CN115868856A - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种清洁机器人及其控制方法。清洁机器人包括主体，以及与主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：清洁机器人包括拖地模式，拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在第一拖地模式下，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块不接触清洁区域；在第二拖地模式下，拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域；控制模块，被配置为：当清洁机器人进入拖地模式时，控制清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入第一拖地模式或第二拖地模式。采用该清洁机器人可以减少甚至消除拖地工作时边刷模块和滚刷模块对地面的二次污染。

Description

清洁机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能技术自动完成地板清理工作。清洁机器人可以包括滚刷模块、边刷模块、吸尘模块、拖地模块等。滚刷模块和边刷模块可以用于执行地面清扫工作，将地面杂物集中于吸风口处；吸尘模块可以用于执行吸尘工作，将地面杂物入灰尘存储箱；拖地模块可以用于执行拖地工作。

传统技术中，清洁机器人在执行拖地工作时，滚刷模块、边刷模块会同步工作，此时，滚刷模块和边刷模块上面附着的粉尘也会接触到被润湿的地面，造成地面被二次污染。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种避免拖地时造成地面被二次污染的清洁机器人及其控制方法。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括主体，以及与所述主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：

所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在所述第一拖地模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块不接触清洁区域；在第二拖地模式下，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域；

所述控制模块，被配置为：当所述清洁机器人进入所述拖地模式时，控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式。

在其中一个实施例中，所述控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式，包括：

当所述清洁机器人的工作场景为预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第一拖地模式；

当所述清洁机器人的工作场景不是所述预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第二拖地模式。

在其中一个实施例中，所述工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。

在其中一个实施例中，所述控制模块控制所述清洁机器人在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。

在其中一个实施例中，所述控制模块控制所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，所述清洁机器人距离所述边或所述障碍物边缘距离始终等于所述预设距离。

在其中一个实施例中，所述预设距离为10毫米。

在其中一个实施例中，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块以第一边刷转速执行边刷清扫工作；

所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述边刷模块以第二边刷转速执行边刷清扫工作，所述第一边刷转速低于所述第二边刷转速。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括风机；

在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机转动；

在所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述风机不转动。

在其中一个实施例中，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机以第一风机转速转动；

所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述风机以第二风机转速转动，所述第一风机转速低于所述第二风机转速。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括第一升降装置、第二升降装置；

当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述第一升降装置带动所述滚刷模块向靠近所述主体的方向移动至第一预设位置处，所述第一预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；

当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；

当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向靠近所述主体的方向移动至第二预设位置处，所述第二预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。

在其中一个实施例中，当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述滚刷模块移动至所述清洁机器人的第三预设位置处，所述第三预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；

当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；

当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块移动至所述清洁机器人的第四预设位置处，所述第四预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，所述拖地模块不接触清洁区域；

所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述清扫模式或所述拖地模式。

在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括扫拖模式，在所述扫拖模式下，所述边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块接触所述清洁区域且执行滚刷清扫工作；

所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述扫拖模式、所述拖地模式和所述清扫模式中的一种模式。

第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，所述方法包括：

在进入所述拖地模式的情况下，检测工作场景；

当所述工作场景为预设工作场景时，进入所述第一拖地模式，在所述第一拖地模式下，控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触所述清洁区域；

当所述工作场景不是所述预设工作场景时，进入所述第二拖地模式，在所述第二拖地模式下，控制所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域。

在其中一个实施例中，所述工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景；

在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。

上述清洁机器人及其控制方法，在清洁机器人中至少设置两种拖地模式，在清洁机器人进入拖地模式的情况下，当控制模块根据预设逻辑选择性地进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，从而可以辅助清扫清洁区域的灰尘，改善清洁效果；同时，在第一拖地模式下控制模块控制滚刷模块不接触清洁区域，可以减少拖地工作时对清洁区域的二次污染。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中清洁机器人在执行清扫工作时的示意图；

图2为传统技术中的清洁机器人在执行拖地工作时的示意图；

图3为一个实施例中清洁机器人的结构示意图；

图4为一个实施例中清洁机器人在第一拖地模式下工作的示意图；

图5为一个实施例中清洁机器人在第二拖地模式下工作的示意图；

图6为一个实施例中清洁机器人在第一拖地模式下工作的场景示意图；

图7为一个实施例中清洁机器人的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

图1示例性示出了清洁机器人在执行清扫工作时的示意图。如图1所示，清洁机器人包括拖地模块、滚刷模块、边刷模块。在清洁机器人执行清扫工作时，拖地模块不接触清洁区域(例如地面、窗户表面)，停止拖地工作。同时，滚刷模块触清洁区域且执行滚刷清扫工作，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作。

