CN114521839A - 拖布盘驱动机构及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种拖布盘驱动机构及清洁机器人。所述拖布盘驱动机构，应用在清洁机器人上，包括：拖布盘驱动组件和拖布盘组件；所述拖布盘驱动组件设置于所述清洁机器人上，包括升降组件以及与所述升降组件相连的旋转组件，所述旋转组件包括一转轴，所述转轴在所述旋转组件和所述驱动组件的驱动下可做旋转和升降运动；所述拖布盘组件安装于所述转轴上，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布，所述盘本体在所述转轴的带动下运动。

Description

拖布盘驱动机构及清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种拖布盘驱动机构及清洁机器人。

背景技术

随着科技的发展和生活水平的提高，清洁机器人得到了广泛的应用。清洁机器人，又名自动扫地机、智能吸尘器、自主清洁器等，是智能家用电器的一种，能完成如清理垃圾、擦地等清洁工作。清洁机器人可受人控制(操作人员手持遥控器)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作，其可以清理地面上的毛发、灰尘、碎屑等地面杂物，在一些场景下，清洁机器人需要携带有拖布装置对例如地板的清洁面抹擦，比如，在清洁机器人的底盘上设置有水箱和喷水机构，在所述水箱下侧设置拖布装置，通过喷水机构将水箱中的水喷洒或渗透在拖布装置上，拖布装置上安装的抹布/拖布通过机器人的移动在地面上进行抹擦以实现擦地的功能。

在一些场景下，清洁机器人需要携带有拖布装置对例如地板的清洁面抹擦。但在相关技术中，拖布装置在打湿后对地板进行湿擦之后，如果被控制仅进行某些区域的垃圾清理而不需要擦地时，需要用户手动将拖布装置从清洁机器人上拆下，以避免拖布装置打湿/污染该区域，如此，给用户的使用带来极大的不便。例如，在待清洁面为毛毯时，则一般清洁机器人仅对其执行垃圾清理作业，为了避免打湿/污染毛毯，用户不得不在清理毛毯前，手动将拖布装置从清洁机器人上卸下。如此，给用户的使用带来极大的不便。

发明内容

鉴于以上所述相关技术的缺点，本申请的目的在于提供一种拖布盘驱动机构及清洁机器人，用于解决清洁机器人采用旋转拖布在特定区域进行垃圾清理时，拖布盘组件打湿特定区域的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请第一方面公开一种拖布盘驱动机构，应用在清洁机器人上，包括：拖布盘驱动组件和拖布盘组件；所述拖布盘驱动组件设置于所述清洁机器人上，包括升降组件以及与所述升降组件相连的旋转组件，所述旋转组件包括一转轴，所述转轴在所述旋转组件和所述驱动组件的驱动下可做旋转和升降运动；所述拖布盘组件安装于所述转轴上，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布，所述盘本体在所述转轴的带动下运动。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述旋转组件还包括：第一驱动机构，所述第一驱动机构包括齿轮构件，所述转轴可轴向活动的连接于所述齿轮构件。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述转轴设置为具有中心到边缘的距离不相等的横截面，所述齿轮构件设置有与所述轴部的横截面相适配的通孔。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述升降组件包括：升降机构，包括一用于连接所述转轴的升降支架；其中，所述转轴相对所述升降支架可周向活动；第二驱动机构，包括驱动轴，所述驱动轴连接在所述升降支架的重心位置，用于驱动所述升降支架带动所述转轴进行上升和下降的运动。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述转轴包括轴连接部和由轴连接部向相反方向延伸的轴部，所述升降支架上设置有安装结构，所述升降机构还包括：安装元件，与所述升降支架固定连接，并且与所述安装结构配合形成一容纳空间以使得所述轴连接部设置在所述容纳空间内，所述轴部延伸穿出所述安装元件。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述轴连接部包括轴承和与所述轴承相对应的轴承座，所述轴连接部能够使得所述转轴在所述升降机构内周向转动。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述升降机构还包括：弹性元件，所述弹性元件设置于所述容纳空间，并且其一端抵接于所述安装结构上，另一端连接所述轴连接部；其中，所述转轴可在所述容纳空间内做轴向运动以使得所述弹性元件产生形变，以利用所述弹性元件的复位力保持所述拖布盘组件对待清洁面的接触。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述转轴在所述容纳空间内做轴向运动的冲程为0.5-3.5毫米。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述安装结构设置有阶梯型凹槽，所述阶梯型凹槽的台阶面限制了所述转轴在所述容纳空间内做轴向运动的最大冲程。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述升降机构还包括：平衡元件，所述平衡元件连接所述升降支架，用于使得所述升降支架的上升和下降运动维持水平。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述平衡元件包括：第一平衡弹簧和第二平衡弹簧，以驱动轴为中心，所述第一平衡弹簧和第二平衡弹簧对称设置于升降支架底部；其中，所述第一平衡弹簧和第二平衡弹簧基于所述升降支架倾斜而产生的弹力差，以将所述升降支架调整为水平状态。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述旋转组件对应设置为与所述拖布盘组件的数量相一致。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述拖布盘组件与所述转轴可拆卸的连接，所述盘本体的下表面的中心部位设置有第一卡合结构，所述盘本体被所述转轴驱动以使得第一卡合结构捕获或释放位于一基站上的第二卡合结构。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述第一卡合结构为形成于所述盘本体的下表面的旋转卡槽，包括凹槽本体、沿所述凹槽本体侧壁形成对应所述第二卡合结构的多个锁扣空间、以及位于多个锁扣空间之外的释放空间。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述锁扣空间由形成在所述凹槽本体内的单向卡槽与所述凹槽本体的底面和侧面共同围设形成，所述单向卡槽包括水平设置于所述凹槽本体开口边沿且与所述凹槽本体底面平行的第一挡片，连接所述第一挡片与所述凹槽本体底面的第二挡片。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述拖布盘组件以卡合方式可拆卸地安装在所述转轴上。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述拖布盘组件以磁力吸附方式可拆卸的安装在所述转轴上。

在本申请第一方面的某些实施例中，所述拖布盘组件还包括：卡槽结构，形成于所述盘本体的上表面供所述转轴插入；磁力件，设置于所述卡槽结构的底部，用于在所述转轴插入所述卡槽结构时通过吸附所述转轴将所述盘本体保持在清洁机器人上。

