CN216417077U - 拖布盘装卸机构及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种拖布盘装卸机构及清洁系统，所述拖布盘装卸机构包括：可拆卸地安装在清洁机器人的底盘的拖布盘组件以及设置于基站的底部的泊位组件，所述拖布盘组件下表面的中心部位设置有第一磁力件；所述拖布盘组件设置有可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件的第二磁力件；在清洁机器人停靠在停泊位的状态下，第二磁力件上升以吸附第一磁力件，第二磁力件在下降时依据吸附力将拖布盘组件从清洁机器人底盘卸下；或者第二磁力件通过上升以顶起拖布盘组件以将其装设在清洁机器人的底盘上如此，则可以完成拖布盘的自动装卸过程，进而省却了人力的操作。

Description

拖布盘装卸机构及清洁系统

技术领域

本申请涉及机器人领域，特别是涉及一种集尘基站、拖布盘装卸机构、以及清洁系统。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的提高，扫地机器人得到了广泛的应用。清洁机器人，又名自动扫地机、智能吸尘器、自主清洁器等，是智能家用电器的一种，能完成清洁、吸尘、擦地等工作。扫地机器人可受人控制(操作人员手持遥控器)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作，其可以清洁地面上的毛发、灰尘、碎屑等地面杂物。

在相关技术中，清洁机器人已不仅仅是只承担清扫和真空吸尘的任务，在一些场景下，清洁机器人需要携带有拖布装置以对例如底板的清洁面实现抹擦，比如，在清洁机器人的底盘上设置有水箱和喷水机构，在所述水箱下侧设置拖布装置，通过喷水机构将水箱中的水喷洒或渗透在拖布装置上，拖布装置上安装的抹布/拖布通过机器人的移动在地面上进行抹擦以实现擦地的功能，但在相关技术中，拖布装置上的拖布使用后仍需要用户手动将其从清洁机器人的底盘拆卸下来进行清洗后在安装到机器人上，并不能实现自动拆卸或安装拖布装置。

发明内容

鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种拖布盘装卸机构及清洁系统，用于解决为清洁机器人自动更换拖布盘的技术问题。

本申请公开的第一方面提供一种拖布盘装卸机构，应用包括有清洁机器人及基站的清洁系统中，所述拖布盘装卸机构包括：拖布盘组件，可拆卸地安装在所述清洁机器人的底盘，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布；所述盘本体下表面的中心部位设置有第一磁力件；泊位组件，设置于所述基站的底部，包括设置有停泊位的泊位本体以及设置于所述泊位本体可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件的第二磁力件；其中，在所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述第二磁力件上升以接近或接触所述第一磁力件并在产生磁力的状态下吸附第一磁力件，所述第二磁力件在下降时依据吸附力将所述拖布盘组件从所述清洁机器人底盘卸下；或者所述第二磁力件通过上升以顶起所述拖布盘组件以将其装设在所述清洁机器人的底盘上，并在所述第二磁力件的关闭磁力的状态下下降所述第二磁力件使其远离所述第一磁力件。

本申请公开的第二方面提供一种清洁系统，包括：清洁机器人，其底盘可拆卸地安装有拖布盘组件，所述拖布盘组件包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布；所述盘本体下表面的中心部位设置有第一磁力件；基站，其底部设置有泊位组件，所述泊位组件包括设置有停泊位的泊位本体以及设置于所述泊位本体可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件的第二磁力件；其中，在所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述第二磁力件上升以接近或接触所述第一磁力件并在产生磁力的状态下吸附第一磁力件，所述第二磁力件在下降时依据吸附力将所述拖布盘组件从所述清洁机器人底盘卸下；或者所述第二磁力件通过上升以顶起所述拖布盘组件以将其装设在所述清洁机器人的底盘上，并在所述第二磁力件的关闭磁力的状态下下降所述第二磁力件使其远离所述第一磁力件。

综上所述，本申请的清洁系统通过分别在拖布盘组件及基站上设置相应的磁力件，通过磁吸的方式将拖布盘组件设置在清洁机器人的底盘上，由于拖布盘组件朝向基站的下表面上设置有磁吸铁片，则通过在基站的泊位组件内设置携带有电磁铁的升降结构，带动所述电磁铁靠近磁吸铁片并通磁的情况下，将所述拖布盘组件的整体从清洁机器人的底盘上拽下来；反之，升降结构将拖布盘组件顶升以使清洁机器人的磁吸转轴插入到拖布盘组件内的卡槽结构内，然后切断所述升降结构内的磁力，通过磁吸转轴和卡槽结构内的磁吸作用将所述拖布盘组件安装在清洁机器人的底盘上，如此，则可以完成拖布盘的自动装卸过程，进而省却了人力的操作。

附图说明

本申请所涉及的发明的具体特征如所附权利要求书所显示。通过参考下文中详细描述的示例性实施方式和附图能够更好地理解本申请所涉及发明的特点和优势。对附图简要说明书如下：

图1显示为本申请的集尘基站在一实施例中的构造示意图。

图2显示为本申请集尘基站的泊位组件在一实施例中的安装结构示意图。

图3显示为本申请在一实施例中集尘基站未安装集尘桶的状态示意图。

图4显示为本申请在一实施例中集尘基站与集尘桶的对应关系示意图。

图5显示为本申请在一实施例中集尘桶与其盖体的分解示意图。

图6显示为本申请在一实施例中集尘基站与集尘袋的对应关系示意图。

图7显示为本申请在一实施例中集尘桶的剖面示意图。

图8显示为本申请在一实施例中集尘桶的分解示意图。

图9显示为本申请在一实施例中纵向旋风分离机构的一视角的剖面示意图。

图10显示为本申请在一实施例中纵向旋风组件结构示意图。

图11显示为本申请在一实施例中纵向旋风组件俯视方向剖面示意图。

图12显示为本申请在一实施例中清洁机器人的示意图。

图13显示为本申请在一实施例中清洁机器人与其拖布盘组件的分解示意图。

图14显示为本申请在一实施例中泊位组件的分解示意图。

图15及图16显示为本申请在一实施例中泊位组件的驱动机构工作状态示意图。

图17至图19显示为本申请在一实施例中拖布盘装卸机构的工作过程示意图。

图20显示为本申请在一实施例中第一及第二卡合结构的形状示意图。

图21显示为本申请在另一实施例中清洁机器人与基站泊位组件的分解示意图。

图22至图24显示为本申请在另一实施例中拖布盘装卸机构的工作过程示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。在本申请中，所述“横向”是指垂向，即从上到下或从下到上的方向；所述“纵向”是指相对于所述“横向”垂直的方向。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件或参数，但是这些元件或参数不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件或参数与另一个元件或参数进行区分。例如，第一卡合结构可以被称作第二卡合结构，并且类似地，第二卡合结构可以被称作第一卡合结构，而不脱离各种所描述的实施例的范围。第一卡合结构和第二卡合结构均是在描述一个卡合结构，但是除非上下文以其他方式明确指出，否则它们不是同一个卡合结构。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。以最为常见的扫地机器人为例，扫地机器人又名自动扫地机、智能吸尘器、自主清洁器、或清洁机器人等，是智能家用电器的一种，能完成清洁、吸尘、擦地/拖地工作。随着技术的发展，视觉导航技术比如VSLAM技术成为清洁机器人常用的定位、建图与导航技术应用在清洁机器人领域，例如中国专利CN107907131B或美国专利US10436590B2公开的定位系统及方法或CN108885459B或美国专利US10518414B1公开的导航方法与导航系统等。

现有清洁机器人多数是自带可充电电池，当扫地机器人需要充电时，通常通过与扫地机器人配合使用的回充座进行充电对接。在实际应用中，扫地机器人可通过红外定位、蓝牙定位以及雷达定位等多种方式实现自动寻找回充座进行充电对接。由于红外定位精度较高，大多数扫地机器人系统均采用红外定位技术，即通过回充座上设置红外信号发射装置，利用扫地机器人上的红外信号接收装置接收的红外信号引导扫地机器人寻找回充座，实现与回充座充电对接，例如专利CN210092906U公开的机器人系统。

另，现有清洁机器人也都具有尘盒，用于存储清洁机器人通过边刷、滚刷及真空吸尘系统收集的灰尘和垃圾，当尘盒内垃圾满载后需要用户手动将尘盒从清洁机器人上取出以清空尘盒垃圾，由于装设在机器人本体内的尘盒体积受限，需要用户每次清洁完之后都需手动清除尘盒内的垃圾，这一定程度上增加了用户的负担，为此，本申请提出一种集尘基站，用于回收清洁机器人尘盒内的垃圾。

