CN114504285B - 清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明属于智能设备技术领域，公开了一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：在获得某一位置点对应的位置相关信息和手持终端位姿后，根据获取到的信息确定该位置点的位置相关坐标；从多个位置点的位置相关坐标中确定起始位置坐标和多个清洁位置坐标；根据多个位置点的手持终端位姿进行转换，确定参考坐标系下的起始位置参考坐标和多个清洁位置参考坐标，进一步确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和多个清洁位置目标坐标。通过上述方式，根据手持终端采集的多个位置点的信息确定清洁位置，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着智能设备技术的快速发展，具有自动清洁功能的清洁机器人越来越普及。清洁机器人可以自动在家庭空间或者大型场所等待清洁空间中执行清洁操作，以对待清洁空间进行清洁，从而为用户节省大量清洁时间。

除了自动对待清洁空间进行清洁外，清洁机器人还可以在遥控器的控制下直行、后退、左转或右转，但是这种方式需要人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，清洁机器人无法轻易快速移动到用户需要清洁的位置，清洁效率低，用户体验差。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种清洁位置确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有清洁机器人需要人工对行走方向进行逐步操纵，无法轻易快速移动到用户需要清洁的位置，清洁效率低，用户体验差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种清洁位置确定方法，所述方法包括以下步骤：

在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2；

从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；

根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；

根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。

可选地，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以手持终端指向方向在地面上的投影线为坐标轴建立的坐标系；

所述根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，包括：

根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；

根据所述第二直线距离确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的相关坐标值；

根据所述相关坐标值确定第n个位置相关坐标。

可选地，所述根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标，包括：

根据N个手持终端位姿确定N个手持终端坐标系之间的变换矩阵；

根据所述变换矩阵分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

可选地，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角和地理方向角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为手持终端指向方向在地面上的投影线与地理北极方向之间的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以地理北极方向为坐标轴建立的坐标系；

所述根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，包括：

根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；

根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的第一参考坐标值和第二参考坐标值；

根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定第n个位置相关坐标。

可选地，所述根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标，包括：

根据N个手持终端位姿分别确定N个手持终端坐标系的原点在参考坐标系下的二维相对坐标；

根据N个所述二维相对坐标分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

可选地，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集序号，所述从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标，包括：

从N个位置相关信息中查找采集序号为预设序号的第一位置相关信息；

确定所述第一位置相关信息对应的第一位置相关坐标；

根据所述第一位置相关坐标确定起始位置坐标；

根据所述N个位置相关坐标中除所述第一位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

可选地，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集时长，所述从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标，包括：

从N个位置相关信息中查找采集时长为预设采集时长的第二位置相关信息；

确定所述第二位置相关信息对应的第二位置相关坐标；

根据所述第二位置相关坐标确定起始位置坐标；

根据所述N个位置相关坐标中除所述第二位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

可选地，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集指令类型，所述从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标，包括：

从N个位置相关信息中查找采集指令类型为预设指令类型的第三位置相关信息；

确定所述第三位置相关信息对应的第三位置相关坐标；

根据所述第三位置相关坐标确定起始位置坐标；

根据所述N个位置相关坐标中除所述第三位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

可选地，所述根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标之后，所述方法还包括：

从所述N-1个清洁位置目标坐标中选择距离所述起始位置目标坐标最近的坐标作为第一清洁坐标；

从剩余N-2个清洁位置目标坐标中选择距离所述第一清洁坐标最近的坐标作为第二清洁坐标，以此类推，将所述N-1个清洁位置目标坐标按顺序排列为N-1个清洁坐标；

根据所述N-1个清洁坐标生成清洁轨迹。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种清洁位置确定装置，所述清洁位置确定装置包括：

位置信息获取模块，用于在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2；

坐标确定模块，用于从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；

参考坐标确定模块，用于根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；

目标坐标确定模块，用于根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁位置确定程序，所述清洁位置确定程序配置为实现如上文所述的清洁位置确定方法。

若所述终端设备为清洁机器人，所述清洁机器人接收手持终端采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿，根据所述N个位置相关信息和所述N个手持终端位姿确定清洁位置，并移动至所述清洁位置进行清扫；