图2示例性示出了传统技术中清洁机器人在执行拖地工作时的示意图。如图2所示，传统技术中，清洁机器人在执行拖地工作时，拖地模块接触清洁区域并执行拖地工作。同时，滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作。此时，滚刷模块和边刷模块持续与清洁区域接触，使得上面附着的粉尘也会接触到被润湿的清洁区域，造成清洁区域被二次污染的不良后果。

图3示例性示出了本申请中清洁机器人的结构示意图。清洁机器人可以是具有拖扫功能的智能机器人，例如，地面清洁机器人、爬墙机器人、服务机器人等。在本实施例中，清洁机器人可以是自动拖扫一体机。如图3所示，清洁机器人包括：主体(图3中未标识)，与主体连接的拖地模块、边刷模块、滚刷模块、感应模块、尘盒模块、控制模块等。

其中，主体是指清洁机器人的机身主要结构，用于支撑和/或装载清洁机器人的各个部件。

拖地模块可以设置于清洁机器人底部的固定位置处，例如，设置于底部的前端、中间位置等。拖地模块可以包括拖地升降装置、拖布板、以及可覆盖在拖布板下表面的拖布等。拖地升降装置用于带动拖地模块朝向清洁机器人主体的方向移动，或者，带动拖地模块向远离清洁机器人主体的方向移动，如向上抬起拖地模块，使拖地模块不接触地面，或向下降低拖地模块，使拖地模块接触地面。

滚刷模块可以设置于清洁机器人底部的固定位置处，例如，设置于底部的后端、中间位置等。滚刷模块的刷毛按照一定的排列方式排列，例如，按照山峰状、弧状等方式排列。滚刷模块用于对清洁区域进行清扫。进一步地，在滚刷模块的相邻位置处还可以设置吸尘口。在滚刷模块执行清扫工作时使灰尘通过吸尘口进入尘盒模块。

边刷模块设置于清洁机器人的边缘，超出清洁机器人的机体一定尺寸。边刷模块的刷毛按照一定的排列方式排列，例如，按照圆形、半圆形等方式排列。边刷模块用于清扫清洁机器人无法抵近的墙边、家具边等处的灰尘。

控制模块可以通过嵌入式数字信号处理器、微处理器、特定集成电路、中央处理器等实现，控制模块可以根据预设逻辑相应地控制拖地模块、边刷模块、滚刷模块工作或者停止工作。

此外，清洁机器人还可以包括通信模块、电源模块、行走模块等。其中，通信模块与控制模块电连接，用于向外部设备发送消息，例如，向外部设备发送当前工作进度。电源模块与控制模块、感应模块、通信模块等连接，用于为各个模块提供电能。行走模块用于支撑清洁机器人并带动清洁机器人自动行走，例如，可以是安装在清洁机器人底部的滚轮、万向轮、履带等。

具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向拖地模式，则控制模块控制清洁机器人进入拖地模式。其中，模式相关信息可以为以下信息中的任一种：

(1)即时模式指令。例如，通过设置于清洁机器人上的模式切换按钮触发即使模式将指令，或者，通过外部设备(例如，移动终端、清洁机器人的配套设备等)向清洁机器人发送即使模式指令。

(2)预设的包含模式指令信息的预设信息。例如，用户在应用程序上设置的分区信息，为配置每个分区信息的模式，以及各个区域的清扫顺序或清扫时间等，清洁机器人可以根据所处的分区自主选择进入相应的模式。

(3)预存的自动切换模式的逻辑信息。例如，清洁机器人可以自动根据识别到的环境信息自动选择工作模式，例如，若识别到当前位于卧室，则选择清扫模式；若识别当前位于厨房和卫生间，则选择拖地模式。

在拖地模式下，控制模块根据预设逻辑选择性控制清洁机器人进入第一拖地模式或第二控制模式。预设逻辑可以基于清洁机器人当前所处的工作场景、所接收的模式控制指令等实现。若控制模块根据预设逻辑判断进入第一拖地模式，则控制边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触清洁区域。若控制模块根据预设逻辑判断进入第二拖地模式，则控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域。