在实施例中，所述尘盒内的垃圾是通过清洁机器人的吸尘口收集到尘盒内的，清洁机器人具有吸尘设备，在收集垃圾的过程中，清洁机器人的边刷和滚刷通过转动以将机器人行进路径中的垃圾汇集到吸尘口，在通过该吸尘口的负压被送入尘盒内，具体的，所述吸尘设备例如为抽风机或真空泵。其中，所述垃圾包括但不限于：软质碎屑、团状物、条状物、硬质碎屑等。其中，所述软质碎屑举例包括：纸屑、塑料片、灰尘等。所述团状物举例包括：毛发团、塑料袋等。所述条状物举例包括：电线、线头、铁丝、布条等。所述硬质碎屑举例包括：米粒、回形针、石子、笔等居住环境和办公环境经常产生的碎屑，在此不予穷举，应理解的，各种垃圾在尺寸上通常小于吸尘口直径并能够随空气气流进入清洁机器人的风道中。

请参阅图1，显示为本申请集尘基站在一实施例中的构造示意图，如图所示，所述集尘基站1包括基站本体10和可装卸地设置在所述基站本体10内的集尘桶。

本申请的集尘基站1还包括延伸地设置在所述基站本体10底部的泊位组件12，集尘基站1的垃圾吸入口120设置在泊位组件12上用于在所述清洁机器人停靠时对接清洁机器人的吸尘口。

请参阅图2，显示为本申请集尘基站的泊位组件在一实施例中的安装结构示意图，如图所示，在本实施例中，所述泊位组件12包括可以组装和拆卸的两部分构成，即泊位本体121 以及坡度件122；所述泊位本体121与坡度件122通过卡合结构实现二者的组装和拆卸。如图2所示，所述泊位本体121朝向坡度件122的一侧边缘对称设置有卡勾1221，相应地，坡度件122相对泊位本体121的一侧设置有对应所述卡勾1221的卡槽结构1222，通过卡勾1221与卡槽1222的卡合实现泊位本体121与坡度件122二者的组装。

所述泊位组件12还包括与所述泊位本体121卡合连接的坡度件122，所述坡度件122上对称设置有用于限位所述清洁机器人移动轮的落位槽1220。如图2所示，所述坡度件122上对称设置有用于限位所述清洁机器人左、右两个移动轮的左、右两个落位槽1220，以便所述清洁机器人停泊在所述泊位组件12上时，定位清洁机器人的位置避免其滑落或溜坡；为便于清洁机器人停靠在所述泊位组件12上，所述坡度件122上还设有对应所述清洁机器人移动轮的防滑条纹。

所述泊位本体121上设置有对应所述拖布盘组件的拖布操作区1210，所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述拖布盘组件位于所述拖布操作区1210，在本实施例中，所述拖布操作区1210为一相对的凹陷结构，在所述凹陷结构中设置有用于捕获清洁机器人底盘上的拖布盘组件的部件。

在另一些实施例中，所述拖布操作区1210还设置有喷水结构(未图示)，用于通过基站内部设置的水路机构输送水流以清洗位于该拖布操作区1210的拖布盘组件上的拖布。

在本申请的集尘基站中，还包括设置在所述基站本体10底部的充电组件17，用于在所述清洁机器人停靠时电性连接所述清洁机器人充电电路，在本实施例中，所述充电组件17包括连接内部电源电路的正、负触电片，所述正、负触电片对应接触所述清洁机器人本体上的电极片，以实现二者的电性连接。

请参阅图3，显示为本申请在一实施例中集尘基站未安装集尘桶的状态示意图，如图所示，所述集尘基站1的基站本体10，设置有一集尘腔100以及连通所述集尘腔100的负压设备(未显示)，所述基站本体10的底端部分设置有对接所述清洁机器人吸尘口的垃圾吸入口 120，所述垃圾吸入口120通过一输送通道(未显示)连通所述集尘腔100。

在实施例中，所述垃圾吸入口120包括有软胶制成的密封件(未予以标号)，用于对接所述清洁机器人吸尘口时密封二者的间隙。

在实施例中，所述负压设备为真空本或抽风机，用于在工作时产生负压气流，所述负压气流可以将所述垃圾吸入口120处的垃圾送入输送通道，并经该输送通道送入集尘腔100的集尘桶中，在实施例中，所述输送通道为一输送管。

在实施例中，所述基站本体还活动设置一用于盖合所述集尘腔的顶部盖体，如图3所示，所述顶部盖体11通过铰接方式活动连接在所述基站本体10的顶端，用于盖合基站本体10的内部空间，特别地，用于盖合基站本体10的集尘腔100。在具体的示例中，为了使所述盖体 11和集尘腔100在盖合状态下处于更好地密封状态，所述盖体或所述基站本体10的顶端边缘可设置例如密封条等密封件；或者如图3所示的，所述盖体或所述基站本体10的顶端边缘均具有互相吻合的斜面设计。

请参阅图4，显示为本申请在一实施例中集尘基站与集尘桶的对应关系示意图，如图所示，所述集尘桶13可装卸地设置在所述集尘腔100内，集尘桶13包括桶体130，垃圾入口135，负压吸口136，集尘室，以及旋风组件。

所述桶体130具有盖体134，所述盖体134可活动地或可拆卸地设置在所述桶体130的底部，以便于将所述桶体130内的垃圾倾倒出去；在一示例中，所述盖体134通过铰接可活动地设置在所述桶体130的底部；在另一示例中，所述盖体134可通过卡扣机构可拆卸地设置在所述桶体130的底部。

在实施例中，所述集尘桶13的顶部132设置有一提手137以便将所述集尘桶13放置在所述集尘腔100内或自所述集尘腔100内取出。

请参阅图5，显示为本申请在一实施例中集尘桶与其盖体的分解示意图，如图所示，所述集尘桶13的桶体130盖体134通过一端的铰接结构1340可活动地设置在所述桶体130的底部，另一端通过卡扣机构与所述盖体134卡合，通过一按钮结构的按压解除与所述桶体的底部的卡合以释放所述集尘室内的垃圾。如图所示，该卡扣机构可通过一按钮1341的按压进行释放以打开该盖体134，如图所示，所述按钮1342的一端具有卡勾1343用于将所述盖体134 卡合在所述桶体130上，所述按钮1342与桶体130之间还装设有弹簧件1343以为该按钮 1342提供弹性回复力，所述桶体130与盖体134之间还设有密封圈1344以强化二者之间盖合状态下的密封性。

请继续参阅图4，所述桶体130的垃圾入口135开设在集尘桶130的侧壁上，所述垃圾入口135对接所述输送通道的出口101，呈如图4所示，所述输送通道的出口101开设在所述集尘腔100的侧壁上，该出口101通过该输送通道与所述泊位本体121的垃圾吸入口120连通。

与所述垃圾入口135在所述桶体130的同一侧的侧壁上还开设有用于连通所述负压设备 (未显示)的负压吸口136，相应地，所述负压吸口136对接所述负压设备的气流入口102，呈如图4所示，所述气流入口102开设在所述集尘腔100的侧壁上，该气流入口102通过管路与所述负压设备连通。

在图4提供的实施例中，所述桶体130的垃圾入口135和负压吸口136位于所述桶体130 的同一侧壁并相邻设置；对应的，所述集尘腔100的输送通道的出口101与所述负压设备的气流入口102位于所述集尘腔100的同一侧壁并相邻设置。

在实施例中，所述输送通道的出口101周侧设置有导槽结构1010，对应的，所述桶体130 的垃圾入口135的周侧设置有对应该导槽结构1010的导轨结构1350，用于通过该导轨结构 1350与导槽结构1010的配合实现所述输送通道的出口101与垃圾入口135的对接以及密封，同时，由于所述集尘腔100的输送通道的出口101与所述负压设备的气流入口102相对关系，该导轨结构1350与导槽结构1010的配合，也同时实现了所述集尘腔100的输送通道的出口 101与所述负压设备的气流入口102的对接。

请参阅图6，显示为本申请在一实施例中集尘基站与集尘袋的对应关系示意图，如图所示，在本实施例中，还包括可装卸地设置在所述集尘腔100内的集尘袋14，所述集尘袋14包括袋体140以及垃圾入口141。

所述集尘袋14用于从所述集尘腔100的输送通道的出口101接收带有垃圾的气流并将垃圾滞留在集尘袋14内。所述集尘袋14可以是一次性的，并且由允许空气通过但捕集被清理的垃圾的纸或织物组成，例如，无纺布，如此，带有垃圾的气流经集尘袋14接收并经集尘腔100的气流入口102排出，被清理的垃圾被留在集尘袋14内。

