CN112438657B - 扫地机器人基站、扫地机器人系统及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人基站，用于可移动的扫地机器人，扫地机器人包括一用于清洁待清洁表面的滚刷，扫地机器人基站包括：壳体，壳体上设有开槽；动力模块，包括设置于壳体内部的动力电机、与动力电机输出端相连接的传动装置和固定于传动装置上通过开槽与滚刷表面相抵接的切割组件，切割组件用于对滚刷上的异物进行清理；控制模块，用于控制动力电机运转或停止，以控制传动装置带动切割组件做往复运动，以切割滚刷上的异物。上述扫地机器人基站，可以及时的对停靠的扫地机人的滚刷上的异物进行自动清理，无需改变扫地机器人的原有结构，制作成本低、清理效果好且使用方便。

Description

扫地机器人基站、扫地机器人系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，特别是涉及一种扫地机器人基站、一种扫地机器人系统以及一种扫地机器人系统的工作方法。

背景技术

扫地机器人，又被称作自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是一种便捷的可以在不需要人为操作的情况下自动执行清扫任务的新型家用电器，但是，智能扫地机器人在执行清洁任务时，其滚刷很容易缠绕毛发等异物，一方面缠绕的异物会降低扫地机器人的清洁效果；另一方面也会使扫地机器人的电机转速下降，输出功率增加，从而增加耗电量。综合来看，这会对智能扫地机器人的使用带来很不利的影响。

针对上述问题，现有技术主要有三种解决方案，一是设置对转双滚刷，二是内置切割刀片，三是设置大直径滚刷。其中，设置对转双滚刷需要使用橡胶片硬滚轮，这样的设置不仅不易清扫地板上的细灰尘，而且还会对地板产生伤害，同时，设置双滚刷会占用主机较大的内部空间；而在内置切割刀片的方案中，因为刀片和毛发相对速度不高，并不容易切断毛发等异物；最后，设置大直径滚刷的方案只能解决部份头发问题，解决不了长头发的缠绕，并且，大直径滚刷同样也会占用主机内部的空间。因而，在实际应用中，面对滚刷上缠绕的头发，常常需要用户手动拆卸滚刷来进行清洁，给用户带来很多麻烦和困扰。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种能够有效去除缠绕在滚刷上异物的扫地机器人基站、扫地机器人系统以及该系统的工作方法。

一种扫地机器人基站，用于可移动的扫地机器人，扫地机器人包括一用于清洁待清洁表面的滚刷，扫地机器人基站包括：

壳体，壳体上设有开槽；

动力模块，包括设置于壳体内部的动力电机、与动力电机输出端相连接的传动装置和固定于传动装置上通过开槽与滚刷表面相抵接的切割组件，切割组件用于对滚刷上的异物进行清理；

控制模块，用于控制动力电机运转或停止，以控制传动装置带动切割组件做往复运动，以切割滚刷上的异物。

上述扫地机器人基站，通过在基站上设置具有传动装置和切割组件的动力模块以及能够控制动力模块的控制模块，可以及时的对停靠在扫地机器人基站上的扫地机人的滚刷上的异物进行自动清理，无需改变扫地机器人的原有结构，也无需人为清理和干涉，制作成本低、清理效果好且使用方便。

在其中一个实施例中，控制模块控制传动装置带动切割组件以平行于滚刷轴线的方向在第一位置和第二位置之间做往复运动。

在其中一个实施例中，传动装置为带传动装置。

在其中一个实施例中，带传动装置包括同步带和同步带轮，同步带设置在同步带轮上，切割组件设置在同步带上。

在其中一个实施例中，切割组件包括至少一个刀片。

在其中一个实施例中，扫地机器人基站还包括吸尘模块，吸尘模块在壳体上设有集尘口，集尘口位于开槽处，吸尘模块还包括腔体和风道，腔体具有可开合的顶部，腔体的顶部设置有吸尘电机、与吸尘电机输出端相连接的风扇和设置于风扇下方的旋风分离器，腔体的底部设置有集尘室。

