CN114794959B - 清洁机的控制方法、装置、清洁机及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机的控制方法，包括：获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。本申请还公开了一种清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质。本申请旨在实现清洁机执行完清洁任务后，能自动返回停靠区域内。

Description

清洁机的控制方法、装置、清洁机及存储介质

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展与人民生活水平的提高，人们对于改善居住环境和提高生活质量的要求越来越高，智能、高效的清洁机（或称清洁机器人）越来越受到用户青睐。

目前，对于一些清洁机，在清洁机完成清洁任务之后，清洁机往往无法停靠在用户预想的特定位置，用户不方便取放清洁机，操作繁琐。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质，旨在实现清洁机在作业区域执行完相应的任务后，能自动返回停靠区域。

为实现上述目的，本申请提供一种清洁机的控制方法，包括以下步骤：

获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；

控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；

根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。

可选的，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：

控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置，其中，所述初始位置为所述清洁机的作业区域中的预设位置；

控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置。

可选的，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置的步骤包括：

根据所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，控制所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置。

可选的，所述控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置的步骤包括：

控制所述清洁机从所述初始位置按照预设路径对所述作业区域进行清洁，直至移动到所述目标位置。

可选的，所述根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内的步骤包括：

获取所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，以及所述目标位置与所述初始位置之间的第二相对位置关系；

根据所述第一相对位置关系与所述第二相对位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。

可选的，所述清洁机的控制方法还包括：

根据所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置过程中的第一位移信息，确定所述第一相对位置关系；和/或，

根据所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置过程中的第二位移信息，确定所述第二相对位置关系。

可选的，所述清洁机的控制方法还包括：

根据所述清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一运行时长，以及所述清洁机的移动速度，获取所述第一位移信息。

可选的，所述清洁机通过换行对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：

获取所述清洁机在所述作业区域内单行作业时的第二运行时长；

根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁行距和换行次数，获取所述第二位移信息。

可选的，所述清洁机通过换列对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：

获取所述清洁机在所述作业区域内单列作业时的第二运行时长；

根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁列距和换列次数，获取所述第二位移信息。

可选的，所述控制方法还包括：

根据所述作业区域的区域尺寸和所述清洁机在预设坐标系中的实时坐标，生成清洁地图，其中，所述预设坐标系为以所述作业区域所在平面构建的坐标系；

显示所述清洁地图。

可选的，所述清洁机的控制方法还包括：

将所述清洁地图发送至控制设备；

所述显示所述清洁地图的步骤包括：

在所述控制设备上显示所述清洁地图。

可选的，所述清洁机的控制方法还包括：

接收所述控制设备的设置指令；

根据所述设置指令控制所述清洁机运行至所述停靠区域。

可选的，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：

获取所述清洁机的暂停位置，其中，所述清洁机在运行的过程中暂停；

获取所述清洁机重新启动时的重启动位置；

在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离小于预设距离时，控制所述清洁机从所述重启动位置继续运行到所述目标位置。

可选的，所述获取所述清洁机重新启动时的重启动位置的步骤之后，还包括：

在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离大于或等于预设距离时，根据所述重启动位置更新所述停靠位置；

基于更新后的所述停靠位置，重新执行所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤。

可选的，所述清洁机包括主体，以及至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

可选的，所述清洁机还包括清洁转盘，所述清洁转盘可转动地设置于所述主体朝向待清洁面的一侧。

为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机的控制装置，包括：

获取模块，用于获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；

第一控制模块，用于控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；

第二控制模块，用于根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。

为实现上述目的，本申请还提供一种清洁机，所述清洁机包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被所述处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。

为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如上述清洁机的控制方法的步骤。

本申请提供的清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机以及计算机可读存储介质，在清洁机离开停靠位置执行相应的作业任务时，通过记录停靠位置与清洁机实时位置之间的相对位置关系，以在清洁机完成相应的作业任务后，可以基于该相对位置关系自动返回停靠区域，这样无需用户人为干预就可以使得清洁机能自动返回用户偏好的停靠位置，提高了用户使用清洁机的便利性。

附图说明

图1为本申请一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；

图2为本申请另一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；

图3为本申请一实施例中清洁机的控制方法的作业区域中各位置示例图；

图4为本申请一实施例中清洁机的控制方法的清洁机自动清洁示例图；

图5为本申请一实施例中清洁机的控制方法的清洁机前往初始位置示例图；

图6为本申请又一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；

图7为本申请再一实施例中清洁机的控制方法步骤示意图；

图8为本申请一实施例的清洁机的结构示例图；

图9为本申请另一实施例的清洁机的结构示例图；

图10为本申请一实施例的清洁机的控制装置结构示意框图；

图11为本申请一实施例的清洁机的内部结构示意框图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1，在一实施例中，所述清洁机的控制方法包括：

步骤S10、获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；

步骤S20、控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；

步骤S30、根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。

本实施例中，实施例执行主体可以是清洁机，也可以是控制清洁机的设备或装置。以下以执行主体为清洁机为例进行说明。

其中，所述清洁机可以是擦窗机、擦地机、擦墙机、擦屋子顶部的擦顶机等，清洁机的作业区域可以是窗户、地板、瓷砖墙、房顶等表面光滑或不光滑的区域。以下以清洁机为擦窗机为例进行说明。