为了能够对接出口101捕集被清理的垃圾，所述集尘袋14上设置有对应卡合至输送通道的出口101周侧的导槽结构1010的导轨结构1410，为实现集尘桶13和集尘袋14二者的兼容，即在不使用集尘桶13的情况下，可以直接使用该集尘袋14实现垃圾的回收。所述垃圾入口141与所述集尘桶13相同规格，即，所述垃圾入口141具有可装配在所述输送通道的出口101周侧的导槽结构1010的导轨结构1410，用于通过该导轨结构1410与导槽结构1010的配合实现所述输送通道的出口101与垃圾入口141的对接以及密封。在本实施例中，所述导轨结构1410为固定卡片。

在本实施例中，所述集尘袋14可以是一次性的，并且由允许空气通过但捕集被清理的垃圾的纸或织物组成，例如，透气的无纺布等材料，如此，带有垃圾的气流经一次性集尘袋14 接收并经集尘腔100的气流入口102排出清洁气流，被清理的垃圾被留在集尘袋14内。

请参阅图7，显示为本申请在一实施例中集尘桶的剖面示意图，如图所示，所述集尘桶13 的桶体130内形成有集尘室131用于收集经由所述垃圾入口135送入的垃圾。

所述集尘桶13的桶体130设置有旋风组件，在本申请中，所述旋风组件包括横向旋风分离机构15以及纵向旋风分离机构16。其中，所述横向旋风分离机构15连通所述垃圾入口 135，所述纵向旋风分离机构16连通地设置在横向旋风分离机构15与负压吸口136之间的负压气流通路上。所述纵向旋风分离机构16具有独立于所述集尘室131的内室1606。

请在参阅图7的基础上一并请参阅图8，显示为本申请在一实施例中集尘桶的分解示意图，如图所示，所述横向旋风分离机构15包括横向旋风筒150以及横向过滤筒151。

如图7及图8所示，所述横向旋风筒150的前端筒体1500内设置有旋流板1501，所述旋流板1501可让途径所述前端筒体1500内气流产生旋流，所述旋流板1501也可以被称为旋流叶片，所述横向旋风筒150的前端筒体1500筒壁上开设有朝向所述集尘室131的分离口(未显示)，用于将通过该横向旋风筒150的前端筒体1500内垃圾经旋风分离从所述分离口落入集尘室131。

如图7所示，在实施例中，所述横向旋风筒150的前端筒体1500的第一端对接所述垃圾入口135，为利于所述横向旋风筒150的前端筒体1500与垃圾入口135的接口处密封，可以在二者结合处施加一密封圈/密封垫1502，如图8所示。

如图7及图8所示，所述横向旋风筒150的横向过滤筒151同轴设于所述横向旋风筒15 的后端筒体1503内，所述横向过滤筒151包括一封闭前端1510、开口后端1511、以及环绕于所述封闭前端1510及开口后端1511之间的过滤网1512。在实施例中，所述封闭前端1510与开口后端1511之间通过一个支架1513连接，所述过滤网1512围设在所述支架1513上。

在实施例中，所述封闭前端1510为所述横向过滤筒151前端的封闭端面，以避免气流从该端面进入到横向过滤筒151的筒体内，迫使气流经过筒体上的过滤网1512进入其筒体内部；所述开口后端1511为敞开的一个端部，其目的是为了让通过过滤网1512进入的气流再从该开口后端1511进入到下一阶段，即纵向旋风分离机构16的空间中。在本实施例中，为了使横向过滤筒151紧密地与纵向旋风分离机构16的入口的接口处密封，可以在二者结合处施加一密封圈/密封垫1514，如图8所示。

在实施例中，由于所述横向过滤筒151的过滤网1512的设置，使得所述横向旋风筒150 内颗粒(或粒径)较大的垃圾不能进入所述横向过滤筒151内，而被旋风分离，垃圾在第一层旋风尘道进行高速旋转，垃圾受离心力的作用从气流中分离出来，再受重力作用沿壁从所述分离口落入集尘室131，进而实现了第一次的垃圾分类。

如图7及图8所示，所述纵向旋风分离机构16包括纵向内桶160以及纵向旋风组件161。

所述纵向内桶160包括上桶体1600及下桶体1601，其中，所述下桶体1601与上桶体1600空间隔离，在本实施例中，通过一隔离板1602实现所述下桶体1601与上桶体1600空间隔离，具体地，所述隔离板1602可以是一体成型在所述下桶体1601或上桶体1600上，也可以通过例如螺丝等固定件将隔离板1602设置在下桶体1601与上桶体1600之间，为利于二者的结合，可以在下桶体1601与上桶体1600之间辅助设置一个垫圈1603，所述隔离板1602 上开设有多个安装孔(未图示)以便所述纵向旋风组件161的底端穿过以联通所述下桶体1601。

在实施例中，所述纵向内桶160的下桶体1601从上到下呈空间减缩结构。

请参阅图9，显示为本申请在一实施例中纵向旋风分离机构的一视角的剖面示意图，如图所示，所述上桶体160一侧壁开设有衔接所述横向过滤筒151开口后端1511的开口1604；所述下桶体1601的底端开口1605接触所述集尘桶13的底部以形成独立于所述集尘室131的内室1606，所述内室1606用于收集经所述横向过滤筒151过滤后，由气流带入纵向旋风组件161内，并经纵向旋风组件161旋风分离后的颗粒(或粒径)较小的垃圾，进而实现了第二次的垃圾分类。

请在图9的基础上一并请参阅图10，图10显示为本申请在一实施例中纵向旋风组件结构示意图，如图所示，所述纵向旋风组件161纵向设置在所述上桶体1600内，包括多个呈排列分布且空间独立的内旋风管1610，各该内旋风管1610的底端开口1611延伸连通至所述下桶体1601的内部空间，即所述集尘室131的内室1606；各该内旋风管的顶端开口1612连通所述负压吸口136。

请参阅图11，显示为本申请在一实施例中纵向旋风组件俯视方向剖面示意图，如图所示，在本实施例中，呈排列分布且空间独立的内旋风管1610一共6个，顺应所述上桶体1601的形状呈弧形排列地设置在所述上桶体1600内，并且与所述上桶体1600保留有一个空余空间 1607，该空余空间1607连通所述开口1604。

在实施例中，各该内旋风管的上端部分分别开设有朝向所述横向旋风分离机构的粉尘入口，且所述粉尘入口被所述中盖与所述净风通道空间隔离。如图9至图11所示，每个内旋风管1610整体上从上到下呈空间减缩结构(或称锥形管结构)，即具有开孔较小的底端开口1611 以及开孔较大的顶端开口1612，如图9所示，临近每个内旋风管1610的顶端1612之处设置有一个内旋风管1610的粉尘入口1613，内旋风管1610的顶端1612设置有隔离垫片1608，隔离垫片1608开设有开孔以利于所述内旋风管1610内的旋风气流可以通过该隔离垫片1608 开设的开孔进入净风通道139。由于该隔离垫片1608的设置，使得进入所述粉尘入口1613的负压气流不直接从净风通道139流出，而是先进入内旋风管1610内进行旋流后，再通过该隔离垫片1608开设的开孔进入净风通道139。该粉尘入口1613与所述上桶体1600的空余空间 1607相连通，以使得从经所述横向过滤筒151的气流通过开口后端1511进入到所述上桶体 1600的空余空间1607内，再通过各该内旋风管1610的气流入口1613进入到各该内旋风管 1610内并产生再次旋流，以将进入到各该内旋风管中的颗粒(或粒径)较小的垃圾旋风分离，使得该垃圾从各该内旋风管1610的底端开口1611开口落入到独立于所述集尘室131的内室 1606中进行汇集。

在实施例中，所述集尘桶13还包括用于空间隔离所述集尘室133的中盖138，所述中盖138与所述集尘桶13的顶面之间形成一连通各该内旋风管1610的顶端开口1612与负压吸口 136的净风通道139。