若所述终端设备为手持终端，所述手持终端根据采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿确定清洁位置，将清洁位置发送至清洁机器人和/或基站，以使清洁机器人移动至所述清洁位置进行清扫，其中，所述基站在接收到所述手持终端发送的清洁位置时，将所述清洁位置发送至所述清洁机器人；

若所述终端设备为基站，所述基站接收手持终端采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿，根据所述N个位置相关信息和所述N个手持终端位姿确定清洁位置，将所述清洁位置发送至清洁机器人，以使清洁机器人移动至所述清洁位置进行清扫。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有清洁位置确定程序，所述清洁位置确定程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁位置确定方法。

本发明中在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2；从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；根据N个手持终端位姿确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；根据起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。通过上述方式，根据手持终端可以直接快速地采集的多个位置点的信息确定清洁位置，使得清洁机器人可以自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备的结构示意图；

图2为本发明清洁位置确定方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明清洁位置确定方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明清洁位置确定方法一实施例的手持终端坐标系第一示意图；

图5为本发明清洁位置确定方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明清洁位置确定方法一实施例的手持终端坐标系第二示意图；

图7为本发明清洁位置确定装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端设备结构示意图。

如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括输入单元比如按键。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如无线保真（Wireless-Fidelity，Wi-Fi）接口）。存储器1005可以是高速的随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及清洁位置确定程序。

在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与清洁系统中的其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述终端设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的清洁位置确定程序，并执行本发明实施例提供的清洁位置确定方法。

本发明实施例提供了一种清洁位置确定方法，参照图2，图2为本发明清洁位置确定方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述清洁位置确定方法包括以下步骤：

步骤S10：在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2。

需要说明的是，手持终端在用户指令的触发下指向位置点，采集位置点对应的位置相关信息，并记录被触发时的手持终端位姿。在具体实现中，提前设置手持终端被触发N次为一个循环，在每一个循环中，手持终端采集N个位置点的位置相关信息，并记录手持终端N次被触发时的手持终端位姿。可选地，在用户指令第一次触发手持终端后，手持终端启动计数器，采集第一次被触发时位置点的位置相关信息和手持终端位姿，并在一定时间内接收一次或多次用户指令，基于用户指令采集各位置点对应的位置相关信息并记录手持终端被触发时的手持终端位姿。

进一步地，为了便于清洁位置的确定，手持终端至少设置有激光测距模块，在用户指令的触发下指向位置点时，向前投射激光，基于激光测距技术测得位置点与手持终端之间的距离，并且在位置点投射激光落点，便于用户根据激光落点判断手持终端是否对准了脏污区域、调整手持终端指向的清洁位置。

应当理解的是，第n个位置相关坐标为第n个位置点位于第n个手持终端坐标系下的坐标：在手持终端指向第n个位置点时，基于激光测距模块采集手持终端基准点与该位置点之间的直线距离，采集并记录手持终端位姿，其中，手持终端位姿可以包括手持终端位置和姿态角，在具体实现中，手持终端在采集到第n个手持终端位姿时，基于手持终端所处位置建立手持终端坐标系，根据手持终端基准点与激光落点之间的直线距离和手持终端姿态角确定第n个位置点处于第n个手持终端坐标系中的位置相关坐标；进一步的，用户在使用手持终端连续采集位置点时，手持终端所在的位置变化不大，因此，手持终端位姿可以仅包括姿态角，基于姿态角确定位置相关坐标。

步骤S20：从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标。

需要说明的是，手持终端在用户指令的触发下，一次指向清洁机器人，N-1次指向不同的清洁位置。在具体实现中，手持终端指向清洁机器人时，一方面确定手持终端与清洁机器人之间的直线距离，另一方面向清洁机器人发送工作指令，以使清洁机器人进入准备状态。