如步骤S10所述，所述清洁机在作业区域中执行相应的作业任务时，具有自动返回原点的功能。其中，所述作业任务可以是自动擦拭任务（即为清洁机针对其作业区域自动进行全区域清洁或局部区域清洁）、作业区域探索并建图（即建立与作业区域对应的清洁地图）等；所述作业区域由待清洁机清洁的物体组成，如待清洁物可以是窗户、地板、瓷砖墙、屋顶等。

可选的，在控制清洁机启动运行，并执行相应的作业任务时，会先获取清洁机在作业区域内的停靠位置。其中，所述停靠位置位于停靠区域内，所述停靠区域可以是用户预先在作业区域中设定的一用于放置清洁机的局部区域；或者，所述停靠位置也可以是清洁机开机启动时所处的位置，并确定停靠位置附近一定区域范围内的区域作为停靠区域。停靠区域也可以理解为用户在作业区域内方便放置清洁机的区域范围。

如步骤S20所述，所述目标位置为作业区域中的任意位置，为清洁机在作业区域中执行相应的作业任务时，在执行任务的过程中抵达的位置或完成任务时所处的位置。

可选的，在控制清洁机从停靠位置开始执行相应的作业任务，并朝着目标位置进发的过程中，可以根据清洁机的运行时长和移动速度，实时更新清洁机当前所处的位置（记为当前位置）与停靠位置之间的相对位置关系，这样当清洁机移动至目标位置时（即目标位置更新为当前位置时），也就可以相应得到停靠位置与目标位置之间的相对位置关系。

其中，在清洁机从停靠位置移动至目标位置的过程中，可以是途经至少一个中转位置，而后抵达目标位置；也可以是直接从停靠位置直线前往目标位置。

如步骤S30所述，当清洁机抵达目标位置，并完成相应的作业任务时，则可以根据目标位置与停靠位置之间的相对位置关系，确定从目标位置与停靠位置之间的路径，并控制清洁机基于这两者的位置关系，从目标位置出发并返回至停靠位置所在的停靠区域内。

这样，在清洁机离开停靠位置执行相应的作业任务时，通过记录停靠位置与清洁机实时位置之间的相对位置关系，以在清洁机完成相应的作业任务后，可以基于该相对位置关系自动返回停靠区域，这样无需用户人为干预就可以使得清洁机能自动返回用户偏好的停靠位置，提高了用户使用清洁机的便利性。尤其是对于一些用于高处作业的清洁机（如用于擦窗的擦窗机、清洁墙壁的擦墙机、清洁屋子顶部的擦顶机等），在这些清洁机不需要工作时，就可以通过上述方式控制清洁机返回并停靠在用户预想的特定位置，这样用户无需借助其他工具可以方便拿取清洁机。

在一实施例中，参照图2，在上述实施例的基础上，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：

步骤S21、控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置，其中，所述初始位置为所述清洁机的作业区域中的预设位置；

步骤S22、控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置。

本实施例中，参照图3，在清洁机10的作业区域20中，预先设置有一参照位置作为清洁机执行作业任务的起点，记为初始位置30。如在作业区域10为窗户时，初始位置30可以是窗户的任一边角。

可选的，当清洁机10从当前在停靠区域40中的停靠位置41接收到执行相应作业任务的指令时，则先从停靠位置40移动至初始位置30，然后再从初始位置30开始一边清洁，一边前往目标位置50。需要说明的是，图3所示的停靠位置41与停靠区域40之间的相对位置关系只是一种示例性情况，停靠位置41可以是在停靠区域40中的任意位置，且停靠区域40的范围可大于或等于停靠位置41对应的位置范围（图3所示的是停靠区域40的范围大于停靠位置41的范围的情况），在满足该条件的情况下停靠区域40不限具体大小。

可选的，清洁机可以是设置有边框检测传感器。在清洁机从停靠位置出发前往初始位置时，可以是先选定一移动方向（记为第一移动方向，如选定上、下、左、右方向任一个），并沿第一移动方向前行，直至检测到区域边框，然后清洁机再切换第二移动方向（第二移动方向与第一移动方向在作业区域所在平面中相互垂直，如第一移动方向为向上或向下，则第二移动方向则为向左或向右），并沿第二移动方向前行，直至再次检测到区域边框，此时清洁机所在位置即为作业区域的边角位置，可以作为初始位置。

需要说明的是，由于作业区域（如一扇窗户）一般具有多个边角，因此清洁机可以移动至任一边角位置，即可将其作为初始位置（即初始位置不固定）；或者，初始位置也可以是固定的边角位置，清洁机只能移动至该边角位置作为初始位置。

可选的，在清洁机沿第一移动方向和第二移动方向移动的过程中，分别记录各移动方向上的运行时长，再结合清洁机的移动速度，即可得到清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一位移信息。

