CN114431777A - 用于维护扫地机器人的基站 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于维护扫地机器人的基站，该基站的维护托盘具有用于对停驻的扫地机器人执行维护操作的执行盘体，其中，升降机构可以利用摆动构件的摆动而对该执行盘体形成可调节支撑，以使得执行盘体可以在第一高度位置和第二高度位置之间平移升降；并且，执行盘体的第二高度位置可以与擦拭模组在扫地机器人的底部装设位置相邻，因此，基于升降机构对执行盘体的升降调节，可以借助部署在执行盘体的任意操作机构对扫地机器人底部的擦拭模组实施接触式的维护操作。

Description

用于维护扫地机器人的基站

技术领域

本申请涉及扫地机领域，特别涉及一种用于维护扫地机器人的基站。

背景技术

扫地机器人可以在任意的场景空间执行地面清洁任务，其中，扫地机器人可以基于硬件模组的配置，选择性地实现除尘清扫的功能、或实现使用诸如抹布等擦拭介质擦拭地面的擦拭清洁的功能、或实现除尘清扫和擦拭清洁的组合功能。

其中，除尘清扫功能可以基于扫地机器人内置的清扫模组来实现，而擦拭清洁的功能可以基于在扫地机器人可拆卸装设的擦拭模组来实现。

对于需要配置擦拭清洁功能的扫地机器人来说，会面临对擦拭模组执行维护操作，并且，对擦拭模组的维护操作可能包括接触式操作。

然而，目前用于维护扫地机器人的基站仅支持非接触式的维护操作，由此导致扫地机器人的维护操作的操作方式和操作类型受限。

发明内容

在本申请的实施例中，提供了一种用于维护扫地机器人的基站，能够支持对扫地机器人实施接触式的维护操作。

其中一个实施例提供了一种用于维护扫地机器人的基站，所述基站包括：

基站底座；

维护托盘，所述维护托盘包括执行盘体，并且，所述执行盘体用于对停驻于所述基站底座的扫地机器人执行维护操作；

升降机构，所述升降机构对所述维护托盘形成可调节支撑，并且，所述可调节支撑用于使所述执行盘体沿第一方向在第一高度位置和第二高度位置之间平移升降；

其中，所述第二高度位置与擦拭模组在扫地机器人的底部装设位置相邻，并且，所述第一高度位置低于所述第二高度位置；

其中，所述升降机构包括动力模组、传动机构以及摆动构件，并且，所述传动机构用于将所述动力模组产生的驱动力施加在所述摆动构件，以通过所述摆动构件响应于所述驱动力的摆动，驱动所述执行盘体的所述平移升降。

在一个示例中，可选地，所述摆动构件具有支点转轴、以及位于所述支点转轴的相反两侧的第一端部和第二端部；其中，所述支点转轴与所述基站底座的转轴支座转动配合，以将所述摆动构件响应于所述驱动力的摆动约束为以所述支点转轴为固定支点；其中，所述驱动力被所述传动机构沿第二方向施加在所述第一端部，并且，所述第一方向和所述第二方向之间具有预设的角度偏差；所述第一端部与所述传动机构之间形成第一滑转配合，所述第二端部与所述执行盘体之间形成第二滑转配合，并且，所述第一滑转配合和所述第二滑转配合用于消除所述摆动构件与所述传动机构和所述执行盘体之间由于所述角度偏差引发的配合干涉。

在一个示例中，可选地，所述传动机构包括沿所述第二方向布置的导向构件、以及可移动地装设在所述导向构件的移动组件；其中，所述移动组件具有传动滑槽，并且，所述第一端部与所述传动滑槽形成所述第一滑转配合；并且，所述传动滑槽的延伸方向被布置为使所述第一滑转配合：从所述驱动力中分解得到对所述摆动构件生效的输入力，并且，所述输入力在所述第一端部的施力方向为绕所述固定支点的切向方向。

在一个示例中，可选地，所述动机模组包括电机；所述导向构件包括与所述电机的输出轴同轴连接的丝杠；所述移动组件包括螺母法兰、以及移动主体；其中，所述螺母法兰与所述丝杠啮合，所述螺母法兰与所述移动主体固定连接，与所述摆动构件形成所述第一滑转配合的所述移动主体对所述螺母法兰形成止转约束，并且，所述传动滑槽形成于所述移动主体。

在一个示例中，可选地，所述维护托盘还包括位于所述执行盘体的托盘滑槽；其中，所述第二端部与所述托盘滑槽形成所述第二滑转配合；其中，所述托盘滑槽的延伸方向被布置为使所述第二滑转配合：从施加在所述第一端部的输入力中分解都得到对所述执行盘体生效的输出力，并且，所述输出力通过所述托盘滑槽对所述执行盘体的施力方向为所述第一方向。

在一个示例中，可选地，所述摆动构件呈拱形，所述拱形的拱顶向下，并且，所述支点转轴位于所述拱顶。

在一个示例中，可选地，所述基站底座包括用于停驻所述扫地机器人的底座主壳，其中，所述底座主壳具有相对于水平面倾斜的停驻坡面；其中，所述第一方向为垂直于所述停驻坡面的倾斜方向，并且，所述第二方向为垂直于所述水平面的竖直方向。

在一个示例中，可选地，所述动力模组和所述传动机构位于所述底座内腔之外，并且，所述第一端部在所述底座内腔之外与所述传动机构传动连接；所述底座主壳在所述托盘豁口一侧的翘起高度，是根据所述摆动构件在所述第二端部一侧占用的空间高度确定的。

在一个示例中，可选地，所述停驻坡面的表面布设有防滑颗粒。

在一个示例中，可选地，所述底座主壳的内部形成底座内腔，并且，所述底座主壳具有暴露所述底座内腔的托盘豁口；所述摆动构件探入至所述底座内腔、并在所述托盘豁口处对所述执行盘体形成所述可调节支撑。