本申请第二方面公开种清洁机器人，包括：动力单元，包括设置在所述清洁机器人的底盘相对两侧用于驱动所述清洁机器人移动的驱动轮，所述底盘包括一位于底面且朝向待清洁面的吸尘口；控制单元，设置在所述底盘上用于驱动所述驱动轮；清洁单元，设置在所述底盘上用于依据所述控制单元的控制命令执行清洁作业；其中，所述清洁单元包括如本申请第一方面公开的任一所述的拖布盘驱动机构。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述清洁单元还包括：集尘室，设置于所述底盘上，包括连通所述吸尘口的第一进风口；设置于所述本体内并与所述集尘室相连通的集尘组件和排尘组件；其中，以清洁机器人的前进方向为前向，所述集尘组件和所述排尘组件分别位于所述集尘室的左右两侧，所述集尘组件用于在清洁工作时产生负压以通过所述第一进风口收集垃圾；所述排尘组件包括一设置于所述本体侧面且与所述集尘室连通的排尘口，所述排尘组件用于在负压作用下通过所述排尘口排出所述清洁机器人中的垃圾。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述集尘室还包括连通所述排尘组件的第一出风口、连通所述集尘组件的第二出风口、以及用于容纳尘盒的容纳腔，所述第一出风口和第二出风口分别位于所述容纳腔的左右两侧。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述集尘室还包括一尘盒，所述尘盒包括分别位于所述尘盒左右两侧的第一出风对接口以及第二出风对接口，所述第一出风对接口用于在排尘时连通所述排尘组件，所述第二出风对接口用于在清洁工作时连通所述集尘组件。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述尘盒与所述第一出风对接口相对一侧的下方设置有朝向所述尘盒内侧弯曲的弧度拐角。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述尘盒与所述第一出风对接口相对一侧设置有第二进风口，所述第二进风口用于在排尘时打开以形成由第二进风口至所述第一出风对接口的气流通路。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述尘盒远离待清洁面的一侧设置有与所述第二出风对接口连通的过滤组件。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述排尘口上设置有一阀门，所述阀门在负压作用下打开。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述排尘组件的中心轴线与所述前进方向呈10°至70°之间的任意角度。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述集尘组件的中心轴线与所述前进方向呈10°至70°之间的任意角度。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述清洁单元还包括：拖布盘驱动组件，设置于所述集尘室的后侧；水箱组件，可拆卸的设置于所述集尘室的后侧；拖布盘组件，可拆卸的连接于所述拖布盘驱动组件上，用于在所述拖布盘驱动组件的驱动下运动，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述拖布盘驱动组件包括：旋转组件和升降组件，所述旋转用于驱动所述拖布盘组件旋转，所述升降组件用于驱动所述拖布盘组件升降。

在本申请第二方面的某些实施例中，所述水箱组件包括进水结构，用于对接一基站，以由基站给所述水箱组件加水。

综上所述，本申请公开的拖布盘驱动机构及清洁机器人，能够实现清洁机器人的拖布盘组件的自动旋转和自动升降，如此，能够驱动拖布盘组件进行旋转擦地，且在不需要进行抹擦工作时，能够将拖布盘组件升起或协助进行拖布盘组件装拆。

附图说明

本申请所涉及的发明的具体特征如所附权利要求书所显示。通过参考下文中详细描述的示例性实施方式和附图能够更好地理解本申请所涉及发明的特点和优势。对附图简要说明书如下：

图1显示为本申请在一实施例中的清洁机器人顶部视角的外部结构示意图。

图2显示为本申请在一实施例中的清洁机器人底部视角的外部结构示意图。

图3显示为本申请在一实施例中的不包括壳体的清洁机器人的示意图。

图4a和图4b分别显示为本申请在一实施例中不同视角下的尘盒与集尘室对应关系的示意图。

图5显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的集尘室、集尘组件、以及排尘组件部分的剖面示意图。

图6显示为本申请在一实施例中的清洁机器人对接基站执行排尘工作的示意图。

图7a和图7b显示为本申请在一实施例中的不同视角下的尘盒的一种结构示意图。

图8a和图8b显示为本申请在一实施例中的不同视角下的尘盒的另一结构示意图。

图9显示为本申请在另一实施例中的清洁机器人对接基站执行排尘工作的示意图。

图10显示为本申请在一实施例中拖布盘驱动组件和拖布盘组件的剖面示意图。

图11显示为本申请在一实施例中拖布盘驱动组件的分解示意图。

图12显示为本申请在一实施例中的升降组件与转轴结合部分的局部放大图。

图13显示为本申请在一实施例中的旋转组件的部分结构分解示意图。

图14a和图14b显示为本申请在一实施例中平衡元件调节升降支架平衡过程的示意图。

图15显示为本申请在一实施例中的拖布盘组件的盘本体的底部视角示意图。

图16a至图16c显示为本申请在一实施例中的拖布盘组件的装卸工作过程示意图。

图17显示为本申请在一实施例中的清洁机器人与水箱组件的分解示意图。

图18显示为本申请在一实施例中的基站的结构示意图。

图19显示为本申请在一实施例中的泊位组件的安装结构示意图。

图20显示为本申请在一实施例中的第二卡合结构的结构示意图。

图21显示为本申请在一实施例中基站与集尘容器的对应关系示意图。

图22显示为本申请在一实施例中的基站与水箱组件的对应关系的示意图。

图23显示为本申请在另一实施例中的基站与水箱组件的对应关系的示意图。

图24显示为本申请在一实施例中的供水机构的结构示意图。

图25显示为本申请在一实施例中的抽水机构的结构示意图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。

在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。空间位置关系的术语，例如“相对一侧”，是为了便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的位置关系为相对的两侧，并不必然表示为正面相对。

虽然在一些实例中术语第一、第二等在本文中用来描述各种元件或参数，但是这些元件或参数不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件或参数与另一个元件或参数进行区分。例如，第一出风对接口可以被称作第二出风对接口，并且类似地，第二出风对接口可以被称作第一出风对接口，而不脱离各种所描述的实施例的范围。第一出风对接口和第二出风对接口均是在描述一个焦平面，但是除非上下文以其他方式明确指出，否则它们不是同一个出风对接口。相似的情况还包括第一储液部件与第二储液部件，或者第一驱动机构与第二驱动机构，或者第一出风口与第二出风口，或者第一平衡弹簧与第二平衡弹簧，或者第一卡合结构与第二卡合机构，或者第一挡片与第二挡片，或者第一进风口与第二进风口，或者第一出风口与第二出风口。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