或者，当清洁机的停靠位置即处于作业区域的区域边框旁侧时，则清洁机只需沿边框直线移动至相应边角位置，即可抵达初始位置，此时只需基于第一移动方向，以及清洁机在第一移动方向上的运行时长、移动速度，即可得到清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一位移信息。

或者，初始位置为作业区域中的任一位置，且初始位置处设置有信号发射器，清洁机可以通过检测初始位置发射的信号，确定初始位置相对于停靠位置的方向作为第一移动方向，然后清洁机沿第一移动方向直线移动，直至抵达初始位置。此时基于第一移动方向，以及清洁机在第一移动方向上的运行时长、移动速度，即可得到清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一位移信息。

可选的，基于第一位移信息，可以得到停靠位置与初始位置之间的第一相对位置关系。其中，第一相对位置关系可以是包括停靠位置与初始位置之间的相对方向，以及两者之间的距离。

可选的，当清洁机未保存有第一相对位置关系时，则可以通过上述方式控制清洁机从停靠位置移动至初始位置；若清洁机已保存有第一相对位置关系，则可以直接控制清洁机根据第一相对位置关系确定停靠位置与初始位置之间的路径，并控制清洁机沿所确定的路径从停靠位置前往初始位置（如当清洁机利用边框检测的方式初次从停靠位置前往初始位置后，即可得到第一相对位置关系并保存，这样当清洁机再次从停靠位置前往初始位置时，则直接根据第一相对位置关系，控制所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置即可）。

可选的，在清洁机从停靠位置出发并抵达初始位置后，再控制清洁机从初始位置开始出发前往目标位置，并在这过程中执行相应的作业任务（如清洁任务），同时实时更新清洁机当前所处的位置（记为当前位置）与初始位置之间的相对位置关系，这样当清洁机从初始位置移动至目标位置时（即目标位置更新为当前位置时），也就可以相应得到初始位置与目标位置之间的第二相对位置关系。

可选的，当清洁机抵达目标位置，并完成相应的作业任务时，则可以根据目标位置与初始位置之间的第二相对位置关系，以及第一相对位置关系，确定目标位置与停靠位置之间的相对位置关系。

应当理解的是，由于第一相对位置关系和第二相对位置关系均将初始位置作为共同的参考位置，因此基于停靠位置、初始位置和目标位置之间的连线，结合平面几何原理，即可将第一相对位置关系和第二相对位置关系转换为目标位置与停靠位置之间的相对位置关系。

可选的，根据目标位置与停靠位置之间的相对位置关系，控制清洁机从目标位置开始沿停靠位置所在方位前行，以返回所述停靠区域内。

这样，通过设定清洁机自动查询并前往作业区域初始位置，以将相应的初始位置作为参考位置，并建立停靠位置、参考位置与清洁机实时位置之间的相对位置关系，以在清洁机完成相应的作业任务后，可以基于该相对位置关系从完成任务时所在的目标位置自动返回停靠区域内，这样无需用户人为干预就可以使得清洁机能自动返回用户偏好的停靠位置，提高了用户使用清洁机的便利性。

在一实施例中，在上述实施例的基础上，所述控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置的步骤包括：

步骤S23、控制所述清洁机从所述初始位置按照预设路径对所述作业区域进行清洁，直至移动到所述目标位置。

本实施例中，清洁机对作业区域执行的作业任务为清洁任务。

可选的，参照图4，在清洁机10从停靠位置抵达初始位置后，则从初始位置开始执行清洁任务，以对作业区域20进行全区域清洁或局部区域清洁。其中，清洁机可以是按预设路径行进，且边行进边清洁，直至将需要清洁的区域清洁完毕。其中，所述预设路径可以由用户自定义或由相关工程师根据清洁机的清洁环境需要进行设定，如预设路径可以是“Z”字形、“N”字形、“S”字形、“弓”字型（如图4所示）等路径，且清洁机以预设路径行进的过程中，可以是对作业区域进行逐行或逐列清洁。

可选的，在清洁机从初始位置开始执行清洁任务的过程中，可以一边行进一边记录运行时长，并结合行进的方向和移动速度，实时或定时更新清洁机当前位置与初始位置之间的第二位移信息。其中，第二位移信息可以是由多段位移组成（清洁机每转换一次行进的方向，则记录一段位移）。

应当理解的是，当清洁机执行完清洁任务后，任务结束时所处的目标位置即为清洁机最新的当前位置。

可选的，基于第二位移信息，可以得到清洁机的当前位置与初始位置之间的第二相对位置关系。其中，第二相对位置关系可以是包括清洁机的当前位置与初始位置之间的相对方向，以及两者之间的距离。

可选的，当清洁机抵达目标位置，并完成相应的清洁任务时，则可以根据目标位置与初始位置之间的第二相对位置关系，以及第一相对位置关系，确定目标位置与停靠位置之间的相对位置关系，并根据目标位置与停靠位置之间的相对位置关系，控制清洁机从目标位置开始沿停靠位置所在方位前行，以返回所述停靠区域内。

