朱明� 一种基于视觉导航的无人拖地清洁车及控制方法和基站
CN113729581A (zh) * 2021-09-10 2021-12-03 北京石头世纪科技股份有限公司 一种用于清洁设备的基站及清洁系统
CN113854903A (zh) * 2021-09-28 2021-12-31 追觅创新科技(苏州)有限公司 清洁设备的控制方法及装置
ES2903476A1 (es) * 2021-11-12 2022-04-01 Cecotec Res And Development S L Metodo de fregado de superficies y robot de limpieza asociado
CN114365972A (zh) * 2022-01-06 2022-04-19 如你所视(北京)科技有限公司 清洁模块的自动更换方法和装置、存储介质、电子设备
CN114343512B (zh) * 2022-01-14 2023-05-02 四川聚能滤材有限公司 一种多功能收集用拖把布
CN114699026A (zh) * 2022-03-28 2022-07-05 深圳银星智能集团股份有限公司 基于污水检测的自清洁方法及相关设备
CN114795001B (zh) * 2022-03-29 2024-02-23 北京小米移动软件有限公司 清洁机器人控制方法、装置及云端服务器
CN114947611A (zh) * 2022-04-21 2022-08-30 美智纵横科技有限责任公司 地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质
WO2023236849A1 (zh) * 2022-06-07 2023-12-14 安克创新科技股份有限公司 基站及清洁系统
CN115429160B (zh) * 2022-07-27 2023-07-14 云鲸智能(深圳)有限公司 清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质
CN115462708B (zh) * 2022-08-01 2023-10-31 云鲸智能(深圳)有限公司 拖擦件清洗方法、清洁机器人及清洁系统
WO2024031926A1 (zh) * 2022-08-06 2024-02-15 深圳市云洁科技有限公司 一种清洁机器人、清洁机器人控制方法和控制装置

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060027722A (ko) * 2004-09-23 2006-03-28 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
KR20060032305A (ko) * 2004-10-12 2006-04-17 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
KR20120069043A (ko) * 2010-12-20 2012-06-28 (주)마미로봇 무선 청소기용 다기능 충전기
KR20170090688A (ko) * 2016-01-29 2017-08-08 프로텍이엠에스주식회사 로봇청소기
CN108968812A (zh) * 2018-06-28 2018-12-11 芜湖泰领信息科技有限公司 自动转换清洁头的扫地机及清洁头自动转换方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN100496368C (zh) 2002-09-24 2009-06-10 三宅彻 擦窗装置
GB2502131B (en) * 2012-05-17 2014-11-05 Dyson Technology Ltd Autonomous vacuum cleaner
EP2741483B1 (de) 2012-12-05 2022-01-26 Vorwerk & Co. Interholding GmbH Verfahrbares Reinigungsgerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen
DE102014111217A1 (de) 2014-08-06 2016-02-11 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Bodenreinigungsgerät zur Trocken- und Feuchtreinigung sowie Verfahren zum Betrieb eines selbstfahrenden Bodenreinigungsgerätes
CN204133378U (zh) * 2014-08-21 2015-02-04 深圳市宝乐机器人技术有限公司 一种在智能扫地机上具有多种清洁方式的装置
US20180361585A1 (en) * 2015-01-06 2018-12-20 Discovery Robotics Robotic platform with multi-function service module
JP6633474B2 (ja) 2015-08-17 2020-01-22 アイロボット・コーポレーション 着脱可能パッドを用いた自律床清掃
CN205585960U (zh) * 2016-03-03 2016-09-21 辽宁博艾格电子科技有限公司 基于超级电容器的扫地机器人
CN205846767U (zh) * 2016-06-17 2016-12-28 上海与德通讯技术有限公司 充电设备
CN106166050A (zh) * 2016-07-26 2016-11-30 广东宝乐机器人股份有限公司 一种擦地机器人
DE102016115288A1 (de) 2016-08-17 2018-02-22 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Ladestation, insbesondere für ein Reinigungsgerät
DE102016124684A1 (de) * 2016-12-16 2018-06-21 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Serviceeinrichtung für ein Haushaltsgerät
CN206880637U (zh) * 2017-02-22 2018-01-16 深圳市软晶科技有限公司 一种自动更换拖布的清洁机器人系统
EP3618676B1 (de) * 2017-05-04 2023-09-20 Alfred Kärcher SE & Co. KG Bodenreinigungsgerät und verfahren zum reinigen einer bodenfläche
US11103113B2 (en) * 2017-05-25 2021-08-31 Irobot Corporation Brush for autonomous cleaning robot
CN207755219U (zh) * 2017-06-23 2018-08-24 杭州九阳小家电有限公司 一种清洁机器人系统
CN108245092A (zh) * 2018-04-11 2018-07-06 贵州理工学院 一种拖地机器人及套装
CN108670133A (zh) * 2018-05-31 2018-10-19 芜湖聚网信息技术有限公司 多功能擦地机器人
CN108814441A (zh) * 2018-06-28 2018-11-16 芜湖泰领信息科技有限公司 清洁刷头自清洁方法及智能扫地机