在其中一个实施例中，扫地机器人基站还包括异物检测模块，异物检测模块设置于集尘口处，以检测集尘口处的异物清理状态。

在其中一个实施例中，扫地机器人基站还包括与控制模块电连接的到位检测模块，到位检测模块用于检测扫地机器人的停靠状态，并将扫地机器人的停靠状态发送给控制模块，控制模块根据扫地机器人的停靠状态控制动力电机运转。

在其中一个实施例中，扫地机器人基站还包括与控制模块电连接的充电模块，充电模块为有线充电模块和/或无线充电模块。

在其中一个实施例中，扫地机器人基站还包括与控制模块电连接的通信模块，通信模块设置于壳体内，用于与扫地机器人进行通信。

一种扫地机器人系统，包括扫地机器人和上述任一项实施例所述的扫地机器人基站。

在其中一个实施例中，扫地机器人的底部设置有吸尘口，扫地机器人内部设置有与吸尘口相连通的尘盒，其中，集尘口与吸尘口对准，并通过吸尘模块清理尘盒内的异物。

一种扫地机器人系统的工作方法，应用于所述扫地机器人基站上，所述方法包括：

根据扫地机器人的停靠状态和/或接收到的扫地机器人发出的第一通信信息，发出异物清理信号，以控制动力电机运转并控制传动装置带动切割组件做往复运动；

根据动力电机的运转时长和/或切割组件的运动行程，发出停止清理信号，以控制动力电机停止运转。

在其中一个实施例中，扫地机器人系统的工作方法还包括：

根据扫地机器人的停靠状态和/或接收到的扫地机器人发出的第二通信信息，发出吸尘信号，以控制吸尘电机运转；

检测集尘口处的异物清理状态；

根据集尘口处的异物清理状态和/或吸尘电机的运转时长，发出停止吸尘信号，以控制吸尘电机停止运转。

上述扫地机器人基站、扫地机器人系统以及扫地机器人系统的工作方法。能够及时有效的对停靠在扫地机器人基站上的扫地机器人的滚刷进行自动清理，并将清理后的异物及机器人尘盒内的灰尘及时吸入到基站的集尘室中，提高了扫地机器的工作效率，降低了人工劳动的时间成本，清理效果好且使用方便。

附图说明

图1为一个实施例中扫地机器人基站的结构示意图；

图2为一个实施例中扫地机器人基站的动力模块的结构示意图；

图3为一个实施例中扫地机器人系统的结构示意图；

图4为一个实施例中扫地机器人系统的局部结构示意图；

图5为一个实施例中扫地机器人系统的结构示意图；

图6为一个实施例中扫地机器人系统的工作流程图；

图7为一个实施例中扫地机器人系统的工作方法的流程示意图；

图8为一个实施例中扫地机器人系统的工作方法的流程示意图。

附图标号说明：

100扫地机器人基站；110壳体；111开槽；120到位检测模块；130动力模块；131动力电机；132减速器；133同步带轮；134同步带；135切割组件；140控制模块；150吸尘模块；151集尘口；152腔体；153吸尘电机；154风扇；155旋风分离器；156集尘室；157垃圾袋；160通信模块；170电源连接线；200扫地机器人；210机器人壳体；220控制器；230尘盒；240滚轮；250滚刷；260通信天线；300扫地机器人系统。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

针对扫地机器人滚刷易缠绕毛发等异物不易处理的问题，本申请提出了一种扫地机器人基站，下面结合附图对此扫地机器人基站进行具体介绍。

在一个实施例中，如图1至图4所示，公开了一种扫地机器人基站100，该扫地机器人基站100用于一种可移动的扫地机器人或扫拖一体机。以该扫地机器人基站100用于一种扫地机器人200为例进行说明，扫地机器人200具有一个能够在地面上移动的机器人壳体210，该机器人壳体210一般呈圆盘形；在该机器人壳体210的内部安装有控制器220和尘盒230；在机器人壳体210的底部安装有至少一个滚轮240，每一个滚轮240均被一个独立的电机做驱动回转，在机器人壳体210的底部还设置有一吸尘口(图中未标出)，吸尘口处设置有滚刷250，滚刷250与一滚刷电机(图中未标出)传动连接，并由此滚刷电机驱动转动。其中，参照图4，滚刷250具有一个刷轴和自刷轴外壁面向外伸出的刷毛，当有毛发等异物存在时，这些异物就会被缠绕在刷轴的外壁面，从而影响到扫地机器人200的清洁效果，并且使滚刷电机的转速下降，输出功率增加，增加耗电量。此时，扫地机器人200就会通过GPRS、射频、摄像头等定位模块自动向扫地机器人基站100方向移动并最终停靠在扫地机器人基站100上，再由扫地机器人基站100完成对扫地机器人滚刷250的清理。

在本实施例中，扫地机器人基站100通过电源连接线170上电后通常会被固定在墙壁位置，它包括壳体110、到位检测模块120、动力模块130和控制模块140。其中，到位检测模块120也可以安装在扫地机器人200上，用来检测其自身是否停靠在扫地机器人基站100上，所以扫地机器人基站100可以只包括壳体110、动力模块130和控制模块140。具体的，扫地机器人200通常可以在地面上自动移动并进行地面清扫工作，当扫地机器人200需要进行异物清理或完成清扫工作时，可以移动到扫地机器人基站100处完成滚刷上异物的清理工作。在本实施例中，扫地机器人200向扫地机器人基站100方向移动并停靠在扫地机器人基站100上后，扫地机器人基站100的到位检测模块120或扫地机器人上的到位检测模块(图中未标出)就可以检测到扫地机器人200的停靠状态，继而，控制模块140就可以根据扫地机器人200的停靠状态控制动力模块130对扫地机器人的滚刷250进行清理。

具体的，参照图1和图2，扫地机器人基站100的动力模块130包括动力电机131、传动装置以及切割组件135，在本实施例中，传动装置可以为带传动装置，而带传动装置进一步可以包括同步带、同步带轮、齿轮、链条或绳索等。具体的，本实施例以传动装置为减速器132、同步带轮133以及同步带134为例进行说明，其中，动力电机131的输入端与控制模块140电连接，其输出端与减速器132电连接，减速器132的输出端连接同步带轮133并带动同步带轮133运转，在同步带轮133上，设置有同步带134，在同步带134上固定有切割组件135，该切割组件135具体可以是一个或多个刀片类的切割工具，它可以通过胶粘、螺钉固定或卡座等方式固定在同步带、链条或绳索上，并由同步带、链条或绳索带动做往复运动，可以理解的是，切割组件的运动方向与传动装置的运行方向一致，其中，传动装置的运行方向可以是垂直于扫地机器人200驶入基站100的方向也可以是平行于扫地机器人200驶入基站100的方向或者是其他与扫地机器人200的驶入方向呈一定角度的方向，在本实施例中，如图3所示，传动装置的运行方向和切割组件的运动方向垂直于扫地机器人200驶入基站100的方向。进一步的，参照图2和图4，扫地机器人基站100的壳体110上还设有一个开槽111，当扫地机器人200准确停靠在扫地机器人基站100上之后，该开槽111会与扫地机器人200的吸尘口以及滚刷250对准，传动装置则设置于该开槽111之下并对准扫地机器人的滚刷250，进一步的，切割组件135就可以通过开槽111与滚刷250的表面相抵接，在传动装置的带动下，切割组件135在传送装置的两个预设位置之间做往复运动，以此来切割扫地机器人滚刷250上的毛发等异物。

上述扫地机器人基站，通过在基站上设置具有传动装置和切割组件的动力模块以及能够控制动力模块的控制模块，可以及时的利用基站上的动力模块对停靠在扫地机器人基站上的扫地机人的滚刷上的异物进行自动清理，无需改变扫地机器人的原有结构，也无需人为清理和干涉，制作成本低、清理效果好且使用方便。

在一个实施例中，如图2和图4所示，控制模块140可以控制传动装置带动切割组件135以平行于滚刷250轴线的方向在第一位置和第二位置之间做往复运动。其中，第一位置和第二位置均为预设位置，即当切割组件运动到相应第一位置或第二位置之后，会向控制模块140发送到位信号，从而使控制模块140控制动力电机131带动切割组件135停止运动或向反方向运动。

在一个实施例中，传动装置为带传动装置，具体的，带传动装置包括同步带、链条或绳索以及用于带动同步带、链条或绳索运动的同步带轮或齿轮等部件。

在一个实施例中，如图1和图2所示，带传动装置包括同步带轮133和同步带134，其中，同步带134设置在同步带轮133上，切割组件135设置在同步带134上，进一步的，为了控制同步带轮133的运转速度，以实现更好的切割效果，通常还会在动力电机131和同步带轮133之间连接一个减速器132。

在一个实施例中，切割组件包括一个或多个刀片类的切割工具，它可以通过胶粘、螺钉固定或卡座等方式固定在同步带、链条或绳索上，并由同步带、链条或绳索带动做往复运动。

在一个实施例中，参照图5，扫地机器人基站100还包括吸尘模块150。在本实施例中，吸尘模块150在壳体110上设有集尘口151，并且，该集尘口151位于壳体的开槽111处，吸尘模块150还包括腔体152和风道(图5中虚线标出的方向即为风道内气体流动的方向)。在腔体152的顶部，还设置有吸尘电机153、风扇154和旋风分离器155，在腔体152的底部设置有集尘室156。其中，风扇154安装在吸尘电机153的输出端，与吸尘电机153共同完成抽真空的工作，旋风分离器155安装在风扇154的下方，用来分离吸进腔体152内异物和气体。进一步的，在动力模块130对滚刷250上的异物进行清理的过程中或清理完成后，吸尘模块150可以启动吸尘工作并将切割后的毛发、灰尘等异物直接通过集尘口吸入到腔体152内的旋风分离器155中，然后，经过旋风分离器155分离后的异物和灰尘会掉入底部的集尘室156中，从而完成异物的清理工作。

具体的，扫地机器人基站100的壳体110可以大致呈L型，它具有一个可以支撑地面的底部和一个靠在墙壁上的侧壁部，底部的外端部可以呈斜坡状以便于扫地机器人200移动，侧壁部上则安装有吸尘模块150的腔体152，当扫地机器人200准确停靠在扫地机器人基站100之后，扫地机器人基站100的集尘口会自动对准扫地机器人200的滚刷250的下方，当扫地机器人基站100的吸尘功能被启动后，吸尘电机153会带动风扇154使风道和腔体152内部形成真空环境，从而使集尘口151产生吸力，以此将滚刷250上割断的异物吸入到集尘口151中，进而，在吸尘电机153和风扇154的带动下，毛发、灰尘等异物会随气体从旋风分离器155的进风口进入到旋风分离器155中，旋风分离器155将气体中的毛发、灰尘等异物分离出来后会掉在下方的集尘室156中，而除去了杂质的气体则经出风管(图中未标出)排出，另外，出风管的出风端可以设置防尘网来防止粉尘等杂质进入出风管中。

在本实施例中，腔体152的顶部能够以可开合的方式安装在腔体152的上方，例如腔体152的顶部可以通过铰接的方式与腔体152的下半部连接，在连接处，可以设置橡胶垫等缓冲装置使关闭状态下的腔体152与风道形成密闭空间，从而完成吸尘工作。具体的，腔体152的顶部在打开时，腔体顶部设置的吸尘电机153、风扇154和旋风分离器155会随顶部一同打开，顶部打开后，可以对腔体152下方的集尘室内的垃圾进行清理，也可以在集尘室的上方套上垃圾袋157，吸尘工作后，直接取出垃圾袋157即可完成清理。在本实施例中，通过在扫地机器人基站上设置吸尘模块，可以及时的将扫地机器人滚刷上切割下的异物吸进壳体内部的集尘室中，免去了人工清理异物的麻烦，使异物清理的过程省时省力。

在一个实施例中，扫地机器人基站还包括异物检测模块，异物检测模块设置于扫地机器人基站的集尘口处，用来检测集尘口处的异物清理状况。具体的，该异物检测模块具体可以包括光发射传感器和光接收传感器，光发射传感器和光接收传感器与控制模块电连接，它们可以是光电二极管或光电晶体管等光电传感器，进一步的，光发射传感器和光接收传感器可以相对的设置在集尘口的两侧，光发射传感器可以发射可见光、红外光、声波或超声波等能量信号，光接收传感器可以将接收到的能量信号与参考值相比较，当感测到的能量值小于参考值时，控制模块可确定集尘口处还存在较多的毛发、灰尘等异物，当感测到的能量值大于参考值且靠近光发射传感器发射的能量值时，控制模块可确定集尘口处的毛发、灰尘等异物被吸引的相对干净了，此时，控制模块可以控制吸尘电机和风扇停止工作，以此自动完成扫地机器人基站的吸尘工作。

在一个实施例中，如图1所示，扫地机器人基站100还包括到位检测模块120，其中，该到位检测模块120用于检测扫地机器人200的停靠状态。在本实施例中，到位检测模块120可以单独设置或成对设置。例如，到位检测模块可以是单独设立在基站中的通信模块或充电模块；到位检测模块也可以为设置在扫地机器人基站上的磁条，相对应的，扫地机器上则设置有地磁传感器来检测磁条发出的磁场信号；到位检测模块还可以为设置在扫地机器人基站上的射频标签，相对应的，扫地机器人上则设置有射频检测装置来检测射频标签发出的射频信号，通过上述方式，扫地机器人可以自动回归扫地机器人基站上，并使扫地机器人基站得以检测出扫地机器人得停靠状态，当扫地机器人稳定的停靠在扫地机器人基站上之后，扫地机器人基站的到位检测模块会将扫地机器人的停靠状态发送给扫地机器人基站的控制模块，控制模块则可以根据扫地机器人的停靠状态直接控制动力电机运转，以使扫地机器人基站实现自动清理扫地机器人滚刷的功能。

在一个实施例中，扫地机器人基站还包括充电模块，它可以对停靠的扫地机器人进行充电。具体的，该充电模块可以为有线充电模块或无线充电模块，当充电模块为有线充电模块时，该充电模块包括设置于壳体内部与控制模块电连接的充电电路和设置于壳体侧壁部或底部与充电电路电连接的充电极片。在本实施例中，充电极片一般为一对，并且可以设置成磁性极片或弹性极片以方便与扫地机器人的导电端子对接。进一步的，充电极片能够引导扫地机器人每一次都以一固定姿态准确停靠在扫地机器人基站的相同位置上，以此实现每一次停靠后，切割组件都能够与扫地机器人上的滚刷对准并完成异物清理任务。在一个优选的实施例中，扫地机器人基站上的到位检测模块可以与充电极片可以集成在一起，以同时实现充电功能和到位检测功能，节省了扫地机器人基站的空间和制作成本。当充电模块为无线充电模块时，该充电模块可以包括充电电路以及与充电电路电连接的无线充电接收端，同时，扫地机器人上会安装有无线充电接收模块和充电电池，具体的，扫地机器人基站上的无线充电发射端可以向扫地机器人的无线充电接收端无线发射充电信号以传输电能，继而，扫地机器人的无线充电接收端电性连接充电电池，以储存无线充电传输的电能。

在一个实施例中，扫地机器人基站100还包括通信模块160，扫地机器人基站100可以通过通信模块160与扫地机器人200进行通信。具体的，扫地机器人基站100可以通过通信模块160向扫地机器人200发送切割异物通知，以使扫地机器人200的滚刷250转动一个角度，从而对滚刷250上的异物进行多角度的清理，使清理更加彻底；也可以向地机器人200发送卸出异物通知，以使扫地机器人200的除尘电极反转从而卸出尘盒230内的异物到集尘口处。另外，扫地机器人200也可以通过通信天线260向扫地机器人基站100的通信模块160主动发出异物清理请求和/或尘盒清理请求和/或充电请求，即当扫地机器人200的电量不足时，可以发出充电请求并向扫地机器人基站100的方向移动；当扫地机器人200停靠在扫地机器人基站100上之后，扫地机器人基站100可以自动对扫地机器人滚刷260上的异物进行清理，也可以在扫地机器人200检测到自身的滚刷电机转速下降或输出功率增加时，停靠之后主动请求扫地机器人基站100对滚刷260上的异物进行清理。可以理解的是，具体通信过程不限于上述列举的情况，其他状况下的通信过程可以根据实际情况设定。