其中，若清洁机预先（预先指的是从停靠位置出发前）有保存第一相对位置关系，则直接获取先前保存的第一相对位置关系；若清洁机预先未保存有第一相对位置关系，则根据所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置过程中的第一位移信息，确定所述第一相对位置关系。至于第二相对位置关系，则根据所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置过程中的第二位移信息，确定所述第二相对位置关系。

这样，通过设定清洁机自动查询并前往作业区域初始位置，以将相应的初始位置作为参考位置，并建立停靠位置、参考位置与目标位置之间的相对位置关系，以在清洁机完成清洁任务后，可以基于该相对位置关系自动返回停靠区域内，这样无需用户人为干预就可以使得清洁机能自动返回用户偏好的停靠位置，提高了用户使用清洁机的便利性。

在一实施例中，在上述实施例基础上，所述第一相对位置关系包括所述停靠位置在预设坐标系中的第一坐标，所述第二相对位置关系包括所述当前位置在预设坐标系中的第二坐标，所述预设坐标系为以所述作业区域所在平面构建的坐标系。

本实施例中，基于清洁机的作业区域所在平面构建坐标系，记为预设坐标系。其中，预设坐标系的原点可以是作业区域中的任一边角位置，或者在明确初始位置与坐标系原点之间的相对位置关系的前提下，坐标系原点也可以是作业区域中的任一位置。

需要说明的是，初始位置与坐标系原点可重叠，也可不重叠；但初始位置在预设坐标系中的坐标是已知的（如作业区域四个边角位置相对于坐标系原点的方向和距离是固定的，可以将任一边角位置作为擦拭地点），记为第三坐标。

当然，若清洁机预先没有保存有与作业区域的区域尺寸相关的信息时，则清洁机可直接将初始位置作为预设坐标系的原点。

可选的，终端可以根据所述清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一运行时长，以及所述清洁机的移动速度，确定所述第一位移信息。在计算得到清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一位移信息后，可以根据初始位置对应的第三坐标和第一位移信息，计算停靠位置在预设坐标系中的坐标（记为第一坐标）。而根据第一坐标与第三坐标之间的相对位置关系，即可得到第一相对位置关系（即第一相对位置关系包括第一坐标，以及第三坐标）。

其中，若清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中有多段位移（即第一位移信息包括多段位移），则第一运行时长即包括每段位移对应的运行时长。例如，参照图5，当第三坐标为（0,0）时，若清洁机10从停靠位置移动至初始位置过程中有多段位移，且在Y轴方向的位移为Y1、X轴方向上的位移为X1，那么就可以相应推算得到第一坐标为（X1,Y1）。当然，若第一位移信息只包括一段位移，也可以是通过将第一位移信息拆分为Y轴方向和X轴方向上的两段位移，进而以此计算第一坐标。

可选的，在确定第二相对位置关系时，同样也可以根据初始位置对应的第三坐标和第二位移信息，计算目标位置在预设坐标系中的坐标（记为第二坐标）。而根据第二坐标与第三坐标之间的相对位置关系，即可得到第二相对位置关系（即第二相对位置关系包括第二坐标，以及第三坐标）。

其中，在计算第二位移信息时，可以是根据清洁机从初始位置至目标位置之间产生的多段位移，以及各段位移对应的运行时长和清洁机的移动速度，来计算得到初始位置与目标位置之间的第二位移信息。

或者，在一些实施例中，参照图4，在清洁机10执行清洁任务的过程中，控制清洁机10从所述初始位置开始对所述作业区域20进行逐行清洁（即清洁机通过换行对所述作业区域进行清洁，如从左至右、或从右至左边清洁边行进，并在抵达每一行尽头时则切换至下一行继续清洁，直至清洁任务完成），同时记录清洁机对作业区域完成单行清洁的时长，可记为第二运行时长。在清洁机切换清洁行时，还可以记录行与行之间的行距Xt（即清洁行距）。其中，清洁行距可以是根据清洁机换行时耗费的时长和移动速度计算得到的；或者所述清洁行距可以是预设的（如设置为清洁机的半个机身长度），清洁机换行时只需从当前行往下一行移动相应的预设距离，即可实现换行。

可选的，在清洁机对作业区域进行逐行清洁的过程中，还可记录清洁机的换行次数。在清洁机完成清洁任务之后（即清洁机抵达目标位置），可以根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁行距和总清洁行数，确定所述第二位移信息。

其中，所述第二位移信息包括清洁机在X轴方向和Y轴方向上的位移。若清洁机单行作业时是沿X轴方向行进的，则其X轴方向上的位移可以根据第二运行时长和移动速度计算得到，而其Y轴方向上的位移则可根据清洁行距和换行次数计算得到（即清洁行距乘以换行次数得到Y轴方向上的位移）；若清洁机单行作业时是沿Y轴方向行进的，则其Y轴方向上的位移可以根据第二运行时长和移动速度计算得到，而其X轴方向上的位移则可根据清洁行距和换行次数计算得到（即清洁行距乘以换行次数得到X轴方向上的位移）。