为进一步阐述本申请的发明原理及功效，在本申请的集尘基站工作状态中，清洁机器人停靠在泊位组件12上，清洁机器人的吸尘口与集尘基站1的垃圾吸入口120实现通道的对接，集尘基站的控制装置控制其内部的为真空本或抽风机的负压设备工作产生负压气流，进而将清洁机器人内尘盒收集的垃圾从其吸尘口吸入到垃圾吸入口120，再从垃圾吸入口120 通过输送通道到达与所述集尘腔100的对接的集尘桶13内，即进入桶体130的垃圾入口135 后进入横向旋风分离机构15，经过横向旋风分离机构15的前端筒体1500产生的旋风，前端筒体1500内垃圾经旋风分离从所述分离口落入集尘室131进而实现了第一次的垃圾分类，此时为较大颗粒的垃圾被分离到集尘室131内，而由于横向过滤筒151的存在，使得未能被分离的较小颗粒的垃圾穿过该横向过滤筒151的过滤网1512经开口后端1511进入纵向内桶 160的空余空间1607，进而受负压气流的影响再经内每个内旋风管1610的粉尘入口1613进入到内旋风管1610再次旋风分离，以将进入到各该内旋风管中的颗粒(或粒径)较小的垃圾旋风分离，垃圾会沿各该内旋风管的内壁由上而下做旋转运动，垃圾颗粒也因此受离心力的作用从气流中分离出来，再受重力作用沿壁从各该内旋风管1610的底端开口1611开口落入到独立于所述集尘室131的内室1606中进行汇集，进而实现了第二次的垃圾分类；此时由于各该内旋风管1610产生的旋流，而气流会沿排出该内旋风管旋转向上从该内旋风管的顶端开口1612经所述净风通道139进入负压吸口136，再被排除所述集尘基站之外。

在本申请的集尘基站中由于采用了横向旋风分离机构和纵向旋风分离机构的配置使得集尘桶内的空间得以优化，获得了更大的容积以能够更多地容纳被收集的垃圾，而且，两个阶段的旋风分离以及在集尘室内设置了独立于所述集尘室的内室，两级分离提高了集尘效率。

另外，本申请的集尘基站还兼容集尘袋或一次性过滤袋，且由于相同规格的设计，使得集尘袋可以直接设置在集尘腔内，无需将集尘袋设置在集尘桶中，进而方便了用户的使用。

本申请还提供一种清洁系统，所述清洁系统包括清洁机器人以及如上述图1至图11任一项实施例描述的集尘基站，所述集尘基站用于回收清洁机器人尘盒内的垃圾。

在相关技术中，清洁机器人已不仅仅是只承担清扫和真空吸尘的任务，在一些场景下，清洁机器人需要携带有拖布装置以对例如底板的清洁面实现抹擦，比如，在清洁机器人的底盘上设置有水箱和喷水机构，在所述水箱下侧设置拖布装置，通过喷水机构将水箱中的水喷洒或渗透在拖布装置上，拖布装置上安装的抹布/拖布通过机器人的移动在地面上进行抹擦以实现擦地的功能。

请参阅图12及图13，图12显示为本申请在一实施例中清洁机器人的示意图，图13显示为本申请在一实施例中清洁机器人与其拖布盘组件的分解示意图，如图所示，在本申请中，安装在所述清洁机器人2底盘20上的拖布装置为一拖布盘组件21，所述拖布盘组件21上装设有拖布211，通过清洁机器人2控制该拖布盘组件21的转动实现其上安装的拖布211与地面的抹擦进而完成擦地的功能。具体地，如图13所示，所述拖布盘组件21是装设在所述清洁机器人2底盘20上设置的水箱组件24上的，所述水箱组件通过水路给所述拖布盘组件21 上的拖布211提供水流，为便于后面的描述，后面统称界定为所述拖布盘组件21可拆卸地安装在所述清洁机器人2的底盘20上。

本申请提供一种拖布盘装卸机构，应用包括有清洁机器人及基站的清洁系统中，在本申请中，所述基站例如为上述的集尘基站。所述拖布盘装卸机构包括：拖布盘组件21以及泊位组件12。

所述拖布盘组件21可拆卸地安装在所述清洁机器人2的底盘20，包括盘本体210以及设置于所述盘本体210下表面的拖布211；所述盘本体210下表面的中心部位设置有第一磁力件212。

所述清洁机器人2的底盘20上设置有转轴，该转轴由机器人底盘内部的驱动机构驱动，清洁机器人的控制系统控制所述驱动机构以使所述转轴进行旋转，当所述拖布盘组件21安装在所述转轴上时，可以通过该转轴的转动带动所述拖布盘组件21进行转动。

在一实施例中，所述拖布盘组件21以卡合方式可拆卸地安装在所述清洁机器人2的底盘 20上，所述卡合方式例如为通过一过盈配合的物理结构的卡合将所述拖布盘组件21可拆卸地安装在所述清洁机器人2的底盘20，所述的过盈配合结构例如卡槽或凸起的配合方式，具体而言，例如在所述转轴上设置环形凸起，在所述拖布盘组件21相应的转孔内设置于该环形凸起配合的凹槽结构，进而实现将所述拖布盘组件21安装在所述转轴上，应理解的是，所述将所述拖布盘组件21安装在所述转轴上时无需借助额外的力即可实现，比如本申请中，仅通过给拖布盘组件21施加一个向转轴的力即可将其设置在该转轴上；或者施加一个相反的力即可将所述拖布盘组件21从所述转轴上取下。

在另一实施例中，所述拖布盘组件21以磁力吸附方式可拆卸地安装在所述清洁机器2人的底盘20上。在本实施例中，所述磁力吸附方式为磁铁对为铁、钴、或镍材质或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质的磁力吸引。在本实施例中，所述清洁机器人2的底盘20装设有对应结合所述拖布盘组件21的磁吸转轴22，所述磁吸转轴22通过设置于所述清洁机器人 2的底盘20的驱动机构23驱动以旋转。其中，所述驱动机构例如为由电机驱动的齿轮组件，所述齿轮组件包括多个齿轮，通过齿轮间的啮合以将电机输出的动力传导给所述磁吸转轴22。在本实施例中，所述磁吸转轴为铁、钴、或镍材质，或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质。

所述拖布盘组件还包括卡槽结构213以及第三磁力件214。其中，所述卡槽结构213形成于所述盘本体的上表面供所述磁吸转轴22插入，所述磁吸转轴22转动时可带动所述盘本体转动。在本实施例中，为便于所述磁吸转轴22方便插入所述卡槽结构213，所述磁吸转轴 22的轴头部分设计为轴向截面为倒梯形的结构，所述磁吸转轴22的径向截面为六边形，相应地，所述卡槽结构213顺应所述磁吸转轴22的外形结构也呈六边形，且所述卡槽结构的纵向截面呈倒梯形的结构，其内部空间的侧壁也被设计为顺应所述磁吸转轴22的外形结构的六边形，进而使得所述磁吸转轴22转动时带动所述拖布盘组件21转动。

为了使得磁吸转轴22被插入到所述卡槽结构213时能够将整个拖布盘组件21保持在所述清洁机器人2的底盘20上，或者说将整个拖布盘组件21保持在磁吸转轴22上，所述卡槽结构213的槽底设置有第三磁力件214。在本实施例中，所述第三磁力件为永磁铁或电磁铁，用于通过磁力吸引所述为铁、钴、或镍材质，或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质的磁吸转轴22进而将整个拖布盘组件21保持在所述清洁机器人2的底盘20上。

所述盘本体210下表面的中心部位设置有第一磁力件212。在一些实施例中，所述第一磁力件212为铁、钴、或镍材质，或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质，在本实施例中，所述第一磁力件212为铁片或铁合金片。具体地，所述为铁片或铁合金片的第一磁力件212为圆形，设置在同为圆形的盘本体210的中心位置；由于该第一磁力件212设置在盘本体210的下表面，而第三磁力件214设置在卡槽结构的底部，而卡槽结构213开设在所述盘本体210的上表面，故而第三磁力件214与第一磁力件212之间间隔有盘本体的塑料材质，二者之间可能产生的磁力被弱化到可忽略。

在本实施例中，所述为圆形铁片或铁合金片的第一磁力件212设置在盘本体210的轴心位置且外露出该盘本体210的下表面，第一磁力件212周侧环设有拖布211，所述拖布211为环形结构，通过例如倒刺毛毡等粘黏材料或粘贴结构保持在所述盘本体210上。

所述泊位组件12设置于所述基站1的底部，包括设置有停泊位的泊位本体121以及设置于所述泊位本体121可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件212的第二磁力件123；在本实施例中，所述第二磁力件123为电磁铁，用于在通电时产生磁力以吸引所述第一磁力件 212，在断电时消除磁力。

在本申请中，所述第三磁力件214与所述磁吸转轴22之间的吸附力小于所述第一磁力件 212与第二磁力件123之间的吸附力，进而能够实现将原本保持在清洁机器人2底盘20上的拖布盘组件21从所述清洁机器人2的底盘20卸下。所述为电磁铁的第二磁力件123的磁力可以通过预先测试设置其输出的磁力功率，应理解的，也可以通过功率调节在实际的应用中控制基站1调节所述第二磁力件123的输出功率。

