CN216932984U - 机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种机器人系统，包括清洁机器人以及与所述清洁机器人配合的基站，所述清洁机器人具有用于清洁待清洁表面的工作模式和用于通过所述基站进行维护的维护模式，所述清洁机器人包括吸尘口和集尘装置；所述集尘容器上具有进口和排出口；所述过滤装置与所述集尘容器连通，以当清洁机器人在清洁待清洁表面的工作模式下，所述固体垃圾和气流从进口进入所述集尘容器，并将经所述过滤装置过滤后的气流排出所述清洁机器人；当所述清洁机器人在维护模式下进行固体垃圾转移至基站时，所述集尘容器的排出口打开，且所述集尘容器的进口和/或所述吸尘口关闭，以使得所述集尘容器内部形成气流路径。

Description

机器人系统

技术领域

本公开涉及一种机器人系统。

背景技术

扫地机器人是一种通过主动移动来清洁待清洁表面的装置，越来越多的家庭使用扫地机器人来清扫地面，来代替人工清扫。现有技术中的扫地机器人均包括集尘容器和干式清洁装置等部件，以通过干式清洁装置的动作将待清洁表面的灰尘扰动，并吸入集尘容器。

当集尘容器中的灰尘越来越多时，使用者一般会将集尘容器从扫地机器人取出，并手动清理集尘容器内的灰尘。但是，在清理集尘容器的过程中，集尘容器中的灰尘容易四处飞散，造成室内的空气污染。

将集尘容器中的灰尘转移至基站是解决上述问题的一个有效的方法，但是，当通过基站转移集尘容器中的灰尘时，如果转移时气流路径密封不好致使有效气流不足时，容易使得集尘容器内存在难以被清理的区域，长时间使用时，会降低过滤器的性能。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本公开提供了一种机器人系统。

根据本公开的一个方面，提供一种机器人系统，包括清洁机器人以及与所述清洁机器人配合的基站，所述清洁机器人具有用于清洁待清洁表面的工作模式和用于通过所述基站进行维护的维护模式；

所述清洁机器人包括吸尘口和集尘装置，所述集尘装置用于通过吸尘口收集清洁机器人在清洁待清洁表面时所扰动的固体垃圾，并将该固体垃圾储存在所述集尘装置，所述集尘装置包括集尘容器以及过滤装置，所述集尘容器内部形成有存储固体垃圾的容置空间；并且所述集尘容器上具有进口和排出口；所述过滤装置与所述集尘容器连通，以当清洁机器人在清洁待清洁表面的工作模式下，所述固体垃圾和气流从进口进入所述集尘容器，并将经所述过滤装置过滤后的气流排出所述清洁机器人；

当所述清洁机器人在维护模式下进行固体垃圾转移至基站时，所述集尘容器的排出口打开，且所述集尘容器的进口和/或所述吸尘口关闭，以使得所述集尘容器内部形成气流路径。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，当所述清洁机器人在维护模式下进行固体垃圾转移至基站时，所述气流路径从所述集尘装置的过滤装置的安装位置处流入，经所述过滤装置和所述集尘容器从所述集尘容器的排出口排出。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述基站的前部平台上设有封闭挡板，所述封闭挡板使得当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述清洁机器人的吸尘口被封闭。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，当所述清洁机器人停靠于基站处于维护模式下将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，流经过滤装置的气体能够同时净化所述过滤装置的外表面的灰尘。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述清洁机器人还包括：

开闭装置，所述开闭装置设置于所述集尘容器，当所述清洁机器人停靠于基站处于维护模式下将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，所述开闭装置使得所述进口关闭。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述集尘容器的长度方向上形成有进口，通过盖板部打开或者关闭所述进口。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述盖板部位于所述集尘容器的内部，所述开闭装置通过控制所述盖板部的位置控制所述集尘容器的进口在清洁机器人停靠于基站处于维护模式下将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时关闭。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述开闭装置设置于所述集尘容器的外部；当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述开闭装置向盖板部施加拉力，使得所述集尘容器的开口处于关闭状态。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述开闭装置包括：