在一个示例中，可选地，所述停驻坡面在靠近所述底座内腔的一侧向上翘起，并且，所述托盘豁口与所述停驻坡面的翘起侧相邻布置。

在一个示例中，可选地，所述基站底座还包括布置在所述底座内腔中的导向筒柱；所述维护托盘还包括连接所述执行盘体的中空筒柱；其中，所述中空筒柱与所述导向筒柱沿所述第一方向滑动插接，以将所述执行盘体的平移升降约束在所述第一方向上。

在一个示例中，可选地，所述维护托盘还包括环绕在所述执行盘体外周的柔性裙缘；其中，所述柔性裙缘固定于所述托盘豁口的开口边缘，并且，所述柔性裙缘响应于所述执行盘体的所述平移升降而产生所述伸缩形变。

在一个示例中，可选地，所述基站底座还包括布置在所述底座内腔中的止位卡扣；所述维护托盘还包括形成于所述执行盘体的纵垂卡扣；其中，所述纵垂卡扣向所述底座内腔下垂延伸，并且，当所述执行盘体位于所述第二高度位置时，所述纵垂卡扣与所述止位卡扣干涉配合，以阻止所述执行盘体产生越过所述第二高度位置的过位上升。

在一个示例中，可选地，所述维护托盘还包括装设在所述执行盘体的侧凸挂耳；其中，所述侧凸挂耳从所述柔性裙缘的下缘侧向伸出，并且，当所述执行盘体位于所述第二高度位置时，所述侧凸挂耳与所述托盘豁口的开口边缘干涉配合，以阻止所述执行盘体产生越过所述第二高度位置的过位上升。

基于上述实施例，基站的维护托盘具有用于对停驻的扫地机器人执行维护操作的执行盘体，其中，升降机构可以利用摆动构件的摆动而对该执行盘体形成可调节支撑，以使得执行盘体可以在第一高度位置和第二高度位置之间平移升降；并且，执行盘体的第二高度位置可以与擦拭模组在扫地机器人的底部装设位置相邻，因此，基于升降机构对执行盘体的升降调节，可以借助部署在执行盘体的任意操作机构对扫地机器人底部的擦拭模组实施接触式的维护操作，例如，操作机构可以包括用于对扫地机器人实施擦拭模组自动拆装的耦合机构、以及用于对装设在扫地机器人的擦拭模组实施接触式清洗的清洗机构中的至少之一，进而，有助于扫地机器人的维护操作的操作方式和操作类型。

附图说明

以下附图仅对本申请做示意性说明和解释，并不限定本申请的范围：

图1为本申请一个实施例中用于维护扫地机器人的基站实现托盘自动升降的原理性示意图；

图2为如图1所示实施例中的基站的分解结构示意图；

图3为如图1所示实施例中的基站的升降机构用于适配方向偏差的原理性结构示意图；

图4为如图1所示实施例中的基站的维护托盘与基站底座的装配关系示意图；

图5为如图1所示实施例中的基站利用基站底座对维护托盘的限位结构示意图；

图6为如图1所示实施例中的基站对擦拭模组实施自动拆装的原理性示意图；

图7为如图1所示实施例中的基站的耦合机构的部署结构示意图；

图8为如图1所示实施例中的基站利用耦合机构对擦拭模组实施接触式拆装操作时的状态示意图；

图9为与扫地机器人分离的擦拭模组在如图1所示实施例中的基站的放置状态示意图；

图10为如图1所示实施例中的清洗机构的部署结构示意图。

附图标记说明

10 基站底座

100 底座内腔

11 底座底板

111 导向筒柱

112 止位卡扣

12 底座主壳

120 底部开口

121 停驻坡面

122 托盘豁口

123 转轴支座

124 引流机构

125 排污构件

126 防滑颗粒

13 防护挡板

20 维护托盘

21 执行盘体

22 中空筒柱

220 开口凸缘

23 纵垂卡扣

24 侧凸挂耳

25 托盘滑槽

26 柔性裙缘

27 裙缘翻边

30 升降机构

31 动力模组

32 传动机构

321 导向构件

322 移动组件

322a 螺母法兰

322b 移动主体

323 传动滑槽

33 摆动构件

330 支点转轴

331 第一端部

332 第二端部

34 安装底盒

50 清洗机构

51 喷流构件

511 构件主体

512 喷射出口

52 导流构件

53 刮擦构件

531 凸台基底

532 隆起凸包

70 扫地机器人

71 主机耦合组件

72 驱动模组

73 清扫组件

80 擦拭模组

800 擦拭介质

81 模组耦合组件

82 介质托架

83 定位凹槽

90 耦合机构

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本申请进一步详细说明。

图1为本申请一个实施例中用于维护扫地机器人的基站实现托盘自动升降的原理性示意图。图2为如图1所示实施例中的基站的分解结构示意图。请参见图1和图2，在本申请的实施例中，用于维护扫地机器人的基站可以包括基站底座10，其中，该基站底座10可以用于停驻待维护的扫地机器人。

例如，该基站底座10中可以内置无线通信模组、以及有线或无线的充电机构，以便于扫地机器人在停驻于基站底座10的期间内，可以与该基站基于通信模组配对，并且，可以在配对成功后被该基站基于充电机构实施充电维护。在本申请的实施例中，并不关注于充电机构在基站的布置方式、安装结构、以及配置选型，因此，在附图以及下文的文字描述中，都将省略对充电机构的图示表达和文字说明。

仍参见图1和图2，在本申请的实施例中，为了使用于维护扫地机器人的基站可以实现除充电之外的其他维护操作，该基站还可以包括维护托盘20。

例如，基站底座10可以包括底座主壳12，该底座主壳12的内部可以形成底座内腔100，并且，底座主壳12可以具有暴露底座内腔100的托盘豁口122，该维护托盘20可以部署在该托盘豁口122的上方。

维护托盘20可以包括执行盘体21，并且，该执行盘体21可以用于对停驻于基站底座10的扫地机器人70执行维护操作，例如，该执行盘体21可以部署有用于执行维护操作的操作机构，并且，部署于执行盘体21的操作机构可以包括耦合机构90和清洗机构50中的至少之一，其中，该耦合机构90可以用于对扫地机器人实施擦拭模组自动拆装，清洗机构50则可以用于对装设在扫地机器人的擦拭模组实施清洗。

执行盘体21部署的操作机构所支持的维护操作可以是接触式的操作，例如，对擦拭模组的自动拆装需要产生在与扫地机器人的接触位置和非接触位置之间切换的操作行程，对擦拭模组实施的清洗也可以是接触式清洗。

因此，在本申请的实施例中，用于维护扫地机器人的基站还可以包括升降机构30，该升降机构30可以对维护托盘20形成可调节支撑，该可调节支撑用于使执行盘体21沿第一方向D1在第一高度位置和第二高度位置之间平移升降。

其中，第二高度位置与擦拭模组80在扫地机器人的底部装设位置相邻，并且，第一高度位置低于第二高度位置，例如，第一高度位置可以为执行托盘21与托盘豁口122平齐或基本平齐的位置。

也就是，第一高度位置可以理解为执行盘体21与扫地机器人的非接触位置，在扫地机器人即将停驻于基站底座10之前、以及停驻的扫地机器人即将离开基站底座10之前，执行盘体21都被升降机构30调节至第一高度位置，以避免执行盘体21与扫地机器人发生干涉碰撞；第二高度位置则可以理解为执行盘体21与扫地机器人的接触位置，在停驻的扫地机器人70处于停止状态时，执行盘体21才被允许被调节至第二高度位置。由此可以理解，本申请实施例中用于维护扫地机器人的基站还可以进一步包括用于检测扫地机器人的运动状态、以及扫地机器人相对于基站底座10的位置关系的目标检测机构，该目标检测机构的具体实现不是本申请实施例的关注所在，因而此处不予展开说明。

在本申请的实施例中，升降机构30可以包括动力模组31、传动机构32以及摆动构件33。

动力模组31可以包括诸如电机等动力元件，并且，动力模组31用于产生驱动力。

传动机构32用于将动力模组31产生的驱动力施加在摆动构件33，以通过摆动构件33响应于驱动力的摆动，驱动执行盘体21的平移升降。

例如，动力模组31和传动机构32可以位于基站底座10的底座内腔100之外，摆动构件33可以探入至基站底座10的底座内腔100、并在托盘豁口122处对执行盘体21形成所述可调节支撑。

基于上述实施例，基站的维护托盘20具有用于对停驻的扫地机器人执行维护操作的执行盘体21，其中，升降机构30可以利用摆动构件33的摆动而对该执行盘体21形成可调节支撑，以使得执行盘体21可以在第一高度位置和第二高度位置之间平移升降；并且，执行盘体21的第二高度位置可以与擦拭模组在扫地机器人的底部装设位置相邻，因此，基于升降机构30对执行盘体21的升降调节，可以借助部署在执行盘体21的任意操作机构对扫地机器人底部的擦拭模组实施接触式的维护操作。

在本申请的实施例中，维护托盘20的执行盘体21在第一高度位置和第二高度位置之间的切换方向是在第一方向D1上，并且，传动机构32可以在不同于第一方向D1的第二方向上将动力模组31产生的驱动力施加在摆动构件33，即，执行盘体21的升降方向(即第一方向D1)和传动机构32的传动方向(即第二方向D2)之间可以具有方向偏差，该方向偏差可以表现为第一方向D1和第二方向D2之间存在的预设的角度偏差。

例如，基站底座10的底座主壳12可以沿水平方向布置的底面，该底面可以装设位于底座内腔100下方的底座底板11；并且，基站底座10的底座主壳12还可以具有相对于水平面(即底座底板11或基站底座10的底面)倾斜的停驻坡面121，该停驻坡面121可以用于停驻扫地机器人。其中，该停驻坡面121在靠近维护托盘20(即托盘豁口22)所在的一侧向上翘起，并且，翘起高度是可以根据摆动构件33在靠近第二端部322的部分在底部内腔100中需要占用的空间高度确定的。另外，由于停驻坡面121是倾斜的，因此，倾斜的停驻坡面121的表面可以布设有防滑颗粒126。

在此情况下，执行盘体21在第一高度位置和第二高度位置之间升降切换的第一方向D1可以为垂直于停驻坡面121的倾斜方向；并且，传动机构32向摆动构件33施加驱动力的第二方向D2可以是垂直于水平面(即底座底板11或基站底座10的底面)的竖直方向。

图3为如图1所示实施例中的基站的升降机构用于适配方向偏差的原理性结构示意图。请参见图3，为了适配上述的方向偏差，在本申请的实施例，摆动构件33可以采用两端提供滑转配合余量的杠杆式结构，具体地，该摆动构件33可以具有支点转轴330、以及位于支点转轴330的相反两侧的第一端部331和第二端部332，其中：

摆动构件33的支点转轴330与基站底座10的转轴支座123转动配合，以将摆动构件33响应于驱动力的摆动约束为以支点转轴330为固定支点；

动力模组31产生的驱动力可以被传动机构32沿第二方向D2施加在摆动构件33的第一端部331；

摆动构件33的第一端部331与传动机构32之间形成第一滑转配合，例如，摆动构件33的第一端部331可以在基站底座10的底座内腔100之外与传动机构32形成第一滑转配合；

摆动构件33的第二端部332与维护托盘20的执行盘体21之间形成第二滑转配合，例如，摆动构件33的第二端部322可以探入在基站底座10的底座内腔100中，并且，摆动构件33的第二端部332可以在托盘槽口122处与执行盘体21形成第二滑转配合；

并且，第一滑转配合和第二滑转配合用于消除摆动构件33与传动机构32和执行盘体21之间由于第一方向D1和第二方向D2之间的角度偏差而引发的配合干涉。

具体地，升降机构30的传动机构32可以包括沿第二方向D2布置的导向构件321、以及可移动地装设在导向构件321的移动组件322，其中，移动组件322可以响应于动力组件31产生的驱动力，而沿着导向构件321在第二方向D2上移动，以将驱动力沿第二方向D2施加在摆动构件33的第一端部331。

而且，移动组件322可以具有传动滑槽323，并且，摆动构件33的第一端部331可以与传动滑槽323形成前文提及的第一滑转配合，例如，第一端部331可以具有侧向突出的第一导向柱，该第一导向柱可滑动地插入在传动滑槽323中，可以形成摆动构件33的第一端部331与传动滑槽323之间的第一滑转配合。

其中，移动组件322的传动滑槽323的延伸方向被布置为使第一端部331与传动滑槽323之间的第一滑转配合能够：从动力模组31产生的驱动力中分解得到对摆动构件33生效的输入力，并且，该输入力在摆动构件33的第一端部331的施力方向为绕支点转轴330形成的固定支点的切向方向。

例如，动力模组31可以包括步进电机，导向构件321可以包括与动力模组31的步进电机的输出轴同轴连接的丝杠，而移动组件322可以包括螺母法兰322a、以及移动主体322b，其中，该螺母法兰322a可以与导向构件321的丝杠啮合，该螺母法兰322a还可以与移动主体322b固定连接，并且，传动滑槽323可以形成在移动主体322b。

在此情况下，摆动构件33的第一端部331不但利用其第一导向柱在传动滑槽323的可滑动地插入而形成第一滑转配合，并且，摆动构件33的第一端部331还对移动主体332b形成止转贴靠，该止转贴靠用于形成阻止移动主体332b在绕丝杠的方向上旋转的止转约束。在该实施例的图示表达中，以摆动构件33的第一端部331采用在移动主体332b的相对两侧对该移动主体332b形成夹持的双臂结构为例。

相应地，与移动主体332b固定连接的螺母法兰332a同样受到上述的止转约束，即，与摆动构件33(即第一端部331)形成第一滑转配合的移动主体322b可以对螺母法兰322a形成止转约束。

从而，在导向构件321的丝杠响应于动力模组31的步进电机产生的驱动力的旋转期间内，与该丝杠啮合的螺母法兰322a由于受到止转约束，因而可以响应于与旋转的丝杠之间的啮合传动而沿第二方向D2直线升降，并由此带动与其固定连接的移动主体322b沿第二方向D2直线升降，以将动力模组31产生的驱动力沿第二方向D2施加在摆动构件33与传动滑槽形成第一滑转配合的第一端部331。而且，通过动力模组31的步进电机的输出轴正反转切换，可以实现升降方向的切换。

维护托盘20还可以包括位于执行盘体21的托盘滑槽25，并且，摆动构件33的第二端部332可以与该托盘滑槽25形成所述第二滑转配合。例如，摆动构件33的第二端部332可以具有侧向突出的第二导向柱，该第二导向柱可滑动地插入在托盘滑槽25中，以形成摆动构件33的第二端部332与托盘滑槽25之间的第二滑转配合。

其中，托盘滑槽25的延伸方向可以被布置为使摆动构件33的第二端部332与托盘滑槽25之间的第二滑转配合能够：从施加在第一端部331的前述输入力中分解都得到对执行盘体21生效的输出力，并且，该输出力通过托盘滑槽25对执行盘体21到的施力方向为第一方向D1。

另外，为了避免摆动构件33在第一端部331处与传动滑槽323平行的0°死角、以及在第二端部332处出现与托盘滑槽25平行的0°死角，在本申请的实施例中，摆动构件33可以呈拱形，该拱形的拱顶向下，并且，用于形成固定支点的支点转轴330可以位于拱形的拱顶。

在利用升降机构30驱动维护托盘20的执行盘体21升降的同时，本申请的实施例还可以对维护托盘20辅以导向和限位，以进一步优化维护托盘20的执行盘体21的升降稳定性和可靠性。

另外，升降机构30还可以包括位置检测组件，该位置检测组件可以布置在移动组件322沿导向构件321移动的极限位置，以便于当移动组件322沿导向构件321移动至预设的极限位置时，可以产生用于促使动力模组31的电机停转的驱动信号。其中，移动组件322沿导向构件321移动的极限位置，可以是根据第一高度位置和第二高度位置确定的。

图4为如图1所示实施例中的基站的维护托盘与基站底座的装配关系示意图。图5为如图1所示实施例中的基站利用基站底座对维护托盘的限位结构示意图。请参见图4和图5，对于基站底座10在底座主壳12的内部形成底座内腔100、底座主壳12具有暴露底座内腔100的托盘豁口122、以及维护托盘20布置在托盘豁口122处的情况：

基站底座10还可以还包括布置在底座内腔100中的导向筒柱111，例如，该导向筒柱111可以形成于底座底板11，该底座底板11可以封盖装设于底座主壳12在底座内腔100下方的底部开口120，以使得导向筒柱111沿第一方向D1朝向托盘豁口122突起；

相应地，维护托盘20还可以包括连接执行盘体21的中空筒柱22，该中空筒柱22可以在执行盘体21朝向底座内腔100的一侧下沉延伸，以使得该中空筒柱22能够与导向筒柱111沿第一方向D1滑动插接，以将执行盘体21在第一高度位置和第二高度位置之间升降切换的平移升降约束在该第一方向D上。

维护托盘20的执行托盘21在处于第一高度位置可以与托盘豁口122平齐或基本平齐，而当执行托盘21处于高于第一高度位置的第二高度位置时，执行托盘21与托盘豁口122之间会形成间隙。

为了遮挡执行托盘21在处于第二高度位置时与托盘豁口122之间的间隙，在本申请的实施例中，维护托盘20还可以包括环绕在执行盘体21外周的柔性裙缘26。

其中，柔性裙缘26可以固定于托盘豁口122的开口边缘，例如，柔性裙缘26的上缘连接执行盘体21，该柔性裙缘26的下缘可以形成裙缘翻边27，并且，该裙缘翻边27可以通过铆接或螺钉连接等方式固定在托盘豁口122的开口边缘。优选地，柔性裙缘26对托盘豁口122的遮挡可以形成对托盘豁口122的防水密封。

并且，柔性裙缘26可以响应于执行盘体21在第一高度位置和第二高度位置之间的平移升降而产生伸缩形变，例如，柔性裙缘26可以在执行盘体21处于第一高度位置时呈褶皱折叠状，并且，柔性裙缘26可以在执行盘体21处于第二高度位置时处于张紧状态。

对于存在中空筒柱22与导向筒柱111沿第一方向D1滑动插接形成导向、并且利用柔性裙缘26遮挡托盘豁口122的情况，本申请实施例还可以设置基站底座10与维护托盘20的执行盘体21之间的限位约束。

其中，该限位约束用于约束执行盘体21的上行极限位置，以避免在升降机构30的位置检测组件失效时发生执行盘体21的过位上升；而执行盘体21的下降极限位置可以设定为升降机构30的传动机构32在驱动执行盘体21下降的方向上的物理极限位置，或者，执行盘体21的下降极限位置可以通过执行盘体21与托盘豁口122之间的尺寸干涉来约束。

用于防止过位上升的一种可选的限位约束方式如下：

维护托盘20还可以包括形成于执行盘体21的纵垂卡扣23，该纵垂卡扣23可以从执行盘体21朝向底部内腔100下垂延伸；

基站底座10还可以包括布置在底座内腔100中的止位卡扣112，该止位卡扣122可以形成于底座底板11，通过底座底板11对底座主壳12的底部开口120的封盖装设，而在底座内腔100中朝向托盘豁口122突起；

从而，当维护托盘20的执行盘体21位于第二高度位置时，纵垂卡扣23与止位卡扣112干涉配合，以阻止执行盘体21产生越过第二高度位置的过位上升，进而，可以避免中空筒柱22由于执行盘体21的过位上升而脱离导向筒柱111、以及避免柔性裙缘26由于执行盘体的过位上升而被拉断或脱离托盘豁口122的开口边缘。

用于防止过位上升的另一种可选的限位约束方式如下：

维护托盘20还可以包括装设在执行盘体21的侧凸挂耳24，该侧凸挂耳24可以从柔性裙缘(26)的下缘侧向伸出；

从而，当维护托盘20的执行盘体21位于第二高度位置时，侧凸挂耳24与托盘豁口122的开口边缘干涉配合，以阻止执行盘体21产生越过第二高度位置的过位上升，进而，同样可以避免中空筒柱22由于执行盘体21的过位上升而脱离导向筒柱111、以及避免柔性裙缘26由于执行盘体的过位上升而被拉断或脱离托盘豁口122的开口边缘。

在本申请的实施例中，以上述两种限位约束方式组合使用为例，但可以理解的是，上述两种限位约束方式也可以根据需要被择一地使用。

在一些示例中，维护托盘20包括的执行盘体21、中空筒柱22、纵垂卡扣23、托盘滑槽25、柔性裙缘26以及裙缘翻边27可以通过注塑工艺一体成型，而侧凸挂耳24则可以是独立的刚性构件。在此情况下，执行盘体21、中空筒柱22、纵垂卡扣23、托盘滑槽25、柔性裙缘26以及裙缘翻边27均可以具有注塑材料所具备的柔性特性，其中，柔性裙缘26所具有的柔性是指柔性裙缘26相比于维护托盘20的其他一体成型部分具有更容易变形的柔性特性，而并非意图限制维护托盘20的其他一体成型部分必须是刚性的。

如前文所述，执行盘体21部署的操作机构可以包括耦合机构90和清洗机构50中的至少之一，为了更好地理解操作机构与执行盘体21的关联关系，下文中将以耦合机构90和清洗机构为例，对于执行盘体21部署的操作机构的具体结构和工作原理进行详细说明。

图6为如图1所示实施例中的基站对擦拭模组实施自动拆装的原理性示意图。图7为如图1所示实施例中的基站的耦合机构的部署结构示意图。请参见图6和图7，在该实施例中，用于维护扫地机器人的基站还可以进一步包括用作操作机构的耦合机构90，该耦合机构90可以布置在维护托盘220的执行盘体21，用于对扫地机器人70实施擦拭模组80的自动拆装。

具体地，扫地机器人70在用于装设擦拭模组80的底部装设位置可以产生用于吸附擦拭模组80的持续耦合力。

例如，扫地机器人70可以装设有主机耦合组件71，擦拭模组80可以包括模组耦合组件81，并且，扫地机器人70在底部装设位置产生的持续耦合力可以包括由主机耦合组件71与模组耦合组件81之间产生的永磁吸附力。

相应地，耦合机构90可以用于产生大于持续耦合力的可控耦合力，以基于可控耦合力和执行盘体21的平移升降的协同配合，实现擦拭模组80在扫地机器人70的拆装。

例如，耦合机构90可以包括电磁组件，并且，由耦合机构90可控地产生的可控耦合力可以包括：耦合机构90的电磁组件与擦拭模组80的模组耦合组件81之间可控制地产生的电磁吸附力，并且，该电磁吸附力可以大于扫地机器人70的主机耦合组件71与擦拭模组80的模组耦合组件81之间产生的永磁吸附力。在此情况下，用于维护扫地机器人的基站中与升降机构30电控连接的电驱模组，还可以与耦合机构90电控连接，以协同控制对升降机构30的升降驱动、以及对耦合机构90的电磁组件的可控通电，从而实现可控耦合力和执行盘体21的平移升降的协同配合。

由此可见，由于维护托盘20的执行盘体21可以布置有耦合机构90，并且，该耦合机构90可以产生可控的可控耦合力，并且，该可控耦合力可以大于扫地机器人70将擦拭组件80约束在底部的持续性耦合力，因此，基于耦合机构90产生的可控耦合力、以及升降机构30对耦合机构90所在的执行盘体21的升降调节之间的协同配合，可以实现擦拭模组80在扫地机器人70底部的自动拆装。

图8为如图1所示实施例中的基站利用耦合机构对擦拭模组实施接触式拆装操作时的状态示意图。图9为与扫地机器人分离的擦拭模组在如图1所示实施例中的基站的放置状态示意图。请参见图8和图9，耦合机构90产生的可控耦合力、以及升降机构30对耦合机构90所在的执行盘体21的升降调节之间的协同配合，可以具体实现按照从图8至图9的顺序所示的自动拆卸过程、以及按照从图9至图8的顺序所示的自动安装过程。

对于自动拆卸过程：

当装设有擦拭模组80的扫地机器人70停驻在基站底座10时，执行盘体21可以在升降机构30的驱使下从第一高度位置上升至第二高度位置；

当执行盘体21到达第二高度位置时，耦合机构90接触擦拭模组80，并且，耦合机构90可以产生可控耦合力；

在耦合机构90开始产生可控耦合力后，执行盘体21可以在升降机构30的驱使下从第二高度位置下降至第一高度位置，并且，耦合机构90在随执行盘体21的下降过程中可以持续产生可控耦合力，以使擦拭模组80克服扫地机器人70产生的持续耦合力而随执行盘体21下降，从而实现擦拭模组80从扫地机器人70的自动拆卸；

此后，待擦拭模组80被拆卸后的扫地机器人70离开基站底座10后，耦合机构90可以停止产生可控耦合力，以便于被拆卸下来的擦拭模组80可以从执行盘体21容易地拿取。

对于自动安装过程：

待安装的擦拭模组80可以被放置于执行盘体21，并且，耦合机构90可以开始产生可控耦合力；

当需要安装擦拭模组80的扫地机器人7停驻在基站底座10时，执行盘体21可以在升降机构30的驱使下从第一高度位置上升至第二高度位置，并且，耦合机构90在随执行盘体21的上升过程中可以不产生可控耦合力，以保持耦合模组80在执行盘体21的稳定托放；

当执行盘体21到达第二高度位置时，擦拭模组80到达扫地机器人70的底部装设位置，并且，耦合机构90可以停止产生可控耦合力，以使得擦拭模组80在扫地机器人70产生的持续耦合力的约束下被可拆卸地装设在扫地机器人70的底部装设位置，以实现擦拭模组80在扫地机器人70的自动安装；

在耦合机构90停止产生可控耦合力后，执行盘体21可以在升降机构30的驱使下从第二高度位置下降至第一高度位置，并且，耦合机构90在随执行盘体21的下降过程中仍然保持停止产生可控耦合力的状态；

此后，安装有擦拭模组80的扫地机器人70即可离开基站底座10。

另外，擦拭模组80可以包括可被扫地机器人70驱动旋转的介质托架82，该介质托架82用于装设例如抹布等擦拭介质800，该擦拭介质可以装设在介质托架82背向扫地机器人70的一侧表面(即介质托架82朝向维护托盘20的一侧表面)，并且，主机耦合组件71、模组耦合组件81以及耦合机构90均可以与介质托架82的旋转轴心对位布置。

例如，主机耦合组件71可以包括第一铁质构件；模组耦合组件81可以包括永磁构件81a和第二铁质构件81b，其中，永磁构件81a可以布置在介质托架82朝向扫地机器人70的一侧表面，并且，第二铁质构件81b布置在介质托架82朝向维护托盘20的另一侧表面。从而，主机耦合组件70与模组耦合组件80之间的永磁吸附力，可以在模组耦合组件81的永磁构件81a和主机耦合组件71的第一铁质构件之间产生；并且，耦合构件90和模组耦合组件81之间的电磁吸附力，可以在耦合构件90的电磁组件和模组耦合组件81的第二铁质构件81b之间产生。

基于上述结构，若将主机耦合组件71的第一铁质构件、模组耦合组件81的永磁构件81a和第二铁质构件81b、以及耦合构件90的电磁组件与介质托架82的旋转轴心对位布置，则，可以沿介质托架82的旋转轴心产生用作持续耦合力的永磁吸附力、以及用作可控耦合力的电磁吸附力，并且，无论是永磁吸附力还是电磁吸附力，都不会影响介质托架82的旋转。

为了更合理地将主机耦合组件71的第一铁质构件、模组耦合组件81的永磁构件81a和第二铁质构件81b、以及耦合构件90的电磁组件与介质托架82的旋转轴心对位布置：

扫地机器人70可以包括在底部装设位置用于驱动介质托架82旋转的驱动模组72，主机耦合组件71(例如第一铁质构件)可以装设在驱动模组72的输出轴(例如输出轴的端面)；

介质托架82在朝向扫地机器人70的一侧表面可以具有旋转轴筒85，该旋转轴筒85用于插入到扫地机器人70底部的插接轴腔75内，以在插接轴腔75内与驱动模组72的输出轴同轴连接，并且，模组耦合组件81的永磁构件81a可以布置在旋转轴筒85的内部(例如旋转轴筒85的筒底)；

模组耦合组件81的第二铁质构件81b可以装设在介质托架82背向扫地机器人70的另一侧表面(即介质托架82朝向维护托盘20的另一侧表面)，以尽可能地减小对模组耦合组件81的永磁构件81a和主机耦合组件71的第一铁质构件之间产生的永磁吸附力的干扰。

再例如，维护托盘20可以具有连接执行盘体21的中空筒柱22，在此情况下，耦合机构90可以固定装设在中空筒腔22内。并且，如前文所述，用于将执行盘体21的平移升降约束在第一方向D1上的中空筒柱22，可以在执行盘体21朝向底座内腔100的底面侧下沉延伸，以便于与导向筒柱111滑动插接、并可以同时避免其容纳的耦合机构90与擦拭模组80发生干涉接触。

对于主机耦合组件71、模组耦合组件81以及耦合机构90的电磁组件均可以与介质托架82的旋转轴心对位布置的情况，扫地机器人90在基站底座10的停驻位置可以被定位为：使扫地机器人70的驱动模组72的输出轴与中空筒柱22沿第一方向D1同轴对位。

在这种情况下，介质托架82可以具有定位凹槽83，该定位凹槽93被部署为环绕旋转轴心，例如，该定位凹槽93可以被布置为环绕旋转轴心处的模组耦合组件81(例如第二铁质构件81b)，相应地，中空筒柱22可以具有在执行盘体21背向底座内腔100的顶面侧突出的开口凸缘220，该开口凸缘220用于与定位凹槽83形成可相对旋转滑动的插接配合，使得介质托架82的旋转轴心能够被定位为与扫地机器人70的驱动模组72的输出轴同轴对位。

图10为如图1所示实施例中的清洗机构的部署结构示意图。请参见图10，在该实施例中，用于维护扫地机器人的基站还可以进一步包括用作操作机构的清洗机构50，该清洗机构50可以布置在维护托盘220的执行盘体21，用于对装设在扫地机器人的擦拭模组实施接触式清洗。例如，清洗机构50在执行盘体21的布置位置，可以位于升降机构30对执行盘体21形成可调节支撑的接触区域之外，以利用执行盘体21自身的弹性变形余量对清洗机构50提供浮动支撑。

具体地，清洗机构50可以包括喷流构件51和导流构件52。

喷流构件51用于喷射流体，其中，当装设有擦拭模组的扫地机器人停驻在基站底座10时，处于第二高度位置的执行盘体21可以接触擦拭模组(例如接触擦拭模组装设的诸如抹布等擦拭介质)，并且，喷流构件51喷射的流体是以避让擦拭模组(即擦拭介质)的角度从喷流构件51喷射而出的，即，喷流构件51用于在执行盘体21处于第二高度位置时，以避让擦拭模组的角度喷射流体。

例如，喷流构件51可以包括从执行盘体21的顶面突起的构件主体511、以及开设于构件主体511的侧壁的喷射出口512，以使得从喷射出口512侧向喷出的流体可以避让擦拭模组，优选地，喷射出口512可以开设于构件主体511靠近执行盘体21的侧壁底部。在此情况下，构件主体511可以为一体成型于执行盘体21的中空凸筋，以便于从执行盘体下方的供流管路可以引入到中空凸筋内、并从开设于中空凸筋的筋壁的喷射出口512喷出。

导流构件52用于将喷流构件51以避让擦拭模组的角度喷射的流体导向为向擦拭模组(尤其是擦拭模组的擦拭介质)扩散。

例如，导流构件52可以与喷流构件51间隔布置，其中，导流构件52与喷流构件51之间的间隔，可以使得流体从喷流构件51喷出后撞击导流构件52，例如流体可以从喷流构件51喷出后以预设强度撞击导流构件52，并且，导流构件52可以将撞击的流体弹射扩散至擦拭模组暴露在间隔处的表面区域，例如，流体撞击导流构件52后可以被均匀化地向擦拭模组暴露在该间隔处的表面区域扩散激射。在此情况下，导流构件52可以为一体成形于执行盘体21的板状档筋，该板状档筋可以具有面向喷流构件51的倾斜筋壁，以利用倾斜筋壁将撞击的流体均匀化地向擦拭模组扩散激射。

由此可见，布置在执行盘体21的清洗机构50可以在执行盘体21接触擦拭模组时，对装设在扫地机器人的擦拭模组实施不影响流体喷射的接触式自动清洗，并且，清洗机构采用喷流构件51喷射的流体经导流构件52向擦拭模组均匀化导向的供流方式，有助于改善对擦拭模组清洗的均匀性。

若擦拭模组80包括可被扫地机器人70驱动旋转的介质托架82，则，喷流构件51的构件主体511、以及导流构件52都可以从执行盘体21与介质托架82的旋转轴心的对位位置处(即中空筒柱22所在的位置处)辐射延伸，并且，构件主体511的侧壁可以在辐射延伸的方向上布置有多个喷射出口512。

若擦拭模组80包括可被扫地机器人70驱动旋转的介质托架82，则，清洗机构50还可以包括括刮擦构件53，例如，刮擦构件53可以包括凸台基底531、以及分布在凸台基底531的顶面的多个隆起凸包532。当执行盘体21处于第二高度位置时，响应于介质托架82的旋转，刮擦构件53可以与装设在介质托架82的擦拭介质800干涉摩擦。刮擦构件53也可以从执行盘体21与介质托架82的旋转轴心的对位位置处(即中空筒柱22所在的位置处)辐射延伸，并且，刮擦构件53与喷流构件51和导流构件52之间可以具有在介质托架82的旋转方向上的相位间隔。

另外，基站底座10还可以具有引流机构124和排污构件125，其中，引流机构124形成使擦拭模组溢出的污流从维护托盘20流向排污构件125的引流路径。例如，排污构件125可以可拆卸地装设在底座主壳12，引流机构124可以形成在维护托盘20的外周的导流斜面，该导流斜面可以对从擦拭模组溢出的污流形成向排污构件125自然流动的导向趋势。

结合上述的耦合机构90和清洗机构50，本申请实施例中用于维护扫地机器人的基站可以支持扫地机器人在不同的工作模式之间灵活切换，例如，单扫模式、单拖模式以及组合模式。

单扫模式是指：扫地机器人70进利用内置的清扫组件73执行清扫底面浮尘的除尘任务，而不装设用于底面擦拭的擦拭模组80。

单拖模式是指：扫地机器人70利用装设的擦拭模组80执行擦拭底面的拖地任务，并且，清扫组件73在此期间停止运行。

组合模式是指：扫地机器人70利用装设的擦拭模组80执行擦拭底面的拖地任务，并且，清扫组件73在此期间持续运行。

其中，单扫模式与单拖模式和组合模式中任一种工作模式之间的切换，可以利用耦合机构90对擦拭模组80的自动拆装来实现。

而且，对于单拖模式和组合模式：扫地机器人70在执行拖地任务之前，可以借助清洗机构50湿润擦拭模组80的擦拭介质800；扫地机器人70在完成拖地任务后，可以借助清洗机构50对擦拭模组80的擦拭介质800实施清洗。