图4示例性示出了清洁机器人在第一拖地模式下工作的示意图。如图4所示，当控制清洁机器人进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作；控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作；控制滚刷模块不接触清洁区域并停止滚刷清扫工作。

图5示例性示出了清洁机器人在第二拖地模式下工作的示意图。如图5所示，当控制清洁机器人进入第二拖地模式时，控制模块控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作；控制边刷模块和滚刷模块不接触清洁区域并停止清扫工作。

一个实施例中，可以预先配置第一拖地模式或者第二拖地模式为默认拖地模式。当控制模块获取模式的相关信息指向为拖地模式时，控制清洁机器人直接按照默认拖地模式执行拖地工作。在默认拖地模式下的工作过程中，控制模块再基于预设逻辑控制清洁机器人在第一拖地模式和第二拖地模式间进行切换。

上述清洁机器人，在清洁机器人中至少设置两种拖地模式，在清洁机器人进入拖地模式的情况下，当控制模块根据预设逻辑选择性地进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，从而可以辅助清扫清洁区域的灰尘，改善清洁效果；同时在第一拖地模式下控制滚刷模块不接触清洁区域，可以减少拖地工作时对清洁区域的二次污染。

在一个实施例中，清洁机器人还包括清扫模式。控制模块，被配置为根据获取的模式相关信息，控制清洁机器人选择性地进入清扫模式或拖地模式。

具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向清扫模式，则控制模块控制清洁机器人进入清扫模式。在清扫模式下，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，控制拖地模块不接触清洁区域。

本实施例中，通过为清洁机器人增设清扫模式，使清洁机器人既可以执行单独的清扫工作，又可以执行拖地工作，从而使清洁机器人的功能更加全面，满足了用户的多样化需求。

在一个实施例中，清洁机器人还包括扫拖模式。控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制清洁机器人选择性地进入扫拖模式、拖地模式和清扫模式中的一种模式。

具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向拖扫模式，则控制模块控制清洁机器人进入拖扫模式。在拖扫模式下，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制滚刷模块接触清洁区域且执行滚刷清扫工作，控制拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作。

本实施例中，通过为清洁机器人增设拖扫模式，使清洁机器人既可以执行单独的清扫工作，又可以执行拖地工作，又可以同时执行拖扫，从而使清洁机器人的功能更加全面，满足了用户的多样化需求。

在一个实施例中，预设逻辑可以基于清洁机器人当前所处的工作场景实现。在这种情况下，清洁机器人还可以包括感应模块。感应模块与控制模块与电连接，用于检测清洁机器人的工作场景信息。感应模块可以设置于清洁机器人的固定位置处，例如，清洁机器人的顶部、侧面、边角处等。感应模块可以通过一种硬件或者多种硬件组合的方式实现，例如，使用红外传感器、沿边传感器、超声波传感器、激光雷达、图像采集装置等中的一种或者多种组合实现。在清洁机器人进入拖地模式后，感应模块检测清洁机器人所处的工作场景信息，并将检测到的工作场景信息发送至控制模块。

控制模块对工作场景信息进行检测识别，若根据工作场景信息判断清洁机器人所处的工作场景为预设工作场景，则控制清洁机器人进入第一拖地模式。若根据工作场景信息判断清洁机器人所处的工作场景不是预设工作场景，则控制清洁机器人进入第二拖地模式。

一个实施例中，感应模块可以在清洁机器人的拖地工作过程中实时检测清洁机器人的当前工作场景信息，并将当前工作场景信息实时发送至控制模块。控制模块根据当前工作场景信息确定清洁机器人所处的当前工作场景，并控制清洁机器人进入与当前工作场景匹配的拖地模式，从而实现在第一拖地模式和第二拖地模式之间的自主切换。

本实施例中，在清洁机器人上设置感应模块，通过感应模块检测清洁机器人所处的工作场景信息，使控制模块可以根据工作场景信息自动控制清洁机器人能够进入的拖地模式，使拖地模式与清洁机器人的工作场景更具适配性，且还提升了清洁机器人的自动化程度。

在一个实施例中，预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。其中，沿边工作场景是指清洁机器人在沿边(例如，墙边、家具边)行走模式下进行拖地工作。避障工作场景是指清洁机器人在避障场景下进行拖地工作。若控制模块判断清洁机器人在沿边工作场景或避障工作场景下，则控制清洁机器人进入第一拖地模式，以使边刷模块清扫边或者障碍物边缘的灰尘，从而可以提升清洁机器人的清洁效果。