另外需先说明的是，本文为了明确说明本申请的各个发明特点而以多个实施例的方式分就各实施例说明如下。但并非是指各个实施例仅能单独实施。熟习/熟悉本领域的技术人员可依据需求自行将可行的实施范例搭配在一起设计，或是将不同实施例中可带换的组件/模块依设计需求自行带换。换言之，本申请所教示的实施方式不仅限于下列实施例所述的态样，更包含有在可行的情况下，各个实施例/组件/模块之间的替换与排列组合，于此合先叙明。

本申请中所述的清洁机器人在一些应用场景中又名移动机器人、自主清洁器、扫地机或扫地机器人、吸尘机器人、自动扫地机、自动擦地机、智能吸尘器等，是自动执行特定工作的智能家用电器的一种，能完成如清理垃圾、擦地等清洁工作，它既可以接受用户指挥(操作人员手持遥控器或通过装载在智能终端上的APP)，又可以运行预先编排的程序(预先设定的规则)，自行在房间内完成对待清洁面的清洁的工作。

本申请中所述的基站供所述清洁机器人停靠，以便为清洁机器人提供服务的设备或装置，根据其所能提供的功能，因应不同的应用场景，比如清洁机器人停靠基站是为了完成充电作业，或者卸载尘盒/集尘室内的垃圾，又或者清洗拖布盘上的拖布，更或者更换或拆卸拖布盘上的拖布等不同的作业需求，所述基站也可被称之为充电桩、充电站、集尘宝、集尘站、回收站、或清洗站等。

本申请中所述的清洁系统是包括清洁机器人和基站整体的组合，更或者包括用于操作或与之交互的遥控器或装载有应用程序(APP)的例如手机等手持终端。

所述清理垃圾中的垃圾包括但不限于：软质碎屑、团状物、条状物、硬质碎屑等。其中，所述软质碎屑举例包括：纸屑、塑料片、灰尘等。所述团状物举例包括：毛发团、塑料袋等。所述条状物举例包括：电线、线头、铁丝、布条等。所述硬质碎屑举例包括：米粒、回形针、石子、笔等居住环境和办公环境经常产生的碎屑，在此不予穷举。各种垃圾在尺寸上通常小于吸尘口直径并能够随空气气流进入清洁机器人的集尘室中。

所述待清洁面是指待清洁区域所在的水平面，例如地板、桌面、地毯等，但也存在其他情形，例如书柜侧表面的垂直平面，或其他物体外表的非水平表面。

在本申请中，为便于描述和理解，将所述清洁机器人在清理垃圾的工作中前进方向定义为前向(即如图1中虚线箭头x所示的方向)；对应的，所述清洁机器人在清理垃圾的工作中前进方向的反方向定义为后向。应理解的，所述清洁机器人在清理垃圾的工作中前进方向的一侧定义为前侧或前端；远离所述前侧或前端的相反方向的清洁机器人的一侧定义为后侧或后端。在本申请中，为了便于区分做左侧和右侧，以所述清洁机器人在清洁工作中清理垃圾的工作中前进方向为基准区分左和右。本申请中，为便于描述和理解，将与所述清洁机器人的在清理垃圾的工作中前进方向垂直的方向定义为横向(即如图1中虚线y所示为横向)。

现有的清洁机器人都具有用于安置尘盒的集尘室，通过尘盒存储清洁机器人通过边刷、滚刷及真空吸尘系统收集的灰尘和垃圾，当尘盒内垃圾满载后需要用户手动将尘盒从清洁机器人上取出以清空尘盒垃圾，由于装设在机器人本体内的尘盒体积受限，需要用户每次清洁完之后都需手动清除尘盒内的垃圾，

为了避免需要用户频繁清理清洁机器人尘盒内的垃圾，现有技术中推出一种自动集尘的集尘基站，以期望清洁机器人完成清扫后或者检测到尘盒内垃圾满载后到该集尘基站中自动卸除其尘盒内的垃圾。但这必然需要在清洁机器人上设置与集尘基站对接的排尘组件，给清洁机器人在空间设计上带来挑战，现有技术中的空间设计或其内部构件的设计使其使用便利性达不到满意状态，例如，为了设置清洁机器人的排尘组件和集尘组件而牺牲水箱和拖布相关组件的空间，从而将水箱和拖布相关组件进行集成设计或大大减少水箱的容量。在采用集成设计的场景下，用户在进行水箱或拖布的拆卸时不得不进行一体式拆卸，重量大且拖布的污渍会沾染到用户身体上。在采用大大减少水箱容量的场景下，水箱的水量所能支撑清洁机器人进行擦地的面积大大降低，用户不得不更频繁对清洁机器人加水。

因此，本申请提供一种清洁机器人，对清洁机器人的排尘组件和集尘组件进行合理的空间布局和内部设计，能够为水箱和拖布相关组件预留足够的安装设计空间。

请参阅图1和图2，图1显示为本申请在一实施例中的清洁机器人顶部视角的外部结构示意图，图2显示为本申请在一实施例中的清洁机器人底部视角的外部结构示意图。如图所示，所述清洁机器人1包括壳体10，底盘11，以及设置在所述底盘11上的供电单元、控制单元、动力单元、以及清洁单元。

其中，所述底盘11可以由诸如塑料的材料整体成型或组装成型，其包括一朝向待清洁面的吸尘口110，以及多个预先形成的槽、凹陷、卡位或类似结构，用于将相关装置或部件(如，供电单元、动力单元、控制单元、清洁单元)安装或集成在所述底盘11上。

所述壳体10也可以由诸如塑料的材料整体成型或组装成型，并且被构造为与所述底盘11相适配，能为安装到底盘11的装置或部件提供保护。所述壳体10的上还可设有其他装置，例如，所述壳体10上可设置包括但不限于摄像装置、各类传感器(如测距传感器、碰撞检测传感器等)、例如前撞或保险杠的缓冲组件、例如包括按键或显示屏的人机交互装置中的任意装置。在一些实施例中，所述缓冲组件的结构及安装方式可以参照中国专利CN210277064U中描述的各种实施方式。