其中，在所述清洁机器人2停靠在所述泊位组件12停泊位的状态下，所述第二磁力件 123上升以接近或接触所述第一磁力件212并在产生磁力的状态下吸附第一磁力件212，所述第二磁力件123在下降时依据吸附力将所述拖布盘组件21从所述清洁机器人2的底盘20卸下；或者，所述第二磁力件123通过上升以顶起所述拖布盘组件21以将其装设在所述清洁机器人2的底盘20上，并在所述第二磁力件123的关闭磁力的状态下下降所述第二磁力件123 使其远离所述第一磁力件212，进而完成将所述拖布盘组件21以将其装设在所述清洁机器人 2的底盘20的水箱组件24上。

请参阅图1及图2，所述泊位组件12延伸地设置于所述基站1的底部，所述泊位组件12 包括对应所述拖布盘组件21的拖布操作区1210，所述清洁机器人2停靠在所述停泊位的状态下，所述拖布盘组件21位于所述拖布操作区1210。在本实施例中，所述拖布操作区1210为一相对的凹陷结构，在所述凹陷结构中设置有用于捕获清洁机器人2底盘20上的拖布盘组件21的部件。在另一些实施例中，所述拖布操作区1210还设置有喷水结构(未图示)，用于通过基站1内部设置的水路机构输送水流以清洗位于该拖布操作区1210的拖布盘组件21上的拖布211。

请参阅图14，显示为本申请在一实施例中泊位组件的分解示意图，如图所示，所述泊位组件还包括：限位槽124，升降件125，以及驱动机构126。

所述限位槽124形成于所述泊位本体121上，如图13所示所述限位槽124一体形成于所述泊位本体121的机壳下表面，所述限位槽124用于装设所述升降件125，在所述限位槽124 的侧壁上开设有长孔结构1240，以利于驱动所述升降件124的驱动机构126的联动部分穿过。

所述升降件125可升降运动地设置于所述限位槽124内，所述升降件125用于容纳并设置所述第二磁力件123；所述升降件125在驱动机构126的作用下可沿着所述限位槽124相对于所述泊位本体121的机壳做上下运动，进而带动其内的第二磁力件123做升降运动。在本实施例中，所述升降件125为一圆柱筒结构。

所述驱动机构126连接所述升降件125，用于驱动所述升降件125进行上升或下降的运动。所述驱动机构包括126：摇摆件1260以及驱动电机1261。

所述摇摆件1260包括一摆臂1262及垂直设置于所述摆臂1262第一端的连杆1263，所述连杆1263通过所述长孔结构1240插入所述升降件125，用于在所述摆臂1262摇摆时带动所述升降件125在所述限位槽124内做上升或下降的运动。

所述驱动电机1261固定在所述泊位本体121上，其输出轴垂直轴接于所述摆臂1262的第二端，用于在工作状态下为所述摆臂1262提供摇摆动力。在本实施例中，所述驱动电机 1261通过电机支座1264固定在所述泊位本体121上，所述驱动电机1261为减速电机。

请参阅图15及图16，显示为本申请在一实施例中泊位组件的驱动机构工作状态示意图，如图所示，图15及图16是从基站1客体的底部视角显示的状态；在驱动电机1261收到工作指令时，驱动电机1261的输出轴转动，进而带动摆臂1262摆动，则设置在摆臂1262第一端的连杆1263同样被联动地在所述长孔结构1240内移动，由于所述连杆1263通过所述长孔结构1240插入在所述升降件125上面，所述连杆1263向上摆动则带动所述升降件125上装设的第二磁力件123向上运动，所述连杆1263向下摆动则带动所述升降件125上装设的第二磁力件123向下运动。

在另一实施例中，所述升降件也可以为具有内螺纹的轴套(未予以图示)，通过对所述轴套的升降驱动使其完成上升或下降的运动。在该实施例中，所述驱动机构包括旋转件，第二齿盘、及驱动电机。

其中，所述旋转件螺柱以及与所述螺柱一体成型的第一齿盘，所述螺柱包括具有对应所述轴套内螺纹的外螺纹，所述第一齿盘的轴心与所述螺柱为同轴心；所述螺柱与所述轴套螺接用于转动时带动所述轴套做上升或下降的运动。

所述第二齿盘啮合于所述第一齿盘，用于转动时带动所述第一齿盘转动；所述第一齿盘的轴心线与所述第二齿盘的轴心线呈垂直关系，在实施例中，所述第一齿盘和第二齿盘为锥型齿的设计，使二者完成直角关系动力传递及旋转联动。

所述驱动电机固定在所述泊位本体上，驱动电机的输出轴同轴连接所述第二齿盘，用于在驱动电机转动时带动所述第二齿盘运动，第二齿盘再联动第一齿盘，进而带动同轴的螺柱在所述轴套内旋转，当所述螺柱被限制上下运动时，则因其转动可以带动所述轴套做上升或下降的运动，而由于第二磁力件设置在所述轴套的顶端，进而也带动第二磁力件做升降运动。

为进一步阐述本申请的发明思想及功效，请参阅图17至图19，显示为本申请在一实施例中拖布盘装卸机构的工作过程示意图，如图17所示，所述清洁机器人2的底盘20装设有对应结合所述拖布盘组件21的磁吸转轴22，磁吸转轴22被插入到所述卡槽结构213中，由于所述磁吸转轴22和卡槽结构213的槽底设置的第三磁力件214磁吸作用，整个拖布盘组件21保持在所述清洁机器人2的底盘20上。

在所述清洁机器人2停靠在所述泊位组件12停泊位的状态下，所述第二磁力件123位于所述第一磁力件212的下方并与其对应；在驱动电机1261收到上升工作指令时，驱动电机 1261的输出轴转动，进而带动摆臂1262摆动，则设置在摆臂1262第一端的连杆1263同样被联动地在所述长孔结构1240内移动，由于所述连杆1263通过所述长孔结构1240插入在所述升降件125上面，所述连杆1263向上摆动则带动所述升降件125上装设的第二磁力件123向上运动使所述第二磁力件123靠近或接触所述拖布盘组件21下表面的第一磁力件212，在这一过程中，所述第二磁力件123通电产生磁力以吸引所述第一磁力件212，进而实现了捕获所述拖布盘组件21的目的，呈如图18所示。

在驱动电机1261收到下降工作指令时，驱动电机1261的输出轴反向转动，进而带动摆臂1262反向摆动，则设置在摆臂1262第一端的连杆1263同样被联动地在所述长孔结构1240 内反向移动，由于所述连杆1263通过所述长孔结构1240插入在所述升降件125上面，所述连杆1263向下摆动则带动所述升降件125上装设的第二磁力件123向下运动，所述第三磁力件214与所述磁吸转轴22之间的吸附力小于所述第一磁力件212与第二磁力件123之间的吸附力，使磁吸转轴22脱离卡槽结构213，进而能够实现将原本保持在清洁机器人2底盘20 上的拖布盘组件21从所述清洁机器人2的底盘20卸下，即呈如图19所示。

在将拖布盘组件21安装到所述清洁机器人2的底盘20的过程中，则请依次参阅图19、图18以及图17，这是一个反向过程，即当基站1接收到安装所述拖布盘组件21的指令时，预先放置或吸附在第二磁力件上的拖布盘组件21，在驱动电机1261收到上升工作指令时，驱动电机1261的输出轴转动，进而带动摆臂1262摆动，则设置在摆臂1262第一端的连杆1263同样被联动地在所述长孔结构1240内移动，由于所述连杆1263通过所述长孔结构1240插入在所述升降件125上面，所述连杆1263向上摆动则带动所述升降件125上装设的第二磁力件123向上运动使所述第二磁力件123顶升所述拖布盘组件21下表面以使其卡槽结构213与所述清洁机器人2底盘20上的磁吸转轴22靠近直至完全插入，在这一过程中，所述第二磁力件123断电以消除磁力不再吸引所述第一磁力件212，由于所述磁吸转轴22和卡槽结构213的槽底设置的第三磁力件214磁吸作用，整个拖布盘组件21按照在所述清洁机器人2的底盘20上；而后，在驱动电机1261收到下降工作指令时，驱动电机1261的输出轴反向转动，进而带动摆臂1262反向摆动，则设置在摆臂1262第一端的连杆1263同样被联动地在所述长孔结构1240内反向移动，由于所述连杆1263通过所述长孔结构1240插入在所述升降件 125上面，所述连杆1263向下摆动则带动所述升降件125上装设的第二磁力件123向下运动，由于第二磁力件123没有了磁力，即在所述第二磁力件123的关闭磁力的状态下下降所述第二磁力件123使其远离所述第一磁力件212，进而完成将所述拖布盘组件21以将其装设在所述清洁机器人2的底盘20上。