在一个实施例中，由于传统技术中清洁机器人在执行拖地工作时，如果紧贴物体(例如墙边、家具)就会在其上蹭下痕迹，如果保持一定距离则会有一些灰尘无法被清扫到，从而存在蹭脏相邻物体还是遗留灰尘的两难问题。在本实施例中，预先在控制模块中配置沿边工作场景或避障工作场景下清洁机器人的工作路径，使清洁机器人在沿工作路径移动的过程中，与边或者障碍物边缘之间的距离大于或等于预设距离。

具体地，当控制模块判断清洁机器人处于沿边工作场景或避障工作场景下时，控制清洁机器人进入第一拖地模式。控制模块根据感应装置检测到的工作场景信息确定清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的当前距离。若当前距离小于预设距离，则控制行走模块向远离边或者障碍物边缘的方向移动，直至当前距离大于或等于预设距离。

本实施例中，通过在第一拖地模式下使边刷模块执行清扫工作，且控制清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的距离大于或等于预设距离，可以使第一拖地模式下清洁机器人既可以对边或者障碍物边缘处进行清扫，又不会在物体上蹭上痕迹。

在一个实施例中，控制模块控制清洁机器人在沿工作路径移动的过程中，清洁机器人距离边或障碍物边缘距离始终等于预设距离。

具体地，控制模块根据感应装置检测到的工作场景信息确定清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的当前距离。若当前距离大于预设距离，那么控制模块控制清洁机器人向靠近边或者障碍物边缘的方向移动，直至当前距离等于预设距离。若当前距离小于预设距离，那么控制模块控制清洁机器人向远离边或者障碍物边缘的方向移动，直至当前距离等于预设距离，从而使清洁机器人与边或障碍物边缘之间的距离始终等于预设距离，使边刷模块将预设距离范围内的灰尘清扫干净。

图6示例性示出了清洁机器人在第一拖地模式下的工作示意图。如图6所示，第一工作场景为沿边工作场景、避障工作场景，预设距离为10毫米。在第一拖地模式下，清洁机器人与边或者障碍物边缘(图6中的墙壁边、家具腿边、障碍物边缘等)之间的距离始终等于10毫米。边刷模块用于清扫10毫米间隙中的灰尘。

进一步地，边刷模块中可以包括多个边刷组件，例如，在清洁机器人的两侧边缘分别安装一个边刷组件。在这种情况下，控制模块可以控制预设距离位置处存在边或者障碍物边缘的一侧边刷组件执行边刷清扫工作，而预设距离位置处不存在边或者障碍物边缘的一侧边刷组件不接触不到清洁区域。

本实施例中，通过在第一拖地模式下使边刷模块执行清扫工作，且控制清洁机器人与边或者障碍物边缘之间的距离始终等于预设距离，可以使第一拖地模式下清洁机器人既可以对边或者障碍物边缘处进行清扫，又不会在物体上蹭上痕迹。

在一个实施例中，在清洁机器人进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块以第一边刷转速执行边刷清扫工作。

具体地，可以预先在控制模块中配置第一拖地模式下边刷模块的第一边刷转速。当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式后，控制边刷模块接触清洁区域，并以第一边刷转速执行边刷清扫工作。其中，第一预设转速低于清扫模式下边刷模块的第二边刷转速。

进一步地，还可以允许用户自行对第一拖地模式下边刷模块的第一边刷转速进行配置，例如，在低速、普通速度、高速中进行自主选择。

本实施例中，通过使边刷模块在第一拖地模式下慢速转动执行边刷清扫工作，可以减少甚至避免边刷模块上面附着的粉尘接触到清洁区域，从而避免清洁区域被二次污染。

在一个实施例中，清洁机器人还包括风机，风机与控制模块电连接。当控制模块确定清洁机器人进入第一拖地模式时，向风机发送开启信号，以控制风机在第一拖地模式下处于工作状态，通过风机吸走边刷模块清扫的少量灰尘，从而可以更好地实现第一拖地模式下的清洁效果。由于第二拖地模式下边刷模块和滚刷模块不再执行清扫工作，在第二拖地模式下，控制模块可以向风机发送关闭信号，使风机在第二拖地模式下处于关闭状态，从而可以节约电能，实现静音拖地的效果。