另外，若擦拭模组80的擦拭介质800在经过多次拖地任务完成后的清洗次数达到预设阈值，也可以借助耦合机构90自充拆装，为扫地机器人70更换带有清洁的擦拭介质800的擦拭模组80。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (11)

1.一种用于维护扫地机器人的基站，其特征在于，所述基站包括：

基站底座(10)；

维护托盘(20)，所述维护托盘(20)包括执行盘体(21)，并且，所述执行盘体(21)用于对停驻于所述基站底座(10)的扫地机器人(70)执行维护操作；

升降机构(30)，所述升降机构(30)对所述维护托盘(20)形成可调节支撑，并且，所述可调节支撑用于使所述执行盘体(21)沿第一方向在第一高度位置和第二高度位置之间平移升降；

其中，所述第二高度位置与擦拭模组(80)在扫地机器人(70)的底部装设位置相邻，并且，所述第一高度位置低于所述第二高度位置；

其中，所述升降机构(30)包括动力模组(31)、传动机构(32)以及摆动构件(33)，并且，所述传动机构(32)用于将所述动力模组(31)产生的驱动力施加在所述摆动构件(33)，以通过所述摆动构件(33)响应于所述驱动力的摆动，驱动所述执行盘体(21)的所述平移升降。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述摆动构件(33)具有支点转轴(330)、以及位于所述支点转轴(330)的相反两侧的第一端部(331)和第二端部(332)；

其中，所述支点转轴(330)与所述基站底座(10)的转轴支座(123)转动配合，以将所述摆动构件(33)响应于所述驱动力的摆动约束为以所述支点转轴(330)为固定支点；

其中，所述驱动力被所述传动机构(32)沿第二方向施加在所述第一端部(331)，并且，所述第一方向和所述第二方向之间具有预设的角度偏差；

所述第一端部(331)与所述传动机构(32)之间形成第一滑转配合，所述第二端部(332)与所述执行盘体(21)之间形成第二滑转配合，并且，所述第一滑转配合和所述第二滑转配合用于消除所述摆动构件(33)与所述传动机构(32)和所述执行盘体(21)之间由于所述角度偏差引发的配合干涉。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述传动机构(32)包括沿所述第二方向布置的导向构件(321)、以及可移动地装设在所述导向构件(321)的移动组件(322)；

其中，所述移动组件(322)具有传动滑槽(323)，并且，所述第一端部(331)与所述传动滑槽(323)形成所述第一滑转配合；

并且，所述传动滑槽(323)的延伸方向被布置为使所述第一滑转配合：从所述驱动力中分解得到对所述摆动构件(33)生效的输入力，并且，所述输入力在所述第一端部(331)的施力方向为绕所述固定支点的切向方向。

4.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述维护托盘(20)还包括位于所述执行盘体(21)的托盘滑槽(25)；

其中，所述第二端部(332)与所述托盘滑槽(25)形成所述第二滑转配合；

其中，所述托盘滑槽(25)的延伸方向被布置为使所述第二滑转配合：从施加在所述第一端部(331)的输入力中分解得到对所述执行盘体(21)生效的输出力，并且，所述输出力通过所述托盘滑槽(25)对所述执行盘体(21)的施力方向为所述第一方向。

5.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述摆动构件(33)呈拱形，所述拱形的拱顶向下，并且，所述支点转轴(330)位于所述拱顶。

6.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，

所述基站底座(10)具有相对于水平面倾斜的停驻坡面(121)；

其中，所述第一方向为垂直于所述停驻坡面(121)的倾斜方向，并且，所述第二方向为垂直于所述水平面的竖直方向。

7.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述基站底座(10)包括用于停驻所述扫地机器人(70)的底座主壳(12)，所述底座主壳(12)的内部形成底座内腔(100)，并且，所述底座主壳(12)具有暴露所述底座内腔(100)的托盘豁口(122)；

所述摆动构件(33)探入至所述底座内腔(100)、并在所述托盘豁口(122)处对所述执行盘体(21)形成所述可调节支撑。

8.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，

所述基站底座(10)还包括布置在所述底座内腔(100)中的导向筒柱(111)；

所述维护托盘(20)还包括连接所述执行盘体(21)的中空筒柱(22)；

其中，所述中空筒柱(22)与所述导向筒柱(111)沿所述第一方向滑动插接，以将所述执行盘体(21)的所述平移升降约束在所述第一方向上。

9.根据权利要求7所述的基站，其特征在于，

所述维护托盘(20)还包括环绕在所述执行盘体(21)外周的柔性裙缘(26)；

其中，所述柔性裙缘(26)固定于所述托盘豁口(122)的开口边缘，并且，所述柔性裙缘(26)响应于所述执行盘体(21)的所述平移升降而产生伸缩形变。

10.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，

所述基站底座(10)还包括布置在所述底座内腔(100)中的止位卡扣(112)；

所述维护托盘(20)还包括形成于所述执行盘体(21)的纵垂卡扣(23)；

其中，所述纵垂卡扣(23)向所述底座内腔(100)下垂延伸，并且，当所述执行盘体(21)位于所述第二高度位置时，所述纵垂卡扣(23)与所述止位卡扣(112)干涉配合，以阻止所述执行盘体(21)产生越过所述第二高度位置的过位上升。

11.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，

所述维护托盘(20)还包括装设在所述执行盘体(21)的侧凸挂耳(24)；

其中，所述侧凸挂耳(24)从所述柔性裙缘(26)的下缘侧向伸出，并且，当所述执行盘体(21)位于所述第二高度位置时，所述侧凸挂耳(24)与所述托盘豁口(122)的开口边缘干涉配合，以阻止所述执行盘体(21)产生越过所述第二高度位置的过位上升。

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