所述控制单元设置在所述底盘11上，用于控制各所述单元的工作。在一实施例中，所述控制单元设置在清洁机器人底盘11上的电路板上，包括存储器(例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器)和处理器(例如中央处理单元、应用处理器)等。所述处理器利用导航技术(如VSLAM技术、SLAM技术等)为清洁机器人定位、建图与导航，并且，结合清洁机器人上设置的一些传感器(例如：压力传感器、重力感应器、测距传感器、悬崖传感器、跌落传感器、碰撞检测传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等)反馈的距离信息、速度信息、姿态信息等综合判断扫地机当前处于何种工作状态，从而能针对不同情况给出具体的下一步动作策略，向清洁机器人发出相应的控制命令。

所述供电单元(未予以图示)设置于所述底盘11上，用于向其它用电单元(如，控制单元、动力单元、清洁单元)供电。在一实施例中，所述供电单元包括可充电电池(组)，例如可采用常规的镍氢(NiMH)电池，或者，锂电池等。

其中，所述可充电电池(组)安装在底盘的电池凹槽中，该电池凹槽的大小可以根据所安装的电池(组)来定制。所述可充电电池(组)可以通过常规的方式安装在所述电池凹槽中，例如弹簧闩。所述电池凹槽可被电池盖板封闭，所述电池盖板可以通过常规方式固定到所述底盘，例如螺丝。所述可充电电池(组)可连接有充电控制电路、电池充电温度检测电路以及电池欠压监测电路，充电控制电路、电池充电温度检测电路、以及电池欠压监测电路再与所述控制系统相连。另外，在必要的情形下，所述可充电电池(组)中可包括主用电池和备用电池，当主用电池电量过低或出线故障时，就可转由备用电池工作。

所述供电电源还包括充电电极(未予以图示)，所述充电电极设置在所述清洁机器人侧面或底部，用于与清洁机器人系统中的基站(也可称之为充电座、集尘宝等)连接以对所述可充电电池(组)充电。

以图2所示为例，所述动力单元包括设置在所述清洁机器人的底盘相对两侧用于驱动所述清洁机器人移动的驱动轮170，所述驱动轮170由控制单元所驱动，所述驱动轮170用于驱动所述清洁机器人按照规划的移动轨迹进行前后往复运动、旋转运动或曲线运动等，或者驱动所述清洁机器人进行姿态的调整，并且提供所述清洁机器人与清洁面的两个接触点。所述驱动轮170可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式安装到所述清洁机器人上，且接收向下及远离所述清洁机器人偏置的弹簧偏置。所述弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，以确保所述驱动轮170的轮胎面与地面充分地接触。在一些实施例中，所述动力单元中的驱动轮的结构及安装方式可以参照中国专利CN211674024U中描述的各种实施方式。

继续参阅图2，所述清洁机器人的底盘上还可以安装至少一个从动轮171(所述从动轮也被称为：辅轮、脚轮、滚轮、万向轮等)。例如，所述从动轮171位于所述驱动轮170的前部分，所述从动轮171与所述驱动轮170一并保持所述清洁机器人在运动状态的平衡。

为了驱动所述驱动轮170和从动轮171的运转，所述动力系统还包括驱动电机和控制所述驱动电机的控制电路(未予以图示)，控制所述驱动电机的驱动电路与所述控制系统电性连接，利用所述驱动电机可驱动所述驱动轮170实现移动。

所述清洁单元设置在所述底盘11上，用于依据控制单元的发出的控制命令执行清洁工作，所述清洁工作包括但不限于：清理垃圾、排放垃圾、擦地、清洗/装拆拖把等。在一实施例中，所述清洁单元包括清扫组件、拖布盘组件、拖布盘驱动组件、以及水箱组件。其中，所述清扫组件用于进行清理垃圾的工作，所述排尘组件用于进行排放垃圾的工作，所述拖布盘组件、拖布盘驱动组件、以及水箱组件用于相互配合以进行擦地、清洗/装拆拖把等工作。

在一实施例中，请继续参阅图2，所述清扫组件包括中刷组件120和边扫组件121。在一些示例中，所述底盘11的底部中央区域具有容槽和罩壳(未予以图示)，所述容槽和所述罩壳经合体可形成一腔体，所述腔体为辊刷室，所述中刷组件设置于所述辊刷室内，且在罩壳的下部即为所述吸尘口110，所述中刷组件凸出吸尘口110以与待清洁面接触。其中，所述容槽可例如浮动系统支架或固定框架，所述罩壳可例如辊刷盖或固定框架。在一些实施例中，所述中刷组件的结构及安装方式可以参照中国专利CN214804439U中描述的各种实施方式。

在一实施例中，如图2所示，所述边扫组件121设于底盘11底部的边缘，用于将垃圾清扫到中刷组件的清扫其区域中。在一些示例中，所述边扫组件121可包括清洁边刷和用于控制所述清洁边刷的边刷电机(未予以图示)，所述清洁边刷的数量可为至少一个，设置于底盘前部的相对边侧(若所述清洁边刷的数量为至少两个，则这至少两个清洁边刷分别对称设置于底盘的相对两侧)，清洁边刷可采用旋转式清洁边刷，可在所述边刷电机的控制下作旋转。在一些实施例中，所述边扫组件的结构及安装方式可以参照中国专利CN212261269U中描述的各种实施方式。

在一实施例中，请参阅图3，显示为本申请在一实施例中的不包括壳体的清洁机器人的示意图，如图所示，所述清扫组件还包括集尘室122、尘盒123、以及设置于所述底盘上的集尘组件124和排尘组件125。所述集尘室122、尘盒123、以及集尘组件124相互配合，以收集所述中刷组件和所述边扫组件所清扫的垃圾。所述排尘组件125用于在负压作用下将尘盒123内的垃圾排出。

其中，所述集尘室122开设于所述底盘的中央区域，所述尘盒123可拆卸的安装于所述集尘室122中，所述集尘组件124设置在所述集尘室122的右侧，所述排尘组件125设置在所述集尘室122的左侧。如此，能够在保证集尘室122空间的同时，在其后部预留出更多的空间，以便于继续设置拖布盘驱动组件、拖布盘组件、以及水箱组件。需要说明的是，图3中集尘组件124设置在集尘室122的右侧，以及排尘组件125设置在集尘室122的左侧仅为一示例，在其他实施例中，所述集尘组件124也可位于集尘室122的左侧，而排尘组件125位于集尘室122的右侧，只需两者分别在集尘室122的左右两侧以能够预留出所述集尘室122后部的空间即可。

