CN113491480A - 一种扫地机器人的定点清洁控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种扫地机器人的定点清洁控制系统及方法，涉及智能家居技术领域，该方法包括：基于清洁定位组件所配置的第一近距离通信标签，确定清洁清洁定位组件分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1和第二相对距离l2；基于第二近距离通信标签，确定扫地机器人分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1’和第二相对距离l2’；基于v1、v2、l1和l2确定定位组件的第一坐标数据，并基于v1、v2、l1和l2确定扫地机器人的第二坐标数据；基于第一坐标数据和第二坐标数据，确定针对定位组件的规划路径，使得扫地机器人本体能够按照规划路径移动至定位组件。由此，提高对局部区域的清洁效率。

Description

一种扫地机器人的定点清洁控制系统及方法

技术领域

本申请属于智能家居设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的定点清洁控制方法及系统。

背景技术

随着人们对智能化家居生活需求的不断提升，扫地机器人的功能也在不断地更新迭代，以提升产品的竞争力。

目前，扫地机器人都是按照既定的工作模式进完成清扫，但家庭环境是复杂多变的，尤其是养有孩子或宠物的家庭，例如利用扫地机器人刚完成清扫之后，孩子的零食便洒在某个地方。此时，用户一般会将扫地机器人搬到靠近这个地方再开始清洁，导致十分费力，并且可能还无法实现较佳的清洁效果；或者，用户会开启扫地机器人重新进行全屋清洁，导致额外的清扫时间和清洁资源的浪费。

针对上述问题，目前业界暂时并未提供较佳的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供一种扫地机器人的定点清洁控制系统及方法，用于至少解决现有技术中因室内局部区域存在污染物而无法实现针对性清洁的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的定点清洁控制系统，包括：第一近距离通信基站和第二近距离通信基站，被分别被配置为广播相应的第一近距离通信信号和第二近距离通信信号；清洁定位组件，设置有第一近距离通信标签；扫地机器人本体，设置有第二近距离通信标签和控制模块；所述控制模块预存储所述第一近距离通信基站的第一基站坐标v1和所述第二近距离通信基站的第二基站坐标v2；其中，所述控制模块被配置为执行以下操作：基于所述第一近距离通信标签，确定所述清洁定位组件分别与所述第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1和第二相对距离l2；基于所述第二近距离通信标签，确定所述扫地机器人本体分别与所述第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1’和第二相对距离l2’；基于v1、v2、l1和l2确定所述清洁定位组件的第一坐标数据，并基于v1、v2、l1和l2确定所述扫地机器人本体的第二坐标数据；基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定针对所述定位组件的规划路径，使得所述扫地机器人本体能够按照所述规划路径移动至所述清洁定位组件。

第二方面，本申请实施例提供一种扫地机器人的定点清洁控制方法，应用于扫地机器人中的控制模块，包括：基于清洁定位组件所配置的第一近距离通信标签，确定所述清洁清洁定位组件分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1和第二相对距离l2；其中，所述第一近距离通信基站和所述第二近距离通信基站被分别被配置为广播相应的第一近距离通信信号和第二近距离通信信号；基于所述第二近距离通信标签，确定所述扫地机器人本体分别与所述第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1’和第二相对距离l2’；基于v1、v2、l1和l2确定所述定位组件的第一坐标数据，并基于v1、v2、l1和l2确定所述扫地机器人本体的第二坐标数据；其中，v1为预存储所述第一近距离通信基站的第一基站坐标，以及v2为预存储的所述第二近距离通信基站的第二基站坐标；基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定针对所述定位组件的规划路径，使得所述扫地机器人本体能够按照所述规划路径移动至所述定位组件。

第三方面，本申请实施例提供一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例的有益效果在于：

在本申请实施例中，在房间室内存在待清洁的局部区域时，可以将清洁定位组件放置在该局部区域中，使得控制模块可以自动规划从扫地机器人本体到清洁定位组件之间的路径，实现对局部区域的定向清洁，而不需要进行全局清扫操作，可以提高针对室内的局部区域的清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请实施例的扫地机器人的定点清洁控制系统的一示例的结构示意图；

图2示出了根据本申请实施例的由控制模块执行的定点清洁控制方法的一示例的流程图；

图3示出了根据本申请实施例的扫地机器人的定点清洁控制方法的一示例的流程图；

图4示出了根据本申请实施例的调用目标清洁剂容器对局部污染区域的清洁操作的一示例的流程图。

具体实施方式

为使本说明书实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书实施的范围。

如本文中使用的，术语“包括”及其变型表示开放的术语，含义是“包括但不限于”。术语“基于”表示“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一实施例”表示“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”表示“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以指代不同的或相同的对象。下面可以包括其他的定义，无论是明确的还是隐含的。除非上下文中明确地指明，否则一个术语的定义在整个说明书中是一致的。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、元件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

图1示出了根据本申请实施例的扫地机器人的定点清洁控制系统的一示例的结构示意图。

如图1所示，扫地机器人的定点清洁控制系统100包括第一近距离通信基站110、第二近距离通信基站120、清洁定位组件130和扫地机器人本体140。在清洁定位组件130中设置有第一近距离通信标签131，在扫地机器人本体140中设置有第二近距离通信标签141和控制模块143。

这里，第一近距离通信基站110和第二近距离通信基站120可以采用各种类型的近距离通信方式，例如可以采用lora、WIFI或红外线通信等，在此应不加限制。另外，第一近距离通信基站110和第二近距离通信基站120分别用于广播相应的第一近距离通信信号和第二近距离通信信号。

具体地，通过第一近距离通信标签131和第二近距离通信标签132，可以分别用于检测第一近距离通信基站110或第二近距离通信基站120所广播的近距离通信信号。在控制模块143中预存储了第一近距离通信基站110的第一基站坐标v1和第二近距离通信基站120的第二基站坐标v2。

图2示出了根据本申请实施例的由控制模块执行的定点清洁控制方法的一示例的流程图。

如图2所示，在步骤210中，基于第一近距离通信标签，确定清洁定位组件分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1和第二相对距离l2。

在步骤220中，基于第二近距离通信标签，确定扫地机器人本体分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1’和第二相对距离l2’。

具体地，近距离通信标签可以与近距离通信基站进行近距离通信连接，并且控制模块可以基于飞行时间法来确定此近距离通信基站与相应的近距离通信标签之间的相对距离。

在步骤230中，基于v1、v2、l1和l2确定清洁定位组件的第一坐标数据，并基于v1、v2、l1和l2确定扫地机器人本体的第二坐标数据。

具体地，基于v1和l1，可以预测出清洁定位组件是在相对于空间坐标v1的半径为l1的圆圈R1上；基于v2和l2，可以预测出清洁定位组件是在相对于空间坐标v2的半径为l2的圆圈R2上，可以基于圆圈R1和R2的交点来确定清洁定位组件的空间坐标位置。另一方面，也可以通过类似的方式来确定扫地机器人本体的空间坐标位置。

在步骤240中，基于第一坐标数据和第二坐标数据，确定针对定位组件的规划路径，使得扫地机器人本体能够按照规划路径移动至清洁定位组件。

应理解的是，在控制模块知晓了扫地机器人本体和清洁定位组件各自的空间坐标之后，控制模块可以使用各种路径规划技术来确定从扫地机器人本地的位置到清洁定位组件的位置的路线。

在一些实施方式中，清洁定位组件可以是可移动的组件，使得用户可以将清洁定位组件放在需要进行清洁的区域。例如，当不同位置的局部区域需要被清洁时，用户可以调整移动清洁定位组件的位置。

在一些应用场景下，第一近距离通信基站和第二近距离通信基站可以采用lora无线基站，实现较精准的lora定位结果。

这里，第一近距离通信基站被配置成具有第一近场信号覆盖范围，以及第二近距离通信基站被配置成具有第二近场信号覆盖范围。在一些情况下，为了保障较精确的定位效果，第一近场信号覆盖范围和第二近场信号覆盖范围具有信号重合区域，并且信号重合区域大于室内的待清洁区域。这样，可以保障扫地机器人和清洁定位组件始终能够处于信号重合区域，保障扫地机器人和清洁定位组件始终都能够预测出较为精确的相对距离(l1、l2、l1’和l2’)，使得扫地机器人能精确地移动到清洁定位组件。

图3示出了根据本申请实施例的扫地机器人的定点清洁控制方法的一示例的流程图。

如图3所示，在步骤310中，基于第一近距离通信标签，确定清洁定位组件分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1和第二相对距离l2。