在一个实施例中，可以预先在控制模块中配置第一拖地模式下风机的第一风机转速。当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式后，向风机发送开启信号，以控制风机以第一风机转速转动。其中，第一风机转速低于清扫模式下风机的第二风机转速。

进一步地，还可以允许用户自主对第一拖地模式下风机的第一风机转速进行配置，例如，在低速、普通速度、高速中进行自主选择。

进一步地，还可以在第一拖地模式下使风机处于关闭状态，从而实现静音拖地效果。

本实施例中，通过使风机在第一拖地模式下慢速转动，可以在吸走边刷模块清扫的少量灰尘的前提下，兼顾拖地模式的低噪声需求。

在一个实施例中，清洁机器人还包括带动滚刷模块移动的第一升降装置、带动边刷模块移动的第二升降装置。

具体地，滚刷模块上设置有第一升降装置；边刷模块上设置有第二升降装置。当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式或者第二拖地模式时，控制第一升降装置带动滚刷模块向靠近主体的方向移动至第一预设位置处。其中，第一预设位置为使滚刷模块不接触清洁区域的位置。当控制模块控制清洁机器人进入清扫模式或拖扫模式时，控制第一升降装置带动滚刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域。

当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式时，控制第二升降装置带动边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作。当控制模块控制清洁机器人进入第二拖地模式时，控制第二升降装置带动变化模块向靠近主体的方向移动至第二预设位置处。其中，第二预设位置为使边刷模块不接触清洁区域的位置。

本实施例中，通过使控制边刷模块和滚动模块在升降装置的带动下接触清洁区域或者不接触清洁区域，可以使边刷模块和滚刷模块的移动更加平稳，提升清洁机器人的使用耐久性。

在一个实施例中，滚刷模块和边刷模块还可以自行移动。

具体地，当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式或者第二拖地模式时，控制滚刷模块移动至清洁机器人的第三预设位置处，第三预设位置为使滚刷模块不接触清洁区域的位置。当控制模块控制清洁机器人进入清扫模式或拖扫模式时，控制滚刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域。

当控制模块控制清洁机器人进入第一拖地模式时，控制边刷模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作。当控制模块控制清洁机器人进入第二拖地模式时，控制边刷模块向靠近主体的方向移动至清洁机器人的第四预设位置处，第四预设位置为使边刷模块不接触清洁区域的位置。

本实施例中，通过使控制边刷模块和滚动模块自行移动接触清洁区域或者不接触清洁区域，可以简化清洁机器人的整体结构，减轻清洁机器人的重量，延长清洁机器人的续航时间。

在一个实施例中，如图7所示，提供一种清洁机器人的控制方法，以该方法应用于上述任一项实施例所述的清洁机器人进行说明，包括以下步骤：

步骤S710，在进入拖地模式的情况下，检测工作场景。

具体地，控制模块获取模式相关信息，若模式相关信息指向拖地模式，则控制模块控制清洁机器人进入拖地模式。模式相关信息的实现方式可以参照上述清洁机器人的实施例，在此不做具体阐述。清洁机器人上可以设置有感应模块，用于检测清洁机器人的工作场景信息。感应模块可以包括红外传感器、沿边传感器、超声波传感器、激光雷达、图像采集装置等中的一种或者多种组合。在清洁机器人进入拖地模式后，清洁机器人中的控制模块控制感应模块检测清洁机器人的周边环境，得到工作场景信息。

步骤S720，当工作场景为预设工作场景时，进入第一拖地模式，在第一拖地模式下，控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触清洁区域。

具体地，感应模块将工作场景信息发送至控制模块。控制模块对工作场景信息进行检测识别，在确定清洁机器人所处的工作场景为预设工作场景时，控制清洁机器人进入第一拖地模式。在第一拖地模式下，控制模块控制边刷模块向远离清洁机器人主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行边刷清扫工作，控制拖地模块向远离清洁机器人主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作，控制滚刷模块不接触清洁区域。

步骤S730，当工作场景不是预设工作场景时，进入第二拖地模式，在第二拖地模式下，控制拖地模块接触清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块和边刷模块均不接触清洁区域。