出于空间排布紧密性和合理性的考虑，在一实施例中，所述集尘组件124和排尘组件125的中心轴线相对于所述清洁机器人的横向中心轴线呈角度倾斜设置。其中，所述集尘组件124包括设置于清洁机器人的侧面的出风口1242，所述集尘组件124的中心轴线为平行于出风口1242的法线的轴线，如图3中的z1。其中，所述排尘组件125包括设置于清洁机器人的侧面的排尘口1251，所述排尘组件125的中心轴线为平行于所述排尘口1251的法线的轴线，如图3中的z2。其中，清洁机器人的横向中心轴线为与其前进方向垂直的中心线，如图3中虚线y所示。

其中，所述集尘组件124的中心轴线与横向中心轴线所形成的角度标记为α1，倾斜角α1可设置为10°至70°之间的任意角度，所述排尘组件125的中心轴线与横向中心轴线所形成的角度标记为α2，倾斜角α2可设置为10°至70°之间的任意角度，例如倾斜角α1或α2的设置角度为10°、11°、12°、13°、14°、15°、16°、17°、18°、19°、20°、21°、22°、23°、24°、25°、26°、27°、28°、29°、30°、31°、32°、33°、34°、35°、36°、37°、38°、39°、40°、41°、42°、43°、44°、45°、46°、47°、48°、49°、50°、51°、52°、53°、54°、55°、56°、57°、58°、59°、60°、61°、62°、63°、64°、65°、66°、67°、68°、69°、或者70°。当然，因实际的设计需求或装配工程中的所需，上述举例的各角度的取值还可以更加精确到小数位，比如在一示例中，所述集尘组件124与横向中心轴线的倾斜角α1设置为40.3°，所述排尘组件125与横向中心轴线的倾斜角α2设置为49.6°；为简化描述，本领域技术人员应能理解且实施的，在上述给定的各数值取值的示例的启示下，可以因实际的设计需求或装配工程中的所需，对倾斜角α1或α2的设置角度在上述给定的各数值范围内做有限选择。

请参阅图4a和图4b，图4a和图4b分别显示为本申请在一实施例中不同视角下的尘盒与集尘室对应关系的示意图。如图所示，在一实施例中，所述集尘室122开设于所述底盘的中央区域，其包括一容纳腔(未予以标号)。所述容纳腔上左右两侧分别开设有连通排尘组件125的第一出风口1222和连通集尘组件124的第二出风口1223，所述容纳腔上还开设有连通例如图2中所示的吸尘口110的第一进风口1221。

其中，所述容纳腔的容纳空间可以根据所安装的尘盒123定制，由此，尘盒123可以通过常规的方式安装在所述容纳腔中，例如弹簧闩或者直接放置。容纳腔上设置的各个开口的形状、大小、及位置也可根据尘盒123、集尘组件124、以及排尘组件125而定制，并不以图4a和图4b所示为限制。

请参阅图5，显示为本申请在一实施例中的清洁机器人的集尘室、集尘组件、以及排尘组件部分的剖面示意图。在图5所示的实施例中，所述集尘组件124具有集尘风机1240、进风通道1241、以及设置于清洁机器人侧面的出风口1242。所述尘盒123包括集尘腔1230以及开设于集尘腔1230上的第一进风对接口1231、第二出风对接口1233、以及过滤组件1235。其中，所述第一进风对接口1231用于连通如图2中所示的吸尘口110，所述第二出风对接口1233位于尘盒123的右侧，用于连通所述集尘组件124。所述过滤组件1235设置在尘盒123远离待清洁面的一侧并与第二出风对接口1233相连通。可以理解的是，在其他实施例中，所述第二出风对接口1233也可设置在尘盒123的左侧，并不以图5所示为限制。

具体地，呈如图5中的气流流动箭头所示，在集尘组件124中的集尘风机1240工作产生负压时，会使得吸尘口附近的垃圾在气流的带动下由第一进风对接口1231进入尘盒123的集尘腔1230内，气流中的垃圾被过滤组件1235过滤后留存在集尘腔1230内，气流则从第二出风对接口1233通过集尘组件124的进风通道1241进入集尘风机1240，再由集尘组件124的出风口1242排出清洁机器人的外部。

另外，需要说明的是，在其他一些实施例中，所述第一进风对接口1231和第二出风对接口1233上均还可设置阀门(未予以图示)，所述阀门可在集尘组件124所形成的气流的作用下打开以形成上述气流流动通路，在集尘组件124不工作时，阀门闭合以保证尘盒内垃圾的存储，防止垃圾溢出到清洁机器人内部。

请继续参阅图5，在一实施例中，所述尘盒123还包括开设于集尘腔1230左侧的第一出风对接口1232，所述第一出风对接口1232用于连通排尘组件125。所述排尘组件125包括一排尘通道1250、以及设置于所述清洁机器人侧面上的排尘口1251，所述排尘通道1250用于形成所述第一出风对接口1232至所述排尘口1251的气流流通路径，所述排尘口1251用于对接一基站以排放尘盒123内收集的垃圾。可以理解的是，在其他实施例中，所述第一出风对接口1232也可设置在集尘腔1230的右侧，并不以图5所示为限制。

另外，如图5所示，所述尘盒123的第一出风对接口1232以及排尘组件125的排尘口1251还可均设置阀门1252，所述阀门1252在由基站产生的负压作用下打开，以形成由尘盒123至排尘口1251的气流流通路径，从而将尘盒123的垃圾排放至基站。

请参阅图6，显示为本申请在一实施例中的清洁机器人对接基站执行排尘工作的示意图，如图所示，在清洁机器人1与基站2对接时，基站2会产生负压作用，会形成由尘盒123的第一进风对接口1231经第一出风对接口1232、排尘通道1250、排尘口1251至基站2的大体横向的气流路径(呈如图6中的箭头所示)，从而使得尘盒123内的垃圾在气流的带动下由尘盒123的第一出风对接口1232经过排尘通道1250和排尘口1251进入基站2。

需要说明的是，其中，大体横向是指，清洁机器人内的整个用于排尘的气流流通路径相对于清洁机器人的前进方向来说是不平行的(即与前进方向具有大约90°夹角)，也不必然是整体在一条直线上的，具体气流流通路径的角度和方向根据所述排尘组件125和尘盒123在集尘室122内的设置而定。另外，图6中所示的基站仅为了示例清洁机器人的排尘工作而作出的部分示意，并不表示对基站的结构和功能的限制。