直线驱动机构，所述直线驱动机构设置于所述集尘容器，并能够产生直线运动；

锁销，所述锁销设置于所述直线驱动机构，以通过所述直线驱动机构驱动所述锁销移动；以及

锁扣，所述锁扣设置于所述盖板部，当所述锁销插入于所述锁扣时，使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述锁销从所述锁扣中离开时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述开闭装置包括：

磁场产生部，所述磁场产生部能够被施加电流以产生磁场；当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述磁场产生部与所述盖板部之间产生的吸引力使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述磁场产生部未被施加电流时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述盖板部设置有磁性吸附部，当所述磁场产生部产生磁场时，所述磁场产生部与所述磁性吸附部之间产生吸引力。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述开闭装置设置于所述集尘容器的内部，当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述开闭装置向盖板部施加推力，使得所述集尘容器的开口处于关闭状态。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述开闭装置包括：

直线驱动机构，所述直线驱动机构设置于所述集尘容器，并能够产生直线运动；以及

锁销，所述锁销设置于所述直线驱动机构，以通过所述直线驱动机构驱动所述锁销移动；

当所述机器人系统停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，所述直线驱动机构带动锁销运动，并使得所述盖板部被保持在所述集尘容器的内壁面和锁销之间，以使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述锁销从所述盖板部离开时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述开闭装置包括：

磁场产生部，所述磁场产生部能够被施加电流以产生磁场；当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述磁场产生部与所述盖板部之间产生的排斥力使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述磁场产生部未被施加电流时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述盖板部设置有磁性部，当所述磁场产生部产生磁场时，所述磁场产生部与所述磁性部的邻近的磁极互斥。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，当所述清洁机器人停靠于基站时，所述集尘容器的排出口与基站的集尘口对接，并通过向所述基站的集尘口提供负压，将集尘容器内的固体垃圾转移至所述基站。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，还包括壳体组件，所述壳体组件形成有开孔，所述集尘容器的排出口与所述壳体组件的开孔通过集尘管道连接，其中，所述壳体组件设置有用于打开或者关闭所述壳体组件的开口的堵头部。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，还包括壳体组件，所述壳体组件形成有开孔，所述集尘容器的排出口直接与所述壳体组件的开孔接触，或者位于所述壳体组件的开孔附近；其中，所述集尘容器的排出口或者壳体组件的开孔处设置有挡板部，以通过所述挡板部打开或者关闭所述集尘容器的排出口或者壳体组件的通孔。

根据本公开的至少一个实施方式的机器人系统，所述集尘容器的排出口的一侧和壳体组件的开孔的一侧具有相适应的形状，以使得排出口和开孔位置相对应且接触。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。

图2是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。

图3是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的集尘装置的位置示意图。

图4是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的另一角度结构示意图。

图5是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的剖视图。

图6是根据本公开的一个实施方式的去除抽吸装置后的集尘装置的另一角度结构示意图。

图7是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的结构示意图。

图8是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的另一角度结构示意图。

图9是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的结构示意图。

图10是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的另一结构示意图。

图11是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的另一结构示意图。

图12是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的另一结构示意图。

图13是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。

图14是根据本公开的一个实施方式的基站的结构示意图。

图15是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人停靠于基站的示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下”、“在……上方”、“上”、“在……之上”、“较高的”和“侧(例如，如在“侧壁”中)”等的空间相对术语，从而来描述如附图中示出的一个部件与另一(其它)部件的关系。除了附图中描绘的方位之外，空间相对术语还意图包含设备在使用、操作和/或制造中的不同方位。例如，如果附图中的设备被翻转，则被描述为“在”其它部件或特征“下方”或“之下”的部件将随后被定位为“在”所述其它部件或特征“上方”。因此，示例性术语“在……下方”可以包含“上方”和“下方”两种方位。此外，设备可被另外定位(例如，旋转90度或者在其它方位处)，如此，相应地解释这里使用的空间相对描述语。

这里使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

本公开提供一种机器人系统，包括清洁机器人10以及与所述清洁机器人10配合的基站20，所述清洁机器人10具有用于清洁待清洁表面的工作模式和用于通过所述基站20进行维护的维护模式；其中，当清洁机器人10处于工作模式时，清洁机器人能够对待清洁表面进行清洁；当清洁机器人处于维护模式时，清洁机器人10停靠于基站20，以便将清洁机器人的集尘容器内的固体垃圾转移至基站20，和/或，通过基站20向清洁机器人10充电等。