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20060027722A (ko) * 2004-09-23 2006-03-28 엘지전자 주식회사 로봇청소기의 청소툴 자동 교환 시스템 및 방법
KR20060032305A (ko) * 2004-10-12 2006-04-17 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 좌표보정방법 및 이를 이용한 로봇 청소기시스템
KR20120069043A (ko) * 2010-12-20 2012-06-28 (주)마미로봇 무선 청소기용 다기능 충전기
KR20170090688A (ko) * 2016-01-29 2017-08-08 프로텍이엠에스주식회사 로봇청소기
CN108968812A (zh) * 2018-06-28 2018-12-11 芜湖泰领信息科技有限公司 自动转换清洁头的扫地机及清洁头自动转换方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN115944246A (zh) 2023-04-11
JP2022514932A (ja) 2022-02-16
KR102519217B1 (ko) 2023-04-06
CN111345741B (zh) 2023-02-21
CN212281226U (zh) 2021-01-05
EP3900591A1 (en) 2021-10-27
EP3900591A4 (en) 2022-09-21
US20220071467A1 (en) 2022-03-10
CN111345741A (zh) 2020-06-30
JP7324847B2 (ja) 2023-08-10
WO2020125492A1 (zh) 2020-06-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102519217B1 (ko) 로봇청소기 및 그 청소방법
KR102614979B1 (ko) 로봇청소기 및 그 제어 방법과 지면 처리 시스템
KR102440144B1 (ko) 로봇청소기, 그 제어방법, 및 로봇청소기 시스템
KR102611848B1 (ko) 로봇청소기 및 제어방법
EP3542695B1 (en) Base station and cleaning robot system
EP4215099A1 (en) Detachable structure and self-moving robot
RU2423905C2 (ru) Робот-пылесос
US20220330775A1 (en) Sealing structure and smart cleaning apparatus
TWI689801B (zh) 自主移動機器人及其尋樁方法、控制裝置以及智能清潔系統
CN211674050U (zh) 一种商用智能清洁机器人
CN108852174B (zh) 自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统
WO2020186583A1 (zh) 自主清洁器
CN211674025U (zh) 自主清洁器
US20220313051A1 (en) Blocking plug and intelligent cleaning device
CN211022482U (zh) 清洁机器人
US20230404351A1 (en) Cleaning robot, cleaning system, and cleaning method
WO2024022360A1 (en) Method, device, and system for controlling cleaning robot, and storage medium
CN110941276A (zh) 一种扫地机器人及使用其的侧方探测控制清扫方法
RU2775535C1 (ru) Робот-уборщик и способ очистки
CN113576323A (zh) 扫拖机器人协同控制方法
CN114431783B (zh) 清洁机器人及其控制方法
CN215728850U (zh) Tof组件及扫地机器人
JP2023010550A (ja) 自動清掃機器
CN116330660A (zh) 清洁机器人及其控制方法、装置、电子设备及存储介质
CN116763189A (zh) 智能除湿扫地机器人

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant