CN116269065B - 清洁系统、清洁基站及抹布盘拆卸方法 - Google Patents

清洁系统、清洁基站及抹布盘拆卸方法 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种清洁系统、清洁基站及抹布盘拆卸方法，所述清洁系统包括清洁基站和主机，所述主机至少包括抹布盘组件和中心轴组件，所述清洁基站至少包括升降组件和电磁铁，其中，所述抹布盘组件中的基盘具有轴孔，所述中心轴组件活动连接在所述轴孔的内部；所述升降组件与所述电磁铁连接，所述电磁铁在所述升降组件的作用下，沿预设轨迹上升或者下降；在所述主机与所述清洁基站对接，并且所述中心轴组件与所述电磁铁磁吸连接后，所述中心轴组件在所述电磁铁的作用下沿所述轴孔的中心线上升或者下降，以使得所述抹布盘组件通过所述中心轴组件与所述主机的机体可拆卸地连接。本申请可以自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作。

Description

清洁系统、清洁基站及抹布盘拆卸方法
技术领域
本申请涉及清洁设备领域，特别涉及一种清洁系统、清洁基站及抹布盘拆卸方法。
背景技术
随着科技的迅速发展，人们生活水平也得到了很大的提高，越来越多的家庭开始借助扫地机器人来清扫房屋，以减少劳动强度，提高生活质量。
目前市面上的扫地机器人多为扫拖一体式，其既可以利用滚刷对地面进行清扫，也可以利用抹布盘对地面进行拖洗。然而，由于抹布盘上携带的水分会润湿地毯，因此扫地机器人在清扫铺设有地毯的地面时，用户需要手动将扫地机器人底部的抹布盘拆卸下来。用户在拆卸抹布盘时，不仅操作繁琐，而且会弄脏自己的手，这极大地影响了用户的使用体验。
发明内容
本申请的目的在于提供一种清洁系统、清洁基站及抹布盘拆卸方法，可以自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作。
为实现上述目的，本申请一方面提供一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁基站和主机，所述主机至少包括抹布盘组件和中心轴组件，所述清洁基站至少包括升降组件和电磁铁，其中，所述抹布盘组件中的基盘具有轴孔，所述中心轴组件活动连接在所述轴孔的内部；所述升降组件与所述电磁铁连接，所述电磁铁在所述升降组件的作用下，沿预设轨迹上升或者下降；在所述主机与所述清洁基站对接，并且所述中心轴组件与所述电磁铁磁吸连接后，所述中心轴组件在所述电磁铁的作用下沿所述轴孔的中心线上升或者下降，以使得所述抹布盘组件通过所述中心轴组件与所述主机的机体可拆卸地连接。
为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种清洁基站，所述清洁基站至少包括磁铁座、升降组件和电磁铁，其中，所述清洁基站设置有升降通道，所述磁铁座活动连接在所述升降通道中，并且所述电磁铁固定在所述磁铁座中；所述升降组件位于所述升降通道中，并且所述升降组件与所述电磁铁连接，以使得所述电磁铁在所述升降组件的作用下，沿所述升降通道的中心线上升或者下降。
为实现上述目的，本申请另一方面还提供一种抹布盘拆装方法，所述方法应用于清洁基站中，所述清洁基站至少包括磁铁座、升降组件和电磁铁，其中，所述清洁基站设置有升降通道，所述磁铁座活动连接在所述升降通道中，并且所述电磁铁固定在所述磁铁座中，所述升降组件位于所述升降通道中，并且所述升降组件与所述电磁铁连接，以使得所述电磁铁在所述升降组件的作用下，沿所述升降通道的中心线上升或者下降，所述方法包括：判断主机是否处于拆装瞄准位置，若所述主机处于拆装瞄准位置，则接收所述主机发送的抹布盘拆装指令；基于所述抹布盘拆装指令，控制升降组件的工作状态，以将抹布盘安装在所述主机的底部/将抹布盘从所述主机的底部拆卸。
由此可见，本申请提供的技术方案，清洁基站包括升降组件和电磁铁，主机包括抹布盘组件和中心轴组件，清洁基站和主机共同构成一个完整的清洁系统。主机可以和清洁基站进行对接，并且当主机和清洁基站完成对接后，清洁基站中的电磁铁可以和主机中的中心轴组件磁吸连接，然后清洁基站通过控制升降组件的升降状态来控制电磁铁的升降状态。由于中心轴组件活动连接在抹布盘的轴孔中，并且中心轴组件与电磁铁磁吸在一起，因此，当电磁铁下降时，电磁铁将带动中心轴组件沿着抹布盘轴孔的中心线方向向下运动，并最终使得中心轴组件与主机的底部脱离接触；当电磁铁上升时，电磁铁将推动中心轴组件沿着抹布盘轴孔的中心线方向向上运动，并最终使得中心轴组件与主机的底部连接在一起。由于在本申请的方案中，抹布盘组件是通过中心轴组件连接在主机上的，因此通过控制中心轴组件与主机的连接状态，便可以控制抹布盘组件与主机的连接状态。换而言之，通过控制中心轴组件与主机的连接状态，清洁基站便可以对主机上的抹布盘进行拆装操作。显然，本申请提供的技术方案，可以根据不同的清扫需求，自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作，真正做到了解放用户的双手，极大地提高了用户的使用体验。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的一种实施方式中升降组件、电磁铁、抹布盘组件和中心轴组件的结构爆炸图；
图2是图1所示各组件装配在一起时的结构示意图；
图3是本申请提供的一种实施方式中活动柱沿着轴孔的中心线上升时的结构示意图；
图4是本申请提供的一种实施方式中活动柱沿着轴孔的中心线下降时的结构示意图；
图5是本申请提供的一种实施方式中基盘和中心轴组件装配在一起时的剖面图；
图6是本申请提供的一种实施方式中清洁基站的局部结构剖面图；
图7是图6所示A区域的结构放大图；
图8是本申请提供的一种实施方式中清洁基站和主机对接在一起时的局部结构剖面图；
图9是图8所示A区域的结构放大图；
图10是本申请提供的一种实施方式中凸台与定位环抵接在一起时的局部结构剖面图；
图11是图10所示A区域的结构放大图；
图12是本申请提供的一种实施方式中抹布盘组件完全从主机上脱落时的局部结构剖面图；
图13是图12所示A区域的结构放大图；
图14是本申请提供的另一种实施方式中升降组件、电磁铁、抹布盘组件和中心轴组件装配在一起时的局部结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。本申请使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”、“第一端”、“第二端”、“一端”、“另一端”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的设备翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“之下”的单元将位于其他单元或特征“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括上方和下方这两种方位。设备可以以其他方式被定向（旋转90度或其他朝向），并相应地解释本文使用的与空间相关的描述语。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“套接”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
随着科技的迅速发展，人们生活水平也得到了很大的提高，越来越多的家庭开始借助各种各样的清洁设备来减少劳动强度，提高生活质量。以扫地机器人为例，目前市面上的扫地机器人多为扫拖一体式，其既可以利用滚刷对地面进行清扫，也可以利用抹布盘对地面进行拖洗。
在实际生活中，有的用户会在地面上铺设地板，有的用户则喜欢在地面上铺设地毯。然而，由于抹布盘上携带的水分会润湿地毯，因此扫地机器人并不适合清扫铺设有地毯的地面。
部分厂家为了使扫地机器人可以对地毯进行清扫，将扫地机器人底部的抹布盘设计为可升降的。当扫地机器人将要利用滚刷对地毯进行清扫时，扫地机器人可以抬升抹布盘，以避免清扫过程中抹布盘接触到地毯。但是受限于扫地机器人本身的结构设计，抹布盘的升降幅度通常很小，当地毯比较厚或者比较软时，即使扫地机器人将抹布盘抬升到最大位置，抹布盘仍然会接触到地毯。因此，采用抹布盘升降结构，并不能彻底解决抹布盘润湿地毯的问题。
另一部分厂家则将抹布盘设计为可拆卸结构，当用户需要清扫铺设有地毯的地面时，用户可以手动将抹布盘从扫地机器人的底部拆卸下来，待扫地机器人完成地毯的清扫后，用户再将抹布盘重新安装在扫地机器人上。然而，用户在拆装抹布盘时，不仅操作繁琐，而且会弄脏自己的手，这极大地影响了用户的使用体验。
因此，针对安装有抹布盘的清洁设备，如何实现抹布盘的自动拆装，便成为本领域亟需解决的课题。
针对上述问题，本申请提供一种清洁系统，请一并参考图1至图13，清洁系统包括清洁基站1和主机2，其中，清洁基站1至少包括升降组件11和电磁铁12，主机2至少包括抹布盘组件21和中心轴组件22。本申请同时对清洁基站1和主机2进行改进，并利用清洁基站1对主机2上的抹布盘进行拆装操作，以省却用户手动拆装的麻烦。
在本实施方式中，抹布盘组件21主要包括基盘211、包胶层212和抹布层213。包胶层212包裹在基盘211的外边缘处，包胶层212可由橡胶或者硅胶材质制作而成，当抹布盘组件21工作时，包胶层212可以为基盘211提供缓冲，以保护基盘211免受碰撞的损坏。抹布层213则可以通过魔术贴的方式固定在基盘211上，抹布层213可以对瓷砖、地板等待清洁的表面进行拖洗。当然，抹布层213亦可以通过螺栓固定在基盘211上，本申请对抹布层213和基盘211之间的连接方式不作限制。
基盘211为圆盘状结构，在基盘211的圆心处开设有轴孔2111，中心轴组件22活动连接在轴孔2111的内部，并且如图3、图4所示，中心轴组件22可以沿着轴孔2111的中心线上下移动。需要特别指出的是，在本申请中，抹布盘组件21通过中心轴组件22可拆卸地连接在主机2的底部，并且主机2通过中心轴组件22向抹布盘组件21传递旋转扭矩。关于抹布盘组件21如何通过中心轴组件22可拆卸地连接在主机2的底部，以及主机2如何通过中心轴组件22向抹布盘组件21传递旋转扭矩，将在后文进行详细描述。
升降组件11与电磁铁12连接在一起，当升降组件11工作时，升降组件11可以驱动电磁铁12运动，从而使得电磁铁12沿着预设轨迹上升或者下降。例如，当升降组件11处于上升工作状态时，电磁铁12在升降组件11的作用下，可以沿着预设轨迹上升，而当升降组件11处于下降工作状态时，电磁铁12在升降组件11的作用下，可以沿着预设轨迹下降。需要特别指出的是，在实际应用中，可以为电磁铁12设置升降轨道，或者将电磁铁12设置在特制的通道中来控制电磁铁12的运动路径，该运动路径即为本申请所指的预设轨迹。
当主机2回到清洁基站1，并与清洁基站1完成对接后，主机2底部的抹布盘组件21将位于电磁铁12的上方。进一步的，通过对清洁基站1和主机2进行适配性设计，可以确保当主机2与清洁基站1完成对接后，中心轴组件22正好位于电磁铁12的上方，并且中心轴组件22贴近电磁铁12。此时，清洁基站1可以为电磁铁12通电，从而使得电磁铁12具有磁性。中心轴组件22朝向电磁铁12的一侧设置有铁件，这样电磁铁12便可以与中心轴组件22磁吸连接。当电磁铁12与中心轴组件22连接在一起后，电磁铁12便可以对中心轴组件22施加作用力，从而驱动中心轴组件22运动。具体的，当电磁铁12在升降组件11的作用下沿着预设轨迹上升时，电磁铁12可以带动中心轴组件22一同上升，而当电磁铁12在升降组件11的作用下沿着预设轨迹下降时，电磁铁12可以带动中心轴组件22一同下降。
由于中心轴组件22活动连接在轴孔2111的内部，因此当电磁铁12驱动中心轴组件22运动时，中心轴组件22将沿着轴孔2111的中心线上升或者下降。同时，由于抹布盘组件21通过中心轴组件22可拆卸地连接在主机2的底部，因此通过控制中心轴组件22与主机2的连接状态，便可以控制抹布盘组件21与主机2的连接状态。具体的，当中心轴组件22在电磁铁12的作用下沿着轴孔2111的中心线上升一定距离后，中心轴组件22将对接在主机2的底部，从而使得抹布盘组件21安装在主机2的底部；当中心轴组件22在电磁铁12的作用下沿着轴孔2111的中心线下降一定距离后，中心轴组件22将与主机2的底部脱离接触，这样抹布盘组件21便可以从主机2的底部脱落下来。换而言之，清洁基站1可以通过升降组件11对电磁铁12的升降运动进行控制，进而通过电磁铁12的升降运动调整中心轴组件22与主机2的连接状态，并最终实现抹布盘组件21和主机2之间的装配或者拆卸。
需要特别指出的是，电磁铁12的数量与抹布盘组件21的数量相对应，一套升降组件11对应控制一个电磁铁12，一套抹布盘组件21对应设置一套中心轴组件22。例如，如果主机2的底部安装有两套抹布盘组件21，那么主机2将具有两套中心轴组件22，同时，清洁基站1也将设置有两套升降组件11和两个电磁铁12。
在一种可实现的实施方式中，中心轴组件22设置有上铁件221和下铁件222。上铁件221用于与主机2内部的磁吸组件23（例如钕铁硼磁铁、铁氧体磁铁等）吸附，同时，磁吸组件23与主机2内部的驱动组件（未示出）连接在一起。在中心轴组件22对接在主机2的底部后，上铁件221将与磁吸组件23吸附在一起，从而将中心轴组件22与主机2内部的驱动组件连接在一起。这样当驱动组件工作时，驱动组件便可以驱动中心轴组件22旋转，进而通过中心轴组件22向抹布盘组件21传递旋转扭矩，以驱动动抹布盘组件21旋转。
进一步的，下铁件222用于与电磁铁12吸附，以使得中心轴组件22跟随电磁铁12同步升降。具体的，当电磁铁12通电后，电磁铁12将具有磁性，此时，如果下铁件222与电磁铁12接触，下铁件222便可以吸附在电磁铁12上。相应的，中心轴组件22便可以连接在电磁铁12上，这样当电磁铁12做升降运动时，中心轴组件22便可以跟随电磁铁12一同做升降运动。
在一种可实现的实施方式中，中心轴组件22还包括活动柱223。如图5所示，活动柱223的内部具有中空结构2231，中空结构2231中设置有支撑构件22311，并且活动柱223的底部为开放结构，即活动柱223的底部并未封闭。上铁件221可以固定在活动柱223的顶端，下铁件222则可以固定在支撑构件22311上。如此，上铁件221和下铁件222便可以跟随活动柱223一同移动。
进一步的，为保证下铁件222与电磁铁12可以充分接触，当下铁件222与支撑构件22311连接在一起后，下铁件222至少部分地外露于活动柱223的底部，即下铁件222的一部分结构将从活动柱223的底部露出，这样下铁件222外露于活动柱223底部的那一部分结构（为便于叙述，将这一部分结构称为外露部2221）便可以不受活动柱223的遮挡，从而使得下铁件222具有充足的接触面用于与电磁铁12进行接触。
需要特别指出的是，在本实施方式中，中心轴组件22活动连接在轴孔2111的内部，可以理解为活动柱223活动连接在轴孔2111的内部，而中心轴组件22在电磁铁12的作用下沿着轴孔2111的中心线上升或者下降，则可以理解为活动柱223在电磁铁12的作用下沿着轴孔2111的中心线上升或者下降。进一步的，下铁件222的横截面面积可以大于轴孔2111的横截面面积。例如，外露部2221可以被构造为圆形，并且外露部2221的横截面面积可以大于轴孔2111的横截面面积。如此，当活动柱223沿着轴孔2111的中心线上升一定距离后，外露部2221将抵接在轴孔2111的四周。随着活动柱223继续上升，外露部2221将对基盘211施加向上的作用力，进而带动抹布盘组件21一同向上运动，并最终将抹布盘组件21连接在主机2的底部，而当活动柱223对接在主机2的底部后，外露部2221也可以防止抹布盘组件21从主机2的底部上脱落下来。
可选的，在一种可实现的实施方式中，支撑构件22311设置有隔磁块22312，隔磁块22312位于上铁件221和下铁件222之间。隔磁块22312可以采用钨钢片制作而成，其可以屏蔽磁吸组件23和电磁铁12之间的磁力干扰，以保证活动柱223可以按照设计要求与磁吸组件23或者电磁铁12磁吸连接。
在一种可实现的实施方式中，活动柱223的外壁上开设有多个孔槽2230，轴孔2111的内壁上设置有多个凸筋21111。孔槽2230和凸筋21111的形状相互匹配，并且孔槽2230的数量与凸筋21111的数量相同。当活动柱223插接在轴孔2111中时，凸筋21111将对接在孔槽2230中，从而使得活动柱223与轴孔2111通过孔槽2230和凸筋21111形成花键联接，以保证动力传递。具体的，孔槽2230可以被构造为腰圆型，并且孔槽2230的长轴沿着与活动柱223的中心线L1平行的方向延伸。此时，在孔槽2230的长轴方向上，凸筋21111可以沿着孔槽2230的长轴方向，在孔槽2230中上下滑动，从而使得活动柱223可以沿着轴孔2111的中心线上下滑动；在孔槽2230的短轴方向上，凸筋21111与孔槽2230的内壁抵接，当活动柱223在驱动组件的作用下旋转时，孔槽2230可以向凸筋21111传递旋转扭矩，从而驱动抹布盘组件21旋转。
为保证驱动组件可以驱动活动柱223旋转，在一种可实现的实施方式中，活动柱223的外轮廓可以被构造为正三角形或者正六边形等多边形结构，驱动组件设置有与上述多边形结构相匹配的对接腔24，磁吸组件23可以设置在对接腔24的顶端。在中心轴组件22与驱动组件连接后，即当活动柱223套接在驱动组件的对接腔24中之后，活动柱223顶端的上铁件221将与磁吸组件23吸附在一起，从而将活动柱223固定在对接腔24中。同时，活动柱223的外壁将与对接腔24的内壁卡接在一起，这样当驱动组件工作时，驱动组件便可以通过多边形配合向活动柱223传递旋转扭矩，以驱动活动柱223旋转。
在实际使用过程中，抹布盘组件21在使用电磁铁12进行拆卸时，电磁铁12的中心线与活动柱223的中心线L1经常无法对齐。这种情况下，清洁基站1虽然可以抹布盘组件21从主机2的底部拆卸下来，但是当需要再次将抹布盘组件21安装到主机2的底部时，活动柱223将无法对准对接腔24，这会导致拆装后的抹布盘组件21无法安装到主机2的底部。
为解决上述问题，在一种可实现的实施方式中，中心轴组件22还包括定位环224，活动柱223的外表面设置有凸台2232。凸台2232大致呈圆形，并环绕在活动柱223的外壁上。凸台2232与下铁件222之间设置有预设间距，即凸台2232的下边缘与外露部2221之间存在一定的间距。定位环224套接在活动柱223的外壁上，具体的，定位环224套接在凸台2232与下铁件222之间，并且定位环224的内壁与活动柱223的外壁之间留有一定的间隙，从而使得定位环224可以在凸台2232和外露部2221之间上下移动。定位环224的孔直径小于凸台2232的直径，当定位环224上移至凸台2232附近时，凸台2232可以与定位环224抵接，以阻止定位环224继续向上移动。同时，定位环224的孔直径小于外露部2221的直径，当定位环224下移至外露部2221附近时，外露部2221可以与定位环224抵接，以阻止定位环224继续向下移动。换而言之，凸台2232和外露部2221将定位环224的移动范围限制在上述预设间距内。
在活动柱223的升降过程中，定位环224可以在活动柱223的周向方向上对活动柱223施加作用力，从而将活动柱223的中心线L1调整至与电磁铁12的中心线对齐。关于定位环224如何将活动柱223的中心线L1调整至与电磁铁12的中心线对齐，将在后文进行详细说明。
在一种可实现的实施方式中，清洁基站1设置有升降通道13和磁铁座14，其中，升降通道13可以被构造为圆筒状，而磁铁座14的横截面则大致呈圆形。当磁铁座14装配在升降通道13中后，磁铁座14的中心线与升降通道13的中心线L2近似重合。磁铁座14活动连接在升降通道13中，并且磁铁座14的外壁与升降通道13的内壁之间具有环形间隙，在外力的作用下，磁铁座14可以沿着升降通道13的中心线L2上下滑动。电磁铁12与磁铁座14固定连接，具体的，可以通过粘接、镶嵌等工艺将电磁铁12固定在磁铁座14中，这样当电磁铁12做升降运动时，电磁铁12可以带动磁铁座14同步升降。进一步的，由于磁铁座14的移动路径被限制在升降通道13中，因此，磁铁座14将在升降通道13中与电磁铁12同步升降。
为保证定位环224可以将活动柱223的中心线L1调整至与电磁铁12的中心线对齐，在一种可实现的实施方式中，升降通道13的顶端设置有对接环131。对接环131呈圆形，其直径略大于定位环224的外径。在中心轴组件22（即活动柱223）下降的过程中，对接环131与定位环224相互挤压配合，可以将活动柱223的中心线L1调整至与升降通道13的中心线L2近似重合。由于电磁铁12固定在磁铁座14中，并且磁铁座14的中心线与升降通道13的中心线L2近似重合，因此将活动柱223的中心线L1调整至与升降通道13的中心线L2近似重合，便相当于将活动柱223的中心线L1调整至与磁铁座14的中心线近似重合，这样活动柱223的中心线L1便可以与电磁铁12的中心线大致对齐。
为进一步提高对接环131与定位环224配合的精准度，在一种可实现的实施方式中，定位环224的外周壁上设置有斜坡面2241，对接环131上则设置有阶梯面1311。如图5和图7所示，斜坡面2241背离活动柱223的中心线L1,阶梯面1311朝向升降通道13的中心线L2。
在活动柱223的下降过程中，斜坡面2241将与阶梯面1311挤压配合，从而使得定位环224被导向并定位在升降通道13中的规定位置，当定位环224处于上述规定位置时，活动柱223的中心线L1将与电磁铁12的中心线大致对齐。具体的，如图10、图11所示，当活动柱223在电磁铁12的作用下，沿着轴孔2111的中心线下降一定距离后，凸台2232将与定位环224抵接。随着活动柱223继续下移，凸台2232将对定位环224施加向下的作用力，从而使得定位环224可以跟随活动柱223一同向下移动，最终定位环224将与对接环131抵接。如图12、图13所示，当定位环224与对接环131抵接后，随着活动柱223的继续下移，阶梯面1311将挤压斜坡面2241，并对斜坡面2241施加作用力，该作用力指向升降通道13的中心线L2的方向。换而言之，在活动柱223的下降过程中，对接环131将向升降通道13的中心线L2的方向推挤定位环224，这样定位环224便可以在活动柱223的周向方向上对活动柱223施加作用力，以向升降通道13的中心线L2的方向推挤活动柱223，并最终将活动柱223的中心线L1调整至与升降通道13的中心线L2近似重合。
在一种可实现的实施方式中，磁铁座14包括圆环部141和凸缘142。电磁铁12可以嵌套在圆环部141中，凸缘142环绕在圆环部141的外壁上，并且凸缘142位于圆环部141的底端。凸缘142的外边缘开设有导向槽1421，升降通道13的内壁面上设置有与导向槽1421相配合的导向柱132，导向柱132的延伸方向与升降通道13的中心线L2平行。当磁铁座14活动连接在升降通道13中时，导向柱132卡接在导向槽1421中，这样当磁铁座14在升降通道13中滑动时，磁铁座14的移动路径将被导向柱132限制，磁铁座14将沿着升降通道13的中心线L2的方向滑动。也就是说，导向柱132用于限定磁铁座14沿着升降通道13的中心线L2的方向滑动。同时，利用导向槽1421和导向柱132的配合作用，磁铁座14也可以更加顺滑的在升降通道13中上下滑动。应当指出的是，导向柱132也可以设置在凸缘142上，而导向槽1421则对应设置在升降通道13的内壁面上，导向槽1421和导向柱132的数量可以设置为多个，本申请对此不作限制。
在实际应用中，主机2首先需要驶入清洁基站1，然后清洁基站1才可以对其进行拆装抹布盘组件21的操作。如果磁铁座14过于凸出清洁基站1的上表面，那么磁铁座14可能会阻碍主机2驶入清洁基站1。同时，清洁基站1在将抹布盘组件21重新安装到主机2的底部时，如果磁铁座14上升的高度过大，那么活动柱223极有可能会将主机2顶起，这会导致主机2无法驶出清洁基站1。为此，需对磁铁座14的上升高度进行限制。
在一种可实现的实施方式中，升降通道13中设置有限位环133。具体的，限位环133可以设置在升降通道13的内壁上，并凸出于升降通道13的内壁，这样当磁铁座14上升至限位环133所在位置时，磁铁座14上的凸缘142将与限位环133抵接，限位环133可以阻止磁铁座14继续上升。
进一步的，限位环133呈圆环状环绕在升降通道13的内壁上，并且限位环133的直径所在的直线与升降通道13的中心线L2垂直。由于磁铁座14的中心线与升降通道13的中心线L2近似重合，因此限位环133的直径所在的直线也可以近似看做与磁铁座14的中心线垂直。如此，当凸缘142与限位环133抵接时，凸缘142上的任意一点都将与限位环133接触，凸缘142的受力更加均匀，从而避免磁铁座14的中心线偏离升降通道13的中心线L2。
进一步的，限位环133可以设置在对接环131的下方，这样限位环133既可以用于与凸缘142抵接，以将磁铁座14的运动轨迹限制在对接环131的下方，又可以避免阻碍对接环131与定位环224的对接。
在实际应用中，清洁基站1经常会对抹布盘组件21进行清洗，或者对主机2进行加排水操作。在上述操作过程中，不可避免的会有一些液体滴落在清洁基站1的表面上，这些液体如果流入升降通道13中，会损坏升降通道13中的电气设备。如果这些液体大量蓄积在升降通道13中，甚至会造成升降组件11无法工作。
为解决上述问题，如图7所示，在一种可实现的实施方式中，清洁基站1设置有密封圈15，其中，密封圈15的内圆面151套设并固定在圆环部141的外壁上，密封圈15的外圆面152与限位环133抵接。在实际应用中，可以环绕限位环133的中部位置开设一凹槽，然后将外圆面152嵌入上述凹槽中。当然，也可以采用粘接工艺，直接将外圆面152粘接在限位环133的上端面上。密封圈15可以密封圆环部141与升降通道13内壁面之间的空隙，以避免液体通过上述空隙进入升降通道13。
由于磁铁座14需要在升降通道13中做升降运动，因此圆环部141与升降通道13内壁面之间的空隙是不断变化的。为保证当磁铁座14做升降运动时，密封圈15仍然可以对上述空隙进行密封，在一种可实现的实施方式中，密封圈15可以采取橡胶材质制作而成，并且密封圈15的内圆面151与密封圈15的外圆面152之间设置有褶皱段153。在本实施方式中，内圆面151固定在圆环部141，其可以跟随磁铁座14同步升降。外圆面152则固定在限位环133上，当磁铁座14做升降运动时，外圆面152将始终抵接在限位环133上。因此，当内圆面151跟随磁铁座14同步升降时，内圆面151将扯动褶皱段153，从而使得褶皱段153发生形变，该形变可以补偿圆环部141与升降通道13内壁面之间的空隙的变化量，从而使得圆环部141与升降通道13内壁面之间始终保持为密封状态。
电磁铁12的升降运动依赖于升降组件11的驱动，下面对升降组件11的结果进行详细说明。
在一种可实现的实施方式中，升降组件11包括复位弹簧111，其中，复位弹簧111设置在升降通道13中，并且复位弹簧111位于电磁铁12的下方。复位弹簧111可以向电磁铁12施加作用力，从而使得电磁铁12具有沿着升降通道13的中心线L2向上运动的趋势。具体的，复位弹簧111的底端可以抵接在升降通道13的底部，复位弹簧111的顶端则可以抵接在磁铁座14或者电磁铁12上。需要特别指出的是，当复位弹簧111按照上述要求装配完毕后，复位弹簧111呈被压缩状态，其可以将磁铁座14顶至限位环133所在位置，并使得磁铁座14上的凸缘142与限位环133抵接。
进一步的，清洁基站1还具有底件盖板16，底件盖板16设置在升降通道13的底部，具体的，底件盖板16可以通过螺栓固定在升降通道13的底部。底件盖板16可以对升降通道13的底部进行密封，并为升降通道13内的器件提供安装位置。可选的，复位弹簧111的底端可以抵接在底件盖板16上。
在实际应用中，清洁基站1需要利用清洗槽等清洗结构对抹布盘组件21进行清洗，而清洁基站1为了对抹布盘组件21进行拆装操作，升降组件11、电磁铁12、升降通道13和磁铁座14等器件必须布置在清洗槽附近，在有限的空间中布置这么多器件，会为清洁基站1的结构设计带来极大的困难。为解决上述问题，可以考虑利用滑轮原理改变升降组件11的施力方向，以为结构设计带来便利。
在一种可实现的实施方式中，升降组件11包括电机112、滑轮组113和拉索114。电机112可以设置在升降通道13的外部，拉索114可以采用钢丝绳制作而成，拉索114的一端连接在电磁铁12上，当然，拉索114的一端也可以连接在磁铁座14上，只需保证拉索114可以带动电磁铁12移动即可。拉索114的另一端则与电机112的卷绕端连接。电机112可以采用卷扬电机，电机112可以通过卷绕端将拉索114缠绕在电机内部的绞盘上，以控制拉索114的收放。例如，当电机112正向旋转时，电机112可以拉动拉索114，进而将拉索114缠绕在绞盘上，以收缩拉索114；当电机112反向旋转时，则可以释放拉索114。
拉索114的中部绕过滑轮组113，滑轮组113可以改变拉索114的施力方向。具体的，通过对滑轮组113的安放位置、滑轮个数进行设定，当电机112拉动拉索114时，滑轮组113可以改变电机112施加在拉索114上的拉力的方向，从而将上述拉力的方向调整为与升降通道13的中心线L2近似平行，这样当拉索114收缩时，拉索114便可以拉动电磁铁12沿着升降通道13的中心线L2的方向向下运动。