图1是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的结构示意图。图2是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。图3是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的集尘装置的位置示意图。

如图1和图2所示，本公开的清洁机器人10是一种智能清洁设备，例如扫地机器人等，清洁机器人10用于自主地对待清洁表面，例如地毯和毛毯的软质表面、地板表面、以及诸如硬木、瓷砖和油毡的硬表面进行清洁。

本公开中，清洁机器人10可以包括壳体组件100、行走装置200、干式清洁装置300、集尘装置400和湿式清洁装置500。

其中，壳体组件100形成为清洁机器人10的外部形状，即壳体组件100形成清洁机器人10的上表面、下表面以及位于上表面和下表面之间的侧表面。

行走装置200设置于壳体组件100，用于实现清洁机器人10的行走，例如行走装置200可以被控制，从而使得清洁机器人10前进、后退和转向，或者使得清洁机器人10沿预设轨迹运动。

干式清洁装置300设置于壳体组件100，用于对待清洁表面的干式清洁，其中，干式清洁装置300的至少部分位于壳体组件100的外部，例如位于壳体组件100的下方，以通过干式清洁装置300将待清洁表面的脏污(例如待清洁表面上的大颗粒以及待清洁表面上的灰尘等轻颗粒)离开待清洁表面。

本公开中，当清洁机器人10在前进或者转向时，干式清洁装置300可以同时处于工作状态，以使得清洁机器人10能够清扫待清洁表面；当清洁机器人10在后退时，例如清洁机器人10遇见障碍物，并通过后退的方式来规避该障碍物时，干式清洁装置300可以处于非工作状态，以防止干式清洁装置300所携带的脏污污染已经清洁完成的待清洁表面。

集尘装置400设置于壳体组件100，用于收集干式清洁装置300清扫待清洁表面后所产生的脏污。优选地，集尘装置400可以将干式清洁装置300清扫待清洁表面后所产生的脏污和气体的混合物抽吸至集尘装置400，气体通过集尘装置400后，被排出至集尘装置400的外部，并使得脏污被收集在集尘装置400的内部。

本公开中，当集尘装置400内部的脏污的量大于等于预设值时，控制清洁机器人10停靠于基站20，并使得清洁机器人10处于维护模式，将集尘装置400内的脏污转移至基站20；或者用户取下集尘装置400，将集尘装置400内的脏污倒出，然后将集尘装置400再次安装至清洁机器人10。

湿式清洁装置500设置于壳体组件100，用于对干式清洁装置300清洁后的待清洁表面进行湿式清洁，例如通过湿式清洁装置500对待清洁表面进行拖地清洁，以提高待清洁表面的清洁效果。

以下结合附图对集尘装置400的结构进行说明。

图4是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的另一角度结构示意图。图5是根据本公开的一个实施方式的集尘装置的剖视图。图6是根据本公开的一个实施方式的去除抽吸装置后的集尘装置的另一角度结构示意图。

如图4至图6所示，集尘装置400包括集尘容器410、抽吸装置420、集尘元件430和过滤装置440。

其中，集尘容器410连接于抽吸装置420，以通过抽吸装置420使得集尘容器410内产生负压，以此将干式清洁装置300清洁待清洁表面所产生的脏污吸入集尘容器410。

集尘容器410连接于集尘元件430，其中，集尘元件430部分地包裹干式清洁装置300，以使得干式清洁装置300清洁待清洁表面所产生的脏污通过集尘元件430进入集尘容器410。

集尘元件430形成有吸尘口，并且干式清洁装置300的部分穿过吸尘口位于集尘元件430的外部，以使得清洁机器人10在工作时，干式清洁装置300与待清洁表面接触。

所述集尘装置用于通过吸尘口收集清洁机器人在清洁待清洁表面时所扰动的固体垃圾，并将并将该固体垃圾储存在所述集尘装置；例如，所述集尘转置的集尘容器用于通过吸尘口收集清洁机器人在清洁待清洁表面时所扰动的固体垃圾，并将并将该固体垃圾储存在所述集尘容器。