应当理解的是，手持终端按照三种策略为指向清洁机器人时采集的数据打上区别标记。第一种策略为在采集N个位置相关坐标的过程中，手持终端按顺序为每个位置相关信息标记采集序号，提前约定第m次用户触发手持终端指向清洁机器人，此时手持终端标记的序号为m，根据位置相关信息所携带的采集序号确定N个位置相关坐标中序号为m的起始位置坐标，并将其他N-1个位置相关坐标标记为N-1个清洁位置坐标。第二种策略为设置有不同的采集时长，其中约定用户触发手持设备指向清洁机器人时对应的采集时长为a秒，根据位置相关信息所携带的采集时长确定N个位置相关坐标中采集时长为a秒的起始位置坐标，并将其他N-1个位置相关坐标标记为N-1个清洁位置坐标。第三种策略为手持终端上设置有不同的按键或其他指令输入单元，用户通过不同的指令输入单元触发不同的采集指令，约定在用户输入b指令时触发手持设备指向清洁机器人，根据位置相关信息所携带的采集指令类型确定N个位置相关坐标中采集指令类型为b指令的起始位置坐标，并将其他N-1个位置相关坐标标记为N-1个清洁位置坐标。

可选地，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集序号，所述步骤S20，包括：从N个位置相关信息中查找采集序号为预设序号的第一位置相关信息；确定所述第一位置相关信息对应的第一位置相关坐标；根据所述第一位置相关坐标确定起始位置坐标；根据所述N个位置相关坐标中除所述第一位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

需要说明的是，手持终端在用户触发下采集清洁机器人的位置相关信息时为采集得到的位置相关信息标记预设序号，在手持终端采集的N个位置相关信息中：一个为清洁机器人对应的第一位置相关信息，N-1个为清洁位置对应的位置相关信息。将第一位置相关信息和对应手持终端位姿确定的第一位置相关坐标作为起始位置坐标，将N个位置相关坐标中除第一位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标作为N-1个清洁位置坐标。例如，约定N次采集任务中，用户触发手持终端在第一次采集任务中指向清洁机器人，将采集序号为1的位置相关信息所对应的位置相关坐标作为起始位置坐标。

可选地，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集时长，所述步骤S20，包括：从N个位置相关信息中查找采集时长为预设采集时长的第二位置相关信息；确定所述第二位置相关信息对应的第二位置相关坐标；根据所述第二位置相关坐标确定起始位置坐标；根据所述N个位置相关坐标中除所述第二位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

应当理解的是，提前约定用户触发手持终端指向清洁机器人的时长为预设采集时长，并为每一次采集的位置相关坐标标上采集时长。确定N个位置相关信息中采集时长为预设采集时长的第二位置相关信息，将根据第二位置相关信息和对应手持终端位姿确定的第二位置相关坐标作为起始位置坐标，将N个位置相关坐标中除第二位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标作为N-1个清洁位置坐标。例如，预设采集时长为5s，约定N次采集任务中，用户在通过手持终端指向清洁机器人时，按住手持终端按键5s，将采集时长为5s的位置相关信息所对应的位置相关坐标作为起始位置坐标。可选地，根据多个位置相关信息的采集时长进行错误信息筛选，将多个位置相关信息中采集时长小于一定值的位置相关信息进行删除，避免了用户误触发对清洁位置确定造成的影响。

可选地，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集指令类型，所述步骤S20，包括：从N个位置相关信息中查找采集指令类型为预设指令类型的第三位置相关信息；确定所述第三位置相关信息对应的第三位置相关坐标；根据所述第三位置相关坐标确定起始位置坐标；根据所述N个位置相关坐标中除所述第三位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

需要说明的是，提前约定在指向清洁机器人时用户输入预设指令类型的指令，并为每一次采集的位置相关坐标标上采集指令类型，确定N个位置相关信息中采集指令类型为预设指令类型的第三位置相关信息，将根据第三位置相关信息和对应手持终端位姿确定的第三位置相关坐标作为起始位置坐标，将N个位置相关坐标中除第三位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标作为N-1个清洁位置坐标。例如，手持终端上设置有两个按键，按键1按下表示指向清洁位置，对应的指令类型为A，按键2按下表示指向机器人，对应的指令类型为B，将采集指令类型为B的位置相关信息所对应的位置相关坐标作为起始位置坐标。

步骤S30：根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

应当理解的是，参考坐标系可以为N个手持终端坐标系中的任一坐标系，还可以为提前设置的与地面平行的任一坐标系。以参考坐标系为N个手持终端坐标系中的任一坐标系为例进行说明：根据N个手持终端位姿确定参考坐标系与剩余N-1个手持终端坐标系之间的转换矩阵，根据转换矩阵将剩余N-1个手持终端坐标系下的起始位置坐标和/或清洁位置坐标转换至参考坐标系下，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