可选的，滑轮组113包括第一滑轮1131，其中，第一滑轮1131固定在底件盖板16上，并且第一滑轮1131设置在升降通道13内部。同时，第一滑轮1131的中心轴靠近升降通道13的中心线L2，即将第一滑轮1131的转动中心设置在尽量靠近升降通道13的中心线L2的位置处，以保证当拉索114绕过第一滑轮1131与电磁铁12连接时，拉索114对电磁铁12的施力方向与升降通道13的中心线L2近似重合。进一步的，由于电机112设置在升降通道13的外部，因此当拉索114从电机112牵出后，拉索114需要穿过升降通道13才可以绕在第一滑轮1131上。为此，可以在底件盖板16上设置一开槽161，拉索114可以穿过上述开槽161绕在第一滑轮1131上，并且拉索114绕过第一滑轮1131后再与电磁铁12连接。
在实际应用中，清洁基站1通常设置有斜坡17，以供主机2驶入或者驶出清洁基站1。清洁基站1设置有斜坡17的一侧，其结构高度往往较低，但是清洁基站1远离斜坡17的一侧则不存在高度限。因此，可以将电机112设置在清洁基站1远离斜坡17的一侧，以充分利用清洁基站1内部的空间。在一种可实现的实施方式中，滑轮组113还包括第二滑轮1132，其中，第二滑轮1132位于升降通道13的外部，并设置在电机112和第一滑轮1131之间。电机112布设在清洁基站1远离斜坡17的一侧，并且电机112的卷绕端高于第一滑轮1131和第二滑轮1132。当拉索114从电机112牵出后，拉索114首先绕过第二滑轮1132，然后再绕过第一滑轮1131与电磁铁12连接。可选的，第二滑轮1132的中心轴与第一滑轮1131的中心轴位于同一水平线上，以减小拉索114的磨损。
下面结合图8至图13，对清洁基站1拆装抹布盘组件21的操作进行说明。
如图8、图9所示，当主机2驶入清洁基站1，并与清洁基站1完成对接后，中心轴组件22正好位于电磁铁12的上方。通过对清洁基站1和主机2进行适配性设计，可以确保下铁件222贴近电磁铁12。当清洁基站1检测到主机2已经完成对接后，清洁基站1对电磁铁12通电，电磁铁12将产生磁性。此时，电磁铁12将与下铁件222吸附在一起，从而使得活动柱223与电磁铁12连接在一起。
清洁基站1启动电机112，电机112拉动拉索114，进而将拉索114缠绕在绞盘上，以收缩拉索114。随着拉索114的收缩，拉索114将拉动电磁铁12沿着升降通道13的中心线L2向下运动。由于电磁铁12与活动柱223连接在一起，因此电磁铁12将对活动柱223施加向下的拉力，从而使得活动柱223具有向下运动的趋势。同时，由于此时上铁件221仍然与主机2内部的磁吸组件23吸附在一起，因此磁吸组件23将对活动柱223施加向上的拉力。随着拉索114继续收缩，当电磁铁12对活动柱223施加的向下的拉力大于磁吸组件23对活动柱223施加的向上的拉力时，上铁件221将与磁吸组件23脱离接触，活动柱223将跟随电磁铁12一同下降，抹布盘组件21从主机2上解锁。
如图10、图11所示，当活动柱223在电磁铁12的作用下，沿着轴孔2111的中心线下降一定距离后，凸台2232将与定位环224抵接。随着活动柱223继续下移，凸台2232将对定位环224施加向下的作用力，从而使得定位环224可以跟随活动柱223一同向下移动，最终定位环224将与对接环131抵接。在上述过程中，密封圈15将发生形变，从而使得圆环部141与升降通道13内壁面之间始终保持为密封状态，而复位弹簧111将被磁铁座14压缩。
如图12、图13所示，随着拉索114继续收缩，活动柱223将跟随电磁铁12继续向下运动。同时，当定位环224与对接环131抵接后，随着活动柱223的继续下移，阶梯面1311将挤压斜坡面2241，并对斜坡面2241施加作用力，该作用力指向升降通道13的中心线L2的方向。对接环131将向升降通道13的中心线L2的方向推挤定位环224，这样定位环224便可以在活动柱223的周向方向上对活动柱223施加作用力，以向升降通道13的中心线L2的方向推挤活动柱223，并最终将活动柱223的中心线L1调整至与升降通道13的中心线L2近似重合。当活动柱223继续向下运动，并最终完全脱离对接腔24后，磁铁座14将触发设置在升降通道13中的行程开关（未示出）。行程开关将向清洁基站1发送信号，清洁基站1接收到上述信号后将关闭电机112，以使得电机112停止拉动拉索114。此时，清洁基站1完成抹布盘组件21的拆卸操作，抹布盘组件21将从主机2上脱落下来。应当指出的是，在上述过程中，密封圈15将继续发生形变，从而使得圆环部141与升降通道13内壁面之间始终保持为密封状态，而复位弹簧111将继续被磁铁座14压缩。
当清洁基站1需要将抹布盘组件21再次安装在主机2上时，主机2需与清洁基站1处于对接状态。主机2与清洁基站1对接后的相对位置可以参考图8，当然，此时活动柱223并未进入对接腔24。
当清洁基站1判断主机2已经与其完成对接后，清洁基站1可以控制电机112反向旋转，以释放拉索114。在拉索114处于松弛状态后，拉索114施加在电磁铁12上的拉力将不复存在。在复位弹簧111的弹力作用下，磁铁座14将沿着升降通道13的中心线L2向上运动，并带动电磁铁12沿着升降通道13的中心线L2向上运动。向上运动的电磁铁12将推动活动柱223向上运动，当活动柱223上升一定距离后，外露部2221将抵接在定位环224上，并推动定位环224向上运动。当定位环224向上运动一定距离后，定位环224将与基盘211抵接，并带动抹布盘组件21向主机2的底部运动。
随着电机112继续释放拉索114，复位弹簧111将继续推动磁铁座14沿着升降通道13的中心线L2向上运动，电磁铁12和活动柱223也将继续向上运动，最终活动柱223将完全进入对接腔24内部，并且上铁件221将与磁吸组件23吸附在一起，从而将抹布盘组件21再次安装在主机2上。
当清洁基站1检测到上铁件221已经与磁吸组件23吸附在一起后，清洁基站1可以关闭电机112。当然，清洁基站1也可以基于电磁铁12的上升高度来控制电机112的开闭状态。例如，设计人员可以根据对接腔24的高度和活动柱223的高度设置电磁铁12的上升阈值，并在升降通道13的相应位置处设置行程开关。当电磁铁12移动至该行程开关处时，行程开关被触发，行程开关将向清洁基站1发送信息。清洁基站1基于该信息便可以确定电磁铁12已经上升至规定高度，上铁件221已经与磁吸组件23吸附在一起。然后，清洁基站1便可以关闭电机112。
应当指出的是，在安装抹布盘组件21的过程中，清洁基站1可以持续对电磁铁12进行通电，然后再检测到活动柱223完全进入对接腔24内部后再对电磁铁12断电。清洁基站1也可以在安装过程的开始阶段（即当清洁基站1判断主机2已经与其完成对接后，清洁基站1可以控制电机112反向旋转，以释放拉索114）即对电磁铁12断电。在抹布盘组件21安装过程中，本申请对电磁铁12的断电时机不作限制。
在不考虑电磁铁12的中心线与活动柱223的中心线L1对齐的情况下，可以对中心轴组件22的结构进行简化。如图14所示，在一种可实现的实施方式中，中心轴组件22设置有上铁件221、下铁件222和活动柱223，但不设置定位环224。磁铁座14仍然设置在升降通道13中，但升降通道13被构造为喇叭状。密封圈15可以设置在磁铁座14的下方，并且密封圈15与升降通道13的内壁抵接。升降组件11和抹布盘组件21的具体结构可以参考上述实施方式的内容，在此不作赘述。上述结构也可以实现清洁基站1对抹布盘组件21的拆装操作。
本申请还提供一种清洁基站1，清洁基站1至少包括磁铁座14、升降组件11和电磁铁12，其中，清洁基站1设置有升降通道13，磁铁座14活动连接在升降通道13中，并且电磁铁12固定在磁铁座14中。升降组件11位于升降通道13中，并且升降组件11与电磁铁12连接，以使得电磁铁12在升降组件11的作用下，沿升降通道13的中心线L2上升或者下降。