在步骤320中，基于第二近距离通信标签，确定扫地机器人本体分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1’和第二相对距离l2’。

在步骤330中，基于v1、v2、l1和l2确定清洁定位组件的第一坐标数据，并基于v1、v2、l1和l2确定扫地机器人本体的第二坐标数据。

在步骤340中，基于第一坐标数据和第二坐标数据，确定针对定位组件的规划路径，使得扫地机器人本体能够按照规划路径移动至清洁定位组件。

在步骤350中，获取预设的标签传感范围。这里，清洁定位组件中的所述第一近距离通信标签被配置成具有标签传感范围。

在步骤360中，在扫地机器人本体按照规划路径移动至清洁定位组件时，在标签传感范围所指示的区域内进行清洁操作。

通过本申请实施例，扫地机器人可以在清洁定位组件附近的标签传感范围内进行清洁，满足对污染区域的清洁需求。

在本申请实施例的第一方面，预设的标签传感范围所对应的距离或形状都可以是出厂预设的，例如圆形、方形等。在一些情况下，用户可以从不同类型的清洁定位组件中选取最适宜当前作业区域的目标清洁定位组件。例如，存在对应圆形作业区域的清洁定位组件a和对应方形作业区域的清洁定位组件b供用户选择，当污染区域是方形区域时，用户选择选择将清洁定位组件b放置在污染区域，以将扫地机器人导航至污染区域进行清洁。

在本申请实施例的第二方面，预设的标签传感范围也可以是根据用户需求而自行设置的。具体地，清洁定位组件中还设置有蓝牙模块(未示出)，通过蓝牙模块可以实现对清洁定位组件的标签传感范围的设置和更新。具体地，移动终端(例如，手机客户端)可以基于授权蓝牙密钥与清洁定位组件建立蓝牙连接，并通过接收第一用户输入操作来确定相应的标签范围设置信息，然后移动终端可以发送标签范围设置信息至清洁定位组件，以设置清洁定位组件的标签传感范围。

示例性地，在移动终端与清洁定位组件蓝牙连接后，用户可以根据清洁需求来定义清洁定位组件所对应的标签范围设置信息，例如污染区域的形状和大小，以满足不同污染区域的个性化清洁需求。

在一些优选实施方式中，移动终端还可以接收第二用户输入操作，并确定相应的清洁模式设置信息，发送清洁模式设置信息至清洁定位组件。进一步地，在扫地机器人本体按照规划路径移动至清洁定位组件时，移动终端可以从清洁定位组件接收清洁模式设置信息，并在标签传感范围所指示的区域内，按照清洁模式设置信息进行清洁操作。这里，清洁模式可以是多样化的，例如强力清扫模式、洗涤剂定制清洁模式等等，以满足对不同类型的污染物(例如，牛奶或食用油等)的清洁需求。

图4示出了根据本申请实施例的调用目标清洁剂容器对局部污染区域的清洁操作的一示例的流程图。这里，扫地机器人具有多个清洁剂容器，每一清洁剂容器分别容纳相应类型的清洁剂，例如不同的清洁剂容器分别盛放有84消毒液、洗洁精、地板保护液等等。

如图4所示，在步骤410中，从各个清洁剂容器中，确定与清洁模式设置信息相应的目标清洁剂容器。例如，开放不同清洁剂容器的阀门，以将相应类型的清洁剂施加到作业区域。

在步骤420中，在标签传感范围所指示的区域内，并使用目标清洁剂容器中的清洁剂进行清洁操作。

具体地，每一清洁模式分别具有相应的清洁剂容器，并可以在控制模块中存储有上述映射关系，例如清洁模式m1-清洁剂容器q1，清洁模式m2-清洁剂容器q2，等等。由此，通过开放不同清洁剂容器，实现调用相应类型的清洁剂来进行清洁操作，保障对不同类型的污染区域都能具有较佳的清洁效果。

通过本申请实施例，扫地机器人可以针对局部区域进行定向清洁，无需进行全屋清洁，可以节约清扫时间和清洁资源。

本申请实施例中可以通过硬件处理器(hardware processor)来实现相关功能模块。

另一方面，本申请实施例提供一种机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上的一种扫地机器人的定点清洁控制系统及方法的步骤。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的定点清洁控制系统，包括：