在一个实施例中，如图3所示，公开了一种扫地机器人系统300，包括扫地机器人基站100和扫地机器人200。其中，扫地机器人基站100包括壳体110、到位检测模块120、动力模块130以及控制模块140。扫地机器人200包括机器人壳体210、控制器220、尘盒240、至少一个滚轮240、滚刷250以及通信天线260。在本实施例中，扫地机器人基站100上电后通常会被固定在墙壁位置，而扫地机器人200可以在地面上自动移动并进行地面清扫工作，当扫地机器人200需要进行异物清理或完成清扫工作时，可以移动到扫地机器人基站100处自动完成滚刷上异物的清理工作。本实施例公开的扫地机器人系统300可以及时的利用基站100上的动力模块对停靠的扫地机人的滚刷上的异物进行自动清理，无需改变扫地机器人200的原有结构，也无需人为清理和干涉，制作成本低、清理效果好且使用方便。

在一个实施例中，如图5所示，扫地机器人壳体210的底部设置有吸尘口，内部设置有与吸尘口相连通的尘盒230和除尘电机(图中未示出)，其中，除尘电机可以为扫地机器人200的吸尘口提供吸力，吸入的灰尘则会进入到与吸尘口连通的尘盒230中。当扫地机器人200准确停靠在扫地机器人基站100之后，扫地机器人基站100的集尘口会自动对准扫地机器人200的吸尘口，此时，扫地机器人基站100可以与扫地机器人200通信，以启动扫地机器人200的除尘电机，继而，除尘电机会反转以卸出尘盒230内的灰尘等异物，同时，扫地机器人基站100启动吸尘功能，将扫地机器人尘盒230中的灰尘等异物吸出，以此免去了人工清理扫地机器人尘盒的麻烦。

具体的，扫地机器人系统300的一种工作流程如图6所示，在本实施例中，扫地机器人基站100上电后可以通过到位检测模块120检测扫地机器人200的停靠状态，当检测到扫地机器人200停靠在扫地机器人基站100上之后，扫地机器人基站100的控制模块140可以首先控制动力电机131正转，以带动同步带134以及固定在同步带134上的切割组件135向传动带运行的方向上运动，当扫地机器人基站100上的磁感应或光电等位置检测器(图中未标出)检测到切割组件135运动到某一预设位置时，动力电机131会停止正转并开始反转，同样的，当另一方向上的位置检测器检测到切割组件135运动到相反方向上的某一预设位置时，动力电机131会停止运转，继而，扫地机器人基站100可以与扫地机器人200通信，使扫地机器人200启动除尘电机2秒，以清除掉附着在扫地机器人200的滚刷250上的异物，最后，控制模块140会将计数器的数值加1，当计数器的数值大于或等于3时，即切割组件135反复切割了滚刷250三次之后，扫地机器人基站200停止工作，扫地机器人基站的清洁工作完毕。可以理解的是，上述是实施例中的数值只为说明扫地机器人系统的工作过程，每一个具体的数值都可以根据实际情况进行修改。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种扫地机器人的工作方法，该方法可以应用于图1中扫地机器人系统300中的扫地机器人基站100的控制模块140上，该方法包括以下步骤：

S702，根据扫地机器人的停靠状态和/或接收到的扫地机器人发出的第一通信信息，发出异物清理信号，以控制动力电机运转并控制传动装置带动切割组件做往复运动。

具体的，扫地机器人的滚刷经常容易被毛发等异物缠绕，这会影响到扫地机器人的清洁效果，使滚刷电机的转速下降，输出功率增加，增加耗电量。当扫地机器人需要进行异物清理或完成清扫工作时，可以通过GPRS、射频、摄像头等定位模块主动向扫地机器人基站方向移动并停靠在扫地机器人基站上，此时，扫地机器人基站或扫地机器人自身的到位检测模块就可以检测到扫地机器人的停靠状态。

进一步的，当扫地机器人基站检测到扫地机器人停靠在基站上的状态之后，可以主动对扫地机器人滚刷上的异物进行清理，也可以在接收到扫地机器人发送的第一通信信息对滚刷上的异物进行清理，其中，第一通信信息包含异物清理请求。基站的清理过程为：控制模块发出异物清理信号以控制动力电机运转，动力电机连接传动装置，在同步带、链条、绳索等传动装置的带动下，固定在传动装置上的切割组件可以在两个预设位置之间做往复运动来切割扫地机器人滚刷上的毛发等异物。其中，两个相对方向可以是垂直于扫地机器人驶入基站的方向也可以是平行于扫地机器人驶入基站的方向。