根据图6及其描述所示，由于排尘工作时的气流流通路径是由第一进风对接口1231经第一出风对接口1232、排尘通道1250、排尘口1251至基站2的，呈现大体横向分布，且第一进风对接口1231的截面积有限，因此，在第一出风对接口1232的相对一侧会形成死区，从而无法将死区内的垃圾排出尘盒123，由于垃圾的长期积累可能会造成垃圾固化无法清理，以及出现异味等问题。

鉴于此，请参阅图7a和图7b，并结合图6，图7a和图7b显示为本申请在一实施例中的不同视角下的尘盒的一种结构示意图，如图所示，所述尘盒123与第一出风对接口1232相对一侧的下方设置为朝向尘盒123内侧弯曲的弧度拐角1236。由于该弧度拐角1236朝向尘盒123内侧弯曲，也即朝向集尘腔，从而能够减少了排尘工作时的死区，避免了尘盒内垃圾排不出去的问题。另外，为了能够最大限度的增加该弧度拐角1236的作用，在一些示例中，所述弧度拐角1236向内弯曲至接近所述第一出风对接口1232。

请参阅图8a和图8b，显示为本申请在一实施例中的不同视角下的尘盒的另一结构示意图，如图所示，在本实施例中，在所述尘盒123与所述第一出风对接口1232相对一侧设置有第二进风口1234，所述第二进风口1234上设置有阀门(未予以图示)，该阀门在基站产生的负压作用下打开，从而在排尘时，还形成由所述第二进风口1234至所述第一出风对接口1232的气流流通路径，从而也能够减少排尘工作的死区。该阀门在清洁机器人执行其它作业时保持闭合，以保证尘盒内垃圾的存储，防止垃圾溢出到清洁机器人内部。

具体地，请参阅图9，显示为本申请在另一实施例中的清洁机器人对接基站执行排尘工作的示意图，在本实施例中，所述尘盒123设置为如图8a和8b所示的结构，如图所示，在清洁机器人1与基站2对接时，基站2内设置的负压设备会产生负压气流，气流由尘盒123的第一进风对接口1231和第二进风口1234进入，经第一出风对接口1232、排尘通道1250、排尘口1251至基站2，呈如图9中的箭头所示，使得能够由两个进风方向将尘盒123内的垃圾带出尘盒123，从而也能够避免尘盒123内出现死区的情况。

图7a至图9所示的尘盒的结构仅为示例，在其他实施例中，也可在所述尘盒与第一出风对接口相对一侧的下方设置朝向尘盒内侧弯曲的弧度拐角，且在该所述弧度拐角上开设例如图8a和8b所示的第二进风口，以此达到避免尘盒内出现死区的问题，本申请并不以图示为限。

在一些场景下，清洁机器人需要携带有拖布装置对例如地板的清洁面抹擦。但在相关技术中，拖布装置在打湿后对地板进行湿擦之后，如果被控制仅进行某些区域的垃圾清理而不需要擦地时，需要用户手动将拖布装置从清洁机器人上拆下，以避免拖布装置打湿/污染该区域，如此，给用户的使用带来极大的不便。例如，在待清洁面为毛毯时，则一般清洁机器人仅对其执行垃圾清理作业，为了避免打湿/污染毛毯，用户不得不在清理毛毯前，手动将拖布装置从清洁机器人上卸下；或者当拖布被长时间使用而需清洗或更换时，也常常需要用户手动将拖布装置从清洁机器人上卸下。

鉴于此，本申请提供一种拖布盘驱动机构，用于作为清洁机器人的清洁单元中的一部分以协助进行待清洁面的抹擦工作。具体地，本申请提供的拖布盘驱动机构包括拖布盘驱动组件和拖布盘组件，拖布盘驱动机构可以驱动拖布盘组件旋转和升降，从而能够使得拖布盘组件实现旋转擦地，且在不需要进行抹擦工作时，将拖布盘组件升起或协助进行拖布盘组件装拆。

请参阅图10和图11，图10显示为本申请在一实施例中拖布盘驱动组件和拖布盘组件的剖面示意图，图11显示为本申请在一实施例中拖布盘驱动组件的分解示意图。如图所示，所述拖布盘驱动组件包括升降组件13和与所述升降组件13相连的旋转组件14。所述拖布盘组件15包括盘本体150以及设置于盘本体150下表面的拖布(未予以图示)。

在一实施例中，所述旋转组件14包括一转轴140和第一驱动机构141，转轴140可被所述第一驱动机构141驱动做旋转运动，并且可被所述升降组件13驱动做升降运动。其中，在一示例中，所述第一驱动机构141例如为由电机和齿轮构件组成(未予以图示)，转轴140可活动的连接于齿轮构件上，由电机驱动齿轮构件带动转轴140旋转。其中，在一示例中，所述转轴140包括轴部1400和轴连接部1401，所述轴部1400与所述轴连接部1401相连并由轴连接部1401向相反方向延伸，所述轴连接部1401用于将转轴140可周向活动的连接于升降组件13，所述轴部1400用于可轴向活动的连接第一驱动机构141。从而，使得转轴140一方面能够被第一驱动机构141旋转，另一方面，升降组件13能够在不负载第一驱动机构141的情况下，带动转轴140做升降运动。

具体地，请参阅图12和图13,图12显示为本申请在一实施例中的升降组件与转轴结合部分的局部放大图，图13显示为本申请在一实施例中的旋转组件的部分结构分解示意图，如图12所示，为了使得升降组件13不妨碍所述转轴140的旋转运动，转轴140的轴连接部1401包括轴承1401a和与所述轴承1401a相对应的轴承座1401b，所述轴承1401a与轴部1400相连，并与轴承座1401b配合以使得转轴140能够在升降组件13内做旋转运动。如图13所示，为了使得第一驱动机构141不妨碍转轴140的升降运动的同时还能够驱动转轴140的旋转运动，所述轴部1400设置为具有中心到边缘的距离不相等的横截面，第一驱动机构141的齿轮构件1410设置有与轴部1400的横截面相适配的通孔，以使得所述轴部1400能够在该通孔内做轴向运动，并使得齿轮构件1410做旋转运动时能够带动所述轴部1400旋转。其中，所述横截面例如为三角形、矩形等多边形的形状，或者横截面为图13中所示意的鼓形，本申请对具体形状不做限制。