图7是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的结构示意图。图8是根据本公开的一个实施方式的集尘容器的另一角度结构示意图。

本公开中，如图6至图7所示，集尘容器410形成有用于存储固体垃圾的容纳空间，并且集尘容器410的侧壁上形成有进口，以通过进口的设置使得集尘元件430与集尘容器410的内部空间连通，并使得通过集尘元件430输送的脏污被储存在容纳空间。

集尘容器410形成有用于存储固体垃圾的容纳空间，并且集尘容器410的侧壁上形成有进口，以通过进口的设置使得集尘元件430与集尘容器410的内部空间连通，并使得通过集尘元件430输送的脏污被储存在容纳空间。

所述集尘容器410内部形成有容纳所述过滤装置440的容纳空间，例如，所述集尘容器410形成有容纳所述过滤装置440的容纳空间，以使得所述过滤装置440被设置在所述集尘容器410的该容纳空间内。

盖板部460设置于集尘容器410，用于打开或者关闭集尘容器410的进口。盖板部460设置于集尘容器410的内部，当集尘容器410内部产生负压时(例如抽吸装置420工作时)，盖板部460打开集尘容器410的进口；当集尘容器410内部未产生负压时(例如抽吸装置420停止工作)，盖板部460关闭集尘容器410的进口。

作为一种实现形式，如图5所示，盖板部460铰接于集尘容器410，以通过盖板部460绕盖板部460和集尘容器410的铰接轴的转动，使得盖板部460贴合于集尘容器410或者与集尘容器410间隔预设距离，并且，当盖板部460贴合于集尘容器410时，盖板部460关闭集尘容器410的进口，当盖板部460与集尘容器410之前间隔预设距离时，盖板部460打开集尘容器410的进口。

更优选地，如图8所示，形成有进口的集尘容器410的侧壁倾斜设置，例如，从集尘容器410的底部至集尘容器410的顶部方向，形成有进口的集尘容器410的侧壁向集尘容器410的外部倾斜，此时，盖板部460设置于集尘容器410的内部，并且盖板部460和集尘容器410的连接处位于进口的上方，由此，盖板部460能够在清洁机器人10非工作模式下(或者说抽吸装置420停止工作)通过重力作用自动关闭进口，以避免清洁机器人10非工作模式时收集在集尘容器中的尘屑逸出，产生二次污染；另外，当清洁机器人处于工作模式时，即集尘容器410内部产生负压时，集尘容器410内部和外部的压力差所产生的水平方向的推力大于盖板部460的重力的水平分量，并由此使得盖板部460离开集尘容器410，以打开集尘容器410的进口。

本公开中，在集尘容器410的远离所述进口的侧壁形成有排出口470，例如，所述进口形成于所述集尘容器410的长度方向的侧壁，所述排出口470形成在所述集尘容器410的长度方向的端部的一个侧壁。

相应地，所述集尘容器410还可以设置有挡板部480，以通过所述挡板部480打开或者关闭所述排出口470，例如，当所述清洁机器人处于工作模式时，所述挡板部480关闭所述排出口470，并使得脏污混合物(固体垃圾和气流)从集尘容器410的进口进入，经所述过滤装置过滤后的气流从所述集尘容器410的通孔排出所述清洁机器人；当所述清洁机器人处于维护模式时，清洁机器人10停靠于基站20，以便将清洁机器人10的集尘容器410内的固体垃圾转移至所述基站20，此时，所述挡板部480打开所述排出口，以使得固体垃圾从所述排出口470被排出。

在所述集尘容器410的远离所述进口的侧壁形成有通孔，例如，所述通孔可以形成在集尘容器410的底壁，并且所述通孔也远离所述排出口470而设置。

所述过滤装置440设置于所述集尘容器410，并位于所述集尘容器410的内部，并使得所述过滤装置440与所述集尘容器410的通孔相对应。

当清洁机器人10在清洁待清洁表面的工作模式下，所述固体垃圾和气流从进口进入所述集尘容器410，经所述过滤装置440过滤后的气流从所述集尘容器410的通孔排出所述清洁机器人10。