S704，根据动力电机的运转时长和/或切割组件的运动行程，发出停止清理信号，以控制动力电机停止运转。

具体的，当动力电机的运转时长达到一个预设值或切割组件运动行程达到某一个位置后，控制模块会发出停止清理信号，此时，动力电机会停止运转，。进一步的，扫地机器人基站还可以在控制切割组件运动的同时通过通信模块向扫地机器人发出控制信息，使扫地机器人的滚刷转动一个角度后继续切割异物，以此达到更好的清理效果。

在一个实施例中，如图8所示，扫地机器人的工作方法还包括以下步骤：

S802，根据扫地机器人的停靠状态和/或接收到的扫地机器人发出的第二通信信息，发出吸尘信号，以控制吸尘电机运转。

具体的，当扫地机器人停靠在扫地机器人基站上之后，扫地机器人基站可以根据扫地机器人的停靠状态主动发出吸尘信号，也可以根据接收到的扫地机器人发出的第二通信信息被动发出吸尘信号，其中，第二通信信息包含了吸尘请求。进一步的，当扫地机器人基站的控制模块发出吸尘信号后，吸尘电机会根据该吸尘信号进行运转，吸尘电机运转后会带动风扇使风道和腔体内部形成真空环境，从而使集尘口产生吸力，以此将割断后掉入基站壳体中的异物吸入到腔体的旋风分离器中，使旋风分离器将气体中的毛发、灰尘等异物分离在腔体下方的集尘室中，并将除去了杂质的气体则经出风管排出，以此完成吸尘任务。

在另一个实施例中，当基站完成异物清理工作后，扫地机器人可以启动吸尘功能，以将切割后的异物吸入到尘盒中，然后再启动基站的吸尘电机运转，并通过通信模块向扫地机器人发送信号，使扫地机器人的除尘电机反转，以卸出其尘盒内的异物，从而将尘盒中的异物一同清除，通过这种方式，可以防止切割后的毛发或异物乱飞。

S804，检测集尘口处的异物清理状态。

具体的，扫地机器人基站可以通过异物检测模块的光发射传感器和光接收传感器来检测集尘口处的异物清理状态，进一步的，光发射传感器和光接收传感器可以相对的设置在集尘口的两侧，光发射传感器可以发射可见光、红外光、声波或超声波等能量信号，光接收传感器可以将接收到的能量信号与参考值相比较。当光接收传感器感测到的能量值小于参考值时，控制模块可确定集尘口处还存在较多的毛发、灰尘等异物；当光接收传感器感测到的能量值大于参考值且靠近光发射传感器发射的能量值时，控制模块可确定集尘口处的毛发、灰尘等异物被吸引的相对干净了。

S806，根据集尘口处的异物清理状态和/或吸尘电机的运转时长，发出停止吸尘信号，以控制吸尘电机停止运转。

具体的，扫地机器人基站可以根据异物检测模块检测到的异物清理状态判断吸尘工作是否完成，也可以根据预设的吸尘电机运转时长判断吸尘任务是否完成。例如，当异物检测模块检测到集尘口处的异物清理的相对干净了，即光接收传感器接收到的能量值大于某预设值时，判断结果为完成，扫地机器人基站可以发出停止吸尘信号，以此控制吸尘电机停止运转，从而结束吸尘任务。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种扫地机器人基站，其特征在于，所述扫地机器人基站用于可移动的扫地机器人，所述扫地机器人包括一用于清洁待清洁表面的滚刷，所述扫地机器人基站包括：

壳体，所述壳体上设有开槽；

动力模块，包括设置于所述壳体内部的动力电机.与所述动力电机输出端相连接的传动装置和固定于所述传动装置上通过所述开槽与所述滚刷表面相抵接的切割组件，所述切割组件用于对所述滚刷上的异物进行清理；