在本申请的拖布盘装卸机构中通过设置多个磁力件，通过磁吸的方式将拖布盘组件设置在清洁机器人的底盘上，由于拖布盘组件朝向基站的下表面上设置有磁吸铁片，则通过在基站的泊位组件内设置携带有电磁铁的升降结构，带动所述电磁铁靠近磁吸铁片并通磁的情况下，将所述拖布盘组件的整体从清洁机器人的底盘上拽下来；反之，升降结构将拖布盘组件顶升以使清洁机器人的磁吸转轴插入到拖布盘组件内的卡槽结构内，然后切断所述升降结构内的磁力，通过磁吸转轴和卡槽结构内的磁吸作用将所述拖布盘组件安装在清洁机器人的底盘上，如此，则可以完成拖布盘的自动装卸过程，进而省却了人力的操作。

本申请还提供一种清洁系统，所述清洁系统包括：清洁机器人和基站。

呈如图12所示的实施例，所述清洁机器人其底盘可拆卸地安装有拖布盘组件，所述拖布盘组件包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布；所述盘本体下表面的中心部位设置有第一磁力件；

呈如图13-图19所示的实施例，所述基站的底部设置有泊位组件，所述泊位组件包括设置有停泊位的泊位本体以及设置于所述泊位本体可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件的第二磁力件；其中，在所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述第二磁力件上升以接近或接触所述第一磁力件并在产生磁力的状态下吸附第一磁力件，所述第二磁力件在下降时依据吸附力将所述拖布盘组件从所述清洁机器人底盘卸下；或者所述第二磁力件通过上升以顶起所述拖布盘组件以将其装设在所述清洁机器人的底盘上，并在所述第二磁力件的关闭磁力的状态下下降所述第二磁力件使其远离所述第一磁力件。

在本申请的清洁系统通过分别在拖布盘组件及基站上设置相应的磁力件，通过磁吸的方式将拖布盘组件设置在清洁机器人的底盘上，由于拖布盘组件朝向基站的下表面上设置有磁吸铁片，则通过在基站的泊位组件内设置携带有电磁铁的升降结构，带动所述电磁铁靠近磁吸铁片并通磁的情况下，将所述拖布盘组件的整体从清洁机器人的底盘上拽下来；反之，升降结构将拖布盘组件顶升以使清洁机器人的磁吸转轴插入到拖布盘组件内的卡槽结构内，然后切断所述升降结构内的磁力，通过磁吸转轴和卡槽结构内的磁吸作用将所述拖布盘组件安装在清洁机器人的底盘上，如此，则可以完成拖布盘的自动装卸过程，进而省却了人力的操作。

本申请再提供一种拖布盘装卸机构，应用包括有清洁机器人及基站的清洁系统中，在本申请中，所述基站例如为上述的集尘基站。所述拖布盘装卸机构包括：拖布盘组件21以及泊位组件12。

请再参阅图12，如图所示，所述拖布盘组件21可拆卸地安装在所述清洁机器人2的底盘20，包括盘本体210以及设置于所述盘本体210下表面的拖布211；所述盘本体210下表面的中心部位设置有第一卡合结构215。

所述清洁机器人2的底盘20上设置有转轴，该转轴由机器人底盘内部的驱动机构驱动，清洁机器人的控制系统控制所述驱动机构以使所述转轴进行旋转，当所述拖布盘组件21安装在所述转轴上时，可以通过该转轴的转动带动所述拖布盘组件21进行转动。

在一实施例中，所述拖布盘组件21以卡合方式可拆卸地安装在所述清洁机器人2的底盘 20上，所述卡合方式例如为通过一过盈配合的物理结构的卡合将所述拖布盘组件21可拆卸地安装在所述清洁机器人2的底盘20，所述的过盈配合结构例如卡槽或凸起的配合方式(未予以图示)，具体而言，例如在所述转轴上设置环形凸起，在所述拖布盘组件21相应的转孔内设置于该环形凸起配合的凹槽结构，进而实现将所述拖布盘组件21安装在所述转轴上，应理解的是，所述将所述拖布盘组件21安装在所述转轴上时无需借助额外的力即可实现，比如本申请中，仅通过给拖布盘组件21施加一个向转轴的力即可将其设置在该转轴上；或者施加一个相反的力即可将所述拖布盘组件21从所述转轴上取下。

在另一实施例中，所述拖布盘组件21以磁力吸附方式可拆卸地安装在所述清洁机器2人的底盘20上。在本实施例中，所述磁力吸附方式为磁铁对为铁、钴、或镍材质或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质的磁力吸引。在本实施例中，所述清洁机器人2的底盘20装设有对应结合所述拖布盘组件21的磁吸转轴22，所述磁吸转轴22通过设置于所述清洁机器人 2的底盘20的驱动机构23驱动以旋转。其中，所述驱动机构23例如为由电机驱动的齿轮组件，所述齿轮组件包括多个齿轮，通过齿轮间的啮合以将电机输出的动力传导给所述磁吸转轴22。在本实施例中，所述磁吸转轴为铁、钴、或镍材质，或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质。

所述拖布盘组件还包括卡槽结构213以及第三磁力件214。其中，所述卡槽结构213形成于所述盘本体的上表面供所述磁吸转轴22插入，所述磁吸转轴22转动时可带动所述盘本体转动。在本实施例中，为便于所述磁吸转轴22方便插入所述卡槽结构213，所述磁吸转轴 22的轴头部分设计为轴向截面为倒梯形的结构，所述磁吸转轴22的径向截面为六边形，相应地，所述卡槽结构213顺应所述磁吸转轴22的外形结构也呈六边形，且所述卡槽结构的纵向截面呈倒梯形的结构，其内部空间的侧壁也被设计为顺应所述磁吸转轴22的外形结构的六边形，进而使得所述磁吸转轴22转动时带动所述拖布盘组件21转动。

为了使得磁吸转轴22被插入到所述卡槽结构213时能够将整个拖布盘组件21保持在所述清洁机器人2的底盘20上，或者说将整个拖布盘组件21保持在磁吸转轴22上，所述卡槽结构213的槽底设置有第三磁力件214。在本实施例中，所述第三磁力件为永磁铁或电磁铁，用于通过磁力吸引所述为铁、钴、或镍材质，或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质的磁吸转轴22进而将整个拖布盘组件21保持在所述清洁机器人2的底盘20上。

请参阅图20，显示为本申请在一实施例中第一及第二卡合结构的形状示意图，如图所示，所述盘本体210下表面的中心部位设置有第一卡合结构215。第一卡合结构215呈圆形，设置在盘本体210的轴心位置且外露出该盘本体210的下表面，第一卡合结构215周侧环设有拖布211，所述拖布211为环形结构，通过例如倒刺毛毡或魔力粘等粘黏材料或粘贴结构保持在所述盘本体210上。

在一实施例中，所述第一卡合结构215形成于所述盘本体210的下表面的旋转卡槽，包括凹槽本体2150、沿所述凹槽本体2150侧壁形成对应多个卡齿的多个锁扣空间2151、以及位于多个锁扣空间之外的释放空间2152。在本实施例中，所述锁扣空间2151由形成在所述凹槽本体2150内的单向卡槽2153与所述凹槽本体2150的底面和侧面共同围设形成，所述单向卡槽2153包括水平设置于所述凹槽本体开口边沿且与所述凹槽本体底面平行的第一挡片 2154，连接所述第一挡片2154与所述凹槽本体2150底面的第二挡片2155。

所述泊位组件12设置于所述基站1的底部，包括设置有停泊位的泊位本体121以及设置于所述泊位本体121可做旋转及升降运动用于捕获所述第一卡合结构215的第二卡合结构 127；其中，在所述清洁机器人2停靠在所述停泊位的状态下，所述第二卡合结构127上升并在所述盘本体210第一方向旋转的状态下卡合所述第一卡合结构215，所述第二卡合结构127 在下降时带动所述拖布盘组件21以将其从所述清洁机器人2底盘20卸下；或者所述第二卡合结构127通过上升以顶起所述拖布盘组件21以将其装设在所述清洁机器人2的底盘20上，在所述盘本体210第二方向旋转的状态下释放与所述第一卡合结构215的卡合，并在下降时远离所述第一卡合结构215。