而且，当所述清洁机器人10在维护模式下进行固体垃圾转移至基站20时，所述集尘容器410的排出口打开，且所述集尘容器410的进口和/或所述吸尘口关闭，以使得所述集尘容器410内部形成气流路径。

例如，所述气流路径起始于所述集尘容器410的通孔，经由所述过滤装置440，流经所述集尘容器410的内部后，终止于所述集尘容器410的排出口470。

即，当所述清洁机器人10在维护模式下进行固体垃圾转移至基站20时，所述气流路径从所述集尘容器410的通孔流入，即从集尘装置400的过滤装置440的安装位置处流入，经所述过滤装置440和所述集尘容器410后，从所述集尘容器410的排出口排出。

如图14和图15所示，作为另一种封闭所述集尘容器410的进口的形式，所述基站20的前部平台上设有封闭挡板21，所述封闭挡板21使得当所述清洁机器人停靠于所述基站20时，所述清洁机器人的吸尘口被封闭。

相应地，当所述清洁机器人10停靠于基站20，处于维护模式下，以便将集尘容器410内的固体垃圾转移至基站20时，流经过滤装置440的气体能够同时净化所述过滤装置440的外表面的灰尘。

即，在清洁机器人10正常工作时，会在过滤装置440的外表面(即过滤装置与集尘容器410的内部空间接触的表面)积累灰尘，并影响了过滤装置440的过滤效果。此时，当清洁机器人10停靠于基站20，并清理集尘容器410内的灰尘时，进入集尘容器410的气体能够反冲洗过滤装置440，提高过滤装置440的使用寿命和过滤效果。

本公开中，所述清洁机器人10还可以包括：开闭装置，所述开闭装置设置于所述集尘容器410，当所述清洁机器人10处于清洁待清洁表面的状态，所述开闭装置使得所述进口打开；当所述清洁机器人10停靠于基站20以便将集尘容器410内的固体垃圾转移至基站20时，所述开闭装置使得所述进口关闭。

例如，所述开闭装置通过控制所述盖板部460的位置控制所述集尘容器410的进口的打开或者关闭，例如，当清洁机器人10停靠在基站20，处于维护模式下，以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站20时，关闭所述集尘容器的进口。

图9是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的结构示意图。图10是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的另一结构示意图。

如图9和图10所示，作为一种实现形式，所述开闭装置设置于所述集尘容器410的外部；当所述清洁机器人停靠于基站20以便将集尘容器410内的固体垃圾转移至基站20时，通过所述开闭装置向盖板部460施加拉力，使得所述集尘容器410的开口处于关闭状态。

从结构上说，如图9所示，所述开闭装置包括：直线驱动机构610、锁销620和锁扣630。

所述直线驱动机构610设置于所述集尘容器410，并能够产生直线运动；所述直线驱动机构610包括电磁铁、直线电机、由电机驱动的滚珠丝杆结构或者由电机驱动的齿轮齿条结构等，在此对这些结构不再详细说明。

所述锁销620设置于所述直线驱动机构610，以通过所述直线驱动机构610驱动所述锁销620移动，例如，所述锁销620可以安装在电磁铁的动子上，以当电磁铁被通电时，所述电磁铁的动子伸出，并带动锁销620直线运动；关于锁销620与直线电机、滚珠丝杆和齿轮齿条结构等的配合结构，不再一一详述。

所述锁扣630设置于所述盖板部460，并位于所述盖板部460的外部，当所述锁销620插入于所述锁扣630时，使得所述盖板部460保持在关闭所述集尘容器410的开口的状态；当所述锁销620从所述锁扣630中离开时，允许所述盖板部460打开所述集尘容器410的开口。

本公开中，所述锁销620可以与直线驱动机构610分离成型，并固定于所述直线驱动机构610；当然，所述锁销620也可以形成为所述直线驱动机构610的一部分，例如形成为所述电磁铁的动子的一部分，或者形成为直线电机的运动部分的一部分，或者形成为滚珠的一部分，或者形成为齿条的一部分等。

另一方面，如图10所示，所述开闭装置还可以包括：磁场产生部640，所述磁场产生部640能够被施加电流以产生磁场；当所述清洁机器人停靠于基站20以便将集尘容器410内的固体垃圾转移至基站20时，通过所述磁场产生部640与所述盖板部460之间产生的吸引力使得所述盖板部460保持在关闭所述集尘容器410的开口的状态；当所述磁场产生部640未被施加电流时，允许所述盖板部460打开所述集尘容器410的开口。

具体地，所述盖板部460可以通过铁磁材料制作，例如铁等能够被磁场所吸引的物质；此时，可以通过磁场产生部640所产生的磁场对盖板部460的吸引而防止盖板部460的错误打开。

当然，所述盖板部460也可以通过塑料材质制备，此时，所述盖板部460上可以设置磁性吸附部，所述磁性吸附部可以为永磁体或者铁磁材料，以通过磁场产生部640吸引所述磁性吸附部来使得盖板部460被保持在预设位置。

作为一种优选方案，如图10所示，所述磁场产生部640可以直接固定在集尘容器410的外壁，并且磁场产生部640所产生的磁场穿过所述集尘容器410，对盖板部460产生吸引力。

或者，所述磁场产生部640还可以通过连接部，例如可伸缩的连接部来设置于所述集尘容器410，以此所述磁场产生部640能够直接向盖板部460产生吸力。

相应地，所述可伸缩的连接部与上述的直线驱动机构的结构相似，在此不再一一详述。

图11是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的另一结构示意图。图12是根据本公开的一个实施方式的开闭装置的另一结构示意图。

另一方面，如图11所示，所述开闭装置设置于所述集尘容器410的内部，当所述清洁机器人停靠于基站20以便将集尘容器410内的固体垃圾转移至基站20时，通过所述开闭装置向盖板部460施加推力，使得所述集尘容器410的开口处于关闭状态。

此时，所述开闭装置包括：直线驱动机构610和锁销620；即，此时当所述清洁机器人停靠于基站20以便将集尘容器410内的固体垃圾转移至基站20时，所述直线驱动机构610带动锁销620运动，并使得所述盖板部460被保持在所述集尘容器410的内壁面和锁销620之间，以使得所述盖板部460保持在关闭所述集尘容器410的开口的状态；当所述锁销620从所述盖板部460离开时，允许所述盖板部460打开所述集尘容器410的开口。

而且，如图12所示，所述开闭装置也可以通过磁场产生部640来实现，此时，所述磁场产生部640能够被施加电流以产生磁场；当所述清洁机器人停靠于基站20以便将集尘容器410内的固体垃圾转移至基站20时，通过所述磁场产生部640与所述盖板部460之间产生的排斥力使得所述盖板部460保持在关闭所述集尘容器410的开口的状态；当所述磁场产生部640未被施加电流时，允许所述盖板部460打开所述集尘容器410的开口。

所述盖板部460设置有磁性部，当所述磁场产生部640产生磁场时，所述磁场产生部640与所述磁性部的邻近的磁极互斥。

具体地，如图12所示，所述磁场产生部640可以通过支架650来固定于所述集尘容器410的内壁。所述支架650的内部形成有运动空间，所述盖板部460的至少部分可移动地设置于所述运动空间内，以此使得开闭装置不会影响到盖板部460的正常打开或者关闭，而且，所述磁场产生部640可以通过对位于支架650内的部分施加力来使得盖板部460处于关闭所述集尘容器410的开口的状态。

当所述清洁机器人停靠于基站20时，所述集尘容器410的排出口470与位于基站20底部的内侧部的集尘口22对接，并通过向所述基站20的集尘口22提供负压，将集尘容器410内的固体垃圾转移至所述基站20，例如所述集尘容器410可以通过清洁机器人的集尘管道450与基站20的集尘口22对接。

图13是根据本公开的一个实施方式的清洁机器人的另一角度结构示意图。

如图13所示，壳体组件100的开孔处设置有可拆卸的堵头部150，即当清洁机器人10在清洁待清洁表面的状态时，堵头部150设置于壳体组件100的开孔处，用于封闭壳体组件100的开孔，或者说用于封闭集尘管道450；当清洁机器人10停靠于基站时，将堵头部150从壳体组件100的开孔处去除，以使得基站20的清洁装置能够连接于集尘管道450。