进一步的，磁铁座14包括圆环部141和凸缘142。电磁铁12可以嵌套在圆环部141中，凸缘142环绕在圆环部141的外壁上，并且凸缘142位于圆环部141的底端。凸缘142的外边缘开设有导向槽1421，升降通道13的内壁面上设置有与导向槽1421相配合的导向柱132，导向柱132的延伸方向与升降通道13的中心线L2平行。当磁铁座14活动连接在升降通道13中时，导向柱132卡接在导向槽1421中，这样当磁铁座14在升降通道13中滑动时，磁铁座14的移动路径将被导向柱132限制，磁铁座14将沿着升降通道13的中心线L2的方向滑动。
进一步的，升降组件11包括复位弹簧111，其中，复位弹簧111设置在升降通道13中，并且复位弹簧111位于电磁铁12的下方。复位弹簧111可以向电磁铁12施加作用力，从而使得电磁铁12具有沿着升降通道13的中心线L2向上运动的趋势。
进一步的，升降组件11包括电机112、滑轮组113和拉索114。电机112可以设置在升降通道13的外部，拉索114的一端连接在电磁铁12上，当然，拉索114的一端也可以连接在磁铁座14上，只需保证拉索114可以带动电磁铁12移动即可。拉索114的另一端则与电机112的卷绕端连接。拉索114的中部绕过滑轮组113，当电机112拉动拉索114时，滑轮组113可以改变电机112施加在拉索114上的拉力的方向，从而将上述拉力的方向调整为与升降通道13的中心线L2近似平行，这样当拉索114收缩时，拉索114便可以拉动电磁铁12沿着升降通道13的中心线L2的方向向下运动。
进一步的，滑轮组113包括第一滑轮1131，其中，第一滑轮1131固定在底件盖板16上，并且第一滑轮1131设置在升降通道13内部。同时，第一滑轮1131的中心轴靠近升降通道13的中心线L2，即将第一滑轮1131的转动中心设置在尽量靠近升降通道13的中心线L2的位置处，以保证当拉索114绕过第一滑轮1131与电磁铁12连接时，拉索114对电磁铁12的施力方向与升降通道13的中心线L2近似重合。由于电机112设置在升降通道13的外部，因此当拉索114从电机112牵出后，拉索114需要穿过升降通道13才可以绕在第一滑轮1131上。为此，可以在底件盖板16上设置一开槽161，拉索114可以穿过上述开槽161绕在第一滑轮1131上，并且拉索114绕过第一滑轮1131后再与电磁铁12连接。
进一步的，滑轮组113还包括第二滑轮1132，其中，第二滑轮1132位于升降通道13的外部，并设置在电机112和第一滑轮1131之间。电机112的卷绕端高于第一滑轮1131和第二滑轮1132。当拉索114从电机112牵出后，拉索114首先绕过第二滑轮1132，然后再绕过第一滑轮1131与电磁铁12连接。
本申请还提供一种抹布盘拆装方法，所述方法应用于清洁基站1中，清洁基站1至少包括磁铁座14、升降组件11和电磁铁12，其中，清洁基站1设置有升降通道13，磁铁座14活动连接在升降通道13中，并且电磁铁12固定在磁铁座14中，升降组件11位于升降通道13中，并且升降组件11与电磁铁12连接，以使得电磁铁12在升降组件11的作用下，沿升降通道13的中心线L2上升或者下降。
所述方法包括：
S101：判断主机是否处于拆装瞄准位置，若所述主机处于拆装瞄准位置，则接收所述主机发送的抹布盘拆装指令。
在本实施方式中，当主机2回到清洁基站1后，主机2可以向清洁基站1中的控制系统发送信号，以告知其回到清洁基站1的目的。例如，主机2可以告知清洁基站1其需要拆卸抹布盘组件21。
当清洁基站1接收到上述信号后，清洁基站1可以判断主机2是否处于拆装瞄准位置。当主机2处于拆装瞄准位置时，主机2底部的对接腔24的中心线与升降通道13的中心线L2大致重合，从而保证下铁件222贴近电磁铁12。应当指出的是，设计人员可以在清洁基站1上设置若干对接点位，上述对接点位用于定位拆装瞄准位置。当主机2移动至上述对接点位后，主机2将触发设置在对接点位上的传感器，这些传感器可以向清洁基站1中的控制系统发送信号，这样清洁基站1便可以确定主机2已经处于拆装瞄准位置。
在清洁基站1判断主机2已经处于拆装瞄准位置后，清洁基站1可以向主机2发送信号，以告知主机2其已经与清洁基站1完成对接。主机2在接收到该信号后，可以向清洁基站1发送抹布盘拆装指令。
S102：基于所述抹布盘拆装指令，控制升降组件的工作状态，以将抹布盘安装在所述主机的底部/将抹布盘从所述主机的底部拆卸。
在本实施方式中，当清洁基站1接收到抹布盘拆装指令后，清洁基站1可以基于上述抹布盘拆装指令，控制升降组件11的工作状态，从而使得电磁铁12在升降组件11的作用下，沿升降通道13的中心线L2上升或者下降。电磁铁12则将驱动活动柱223上升或者下降，从而将抹布盘组件21安装在主机2的底部，或者将抹布盘组件21从主机2的底部拆卸下来。
在一种可实现的实施方式中，当抹布盘拆装指令为拆卸指令时，控制升降组件11的工作状态可以包括以下步骤：
首先，清洁基站1为电磁铁12通电，以使得电磁铁12与抹布盘中的中心轴组件22磁吸连接。然后，清洁基站1启动升降组件11中的电机112，以通过拉索114牵动电磁铁12沿着升降通道13向下运动，并使得中心轴组件22与主机2的底部脱离接触。上述具体运行过程可以参考前述实施方式中的内容，此处不作赘述。
当中心轴组件22与主机2的底部脱离接触后，所述方法还包括：
S1031：当接收到行程开关发送的触发信息后，关闭所述电机。
在本实施方式中，当中心轴组件22与主机2的底部脱离接触后，活动柱223将完全脱离对接腔24，而磁铁座14则将触发设置在升降通道13中的行程开关。行程开关将向清洁基站1发送信号，清洁基站1接收到上述信号后将关闭电机112，以使得电机112停止拉动拉索114。此时，清洁基站1完成抹布盘组件21的拆卸操作，抹布盘组件21将从主机2上脱落下来。
S1032：向所述主机发送拆卸完毕信息，以使得所述主机驶离所述清洁基站。
在本实施方式中，当清洁基站1关闭电机112后，清洁基站1可以向主机2发送拆卸完毕信息。主机2在接收到该信息后，便可以判断清洁基站1已经将抹布盘组件21拆卸下来，因此主机2可以驶离清洁基站1，并根据预设的清洁策略进行下一步操作。例如，主机2可以回到上次清洁的位置，继续对地面进行清扫，或者，主机2可以驶入铺设有地毯的房间，对其进行清扫。
在一种可实现的实施方式中，当抹布盘拆装指令为安装指令时，控制升降组件11的工作状态可以包括以下步骤：
首先，清洁基站1启动升降组件11中的电机112，并控制电机112反向旋转以释放拉索114，以使得升降组件11中的复位弹簧111推动电磁铁12沿着升降通道13向上运动，并使得电磁铁12推动抹布盘中的中心轴组件22与主机2的底部对接。然后，清洁基站1检测电磁铁12的行程，当清洁基站1检测到电磁铁12的行程到达规定阈值时，清洁基站1将关闭电机112。上述具体运行过程可以参考前述实施方式中的内容，此处不作赘述。
当中心轴组件22与主机2的底部对接后，所述方法还包括：
S104：向所述主机发送安装完毕信息，以使得所述主机驶离所述清洁基站。
在本实施方式中，当清洁基站1检测到电磁铁12的行程到达规定阈值时，清洁基站1可以判断上铁件221已经与磁吸组件23吸附在一起，抹布盘组件21已经安装在主机2的底部，因此，清洁基站1可以向主机2发送安装完毕信息。主机2在接收到该信息后，便可以判断清洁基站1已经将抹布盘组件21安装在了机体底部，因此主机2可以驶离清洁基站1，并根据预设的清洁策略进行下一步操作。例如，主机2可以驶入未铺设有地毯的房间，并对其面地面进行拖洗操作。