另需说明的是，清洁机器人上的拖布盘组件可以设置为多个，则以上任一实施例所述的旋转组件对应设置为与拖布盘组件的数量相一致。也即是说，每个拖布盘组件由一个旋转组件带动旋转，如此，能够使得每个旋转组件体积小，且各个旋转组件可以自由布局，有利于清洁机器人整体的空间布局。以所述拖布盘组件设置两个为例，则旋转组件设置为对应的两个，这两个旋转组件可分别对称设置在升降组件底部的两侧，能够节约空间，方便进行拖布盘驱动机构的布局。

请继续参阅图10和图11，在一实施例中，所述升降组件13包括第二驱动机构130和升降机构131，所述升降机构131包括一用于连接转轴140的升降支架1310，所述第二驱动机构130包括驱动轴1300，该驱动轴1300连接在所述升降支架1310的重心位置，从而驱动升降支架1310带动转轴140进行上升和下降运动。

其中，为了方便转轴1400和所述升降支架1310的连接，在一实施例中，请参阅图10至图12，如图所示，所述升降支架1310上设置有预先形成的安装结构1311，所述升降机构131还包括与安装结构1311相配合的安装元件1312，所述安装元件1312用于固定于所述安装结构1311上，并与所述安装结构1311配合形成一容纳空间1313，所述转轴140的轴连接部1401被容纳于所述容纳空间1313中，其轴部1400则从轴连接部1401延伸穿过所述安装元件1312。在一些示例中，安装元件1312上设置有通孔，而安装结构1311上设置有对应所述通孔的安装孔，可通过一螺栓穿过通孔以将安装元件1312固定于安装结构1311上。当然，安装结构1311和安装元件1312也可通过其它方式相固定，本申请对此不做限制。

在一实施例中，所述升降机构131还包括设置在所述容纳空间1313的弹性元件1314，所述弹性元件1314的一端抵接于安装结构1311上，另一端连接轴连接部1401，转轴140可在所述容纳空间1313内做轴向运动，以使得所述弹性元件1314产生形变，从而利用该弹性元件1314的复位力保持拖布盘组件15对待清洁面的接触。具体地，当清洁机器人处于正常抹擦工作中，转轴140位于容纳空间1313中的最低位置，无论在地板、地毯或者其他不光滑待清洁面上，安装在所述转轴140上的拖布盘组件15都可以紧贴于待清洁面以进行抹擦工作。另外，当待清洁面高低起伏时或待清洁面上存在障碍物时，转轴131可在容纳空间1313内轴向运动，而弹性元件1314的复位力也会使得与转轴140相连的拖布盘组件15依然保持对高低起伏的待清洁面的良好接触，或者能够协助清洁完成越障操作。其中，所述弹性元件1314可例如为一弹簧。

另外，在一些示例中，所述容纳空间1313所允许转轴140所做的轴向运动的冲程预设为0.5毫米至3.5毫米之间的任意数值，例如，可设置为2毫米；在另一示例中，所述安装结构1311设置为具有阶梯型的凹槽，通过该阶梯型凹槽的台阶面限制转轴140在所述容纳空间内做轴向运动的最大冲程。以上仅为举例示意，本申请对具体的冲程数值和容纳空间的结构不做限制。

如前所述，在一些实施例中，清洁机器人上的拖布盘组件可以设置为多个，旋转组件可设置为对应数量，则可在以上任一实施例所述的升降组件的升降支架上设置对应旋转组件的转轴数量的安装结构、安装元件、以及弹性元件，各安装结构、安装元件、以及弹性元件的位置、结构、及功能如前任一实施例所述，在此不做赘述。但需说明的是，由于多个旋转组件的各转轴复用一个第二驱动机构，以做升降运动，为了能够保证平衡性，所述升降支架上设置的对应旋转组件的转轴数量的安装结构对称的分布在升降支架上，所述第二驱动机构位于所述升降支架的重心位置。

继续以所述拖布盘组件设置两个为例，如图10和11所示，升降支架1310可设置为长条状，两个安装结构1311对称设置在升降支架1310的两端，第二驱动机构130位于升降支架1310的对称中心点下方，由第二驱动机构130带动升降支架1310整体上升和下降，从而使得升降支架1310两侧的转轴140跟随做上升和下降运动。

在升降支架被驱动上升和下降的过程中，可能由于受力不平衡导致升降支架发生倾斜，一方面会使得转轴发生一定程度的扭曲，有碍于其继续运动，另一方面，会导致拖地盘组件的高度不一致，不利于待清洁面的清洁以及如后续提及的拖布盘组件的装拆。

鉴于此，在一些实施例中，如图10和图11所示，所述升降机构131还包括平衡元件1315，平衡元件1315连接升降支架1310，用于使得升降支架1310的上升和下降运动维持水平。在一示例中，所述拖地盘组件设置为两个，所述平衡元件1315包括第一平衡弹簧和第二平衡弹簧，以第二驱动机构130为中心，第一平衡弹簧1310a和第二平衡弹簧1310b对称设置于升降支架1310的底部，所述第一平衡弹簧和第二平衡弹簧基于所述升降支架1310倾斜而产生的弹力差，以将所述升降支架1310调整为水平状态。具体地，例如，第一平衡弹簧和第二平衡弹簧的一端分别对称固定于升降支架1310上，另一端分别设置在对应的弹簧安装件1316上，所述弹簧安装件1316位于对应的旋转组件14的壳体上。

以下结合图14a和图14b对第一平衡弹簧和第二平衡弹簧的平衡过程作说明，请参阅图14a和图14b，显示为本申请在一实施例中平衡元件调节升降支架平衡过程的示意图，如图14a所示，在升降支架1310的下降过程中出现向右侧的倾斜，从而导致位于右侧的第二平衡弹簧1315b的形变程度要大于位于左侧的第一平衡弹簧1315a的形变程度，也即两个平衡弹簧(1315a，1315b)会产生弹力差，为了克服该弹力差，升降支架1310被拉回平衡状态，从而维持平衡，呈如图14b所示。

需要说明的是，以上实施例仅举例为具有两个拖布盘组件的情况下需要设置两个平衡弹簧，在其它实施例中，拖布盘组件也可如前所述设置为大于两个的多个，如此，平衡元件对称设置为对应的多个平衡弹簧即可，本申请对此不做限制。

在一实施例中，拖布盘组件15安装于所述转轴140上，被所述转轴140驱动做旋转和升降运动。但在一些场景下，由于清洁机器人的底部空间有限，仅将拖布盘组件15升起不足以达到避免打湿/污染特定区域的目的，例如，在对长毛毯进行垃圾清理时，即使将拖布盘组件15升起，还会出现打湿/污染长毛毯的情况。