另一方面，基站还包括负压产生装置，当清洁机器人10停靠于基站时，负压产生装置的吸入口(即基站的集尘口22)与集尘管道450的一端连通。负压产生装置的吸入口与壳体组件100接触，并使得壳体组件100的开孔在负压产生装置的吸入口的投影位于负压产生装置的吸入口的内部。

所述堵头部150即构成能够打开或者关闭所述壳体组件的开孔或者集尘管道450的另一端的门部件，所述堵头部150的开门方向向外，并且可以自动复位，当清洁机器人回到基站集尘时，基站的负压产生装置抱住整个开孔，即所述负压产生装置的吸入口的横截面大于所述开孔的横截面，在堵头部150打开时，也不会超出负压产生装置的吸入口。

当负压产生装置连接于壳体组件100的开孔或者集尘管道450，并施加负压时，堵头部150打开壳体组件100的开孔或者集尘管道450，并使得堵头部150位于负压产生装置的吸入口内。

当堵头部150的外侧的气压小于集尘管道450的内部的气压，并且堵头部150的外侧的气压与集尘管道450的内部的气压的差值的绝对值大于等于预设值时，堵头部150打开壳体组件100的开孔或者集尘管道450。

作为另一种实现形式，所述集尘容器410具有排出口470的一端形成为与壳体组件100相适应的形状，此时，所述壳体组件100的开孔与所述排出口470连通，所述排出口470处所设置的挡板部480同时形成为所述开孔和排出口470的开闭部件，即通过所述挡板部480能够同时打开所述开孔和排出口470，或者同时关闭所述开孔和排出口。

也就是说，此时，清洁机器人10可以不需要集尘管道450，所述集尘容器410的排出口直接与所述壳体组件100的开孔接触，或者位于所述开孔附近，以使得所述排出口与所述开孔之间的距离尽可能地短，从而提高对集尘容器的排尘效果。

在一个实施例中，集尘容器410的排出口的一侧和壳体组件100的开孔的一侧具有相适应的形状，以使得排出口和开孔位置相对应且接触。

相应地，壳体组件100的开孔外设置有挡板部480，挡板部480能够在基站对集尘容器执行排空操作时自动打开，且在排空操作结束后自动关闭；也就是说，可以通过一个挡板部480实现壳体组件100的开孔和集尘容器410的排出口的开启和关闭；当然也可以在所述排出口的位置设置挡板部480，并且在所述壳体组件100的开孔的位置设置堵头部150。

优选地，所述开孔的形状和排出口的形状相同，且开孔的尺寸略大于排出口的尺寸；当挡板部480关闭时，挡板部480抵接于排出口的外边缘，以使得当所述挡板部480封闭所述集尘容器410的排出口时，所述挡板部480的外表面与对应位置的所述壳体组件100的外表面平齐。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例/方式”、“一些实施例/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例/方式或示例以及不同实施例/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (19)

1.一种机器人系统，包括清洁机器人以及与所述清洁机器人配合的基站，所述清洁机器人具有用于清洁待清洁表面的工作模式和用于通过所述基站进行维护的维护模式，其特征在于，

所述清洁机器人包括吸尘口和集尘装置，所述集尘装置用于通过吸尘口收集清洁机器人在清洁待清洁表面时所扰动的固体垃圾，并将该固体垃圾储存在所述集尘装置，所述集尘装置包括集尘容器以及过滤装置，所述集尘容器内部形成有存储固体垃圾的容置空间；并且所述集尘容器上具有进口和排出口；所述过滤装置与所述集尘容器连通，以当清洁机器人在清洁待清洁表面的工作模式下，所述固体垃圾和气流从进口进入所述集尘容器，并将经所述过滤装置过滤后的气流排出所述清洁机器人；

当所述清洁机器人在维护模式下进行固体垃圾转移至基站时，所述集尘容器的排出口打开，且所述集尘容器的进口和/或所述吸尘口关闭，以使得所述集尘容器内部形成气流路径。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，当所述清洁机器人在维护模式下进行固体垃圾转移至基站时，所述气流路径从所述集尘装置的过滤装置的安装位置处流入，经所述过滤装置和所述集尘容器从所述集尘容器的排出口排出。