请参阅图21，显示为本申请在另一实施例中清洁机器人与基站泊位组件的分解示意图，如图所示，所述泊位组件还包括：安装槽128，升降机构129，以及驱动机构126。

所述安装槽128形成于所述泊位本体121上；如图21所示，所述安装槽128一体形成于所述泊位本体121的机壳下表面，所述安装槽128的侧壁开设有长形卡扣1280，用于限制升降机构129转动，迫使所述升降机构129只能在安装槽128内做升降运动不做旋转运动。

所述升降机构129可升降运动地设置于所述安装槽128内，所述第二卡合结构127套设在所述升降机构129的顶端并在受到旋转力时相对于所述升降机构129的轴心被动旋转；在本实施例中，所述第二卡合结构127为具有多个卡齿1270的卡扣，具体的，所述卡齿1270 为3个均匀地分布，即每两个相邻的卡齿1270呈120°的夹角。

所述第二卡合结构127套设在所述升降机构129的顶端并在受到旋转力时相对于所述升降机构129的轴心被动旋转是指，所述第二卡合结构127受到外力时，可以相对升降机构129 旋转，但由于升降机构129被安装槽128内的长形卡扣1280限制不能随之转动。应理解的，所述的套设是指可以转动的活动的设置，但所述第二卡合结构127与升降机构129在垂向受力时二者由于垂向卡合的关系不能被分离，换言之，所述第二卡合结构127可以在升降机构 129转动，但不能被取下。

在本实施例中，所述升降机构129包括升降杆1290，第一齿件1291，以及第二齿件1294。

呈如上述，所述升降杆129不可转动地限制在所述安装槽128内，具体实现方式为，所述安装槽128的侧壁开设有长形卡扣1280，所述升降杆129的周侧设置有对应卡设在所述长形卡扣1280内的卡块1295，由于长形卡扣1280与卡块1295的互相配合关系，使得所述升降杆129不可转动地限制在所述安装槽128内。

在本实施例中，所述升降杆129为轴套结构，其内壁具有内螺纹。

所述第一齿件1291包括螺柱1292及第一齿盘1293，其中，螺柱1292具有对应所述升降杆129内螺纹的外螺纹，使得所述螺柱1292可以螺旋在所述为轴套结构的升降杆129内，所述螺柱1292的底端一体成型有与所述螺柱同轴的第一齿盘1293；所述螺柱1292与所述为轴套结构的升降杆129螺接用于转动时带动所述升降杆129在所述安装槽128内做上升或下降的运动。

所述第二齿盘1294啮合于所述第一齿盘1291，用于转动时带动所述第一齿盘1291转动；所述第一齿盘1291的轴心线与所述第二齿盘1294的轴心线呈垂直关系，在实施例中，所述第一齿盘和第二齿盘1294为锥型齿的设计，使二者完成直角关系动力传递及旋转联动。

所述驱动机构126连接所述升降机构129，用于驱动所述升降机构129进行上升或下降的运动。在本实施例中，所述驱动电机126固定在所述泊位本体121上，为驱动电机的驱动机构126的输出轴同轴连接所述第二齿盘1294，用于在驱动电机转动时带动所述第二齿盘 1294运动，第二齿盘1294再联动第一齿盘1291，进而带动同轴的螺柱1292在为轴套结构的升降杆129内旋转，当所述螺柱1292被限制上下运动，为轴套结构的升降杆129被限制转动时，则因其转动可以带动所述升降杆129在安装槽128内做上升或下降的运动，而由于所述第二卡合结构127设置在所述升降杆129的顶端进而随之做升降运动。

在所述清洁机器人2停靠在所述停泊位的状态下，所述第二卡合结构127上升并在所述盘本体210第一方向旋转的状态下卡入所述第一卡合结构215，所述第二卡合结构127在下降时带动所述拖布盘组件21以将其从所述清洁机器人2底盘20卸下；或者所述第二卡合结构127通过上升以顶起所述拖布盘组件21以将其装设在所述清洁机器人2的底盘20上，在所述盘本体210第二方向旋转的状态下释放与所述第一卡合结构215的卡合，并在下降时远离所述第一卡合结构215，进而实现了拖布盘组件21拆卸及安装的过程。

为进一步阐述本申请的发明思想及功效，请参阅图22至图24，显示为本申请在另一实施例中拖布盘装卸机构的工作过程示意图，如图22所示，所述清洁机器人2的底盘20装设有对应结合所述拖布盘组件21的磁吸转轴22，磁吸转轴22被插入到所述卡槽结构213中，由于所述磁吸转轴22和卡槽结构213的槽底设置的第三磁力件214磁吸作用，整个拖布盘组件21保持在所述清洁机器人2的底盘20上。

在所述清洁机器人2停靠在所述泊位组件12停泊位的状态下，所述第二卡合结构127位于所述第一卡合结构215的下方，此时清洁机器人2控制其拖布盘组件21保持一定速度且第一方向上的旋转，所述基站1接收到拆卸拖布盘组件21的指令时，控制其驱动机构126输出动力，带动与其输出轴同轴连接的第二齿盘1294转动，由于第二齿盘1294与第一齿盘1291 处于啮合，则第一齿盘1291也随之转动并联动螺柱1292旋转，进而带动同轴的螺柱1292在为轴套结构的升降杆129内旋转，当所述螺柱1292被限制上下运动，为轴套结构的升降杆 129被限制转动时，则因其转动可以带动所述升降杆129在安装槽128内做上升的运动，而由于所述第二卡合结构127设置在所述升降杆129的顶端进而随之做上升运动；当第二卡合结构127靠近第一卡合结构215时，由于拖布盘组件21保持一定速度且第一方向上的旋转，则第二卡合结构127也被带动转动且保持一定速度且第一方向上的旋转，在本实施例中，所述第一方向例如为顺时针方向，由于第二卡合结构127的旋转是被动的，此时其卡齿1270则随之第二卡合结构127的转动进入所述第一卡合结构215的锁扣空间2151，进而实现了第一卡合结构215与第二卡合结构127的卡扣，进而达到了捕获所述清洁机器人2的拖布盘组件 21的目的，呈如图23所示的状态。

接着，基站1控制其驱动机构126输出反向动力，带动与其输出轴同轴连接的第二齿盘 1294反向转动，由于第二齿盘1294与第一齿盘1291处于啮合，则第一齿盘1291也随之反向转动并联动螺柱1292反向旋转，进而带动同轴的螺柱1292在为轴套结构的升降杆129内反向旋转，当所述螺柱1292被限制上下运动，为轴套结构的升降杆129被限制反向转动时，则因其反向转动可以带动所述升降杆129在安装槽128内做下降的运动，而此时由于所述第二卡合结构127已经卡合住了第一卡合结构215，所述第二卡合结构127在下降时带动所述拖布盘组件21以将其从所述清洁机器人2底盘20卸下，使磁吸转轴22脱离卡槽结构213，进而能够实现将原本保持在清洁机器人2底盘20上的拖布盘组件21从所述清洁机器人2的底盘20卸下，即呈如图24所示的状态。

在将拖布盘组件21安装到所述清洁机器人2的底盘20的过程中，则请依次参阅图24、图23以及图22，这是一个反向过程，即当基站1接收到安装所述拖布盘组件21的指令时，控制其驱动机构126输出动力，带动与其输出轴同轴连接的第二齿盘1294转动，由于第二齿盘1294与第一齿盘1291处于啮合，则第一齿盘1291也随之转动并联动螺柱1292旋转，进而带动同轴的螺柱1292在为轴套结构的升降杆129内旋转，当所述螺柱1292被限制上下运动，为轴套结构的升降杆129被限制转动时，则因其转动可以带动所述升降杆129在安装槽 128内做上升的运动，而由于所述第二卡合结构127设置在所述升降杆129的顶端进而随之做上升运动，进而顶升所述拖布盘组件21下表面以使其卡槽结构213与所述清洁机器人2底盘20上的磁吸转轴22靠近直至完全插入，由于所述磁吸转轴22和卡槽结构213的槽底设置的第三磁力件214磁吸作用，整个拖布盘组件21按照在所述清洁机器人2的底盘20上；而后，另清洁机器人2底盘20上的磁吸转轴22输出一定速度且为第二方向(例如为逆时针旋转)上的旋转，由于在这一过程中，所述第二卡合结构127的旋转也是被动的，此时其卡齿 1270则随之第二卡合结构127的转动并从所述第一卡合结构215的锁扣空间2151移动到其释放空间2152，进而实现了第一卡合结构215与第二卡合结构127的脱扣，进而达到了释放所述清洁机器人2的拖布盘组件21的目的。