步骤S40：根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。

需要说明的是，目标坐标系可以为清洁机器人所在的坐标系，还可以为清洁系统对应的地图坐标系，地图坐标系为清洁机器人和基站已知的坐标系，清洁机器人在自动执行清洁任务时，基于地图坐标系确定清扫区域。在具体实现中，提前基于地理坐标系对地图坐标系进行标定，确定地图坐标系与地理坐标系之间的第一转换矩阵，在参考坐标系为N个手持终端坐标系中的任一坐标系时，根据参考坐标系对应的手持终端位姿确定参考坐标系与地理坐标系之间的第二转换矩阵，基于所述第一转换矩阵和所述第二转换矩阵将所述起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标分别转换至地图坐标系，得到起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。

以下结合实例对本实施例进行说明：用户通过触发手持终端指向清洁机器人，并发送工作指令至清洁机器人，清洁机器人在工作指令的触发下进入准备状态，用户再次触发手持终端指向清洁位置，手持终端记录两次被触发时手持终端与激光落点之间的距离和手持终端对应的位姿，手持终端或清洁机器人根据记录的信息确定清洁机器人在第一坐标系下的起始位置坐标和清洁位置在第二坐标系下的清洁位置相关坐标，将起始位置坐标和清洁位置相关坐标转换至同一坐标系，以及转换至地图坐标系中，使得清洁机器人知晓当前所处位置和清洁位置，移动至清洁位置执行清扫任务。

可以理解的是，本实施例的执行主体为终端设备，所述终端设备可以为清洁系统中的手持终端、基站或清洁机器人，本实施例对此不加以限制。

若所述终端设备为清洁机器人，所述清洁机器人接收手持终端采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿，根据所述N个位置相关信息和所述N个手持终端位姿确定清洁位置，并移动至所述清洁位置进行清扫；

若所述终端设备为手持终端，所述手持终端根据采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿确定清洁位置，将清洁位置发送至清洁机器人和/或基站，以使清洁机器人移动至所述清洁位置进行清扫，其中，所述基站在接收到所述手持终端发送的清洁位置时，将所述清洁位置发送至所述清洁机器人；

若所述终端设备为基站，所述基站接收手持终端采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿，根据所述N个位置相关信息和所述N个手持终端位姿确定清洁位置，将所述清洁位置发送至清洁机器人，以使清洁机器人移动至所述清洁位置进行清扫。

进一步地，所述步骤S40之后，所述方法还包括：从所述N-1个清洁位置目标坐标中选择距离所述起始位置目标坐标最近的坐标作为第一清洁坐标；从剩余N-2个清洁位置目标坐标中选择距离所述第一清洁坐标最近的坐标作为第二清洁坐标，以此类推，将所述N-1个清洁位置目标坐标按顺序排列为N-1个清洁坐标；根据所述N-1个清洁坐标生成清洁轨迹。

应当理解的是，本实施例中基于目标坐标系确定起始位置目标坐标与N-1个清洁位置目标坐标之间的距离，选择距离起始位置目标坐标最近的坐标作为第一清洁坐标，从剩余N-2个清洁位置目标坐标中选择距离第一清洁坐标最近的坐标作为第二清洁坐标，从剩余N-3个清洁位置目标坐标中选择距离第二清洁坐标最近的坐标作为第三清洁坐标……，得到按顺序排列为N-1个清洁坐标，生成清洁轨迹。

在一种实现方式中，清洁机器人确定或获取到起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标时，从N-1个清洁位置目标坐标中选择距离起始位置目标坐标最近的坐标作为第一清洁坐标，移动至第一清洁坐标处执行清洁任务，从剩余N-2个清洁位置目标坐标中选择距离第一清洁坐标最近的坐标作为第二清洁坐标，移动至第二清洁坐标处执行清洁任务，从剩余N-3个清洁位置目标坐标中选择距离第二清洁坐标最近的坐标作为第三清洁坐标，移动至第三清洁坐标处执行清洁任务……，以此类推，依次前往N-1个清洁位置目标坐标执行清洁任务。

需要说明的是，优选地，清洁轨迹中任意两个清洁位置之间的路径为直线，即清洁机器人直行至多个清洁坐标执行清洁任务。在具体实现中，为了避免清洁区域的障碍物造成清洁机器人发生碰撞，清洁机器人在确定或获取到清洁轨迹时，按照已知的地图坐标系内的障碍物对清洁轨迹进行优化，生成目标清洁轨迹，按照目标清洁轨迹前往多个清洁位置执行清洁任务。

本实施例在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2；从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；根据N个手持终端位姿确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；根据起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。通过上述方式，根据手持终端采集的多个位置点的信息确定清洁位置，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。

参考图3，图3为本发明清洁位置确定方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例清洁位置确定方法中所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以手持终端指向方向在地面上的投影线为坐标轴建立的坐标系；

所述步骤S10，包括：

步骤S101：在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离，1≤n≤N，N≥2。

应当理解的是，参照图4，图4为本发明清洁位置确定方法一实施例的手持终端坐标系第一示意图，手持终端基准点是指手持终端激光发射口所在位置H，手持终端基准点在地面上的投影点为O，手持终端被触发时向前投射激光在地面上形成的激光落点G，即第n个位置点，第n个位置点与手持终端基准点之间的连线以及手持终端指向方向均表示为HG，直线HG与地面形成的夹角（即对地倾角）为∠HGO，手持终端指向方向HG在地面上的投影为直线OG，本实施例中以点O为原点，以直线OG为Y轴，以直线OG的垂直线OP为X轴构建手持终端坐标系（还可以通过其他方式构建手持终端坐标系，例如：以直线OG为X轴，以直线OP为Y轴），|HG|即为第一直线距离，|OG|即为第二直线距离，基于以下公式根据|HG|确定|OG|：

；

即根据第一直线距离乘以对地倾角的余弦值即可得到第二直线距离。

步骤S102：根据所述第二直线距离确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的相关坐标值。

步骤S103：根据所述相关坐标值确定第n个位置相关坐标。

需要说明的是，参照图4，由于本实施例的手持终端坐标系以手持终端指向方向在地面上的投影线为坐标轴建立的，而手持终端指向第n个位置点，因此，第n个位置点处于手持终端坐标系的一条坐标轴上，假设|OG|=k，则位置点G的对应的位置相关坐标表示为（0,k）。

相应地，所述步骤S30，包括：根据N个手持终端位姿确定N个手持终端坐标系之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

需要说明的是，手持终端位姿包括俯仰角、偏航角、滚转角和位置，其中位置可以为手持终端在世界坐标系下的坐标，手持终端的俯仰角、偏航角和滚转角始终以一个固定的角坐标系为标准进行表征，基于采集到的N个手持终端位姿即可确定N个手持终端坐标系之间在角度方面的变换参数，基于手持终端位置即可确定N个手持终端坐标系的坐标原点在世界坐标系下的相对位置，根据N个俯仰角、偏航角、滚转角和位置确定N个手持终端坐标系之间的变换矩阵，基于变换矩阵将起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系转换至同一坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

本实施例通过根据位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离和对地倾角确定位置点与手持终端坐标系原点之间的距离；根据该距离确定位置点位于手持终端坐标系下的相关坐标值，从而确定位置相关坐标。通过上述方式，根据第一直线距离和对地倾角确定位置点位于手持终端坐标系下的位置相关坐标，基于位置相关坐标将位置点与清洁位置转换至同一参考坐标系和同一目标坐标系，快速简单的确定位置相关坐标，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。

参考图5，图5为本发明清洁位置确定方法第三实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例清洁位置确定方法的所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角和地理方向角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为手持终端指向方向在地面上的投影线与地理北极方向之间的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以地理北极方向为坐标轴建立的坐标系；

所述步骤S10，包括：

步骤S104：在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离，1≤n≤N，N≥2。

应当理解的是，参照图6，图6为本发明清洁位置确定方法一实施例的手持终端坐标系第二示意图，手持终端基准点是指手持终端激光发射口所在位置J，手持终端基准点在地面上的投影点为C，手持终端被触发时向前投射激光在地面上形成的激光落点D，即第n个位置点，第n个位置点与手持终端基准点之间的连线表示为JD，直线JD与地面形成的夹角（即对地倾角）为∠JDC，手持终端指向方向在地面上的投影线CD与地理北极方向之间的夹角（即地理方向角）为∠DCF，本实施例中以点C为原点，以地理北极方向（直线CF）为Y轴，以直线CF的垂直线CE为X轴构建手持终端坐标系（还可以通过其他方式构建手持终端坐标系，例如：以直线CF为X轴，以直线CE为Y轴），|JD|即为第一直线距离，|CD|即为第二直线距离，基于以下公式根据|JD|确定|CD|：

；

即根据第一直线距离乘以对地倾角的余弦值即可得到第二直线距离。

步骤S105：根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的第一参考坐标值和第二参考坐标值。

需要说明的是，参照图6，点E为点D在X轴上的投影，点F为点D在Y轴上的投影，根据第二直线距离|CD|与∠DCF即可以确定|CE|和|CF|长度，具体参照以下公式：

；

；

即根据第二直线距离分别乘以地理方向角的正弦值和余弦值即可得到第一参考坐标值和第二参考坐标值。

步骤S106：根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定第n个位置相关坐标。

应当理解的是，参照图6，第n个位置相关坐标表示为（|CE|,|CF|）。本实施例中采集手持终端与位置点之间的距离、手持终端的地理方位角和对地倾角即可确定位置点对应的位置相关坐标。

相应地，所述步骤S30，包括：根据N个手持终端位姿分别确定N个手持终端坐标系的原点在参考坐标系下的二维相对坐标；根据N个所述二维相对坐标分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

需要说明的是，本实施例以参考坐标系为N个手持终端坐标系中的任一坐标系为例进行说明，本实施例的N个手持终端位姿包括手持终端被触发时对应的手持终端位置，例如：经度纬度、世界坐标系坐标，基于预设位置转换规则对采集的手持终端位置转换为以地理北极方向为基准的位置信息。基于手持终端的位置信息即可确定任意两次被触发时手持终端之间的二维相对坐标，由于本实施例中手持终端坐标系以手持终端基准点在地面上的投影为原点（不考虑高度信息），并且手持终端坐标系以恒定不变的地理北极方向为坐标轴，在进行坐标转换时不需要考虑坐标系的旋转，可以直接根据二维相对坐标将N-2个清洁位置坐标均转换至参考坐标系下，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

本实施例通过根据位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离和对地倾角确定位置点与手持终端坐标系原点之间的距离，根据该距离和地理方向角确定位置点位于手持终端坐标系下的第一参考坐标值和第二参考坐标值；根据第一参考坐标值和第二参考坐标值确定位置相关坐标。通过上述方式，根据第一直线距离、对地倾角和地理方向角确定位置点位于手持终端坐标系下的位置相关坐标，基于位置相关坐标将位置点与清洁位置转换至同一参考坐标系和同一目标坐标系，快速简单的确定位置相关坐标，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有清洁位置确定程序，所述清洁位置确定程序被处理器执行时实现如上文所述的清洁位置确定方法。

由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

参照图7，图7为本发明清洁位置确定装置第一实施例的结构框图。

如图7所示，本发明实施例提出的清洁位置确定装置包括：

位置信息获取模块10，用于在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2；

坐标确定模块20，用于从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；

参考坐标确定模块30，用于根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；

目标坐标确定模块40，用于根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2；从N个位置相关坐标中确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；根据N个手持终端位姿确定起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；根据起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标。通过上述方式，根据手持终端采集的多个位置点的信息确定清洁位置，便于清洁机器人自动地快速地移动至清洁位置进行清扫，无需人工对机器人的行走方向进行逐步操纵，提高了清洁机器人的清洁效率。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的清洁位置确定方法，此处不再赘述。

在一实施例中，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以手持终端指向方向在地面上的投影线为坐标轴建立的坐标系；

所述位置信息获取模块10，还用于根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；根据所述第二直线距离确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的相关坐标值；根据所述相关坐标值确定第n个位置相关坐标。

在一实施例中，所述参考坐标确定模块30，还用于根据N个手持终端位姿确定N个手持终端坐标系之间的变换矩阵；根据所述变换矩阵分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

在一实施例中，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角和地理方向角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为手持终端指向方向在地面上的投影线与地理北极方向之间的夹角，所述第n个手持终端位姿对应有第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以地理北极方向为坐标轴建立的坐标系；