在另一些实施例中，所述清洁机通过换列对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：获取所述清洁机在所述作业区域内单列作业时的第二运行时长；根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁列距和换列次数，获取所述第二位移信息。

可选的，在清洁机执行清洁任务的过程中，控制清洁机从所述初始位置开始对所述作业区域进行逐列清洁（即清洁机通过换列对所述作业区域进行清洁，如从上至下、或从下至上边清洁边行进，并在抵达每一列尽头时则切换至下一列继续清洁，直至清洁任务完成），同时记录清洁机对作业区域完成单列清洁的时长，可记为第二运行时长。在清洁机切换清洁列时，还可以记录列与列之间的列距（即清洁列距）。其中，清洁列距可以是根据清洁机换列时耗费的时长和移动速度计算得到的；或者所述清洁列距可以是预设的（如设置为清洁机的半个机身长度），清洁机换列时只需从当前列往下一列移动相应的预设距离，即可实现换列。

可选的，在清洁机对作业区域进行逐列清洁的过程中，还可记录清洁机的换列次数。在清洁机完成清洁任务之后（即清洁机抵达目标位置），可以根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁列距和总清洁列数，确定所述第二位移信息（具体计算过程可参照清洁机换行清洁时确定第二位移信息的方式）。

可选的，在所述清洁机完成清洁任务后，基于第一坐标和第二坐标即可得到清洁机清洁完成时所在的目标位置与停靠位置的相对位置关系，即得到第一坐标与第二坐标之间的位移信息（包括位移方向和距离），基于此即可控制清洁机从清洁结束点自动返回停靠区域内。这样无需用户人为干预就可以使得清洁机能自动返回用户偏好的停靠位置，提高了用户使用清洁机的便利性。

在一实施例中，参照图6，在上述实施例基础上，所述清洁机的控制方法还包括：

步骤S40、根据所述作业区域的区域尺寸和所述清洁机在预设坐标系中的实时坐标，生成清洁地图，其中，所述预设坐标系为以所述作业区域所在平面构建的坐标系；

步骤S41、显示所述清洁地图。

本实施例中，在终端建立预设坐标系之后，可以根据清洁机负责的作业区域对应的区域尺寸，以等比例的方式在预设坐标系中构建与实际的作业区域相对应的地图，进而得到基础的清洁地图。同时，结合清洁机当前在作业区域中的位置（即当前位置），将清洁机的当前位置同步显示到清洁地图中。其中，清洁机可以是定时或实时在清洁地图中更新其当前在作业区域中的位置。

可选的，若清洁机预存有作业区域的区域尺寸，则直接调用预存的区域尺寸生成清洁地图；若清洁机未预设有作业区域的区域尺寸，则在清洁机完成对作业区域的全区域进行的逐行清洁后，根据对作业区域进行单行清洁所需的第二运行时长、清洁行距、换行次数和清洁机的移动速度，计算作业区域的区域尺寸。其中，当作业区域为矩形区域时，可以根据第二运行时长和清洁机的移动速度的乘积，得到其中一条边长，以及根据清洁行距和换行次数的乘积，得到另一条边长；若作业区域为多边形区域时，则可以分别计算清洁机对每条边进行清洁的第二运行时长与移动速度的乘积，相应得到每条边的边长，从而得到其多边形的清洁地图轮廓。

可选的，在清洁地图生成后，若清洁机自带有显示装置，则可以在显示装置上显示清洁地图；或者，也可以是将清洁地图发送到与清洁机关联的控制设备上进行显示。这样可以方便用户通过清洁地图了解到清洁机在作业区域中的实时位置和工作情况。

在一些实施例中，所述将所述清洁地图发送到控制设备上进行显示的步骤之后，还包括：

步骤S42、接收所述控制设备的设置指令；

步骤S43、根据所述设置指令控制所述清洁机运行至所述停靠区域。

本实施例中，用户通过控制设备显示的清洁地图了解到清洁机在作业区域中的实时位置和工作情况后，可以根据实际情况需要对清洁机的停靠位置进行设置更改。

其中，用户在设置清洁机的停靠位置时，可以是通过触发清洁地图中的任一位置（如用手指点击在控制设备上显示的清洁地图中的任一点），以此来生成相应的设置指令。

当控制设备检测到用户基于清洁地图的触发操作时，则获取触发操作针对的触发位置在预设坐标系中的坐标，记为第四坐标。然后控制设备根据第四坐标生成设置指令，并将设置指令发送至清洁机。

当清洁机接收到控制设备发送的设置指令时，则提取设置指令对应的第四坐标，并根据第四坐标更新清洁机的停靠位置。其中，若清洁机接收到设置指令时，并未执行清洁任务，则根据原停靠位置对应的第一坐标与第四坐标，确定清洁机的行进路线，并控制清洁机沿行进路线前行至新的停靠位置（即第四坐标指示的位置）；若清洁机接收到设置指令时，正在执行清洁任务，则在清洁机完成清洁任务后，根据完成清洁任务时所在的当前位置对应的第二坐标与第四坐标，确定清洁机的行进路线，并控制清洁机沿行进路线前行至新的停靠位置（即第四坐标指示的位置）。