接着，基站1控制其驱动机构126输出反向动力，带动与其输出轴同轴连接的第二齿盘 1294反向转动，由于第二齿盘1294与第一齿盘1291处于啮合，则第一齿盘1291也随之反向转动并联动螺柱1292反向旋转，进而带动同轴的螺柱1292在为轴套结构的升降杆129内反向旋转，当所述螺柱1292被限制上下运动，为轴套结构的升降杆129被限制反向转动时，则因其反向转动可以带动所述升降杆129在安装槽128内做下降的运动，而此时由于所述第二卡合结构127已经与第一卡合结构215实现了脱扣，所述第二卡合结构127在下降时远离所述第一卡合结构215，进而完成将所述拖布盘组件21以将其装设在所述清洁机器人2的底盘20上。

在本申请的拖布盘装卸机构中通过设置第一卡合结构及第二卡合结构，通过磁吸的方式将拖布盘组件设置在清洁机器人的底盘上，由于拖布盘组件朝向基站的下表面上设置有第一卡合结构，则通过在基站的泊位组件内设置携带有第二卡合结构的升降结构，带动所述第二卡合结构卡合第一卡合结构，并通过下降第二卡合结构将所述拖布盘组件的整体从清洁机器人的底盘上拽下来；反之，升降结构将拖布盘组件顶升以使清洁机器人的磁吸转轴插入到拖布盘组件内的卡槽结构内，然后通过释放第一、第二卡合结构的卡合，通过磁吸转轴和卡槽结构内的磁吸作用将所述拖布盘组件安装在清洁机器人的底盘上，如此，则可以完成拖布盘的自动装卸过程，进而省却了人力的操作。

本申请还提供一种清洁系统，所述清洁系统包括：清洁机器人和基站。

呈如图12及图20所示的实施例，清洁机器人的底盘可拆卸地安装有拖布盘组件，所述拖布盘组件包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布；所述盘本体下表面的中心部位设置有第一卡合结构。

呈如图20至图24所示的实施例，基站的底部设置有泊位组件，所述泊位组件包括设置有停泊位的泊位本体以及设置于所述泊位本体可做旋转及升降运动用于捕获所述第一卡合结构的第二卡合结构。其中，在所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述第二卡合结构上升并在所述盘本体第一方向旋转的状态下卡合所述第一卡合结构，所述第二卡合结构在下降时带动所述拖布盘组件以将其从所述清洁机器人底盘卸下；或者所述第二卡合结构通过上升以顶起所述拖布盘组件以将其装设在所述清洁机器人的底盘上，在所述盘本体第二方向旋转的状态下释放与所述第一卡合结构的卡合，并在下降时远离所述第一卡合结构。

本申请的清洁系统通过在清洁机器人的拖布盘组件上设置第一卡合结构，在基站上设置第二卡合结构，通过磁吸的方式将拖布盘组件设置在清洁机器人的底盘上，由于拖布盘组件朝向基站的下表面上设置有第一卡合结构，则通过在基站的泊位组件内设置携带有第二卡合结构的升降结构，带动所述第二卡合结构卡合第一卡合结构，并通过下降第二卡合结构将所述拖布盘组件的整体从清洁机器人的底盘上拽下来；反之，升降结构将拖布盘组件顶升以使清洁机器人的磁吸转轴插入到拖布盘组件内的卡槽结构内，然后通过释放第一、第二卡合结构的卡合，通过磁吸转轴和卡槽结构内的磁吸作用将所述拖布盘组件安装在清洁机器人的底盘上，如此，则可以完成拖布盘的自动装卸过程，进而省却了人力的操作。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (16)

1.一种拖布盘装卸机构，应用包括有清洁机器人及基站的清洁系统中，其特征在于，所述拖布盘装卸机构包括：

拖布盘组件，可拆卸地安装在所述清洁机器人的底盘，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布；所述盘本体下表面的中心部位设置有第一磁力件；

泊位组件，设置于所述基站的底部，包括设置有停泊位的泊位本体以及设置于所述泊位本体可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件的第二磁力件；

其中，在所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述第二磁力件上升以接近或接触所述第一磁力件并在产生磁力的状态下吸附第一磁力件，所述第二磁力件在下降时依据吸附力将所述拖布盘组件从所述清洁机器人底盘卸下；或者

所述第二磁力件通过上升以顶起所述拖布盘组件以将其装设在所述清洁机器人的底盘上，并在所述第二磁力件的关闭磁力的状态下下降所述第二磁力件使其远离所述第一磁力件。

2.根据权利要求1所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述泊位组件延伸地设置于所述基站的底部，包括对应所述拖布盘组件的拖布操作区，所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述拖布盘组件位于所述拖布操作区。

3.根据权利要求1所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述拖布盘组件以卡合方式可拆卸地安装在所述清洁机器人的底盘上。

4.根据权利要求1所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述拖布盘组件以磁力吸附方式可拆卸地安装在所述清洁机器人的底盘上。

5.根据权利要求4所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述清洁机器人的底盘装设有对应结合所述拖布盘组件的磁吸转轴，所述磁吸转轴通过设置于所述清洁机器人的底盘的驱动机构驱动以旋转。

6.根据权利要求5所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述拖布盘组件还包括：

卡槽结构，形成于所述盘本体的上表面供所述磁吸转轴插入，所述磁吸转轴转动时可带动所述盘本体转动；

第三磁力件，设置于所述卡槽结构的底部，用于在所述磁吸转轴插入所述卡槽结构时通过吸附所述磁吸转轴将所述盘本体保持在清洁机器人的底盘上。

7.根据权利要求6所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述第三磁力件与所述磁吸转轴之间的吸附力小于所述第一磁力件与第二磁力件之间的吸附力。

8.根据权利要求6所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述磁吸转轴插入所述卡槽结构的轴头部分的截面为倒梯形。

9.根据权利要求6所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述第一磁力件为铁片或铁合金片；所述第三磁力件为永磁铁或电磁铁；所述第二磁力件为电磁铁。

10.根据权利要求1所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述泊位组件还包括：

限位槽，形成于所述泊位本体上；

升降件，可升降运动地设置于所述限位槽内，用于容设第二磁力件；

驱动机构，连接所述升降件，用于驱动所述升降件进行上升或下降的运动。

11.根据权利要求10所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述限位槽的侧壁上开设有长孔结构，所述驱动机构包括：

摇摆件，包括一摆臂及垂直设置于所述摆臂第一端的连杆，所述连杆通过所述长孔结构插入所述升降件，用于在所述摆臂摇摆时带动所述升降件在所述限位槽内做上升或下降的运动；

驱动电机，固定在所述泊位本体上，其输出轴垂直轴接于所述摆臂的第二端，用于在工作状态下为所述摆臂提供摇摆动力。

12.根据权利要求10所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述升降件为具有内螺纹的轴套，所述驱动机构包括：

旋转件，包括具有对应所述轴套内螺纹的外螺纹的螺柱以及与所述螺柱同轴的第一齿盘；所述螺柱与所述轴套螺接用于转动时带动所述轴套做上升或下降的运动；

第二齿盘，啮合于所述第一齿盘，用于转动时带动所述第一齿盘转动；

驱动电机，固定在所述泊位本体上，其输出轴同轴连接所述第二齿盘。

13.根据权利要求12所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述第一齿盘的轴心线与所述第二齿盘的轴心线呈垂直关系。

14.根据权利要求1所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述基站还包括设置于底部的充电组件，用于在所述清洁机器人停靠时电性连接所述清洁机器人充电电路。

15.根据权利要求1所述的拖布盘装卸机构，其特征在于，所述泊位组件还包括与所述泊位本体卡合连接的坡度件，所述坡度件上对称设置有用于限位所述清洁机器人移动轮的落位槽。

16.一种清洁系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，其底盘可拆卸地安装有拖布盘组件，所述拖布盘组件包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布；所述盘本体下表面的中心部位设置有第一磁力件；

基站，其底部设置有泊位组件，所述泊位组件包括设置有停泊位的泊位本体以及设置于所述泊位本体可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件的第二磁力件；

其中，在所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述第二磁力件上升以接近或接触所述第一磁力件并在产生磁力的状态下吸附第一磁力件，所述第二磁力件在下降时依据吸附力将所述拖布盘组件从所述清洁机器人底盘卸下；或者

所述第二磁力件通过上升以顶起所述拖布盘组件以将其装设在所述清洁机器人的底盘上，并在所述第二磁力件的关闭磁力的状态下下降所述第二磁力件使其远离所述第一磁力件。

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