所述位置信息获取模块10，还用于根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的第一参考坐标值和第二参考坐标值；根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定第n个位置相关坐标。

在一实施例中，所述参考坐标确定模块30，还用于根据N个手持终端位姿分别确定N个手持终端坐标系的原点在参考坐标系下的二维相对坐标；根据N个所述二维相对坐标分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

在一实施例中，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集序号，所述坐标确定模块20，还用于从N个位置相关信息中查找采集序号为预设序号的第一位置相关信息；确定所述第一位置相关信息对应的第一位置相关坐标；根据所述第一位置相关坐标确定起始位置坐标；根据所述N个位置相关坐标中除所述第一位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

在一实施例中，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集时长，所述坐标确定模块20，还用于从N个位置相关信息中查找采集时长为预设采集时长的第二位置相关信息；确定所述第二位置相关信息对应的第二位置相关坐标；根据所述第二位置相关坐标确定起始位置坐标；根据所述N个位置相关坐标中除所述第二位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

在一实施例中，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集指令类型，所述坐标确定模块20，还用于从N个位置相关信息中查找采集指令类型为预设指令类型的第三位置相关信息；确定所述第三位置相关信息对应的第三位置相关坐标；根据所述第三位置相关坐标确定起始位置坐标；根据所述N个位置相关坐标中除所述第三位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

在一实施例中，所述清洁位置确定装置还包括清洁轨迹确定模块；

所述清洁轨迹确定模块，用于从所述N-1个清洁位置目标坐标中选择距离所述起始位置目标坐标最近的坐标作为第一清洁坐标；从剩余N-2个清洁位置目标坐标中选择距离所述第一清洁坐标最近的坐标作为第二清洁坐标，以此类推，将所述N-1个清洁位置目标坐标按顺序排列为N-1个清洁坐标；根据所述N-1个清洁坐标生成清洁轨迹。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如只读存储器（Read Only Memory，ROM）/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种清洁位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2，所述第n个位置相关坐标为第n个位置点位于第n个手持终端坐标系下的坐标；

从N个位置相关坐标中确定清洁机器人的起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；

根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；

根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标；

其中，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述第n个手持终端位姿对应于第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以手持终端指向方向在地面上的投影线为坐标轴建立的坐标系；

所述根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置坐标，包括：

根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；

根据所述第二直线距离确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的相关坐标值；

根据所述相关坐标值确定第n个位置相关坐标。

2.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标，包括：

根据N个手持终端位姿确定N个手持终端坐标系之间的变换矩阵；

根据所述变换矩阵分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

3.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集序号，所述从N个位置相关坐标中确定清洁机器人的起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标，包括：

从N个位置相关信息中查找采集序号为预设序号的第一位置相关信息，其中，所述预设序号为手持终端指向清洁机器人时对应的采集序号；

确定所述第一位置相关信息对应的第一位置相关坐标；

根据所述第一位置相关坐标确定清洁机器人的起始位置坐标；

根据所述N个位置相关坐标中除所述第一位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

4.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集时长，所述从N个位置相关坐标中确定清洁机器人的起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标，包括：

从N个位置相关信息中查找采集时长大于等于预设采集时长的第二位置相关信息，其中，所述预设采集时长时为手持终端指向清洁机器人时对应的采集时长；

确定所述第二位置相关信息对应的第二位置相关坐标；

根据所述第二位置相关坐标确定清洁机器人的起始位置坐标；

根据所述N个位置相关坐标中除所述第二位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

5.如权利要求1所述的清洁位置确定方法，其特征在于，每一个位置相关坐标所对应的位置相关信息包括采集指令类型，所述从N个位置相关坐标中确定清洁机器人的起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标，包括：

从N个位置相关信息中查找采集指令类型为预设指令类型的第三位置相关信息，其中，所述预设指令类型时为手持终端指向清洁机器人时对应的采集指令类型；

确定所述第三位置相关信息对应的第三位置相关坐标；

根据所述第三位置相关坐标确定清洁机器人的起始位置坐标；

根据所述N个位置相关坐标中除所述第三位置相关坐标之外的N-1个位置相关坐标确定N-1个清洁位置坐标。

6.如权利要求1-5中任一项所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标之后，所述方法还包括：

从所述N-1个清洁位置目标坐标中选择距离所述起始位置目标坐标最近的坐标作为第一清洁坐标；

从剩余N-2个清洁位置目标坐标中选择距离所述第一清洁坐标最近的坐标作为第二清洁坐标，以此类推，将所述N-1个清洁位置目标坐标按顺序排列为N-1个清洁坐标；

根据所述N-1个清洁坐标生成清洁轨迹。

7.一种清洁位置确定装置，其特征在于，所述清洁位置确定装置包括：

位置信息获取模块，用于在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2，所述第n个位置相关坐标为第n个位置点位于第n个手持终端坐标系下的坐标；