以下结合具体的应用场景，以扫地机器人为例，对清洁基站拆装抹布盘组件的工作原理进行详细的说明。
应用场景一
用户A是一家酒店的管理者，他的酒店有很多房间。有的房间铺设的是木地板，有的房间铺设的是瓷砖，有的房间铺设的是地毯。用户A想用扫地机器人来打扫这些房间，以减少人工成本。如果购买扫拖一体式的扫地机器人，虽然可以将铺设有木地板、瓷砖的房间清扫的很干净，但是扫地机器人底部的抹布盘会润湿地毯，这类扫地机器人不适合清扫铺设有地毯的房间。如果购买多种类型的扫地机器人，用户A又觉得成本太高，并不划算。
有一天，用户A购买了一款扫地机器人，这款扫地机器人具有一个清洁基站与之配合使用，并且这个清洁基站具有自动拆装抹布盘的功能，其可以根据不同的地面材质自动将抹布盘安装在扫地机器人的底部，或者将抹布盘从扫地机器人的底部拆卸下来。
用户A首先按照操作说明将清洁基站安装好，然后在手机APP上对扫地机器人进行相关的设置。之后，用户A启动扫地机器人以观察扫地机器人的清扫效果。扫地机器人首先利用传感器对地面铺设的材质进行识别，当扫地机器人判断地面是瓷砖后，扫地机器人自动启用拖洗功能，然后对地面进行深度清扫。
在扫地机器人的清扫过程中，其一直在探测前方地面上的铺设材质。当扫地机器人识别到下一个待清扫的区域铺设的是地毯后，扫地机器人停止清扫，并自动返回清洁基站，然后基站将扫地机器人底部的抹布盘拆卸下来。之后，扫地机器人驶离清洁基站，并重新回到了刚刚停止清扫的位置，然后扫地机器人开始利用滚刷对下一个待清扫的区域进行吸尘操作。
当扫地机器人完成铺设有地毯的房间的清扫后，扫地机器人探测发现下一个房间铺设的是地板。因此，扫地机器人再次回到清洁基站，然后基站将抹布盘重新安装在扫地机器人的底部。之后，扫地机器人驶离清洁基站，并回到刚刚停止清扫的位置，然后开始利用滚刷和抹布盘对地面进行拖洗操作。
由此可见，本申请提供的技术方案，清洁基站包括升降组件和电磁铁，主机包括抹布盘组件和中心轴组件，清洁基站和主机共同构成一个完整的清洁系统。主机可以和清洁基站进行对接，并且当主机和清洁基站完成对接后，清洁基站中的电磁铁可以和主机中的中心轴组件磁吸连接，然后清洁基站通过控制升降组件的升降状态来控制电磁铁的升降状态。由于中心轴组件活动连接在抹布盘的轴孔中，并且中心轴组件与电磁铁磁吸在一起，因此，当电磁铁下降时，电磁铁将带动中心轴组件沿着抹布盘轴孔的中心线方向向下运动，并最终使得中心轴组件与主机的底部脱离接触；当电磁铁上升时，电磁铁将推动中心轴组件沿着抹布盘轴孔的中心线方向向上运动，并最终使得中心轴组件与主机的底部连接在一起。由于在本申请的方案中，抹布盘组件是通过中心轴组件连接在主机上的，因此通过控制中心轴组件与主机的连接状态，便可以控制抹布盘组件与主机的连接状态。换而言之，通过控制中心轴组件与主机的连接状态，清洁基站便可以对主机上的抹布盘进行拆装操作。显然，本申请提供的技术方案，可以根据不同的清扫需求，自动对主机底部的抹布盘进行拆装操作，真正做到了解放用户的双手，极大地提高了用户的使用体验。
同时，拉升电机依靠拉索转移出基站底座的清洗槽外，有效的保留了清洁基站原有的清洗结构，清洁基站既可以对抹布盘进行拆装操作，又可以对抹布盘进行清洗。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (29)

1.一种清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括清洁基站和主机，所述主机至少包括抹布盘组件和中心轴组件，所述清洁基站至少包括升降组件和电磁铁，其中，
所述抹布盘组件中的基盘具有轴孔，所述中心轴组件活动连接在所述轴孔的内部；
所述中心轴组件沿所述轴孔的中心线上升或者下降时，所述中心轴组件至少部分地外露于所述轴孔，以与所述电磁铁和所述主机内部的磁吸组件磁吸连接；
所述升降组件与所述电磁铁连接，所述电磁铁在所述升降组件的作用下，沿预设轨迹上升或者下降；
在所述主机与所述清洁基站对接，并且所述中心轴组件与所述电磁铁磁吸连接后，所述中心轴组件在所述电磁铁的作用下沿所述轴孔的中心线上升或者下降，以使得所述抹布盘组件通过所述中心轴组件与所述主机的机体可拆卸地连接。
2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述中心轴组件具有上铁件和下铁件，其中，
所述上铁件用于与所述主机内部的磁吸组件吸附，以将所述中心轴组件连接在所述主机的驱动组件上；
所述下铁件用于与所述电磁铁吸附，以使得所述中心轴组件跟随所述电磁铁同步升降。
3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述中心轴组件还包括活动柱，其中，
所述活动柱具有中空结构，所述中空结构中设置有支撑构件，并且所述活动柱的底部为开放结构；
所述上铁件固定在所述活动柱的顶端，所述下铁件固定在所述支撑构件上并外露于所述活动柱的底部，并且所述下铁件的横截面面积大于所述轴孔的横截面面积。
4.根据权利要求3所述的清洁系统，其特征在于，所述支撑构件设置有隔磁块，所述隔磁块位于所述上铁件和所述下铁件之间。
5.根据权利要求4所述的清洁系统，其特征在于，所述活动柱的外壁上开设有多个孔槽，所述轴孔的内壁上设置有多个凸筋，当所述活动柱插接在所述轴孔中时，所述活动柱与所述轴孔通过所述孔槽和所述凸筋形成花键联接。
6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述活动柱的外轮廓为多边形结构，所述驱动组件具有与所述多边形结构相匹配的对接腔，其中，
在所述中心轴组件与所述驱动组件连接后，所述活动柱套接在所述对接腔中，以使得所述驱动组件通过多边形配合向所述活动柱传递旋转扭矩。
7.根据权利要求6所述的清洁系统，其特征在于，所述中心轴组件还包括定位环，所述活动柱的外表面设置有凸台，其中，
所述凸台与所述下铁件之间具有预设间距，所述定位环套接在所述凸台与所述下铁件之间，并且所述定位环可在所述凸台和所述下铁件之间移动；
所述凸台用于与所述定位环抵接，所述定位环的孔直径小于所述下铁件的直径，所述凸台和所述下铁件将所述定位环的移动范围限制在所述预设间距内。
8.根据权利要求7所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁基站设置有升降通道和磁铁座，其中，
所述磁铁座活动连接在所述升降通道中，并且所述电磁铁固定在所述磁铁座中；
当所述电磁铁做升降运动时，在所述电磁铁的驱动下，所述磁铁座在所述升降通道中与所述电磁铁同步升降。
9.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述升降通道的顶端设置有对接环，所述对接环用于与所述定位环配合，以在所述中心轴组件下降的过程中，将所述活动柱的中心线调整为与所述升降通道的中心线近似重合。
10.根据权利要求9所述的清洁系统，其特征在于，所述定位环的外周壁上设置有斜坡面，所述对接环具有阶梯面，其中，
所述斜坡面背离所述活动柱的中心线，所述阶梯面朝向所述升降通道的中心线；
当所述定位环与所述对接环抵接时，所述阶梯面挤压所述斜坡面，以使得所述定位环被导向并定位在所述升降通道中。
11.根据权利要求10所述的清洁系统，其特征在于，所述磁铁座包括圆环部和凸缘，其中，
所述电磁铁嵌套在所述圆环部中，所述凸缘环绕在所述圆环部的外壁上，并且所述凸缘位于所述圆环部的底端；