3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述基站的前部平台上设有封闭挡板，所述封闭挡板使得当所述清洁机器人停靠于所述基站时，所述清洁机器人的吸尘口被封闭。

4.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，当所述清洁机器人停靠于基站处于维护模式下将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，流经过滤装置的气体能够同时净化所述过滤装置的外表面的灰尘。

5.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人还包括：

开闭装置，所述开闭装置设置于所述集尘容器，当所述清洁机器人停靠于基站处于维护模式下将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，所述开闭装置使得所述进口关闭。

6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述集尘容器的长度方向上形成有进口，通过盖板部打开或者关闭所述进口。

7.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述盖板部位于所述集尘容器的内部，所述开闭装置通过控制所述盖板部的位置控制所述集尘容器的进口在清洁机器人停靠于基站处于维护模式下将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时关闭。

8.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述开闭装置设置于所述集尘容器的外部；当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述开闭装置向盖板部施加拉力，使得所述集尘容器的开口处于关闭状态。

9.如权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述开闭装置包括：

直线驱动机构，所述直线驱动机构设置于所述集尘容器，并能够产生直线运动；

锁销，所述锁销设置于所述直线驱动机构，以通过所述直线驱动机构驱动所述锁销移动；以及

锁扣，所述锁扣设置于所述盖板部，当所述锁销插入于所述锁扣时，使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述锁销从所述锁扣中离开时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

10.如权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述开闭装置包括：

磁场产生部，所述磁场产生部能够被施加电流以产生磁场；当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述磁场产生部与所述盖板部之间产生的吸引力使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述磁场产生部未被施加电流时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

11.如权利要求10所述的机器人系统，其特征在于，所述盖板部设置有磁性吸附部，当所述磁场产生部产生磁场时，所述磁场产生部与所述磁性吸附部之间产生吸引力。

12.如权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述开闭装置设置于所述集尘容器的内部，当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述开闭装置向盖板部施加推力，使得所述集尘容器的开口处于关闭状态。

13.如权利要求12所述的机器人系统，其特征在于，所述开闭装置包括：

直线驱动机构，所述直线驱动机构设置于所述集尘容器，并能够产生直线运动；以及

锁销，所述锁销设置于所述直线驱动机构，以通过所述直线驱动机构驱动所述锁销移动；

当所述机器人系统停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，所述直线驱动机构带动锁销运动，并使得所述盖板部被保持在所述集尘容器的内壁面和锁销之间，以使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述锁销从所述盖板部离开时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

14.如权利要求12所述的机器人系统，其特征在于，所述开闭装置包括：

磁场产生部，所述磁场产生部能够被施加电流以产生磁场；当所述清洁机器人停靠于基站以便将集尘容器内的固体垃圾转移至基站时，通过所述磁场产生部与所述盖板部之间产生的排斥力使得所述盖板部保持在关闭所述集尘容器的开口的状态；当所述磁场产生部未被施加电流时，允许所述盖板部打开所述集尘容器的开口。

15.如权利要求14所述的机器人系统，其特征在于，所述盖板部设置有磁性部，当所述磁场产生部产生磁场时，所述磁场产生部与所述磁性部的邻近的磁极互斥。

16.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，当所述清洁机器人停靠于基站时，所述集尘容器的排出口与基站的集尘口对接，并通过向所述基站的集尘口提供负压，将集尘容器内的固体垃圾转移至所述基站。

17.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还包括壳体组件，所述壳体组件形成有开孔，所述集尘容器的排出口与所述壳体组件的开孔通过集尘管道连接，其中，所述壳体组件设置有用于打开或者关闭所述壳体组件的开口的堵头部。

18.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，还包括壳体组件，所述壳体组件形成有开孔，所述集尘容器的排出口直接与所述壳体组件的开孔接触，或者位于所述壳体组件的开孔附近；其中，所述集尘容器的排出口或者壳体组件的开孔处设置有挡板部，以通过所述挡板部打开或者关闭所述集尘容器的排出口和/或者壳体组件的通孔。

19.如权利要求18所述的机器人系统，其特征在于，所述集尘容器的排出口的一侧和壳体组件的开孔的一侧具有相适应的形状，以使得排出口和开孔位置相对应且接触。

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