第一近距离通信基站和第二近距离通信基站，被分别被配置为广播相应的第一近距离通信信号和第二近距离通信信号；

清洁定位组件，设置有第一近距离通信标签；

扫地机器人本体，设置有第二近距离通信标签和控制模块；所述控制模块预存储所述第一近距离通信基站的第一基站坐标v1和所述第二近距离通信基站的第二基站坐标v2；

其中，所述控制模块被配置为执行以下操作：

基于所述第一近距离通信标签，确定所述清洁定位组件分别与所述第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1和第二相对距离l2；

基于所述第二近距离通信标签，确定所述扫地机器人本体分别与所述第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1’和第二相对距离l2’；

基于v1、v2、l1和l2确定所述清洁定位组件的第一坐标数据，并基于v1、v2、l1和l2确定所述扫地机器人本体的第二坐标数据；

基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定针对所述定位组件的规划路径，使得所述扫地机器人本体能够按照所述规划路径移动至所述清洁定位组件。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述清洁定位组件是可移动的组件。

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述清洁定位组件中的所述第一近距离通信标签被配置成具有预设的标签传感范围，

相应地，所述控制模块还被配置为执行以下操作：

获取所述标签传感范围；

在所述扫地机器人本体按照所述规划路径移动至所述清洁定位组件时，在所述标签传感范围所指示的区域内进行清洁操作。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括移动终端，并被配置成执行以下操作：

基于授权蓝牙密钥，与所述清洁定位组件建立蓝牙连接；

接收第一用户输入操作，并确定相应的标签范围设置信息；

发送所述标签范围设置信息至所述清洁定位组件，以设置所述清洁定位组件的标签传感范围。

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述移动终端还被配置成执行以下操作：

接收第二用户输入操作，并确定相应的清洁模式设置信息；

发送所述清洁模式设置信息至所述清洁定位组件；

相应地，所述扫地机器人还被配置为执行以下操作：

在所述扫地机器人本体按照所述规划路径移动至所述清洁定位组件时，从所述清洁定位组件接收所述清洁模式设置信息；

在所述标签传感范围所指示的区域内，按照所述清洁模式设置信息进行清洁操作。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述扫地机器人具有多个清洁剂容器，每一所述清洁剂容器分别容纳相应类型的清洁剂，

其中，在所述标签传感范围所指示的区域内，按照所述清洁模式设置信息进行清洁操作，包括：

从各个所述清洁剂容器中，确定与所述清洁模式设置信息相应的目标清洁剂容器；

在所述标签传感范围所指示的区域内，并使用所述目标清洁剂容器中的清洁剂进行清洁操作。

7.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一近距离通信基站被配置成具有第一近场信号覆盖范围，以及所述第二近距离通信基站被配置成具有第二近场信号覆盖范围，其中所述第一近场信号覆盖范围和所述第二近场信号覆盖范围具有信号重合区域，并且所述信号重合区域大于室内的待清洁区域。

8.如权利要求1-7中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一近距离通信基站和第二近距离通信基站是lora无线基站。

9.一种扫地机器人的定点清洁控制方法，应用于扫地机器人中的控制模块，包括：

基于清洁定位组件所配置的第一近距离通信标签，确定所述清洁清洁定位组件分别与第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1和第二相对距离l2；其中，所述第一近距离通信基站和所述第二近距离通信基站被分别被配置为广播相应的第一近距离通信信号和第二近距离通信信号；

基于所述第二近距离通信标签，确定所述扫地机器人本体分别与所述第一近距离通信基站和第二近距离通信基站之间的第一相对距离l1’和第二相对距离l2’；

基于v1、v2、l1和l2确定所述定位组件的第一坐标数据，并基于v1、v2、l1和l2确定所述扫地机器人本体的第二坐标数据；其中，v1为预存储所述第一近距离通信基站的第一基站坐标，以及v2为预存储的所述第二近距离通信基站的第二基站坐标；

基于所述第一坐标数据和所述第二坐标数据，确定针对所述定位组件的规划路径，使得所述扫地机器人本体能够按照所述规划路径移动至所述定位组件。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，在确定针对所述定位组件的规划路径之后，所述方法还包括：

获取所述标签传感范围；

在所述扫地机器人本体按照所述规划路径移动至所述清洁定位组件时，在所述标签传感范围所指示的区域内进行清洁操作。

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