控制模块，用于控制所述动力电机运转或停止，以控制所述传动装置带动所述切割组件做往复运动，在所述切割组件通过所述开槽与所述滚刷表面相抵接的情况下，通过所述切割组件的往复运动来切割所述滚刷上的异物；其中，所述控制模块控制所述传动装置带动所述切割组件以平行于所述滚刷轴线的方向在第一位置和第二位置之间做往复运动；

所述扫地机器人基站还包括吸尘模块，所述吸尘模块在所述壳体上设有集尘口，用于清理从滚刷上切割后的异物，所述集尘口位于所述壳体上设置的开槽；所述吸尘模块还包括腔体和风道；所述扫地机器人的底部设置有吸尘口，所述扫地机器人内部设置有与所述吸尘口相连通的尘盒，其中，所述集尘口与所述吸尘口对准，并通过所述吸尘模块清理所述尘盒内的异物和/或从滚刷上切割后的异物。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述传动装置为带传动装置。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述带传动装置包括同步带和同步带轮，所述同步带设置在所述同步带轮上，所述切割组件设置在所述同步带上。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述切割组件包括至少一个刀片。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述腔体具有可开合的顶部，所述腔体的顶部设置有吸尘电机.与所述吸尘电机输出端相连接的风扇和设置于所述风扇下方的旋风分离器，所述腔体的底部设置有集尘室。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述扫地机器人基站还包括异物检测模块，所述异物检测模块设置于所述集尘口处，以检测所述集尘口处的异物清理状态。

7.根据权利要求1-6任一项所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述扫地机器人基站还包括与所述控制模块电连接的到位检测模块，所述到位检测模块用于检测所述扫地机器人的停靠状态，并将所述扫地机器人的停靠状态发送给所述控制模块，所述控制模块根据所述扫地机器人的停靠状态控制所述动力电机运转。

8.根据权利要求1-6任一项所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述扫地机器人基站还包括与所述控制模块电连接的充电模块，所述充电模块为有线充电模块和/或无线充电模块。

9.根据权利要求1-6任一项所述的扫地机器人基站，其特征在于，所述扫地机器人基站还包括与所述控制模块电连接的通信模块，所述通信模块设置于所述壳体内，用于与所述扫地机器人进行通信。

10.一种扫地机器人系统，其特征在于，所述扫地机器人系统包括扫地机器人和权利要求1-9任一项所述的扫地机器人基站。

11.一种扫地机器人系统的工作方法，其特征在于，所述扫地机器人系统的工作方法应用于所述扫地机器人基站上，所述扫地机器人基站包括：壳体，所述壳体上设有开槽，还包括设置于所述壳体内部的动力电机.与所述动力电机输出端相连接的传动装置和固定于所述传动装置上通过所述开槽与滚刷表面相抵接的切割组件，所述扫地机器人基站包括吸尘模块，所述吸尘模块在所述壳体上设有集尘口，所述集尘口位于所述开槽处，所述吸尘模块还包括腔体和风道，所述扫地机器人的底部设置有吸尘口，所述扫地机器人内部设置有与所述吸尘口相连通的尘盒，所述集尘口与所述吸尘口对准，所述方法包括：

根据所述扫地机器人的停靠状态和/或接收到的所述扫地机器人发出的第一通信信息，发出异物清理信号，以控制所述动力电机运转并控制所述传动装置带动所述切割组件做往复运动，在所述机器人基站上的切割组件通过所述开槽与所述扫地机器人的滚刷表面相抵接的情况下，通过所述切割组件的往复运动来切割滚刷上的异物；

根据所述动力电机的运转时长和/或所述切割组件的运动行程，发出停止清理信号，以控制所述动力电机停止运转；

所述腔体的顶部设置有吸尘电机；

根据所述扫地机器人的停靠状态和/或接收到的所述扫地机器人发出的第二通信信息，发出吸尘信号，以控制所述吸尘电机运转；

检测集尘口处的异物清理状态；

根据所述集尘口处的异物清理状态和/或所述吸尘电机的运转时长，发出停止吸尘信号，以控制所述吸尘电机停止运转；

通过所述吸尘模块清理所述尘盒内的异物和/或从滚刷上切割后的异物。

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