这样，无需用户亲临现场手动操作，就可以方便用户设置更新清洁机的停靠位置。

在一实施例中，参照图7，在上述实施例基础上，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：

步骤S50、获取所述清洁机的暂停位置，其中，所述清洁机在运行的过程中暂停；

步骤S51、获取所述清洁机重新启动时的重启动位置；

步骤S52、在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离小于预设距离时，控制所述清洁机从所述重启动位置继续运行到所述目标位置。

本实施例中，在清洁机从停靠位置开始向目标位置移动的过程中，当清洁机在期间接收到暂停指令时，则记录暂停位置与所述初始位置之间的第三相对位置关系。其中，所述第三相对位置关系可以利用暂停位置对应的坐标和第三坐标进行表示；所述暂停位置对应的坐标的确定方式与第二坐标的确定方式相同。

例如，在用户需要暂停清洁机以对其进行护理时，就可以控制清洁机暂停并拿下清洁机进行护理，待护理结束后，再将清洁机放回作业区域（但这样就有可能导致清洁机在停机前后的位置发生更改）。

可选的，在清洁机暂停后再接收到重新启动的指令时，可以先获取重启后所在的位置作为重启动位置。然后获取暂停位置与重启动位置进行比对，以判断两者之间的距离是否小于预设距离。其中，预设距离用于衡量清洁机重启前后的位置之间的远近关系，具体取值可以根据时间情况需要设置，本实施例对此不作限定。其中，清洁机设置有位移传感器，通过位移传感器可以得到清洁机重启前后的位置（即分别为暂停位置和重启动位置）。

可选的，当检测到暂停位置与重启动位置之间的距离小于预设距离时，说明重启动前后的位置相隔较近（即位置变化不大），则可以直接控制清洁机从重启动位置移动至目标位置。同时，若清洁机在暂停时还可以保存相应的任务进度，则在清洁机重启后，在控制清洁机从重启动位置移动至目标位置的过程中，根据暂停时保存的任务进度，直接从重启动位置恢复执行暂停前的作业任务，以提高清洁机执行作业任务的效率。

或者，在控制清洁机从重启动位置前往目标位置的过程中，也可以是先控制清洁机从重启动位置返回初始位置（即第三坐标对应的位置）。其中，清洁机从重启动位置找寻初始位置并前往初始位置的方式，可以采用从停靠位置前往初始位置时的方式。

可选的，当清洁机从重启动位置抵达初始位置后，则根据之前保存的暂停位置与初始位置之间的第三位置关系，从初始位置返回暂停前所处的位置（即暂停位置）。当清洁机抵达暂停时所处的位置后，则恢复执行暂停前的清洁任务。

应当理解的是，在清洁机暂停时，可以保存其清洁任务对应的任务进度，并在其重新返回暂停前所处的位置后，根据保存的任务进度，恢复执行暂停前的清洁任务。

在清洁机在清洁任务执行的过程中暂停并重启后，为了避免清洁机因在暂停过程所在位置发生了变动而无法继续之前未完成的清洁任务，通过实现清洁机重启后可自动找寻暂停前所处的位置，继而方便清洁机继续之前未完成的清洁任务，这样清洁机就无需从初始位置开始重新执行清洁任务，提高了清洁机暂停后再清洁时的效率。在一些实施例中，所述获取所述清洁机重新启动时的重启动位置的步骤之后，还包括：

步骤S53、在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离大于或等于预设距离时，根据所述重启动位置更新所述停靠位置；

步骤S54、基于更新后的所述停靠位置，重新执行所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤。

可选的，当检测到暂停位置与重启动位置之间的距离大于或等于预设距离时，说明重启动前后的位置相隔较远（即位置变化过大），则判定用户重新改动了停靠位置，并将重启动位置更新为新的停靠位置。其中，所述预设距离可以根据实际情况需要设置，如取值范围可以是0.1米至5米，可选为1米、3米等。

可选的，在停靠位置更新后，则基于更新后的停靠位置，重新执行所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤（即重新执行步骤S20），以控制清洁机从更新后的停靠位置，移动至目标位置。其中，在清洁机从更新后的停靠位置移动至目标位置的过程中，同样可以先控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置，然后再控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置。

这样，实现智能判断用户对停靠位置的手动更改，并基于此自动更新停靠位置，以及控制清洁机基于更新后的停靠位置执行相应操作，方便了用户更改设置清洁机在作业区域中的停靠位置，提高了用户使用清洁机的体验。

在一实施例中，参照图8或图9，所述清洁机包括主体100和移动机构200，所述移动机构200可包括至少一个行走转盘210，所述至少一个行走转盘210可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘210转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

可选的，所述清洁机还包括清洁转盘300，所述清洁转盘300可转动地设置于所述主体100朝向待清洁面的一侧。

可选的，所述清洁机还包括负压装置（图中未标示），所述主体100和清洁转盘300与待清洁面之间形成所述负压腔室，所述负压装置与所述主体100连接，负压装置工作以使得所述负压腔室内产生负压。