具体地，控制模块在确定清洁机器人所处的工作场景不是预设工作场景时，控制清洁机器人进入第二拖地模式。在第二拖地模式下，控制模块控制边刷模块和滚刷模块不接触清洁区域并停止清扫工作，控制拖地模块向远离主体的方向移动，直至接触清洁区域并执行拖地工作。

上述清洁机器的控制方法，在清洁机器人中至少设置两种拖地模式，在清洁机器人进入拖地模式的情况下，当控制模块根据预设逻辑选择性地进入第一拖地模式时，控制模块控制边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，从而可以辅助清扫清洁区域的灰尘，改善清洁效果；同时在第一拖地模式下控制滚刷模块不接触清洁区域，可以减少拖地工作时对清洁区域的二次污染。

在一个实施例中，工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景；在沿边工作场景或避障工作场景下，沿预设工作路径移动，在沿工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。具体地，在沿边工作场景或避障工作场景下的工作方式可以参照上述清洁机器人的实施例，在此不做具体阐述。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (15)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括主体，以及与所述主体连接的滚刷模块、边刷模块、拖地模块、控制模块，其中：

所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，在所述第一拖地模式下，所述边刷模块接触清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块不接触所述清洁区域；在第二拖地模式下，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域；

所述控制模块，被配置为：当所述清洁机器人进入所述拖地模式时，控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照预定逻辑选择性地进入所述第一拖地模式或所述第二拖地模式，包括：

当所述清洁机器人的工作场景为预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第一拖地模式；

当所述清洁机器人的工作场景不是所述预设工作场景时，控制所述清洁机器人进入所述第二拖地模式。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述清洁机器人在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制模块控制所述清洁机器人在沿所述工作路径移动的过程中，所述清洁机器人距离所述边或所述障碍物边缘距离始终等于所述预设距离。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设距离为10毫米。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块以第一边刷转速执行边刷清扫工作；

所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述边刷模块以第二边刷转速执行边刷清扫工作，所述第一边刷转速低于所述第二边刷转速。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括风机；

在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机转动；

在所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述风机不转动。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，在所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述风机以第一风机转速转动；

所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述控制模块控制所述风机以第二风机转速转动，所述第一风机转速低于所述第二风机转速。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括第一升降装置、第二升降装置；

当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述第一升降装置带动所述滚刷模块向靠近所述主体的方向移动至第一预设位置处，所述第一预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；

当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；

当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述第二升降装置带动所述边刷模块向靠近所述主体的方向移动至第二预设位置处，所述第二预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。

11.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式或者所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述滚刷模块移动至所述清洁机器人的第三预设位置处，所述第三预设位置为使所述滚刷模块不接触所述清洁区域的位置；

当所述清洁机器人进入所述第一拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块向远离所述主体的方向移动，直至接触所述清洁区域；

当所述清洁机器人进入所述第二拖地模式时，所述控制模块控制所述边刷模块移动至所述清洁机器人的第四预设位置处，所述第四预设位置为使所述边刷模块不接触所述清洁区域的位置。

12.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括清扫模式，在所述清扫模式下，所述边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，所述滚刷模块接触所述清洁区域且执行滚刷清扫工作，所述拖地模块不接触所述清洁区域；

所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述清扫模式或所述拖地模式。

13.根据权利要求12所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括扫拖模式，在所述扫拖模式下，所述边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，所述滚刷模块接触所述清洁区域且执行滚刷清扫工作；

所述控制模块，被配置为：根据获取的模式相关信息，控制所述清洁机器人选择性地进入所述扫拖模式、所述拖地模式和所述清扫模式中的一种模式。

14.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括拖地模式，所述拖地模式包括第一拖地模式和第二拖地模式，所述方法包括：

在进入所述拖地模式的情况下，检测工作场景；

当所述工作场景为预设工作场景时，进入所述第一拖地模式，在所述第一拖地模式下，控制边刷模块接触所述清洁区域且执行边刷清扫工作，控制拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制滚刷模块不接触所述清洁区域；

当所述工作场景不是所述预设工作场景时，进入所述第二拖地模式，在所述第二拖地模式下，控制所述拖地模块接触所述清洁区域且执行拖地工作，控制所述滚刷模块和所述边刷模块均不接触所述清洁区域。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述预设工作场景包括沿边工作场景或避障工作场景；

在所述沿边工作场景或所述避障工作场景下，沿预设工作路径移动，在沿所述工作路径移动的过程中，距离边或障碍物边缘的距离大于或等于预设距离。

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