所述凸缘开设有导向槽，所述升降通道的内壁面上设置有与所述导向槽相配合的导向柱，当所述磁铁座活动连接在所述升降通道中时，所述导向柱卡接在所述导向槽中，以使得所述磁铁座沿着所述升降通道的中心线方向滑动。
12.根据权利要求11所述的清洁系统，其特征在于，所述升降通道设置有限位环，其中，
所述限位环凸出于所述升降通道的内壁面，并且所述限位环直径所在的直线与所述升降通道的中心线垂直；
所述限位环位于所述对接环的下方，所述限位环用于与所述凸缘抵接，以将所述磁铁座的运动轨迹限制在所述对接环的下方。
13.根据权利要求12所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁基站还设置有密封圈，其中，所述密封圈的内圆面套设并固定在所述圆环部的外壁上，所述密封圈的外圆面与所述限位环抵接，所述密封圈用于密封所述圆环部与所述升降通道内壁面之间的空隙。
14.根据权利要求13所述的清洁系统，其特征在于，所述密封圈的内圆面与所述密封圈的外圆面之间存在褶皱段，当所述密封圈的内圆面跟随所述磁铁座同步升降时，所述褶皱段产生形变，以使得所述圆环部与所述升降通道内壁面之间保持为密封状态。
15.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述升降组件包括复位弹簧，其中，
所述复位弹簧设置在所述升降通道中，并且所述复位弹簧位于所述电磁铁的下方，所述复位弹簧作用于所述电磁铁，以使得所述电磁铁具有向上的运动趋势。
16.根据权利要求15所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁基站还具有底件盖板，所述底件盖板位于所述升降通道的底部，所述复位弹簧与所述底件盖板抵接。
17.根据权利要求16所述的清洁系统，其特征在于，所述升降组件还包括电机、滑轮组和拉索，其中，
所述拉索的一端与所述电磁铁连接，所述拉索的另一端与所述电机的卷绕端连接，并且所述拉索的中部绕过所述滑轮组；
所述电机位于所述升降通道的外部，当所述电机拉动所述拉索时，所述滑轮组改变所述电机施加在所述拉索上的拉力的方向，将所述拉力的方向调整为与所述升降通道的中心线近似平行，以使得所述电磁铁沿着所述升降通道的中心线方向向下运动。
18.根据权利要求17所述的清洁系统，其特征在于，所述滑轮组包括第一滑轮，其中，
所述第一滑轮固定在所述底件盖板上，并且所述第一滑轮位于所述升降通道中，并靠近所述升降通道的中心线；
所述底件盖板具有开槽，所述拉索穿过所述开槽以绕在所述第一滑轮上，并且所述拉索绕过所述第一滑轮后与所述电磁铁连接。
19.根据权利要求18所述的清洁系统，其特征在于，所述滑轮组还包括第二滑轮，其中，
所述第二滑轮位于所述电机和所述第一滑轮之间；
所述电机的卷绕端高于所述第一滑轮和所述第二滑轮，所述拉索绕过所述第二滑轮后，再绕过所述第一滑轮。
20.一种清洁基站，其特征在于，所述清洁基站至少包括磁铁座、升降组件和电磁铁，其中，
所述磁铁座包括圆环部和凸缘，所述电磁铁嵌套在所述圆环部中，所述凸缘环绕在所述圆环部的外壁上，并且所述凸缘位于所述圆环部的底端；
所述凸缘开设有导向槽，所述清洁基站设置有升降通道，所述升降通道的内壁面上设置有与所述导向槽相配合的导向柱，当所述磁铁座活动连接在所述升降通道中时，所述导向柱卡接在所述导向槽中，以使得所述磁铁座沿着所述升降通道的中心线方向滑动；
所述升降组件位于所述升降通道中，并且所述升降组件与所述电磁铁连接，以使得所述电磁铁在所述升降组件的作用下，沿所述升降通道的中心线上升或者下降。
21.根据权利要求20所述的清洁基站，其特征在于，所述升降组件包括复位弹簧，其中，
所述复位弹簧设置在所述升降通道中，并且所述复位弹簧位于所述电磁铁的下方，所述复位弹簧作用于所述电磁铁，以使得所述电磁铁具有向上的运动趋势。
22.根据权利要求21所述的清洁基站，其特征在于，所述升降组件还包括电机、滑轮组和拉索，其中，
所述拉索的一端与所述电磁铁连接，所述拉索的另一端与所述电机的卷绕端连接，并且所述拉索的中部绕过所述滑轮组；
所述电机位于所述升降通道的外部，当所述电机拉动所述拉索时，所述滑轮组改变所述电机施加在所述拉索上的拉力的方向，将所述拉力的方向调整为与所述升降通道的中心线近似平行，以使得所述电磁铁沿着所述升降通道的中心线方向向下运动。
23.根据权利要求22所述的清洁基站，其特征在于，所述滑轮组包括第一滑轮，其中，
所述第一滑轮固定在底件盖板上，并且所述第一滑轮位于所述升降通道中，并靠近所述升降通道的中心线；
所述底件盖板具有开槽，所述拉索穿过所述开槽以绕在所述第一滑轮上，并且所述拉索绕过所述第一滑轮后与所述电磁铁连接。
24.根据权利要求23所述的清洁基站，其特征在于，所述滑轮组还包括第二滑轮，其中，
所述第二滑轮位于所述电机和所述第一滑轮之间；
所述电机的卷绕端高于所述第一滑轮和所述第二滑轮，所述拉索绕过所述第二滑轮后，再绕过所述第一滑轮。
25.一种抹布盘拆装方法，其特征在于，所述方法应用于清洁基站中，所述清洁基站至少包括磁铁座、升降组件和电磁铁，其中，所述磁铁座包括圆环部和凸缘，所述电磁铁嵌套在所述圆环部中，所述凸缘环绕在所述圆环部的外壁上，并且所述凸缘位于所述圆环部的底端，所述凸缘开设有导向槽，所述清洁基站设置有升降通道，所述升降通道的内壁面上设置有与所述导向槽相配合的导向柱，当所述磁铁座活动连接在所述升降通道中时，所述导向柱卡接在所述导向槽中，以使得所述磁铁座沿着所述升降通道的中心线方向滑动，所述升降组件位于所述升降通道中，并且所述升降组件与所述电磁铁连接，以使得所述电磁铁在所述升降组件的作用下，沿所述升降通道的中心线上升或者下降，所述方法包括：
判断主机是否处于拆装瞄准位置，若所述主机处于拆装瞄准位置，则接收所述主机发送的抹布盘拆装指令；
基于所述抹布盘拆装指令，控制升降组件的工作状态，以将抹布盘安装在所述主机的底部/将抹布盘从所述主机的底部拆卸。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，当所述抹布盘拆装指令为拆卸指令时，所述控制升降组件的工作状态包括：
为所述电磁铁通电，以使得所述电磁铁与所述抹布盘中的中心轴组件磁吸连接；
启动所述升降组件中的电机，以通过拉索牵动所述电磁铁沿着所述升降通道向下运动，并使得所述中心轴组件与所述主机的底部脱离接触。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到行程开关发送的触发信息后，关闭所述电机；
向所述主机发送拆卸完毕信息，以使得所述主机驶离所述清洁基站。
28.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，当所述抹布盘拆装指令为安装指令时，所述控制升降组件的工作状态包括：
启动所述升降组件中的电机，并控制所述电机反向旋转以释放拉索，以使得所述升降组件中的复位弹簧推动所述电磁铁沿着升降通道向上运动，并使得所述电磁铁推动所述抹布盘中的中心轴组件与所述主机的底部对接；
检测所述电磁铁的行程，当所述电磁铁的行程到达规定阈值时，关闭所述电机。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，当所述电机关闭后，所述方法还包括：
向所述主机发送安装完毕信息，以使得所述主机驶离所述清洁基站。
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