可选的，负压装置位于主体100的内部或者主体100的外部。在负压装置位于主体100的外部时，可通过管道连接负压装置与主体100。负压装置工作时，使得主体100、清洁转盘300与待清洁面之间形成的密闭空间产生负压。在负压状态下，清洁机紧紧吸附在待清洁面上，可产生移动机构200移动所需的摩擦力，进而可使得清洁机通过移动机构200在竖直或倾斜的待清洁面的清洁场景下，实现稳定移动。

可选的，参照图8，移动机构200包括至少两个行走转盘210，至少两个行走转盘210可转动地安装于主体100朝向待清洁面的一侧，至少两个行走转盘210转动以带动主体100相对待清洁面移动。行走转盘210接触于待清洁面，并在转动时通过与待接触面的摩擦力作用以带动主体100移动。

可选的，每个行走转盘210上和待清洁面的接触部位套设或粘设有摩擦系数大的材料，可以是硅胶、橡胶等。移动机构200中，各行走转盘210分别采用独立动力源驱动。

可选的，移动机构200包括两个行走转盘210，分别为第一行走转盘和第二行走转盘，并对应通过两个动力源驱动；第一行走转盘沿第一方向转动，第二行走转盘沿第二方向转动，第一方向与第二方向相反。具体地，第一方向包括顺时针方向或逆时针方向，第二方向包括顺时针方向或逆时针方向。并且，当主体100需要转向时，可以是两个行走转盘210的转动速度不一样，如其中的一个转动较快，另一个转动速度较慢，如此可带动主体100转动。当然，在清洁机需要在与基准面呈不同夹角的待清洁面之间移动时，还可以通过改变行走转盘210相对于不同待清洁面的倾斜角度，以使行走转盘210可以带动主体100从当前所在的待清洁面，切换至另一个待清洁面。

在一些实施例中，清洁机在作业区域内移动时，可以一边移动、一边对作业区域内的待清洁面进行清洁。参照图8，清洁转盘300包括转动部和清洁部（图中未示出），清洁部设于转动部朝向待清洁面的一侧表面，驱动件与转动部传动连接。

清洁机工作时，驱动件驱动转动部转动，清洁部随转动部转动以对待清洁面进行清洁。具体地，驱动件与转动部之间可设置传动结构，传动结构的动力输入端与驱动件连接，传动结构的动力输出端与转动部连接，驱动件通过所设的传动结构以形成与转动部的传动连接。可选的，转动部选用同步带，清洁部选用清洁布、一次性清洁布或清洁海绵等，粘设或套设于同步带上。

作为清洁转盘300安装的可选实施方式，主体100朝向待清洁面的一侧表面设置若干个支撑轮，若干个支撑轮呈周向布局，转动部套设于多个支撑轮上以实现安装。进一步地，若干个支撑轮的至少一个设计为主动支撑轮，其它的设计为被动支撑轮。驱动件通过驱动主动支撑轮转动，以使得转动部转动。当然，此可选实施方式仅为示例性的，并非限制性的，还可选用其它。

在一些实施例中，参照图9，清洁机包括至少两个清洁转盘300和至少两个行走转盘210，所述清洁转盘300与所述行走转盘210的数量相等，即一个清洁转盘300对应一个行走转盘210。在主体100上，设置有驱动件（图中未标示）。驱动件用于分别驱动行走转盘210和清洁转盘300，在驱动件的驱动下，行走转盘210和清洁转盘300以不同速度转动，且每个清洁转盘300与对应的行走转盘210的转动方向可同向、可反向。对于一个行走转盘210和清洁转盘300，驱动件可以是包括一个动力源，通过一个动力源为行走转盘210和清洁转盘300同时提供动力；或者，驱动件也可以是包括两个动力源，通过两个动力源分别为行走转盘210和清洁转盘300提供动力。对应不同的驱动布局形式，可设置对应的传动结构，以分别实现对行走转盘210和清洁转盘300的传动。

可选的，清洁机在工作时，通过驱动件分别驱动行走转盘210和清洁转盘300转动，至少两个行走转盘210转动以带动主体100在待清洁面上移动，清洁转盘300转动以清洁待清洁面。

参照图10 ，本申请实施例中还提供一种清洁机的控制装置Z10，包括：

获取模块Z11，用于获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；

第一控制模块Z12，用于控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；

第二控制模块Z13，用于根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。

参照图11，本申请实施例中还提供一种清洁机，该清洁机内部结构可以如图11所示。该清洁机包括通过系统总线连接的处理器、存储器、和通信接口。其中，该处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机的数据库用于清洁机的控制程序，还可用于存储设备运行中收到的所有数据，包括相对位移时间、相对距离、位移速度、地图信息等。该清洁机的通信接口用于与外部的终端进行通信连接，包括数据与指令的交互。该清洁机的输入装置用于接收外部设备输入的信号。该计算机程序被处理器执行时以实现一种如以上实施例所述的清洁机的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机的限定。