坐标确定模块，用于从N个位置相关坐标中确定清洁机器人的起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；

参考坐标确定模块，用于根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；

目标坐标确定模块，用于根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标；

其中，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述第n个手持终端位姿对应于第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以手持终端指向方向在地面上的投影线为坐标轴建立的坐标系；

所述位置信息获取模块，还用于根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；根据所述第二直线距离确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的相关坐标值；根据所述相关坐标值确定第n个位置相关坐标。

8.一种清洁位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

在获得第n个位置点对应的第n个位置相关信息和第n个手持终端位姿后，根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，1≤n≤N，N≥2，所述第n个位置相关坐标为第n个位置点位于第n个手持终端坐标系下的坐标；

从N个位置相关坐标中确定清洁机器人的起始位置坐标和N-1个清洁位置坐标；

根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标；

根据所述起始位置参考坐标和N-1个所述清洁位置参考坐标确定目标坐标系下的起始位置目标坐标和N-1个清洁位置目标坐标；

其中，所述第n个位置相关信息包括所述第n个位置点与手持终端基准点之间的第一直线距离，所述第n个手持终端位姿至少包括对地倾角和地理方向角，所述对地倾角为所述手持终端基准点和所述第n个位置点之间的连线与地面形成的夹角，所述地理方向角为手持终端指向方向在地面上的投影线与地理北极方向之间的夹角，所述第n个手持终端位姿对应于第n个手持终端坐标系，所述第n个手持终端坐标系是以所述手持终端基准点在地面上的投影点为原点，以地理北极方向为坐标轴建立的坐标系；

所述根据所述第n个位置相关信息和所述第n个手持终端位姿确定第n个位置相关坐标，包括：

根据所述第一直线距离和所述对地倾角确定第二直线距离，所述第二直线距离为所述第n个位置点与所述原点之间的距离；

根据所述第二直线距离和所述地理方向角确定所述第n个位置点位于所述第n个手持终端坐标系下的第一参考坐标值和第二参考坐标值；

根据所述第一参考坐标值和所述第二参考坐标值确定第n个位置相关坐标。

9.如权利要求8所述的清洁位置确定方法，其特征在于，所述根据N个手持终端位姿确定所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标在参考坐标系下的起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标，包括：

根据N个手持终端位姿分别确定N个手持终端坐标系的原点在参考坐标系下的二维相对坐标；

根据N个所述二维相对坐标分别将所述起始位置坐标和所述N-1个清洁位置坐标转换至参考坐标系，得到起始位置参考坐标和N-1个清洁位置参考坐标。

10.一种终端设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁位置确定程序，所述清洁位置确定程序配置为实现如权利要求1至6中任一项或8至9中任一项所述的清洁位置确定方法；

若所述终端设备为清洁机器人，所述清洁机器人接收手持终端采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿，根据所述N个位置相关信息和所述N个手持终端位姿确定清洁位置，并移动至所述清洁位置进行清扫；

若所述终端设备为手持终端，所述手持终端根据采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿确定清洁位置，将清洁位置发送至清洁机器人和/或基站，以使清洁机器人移动至所述清洁位置进行清扫，其中，所述基站在接收到所述手持终端发送的清洁位置时，将所述清洁位置发送至所述清洁机器人；

若所述终端设备为基站，所述基站接收手持终端采集的N个位置点对应的N个位置相关信息和N个手持终端位姿，根据所述N个位置相关信息和所述N个手持终端位姿确定清洁位置，将所述清洁位置发送至清洁机器人，以使清洁机器人移动至所述清洁位置进行清扫。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有清洁位置确定程序，所述清洁位置确定程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项或8至9中任一项所述的清洁位置确定方法。

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