可选的，所述清洁机包括主体，以及至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

可选的，所述清洁机还包括清洁转盘，所述清洁转盘可转动地设置于所述主体朝向待清洁面的一侧。

此外，本申请还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如以上实施例所述的清洁机的控制方法的步骤。可以理解的是，本实施例中的计算机可读存储介质可以是易失性可读存储介质，也可以为非易失性可读存储介质。

综上所述，为本申请实施例中提供的清洁机的控制方法、清洁机的控制装置、清洁机和计算机可读存储介质，在清洁机离开停靠位置执行清洁任务时，通过设定清洁机自动查询并前往作业区域初始位置，以将相应的初始位置作为参考位置，并建立停靠位置、参考位置与清洁机实时位置之间的相对位置关系，以在清洁机完成清洁任务后，可以基于该相对位置关系自动返回停靠位置，这样无需用户人为干预就可以使得清洁机能自动返回用户偏好的停靠位置，提高了用户使用清洁机的便利性。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双速据率SDRAM（SSRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (18)

1.一种清洁机的控制方法，其特征在于，包括：

获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；

控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；

根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内；

所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：

获取所述清洁机的暂停位置，其中，所述清洁机在运行的过程中暂停；

获取所述清洁机重新启动时的重启动位置；

在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离大于或等于预设距离时，根据所述重启动位置更新所述停靠位置；

基于更新后的所述停靠位置，重新执行所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤。

2.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置的步骤包括：

控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置，其中，所述初始位置为所述清洁机的作业区域中的预设位置；

控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机从所述停靠位置移动至初始位置的步骤包括：

根据所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，控制所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置。

4.根据权利要求2所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置的步骤包括：

控制所述清洁机从所述初始位置按照预设路径对所述作业区域进行清洁，直至移动到所述目标位置。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内的步骤包括：

获取所述停靠位置与所述初始位置之间的第一相对位置关系，以及所述目标位置与所述初始位置之间的第二相对位置关系；

根据所述第一相对位置关系与所述第二相对位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内。

6.根据权利要求5所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机的控制方法还包括：

根据所述清洁机从所述停靠位置移动至所述初始位置过程中的第一位移信息，确定所述第一相对位置关系；和/或，

根据所述清洁机从所述初始位置移动至所述目标位置过程中的第二位移信息，确定所述第二相对位置关系。

7.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机的控制方法还包括：

根据所述清洁机从停靠位置移动至初始位置过程中的第一运行时长，以及所述清洁机的移动速度，获取所述第一位移信息。

8.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机通过换行对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：

获取所述清洁机在所述作业区域内单行作业时的第二运行时长；

根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁行距和换行次数，获取所述第二位移信息。

9.根据权利要求6所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机通过换列对所述作业区域进行清洁；所述清洁机的控制方法还包括：

获取所述清洁机在所述作业区域内单列作业时的第二运行时长；

根据所述第二运行时长、所述清洁机的移动速度、清洁列距和换列次数，获取所述第二位移信息。

10.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述作业区域的区域尺寸和所述清洁机在预设坐标系中的实时坐标，生成清洁地图，其中，所述预设坐标系为以所述作业区域所在平面构建的坐标系；

显示所述清洁地图。

11.根据权利要求10所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机的控制方法还包括：

将所述清洁地图发送至控制设备；

所述显示所述清洁地图的步骤包括：

在所述控制设备上显示所述清洁地图。

12.根据权利要求11所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机的控制方法还包括：

接收所述控制设备的设置指令；

根据所述设置指令控制所述清洁机运行至所述停靠区域。

13.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述获取所述清洁机重新启动时的重启动位置的步骤之后，还包括：

在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离小于预设距离时，控制所述清洁机从所述重启动位置继续运行到所述目标位置。

14.根据权利要求1所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机包括主体，以及至少一个行走转盘，所述至少一个行走转盘可转动地安装于所述主体朝向待清洁面的一侧，所述至少一个行走转盘转动和/或倾斜以带动所述主体相对待清洁面移动。

15.根据权利要求14所述的清洁机的控制方法，其特征在于，所述清洁机还包括清洁转盘，所述清洁转盘可转动地设置于所述主体朝向待清洁面的一侧。

16.一种清洁机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取清洁机在作业区域内的停靠位置，其中，所述停靠位置位于停靠区域内；

第一控制模块，用于控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置；

第二控制模块，用于根据所述目标位置与所述停靠位置之间的位置关系，控制所述清洁机从所述目标位置返回到所述停靠区域内；

所述第一控制模块还用于：

获取所述清洁机的暂停位置，其中，所述清洁机在运行的过程中暂停；

获取所述清洁机重新启动时的重启动位置；

在所述重启动位置与所述暂停位置之间的距离大于或等于预设距离时，根据所述重启动位置更新所述停靠位置；

基于更新后的所述停靠位置，重新执行控制所述清洁机从所述停靠位置移动到目标位置。

17.一种清洁机，其特征在于，所述清洁机包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的清洁机的控制方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机的控制程序，所述清洁机的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至15中任一项所述的清洁机的控制方法的步骤。

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