鉴于此，在一实施例中，请参阅图15并结合图10和图11，图15显示为本申请在一实施例中的拖布盘组件的盘本体的底部视角示意图，所述拖布盘组件15可拆卸的安装于所述转轴140上，在拖布盘组件15的盘本体150的下表面中心部位设置有第一卡合结构151，所述盘本体150被转轴140驱动以使得第一卡合结构151捕获或释放位于一基站上的第二卡合结构215。其中，第二卡合结构215设置于位于基站底部的泊位组件上。其中，所述第二卡合结构215的具体结构容后在图19至图20任一所示实施例中详述，第二卡合结构215所对应的基站例如为图18至图25任一实施例中所述的基站。

在一实施例中，所述拖布盘组件15以卡合方式可拆卸地安装在所述清洁机器人的转轴140上，所述卡合方式例如为通过一过盈配合的物理结构的卡合将所述拖布盘组件15可拆卸地安装在转轴140，所述的过盈配合结构例如卡槽或凸起的配合方式(未予以图示)，具体而言，例如在所述转轴140上设置环形凸起，在所述拖布盘组件15相应的转孔内设置于该环形凸起配合的凹槽结构，进而实现将所述拖布盘组件15安装在所述转轴140上。应理解的是，所述将所述拖布盘组件15安装在所述转轴140上时仅需借助额外的力即可实现，比如本申请中，仅通过给拖布盘组件15施加一个朝向转轴的力即可将其设置在该转轴140上；或者施加一个相反的力即可将所述拖布盘组件15从所述转轴140上取下。

在另一实施例中，所述拖布盘组件15以磁力吸附方式可拆卸地安装在所述转轴140上。在本实施例中，所述磁力吸附方式为磁铁对为铁、钴、或镍材质或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质的磁力吸引。在本实施例中，所述转轴140为对应结合所述拖布盘组件15的磁吸转轴，例如为转轴140为铁、钴、或镍材质，或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质。

所述拖布盘组件15还包括卡槽结构152以及磁力件153。其中，所述卡槽结构152形成于所述盘本体150的上表面供所述转轴140插入，所述转轴140转动时可带动所述盘本体150转动。在本实施例中，为便于所述转轴140方便插入所述卡槽结构152，所述转轴140的轴头部分具有倾斜面，且所述转轴140的径向截面为六边形，相应地，所述卡槽结构152的入口处设计为顺应转轴140轴头部分倾斜面的倾斜结构，所述卡槽结构152内部空间的侧壁被设计为顺应所述转轴140的外形结构的六边形，进而使得所述转轴140转动时带动所述拖布盘组件15转动。

为了使得转轴140被插入到所述卡槽结构152时能够将整个拖布盘组件15保持在转轴140上，所述拖布盘组件15还包括设置在卡槽结构152的槽底的磁力件153。在本实施例中，所述磁力件为永磁铁或电磁铁，用于通过磁力吸引所述为铁、钴、或镍材质，或为包含有铁、钴、及镍任一材料的合金材质的转轴140进而将整个拖布盘组件15保持在所述清洁机器人的底盘11上。

在一实施例中，如图15所示，第一卡合结构151位于所述盘本体150下表面的中心部位。第一卡合结构151呈圆形，设置在盘本体150的轴心位置且内陷于该盘本体150的下表面，第一卡合结构151周侧环设有拖布(未予以图示)，所述拖布为环形结构，通过例如倒刺毛毡或魔力粘等粘黏材料或粘贴结构保持在所述盘本体150上。

在一实施例中，所述第一卡合结构151形成于所述盘本体150的下表面的旋转卡槽，包括凹槽本体1510、沿所述凹槽本体1510侧壁形成对应多个卡齿的多个锁扣空间1511、以及位于多个锁扣空间之外的释放空间1512。在本实施例中，所述锁扣空间1511由形成在所述凹槽本体1510内的单向卡槽1513与所述凹槽本体1510的底面和侧面共同围设形成，所述单向卡槽1513包括水平设置于所述凹槽本体开口边沿且与所述凹槽本体底面平行的第一挡片，连接所述第一挡片与所述凹槽本体1510底面的第二挡片。如图所示，在本实施例中，所述第一卡合结构151还包括在所述凹槽本体1510的中心位置凸起的限位结构1514，所述限位结构1514用于与第二卡合结构215相配合以对第二卡合结构215进行定位。

请参阅图16a至图16c，显示为本申请在一实施例中的拖布盘组件的装卸工作过程示意图，以下结合图16a至图16c对拖布盘组件的装卸工作过程进行说明，如图所示，清洁机器人1上设置的拖布盘驱动组件包括可做旋转和升降运动的转轴140，转轴140被插入到所述卡槽结构152中，由于所述转轴140和卡槽结构152的槽底设置的磁力件153磁吸作用，整个拖布盘组件15保持在所述清洁机器人1上。

在清洁机器人1停靠在泊位组件的停泊位的状态下，所述第二卡合结构215位于第一卡合结构151的下方，呈如图16a所示的状态。在清洁机器人1的控制单元发出拆卸拖布盘组件15时，拖布盘驱动机构的升降组件13通过控制转轴140下降而使得拖布盘组件15的第一卡合结构151下降到能够使得第二卡合结构215进入到第一卡合结构151，然后，拖布盘驱动机构的旋转组件14控制转轴140在拖布盘组件15的第一方向(例如顺时针方向)旋转，则第一卡合结构151也被带动在第一方向转动，从而使得第二卡合结构215的卡齿进入第一卡合结构151的锁扣空间，进而实现了第一卡合结构151与第二卡合结构215的卡合，进而达到捕获第二卡合结构的目的，呈如图16b所示的状态。

接着,拖布盘驱动机构的升降组件13输出反向动力，带动转轴140上升，此时，拖布盘组件15由于受到第一卡合结构151与第二卡合结构之间卡合力的作用，使得转轴140从在上升中从卡槽结构152上脱离，从而使得拖布盘组件15从清洁机器人1上卸下，呈如图16c所示的状态。

在将拖布盘组件15安装到所述清洁机器人1的过程中，则请依次参阅图16c至图16a，这是一个反向过程，本领域技术人员根据图示能够理解该反向过程以实现将拖布盘组件15安装到清洁机器人1上，本申请在此不再赘述。

需理解的是，为了说明本申请拖布盘装卸部分的发明特点，在一些实施例中，也可将具有转轴的拖布盘驱动组件，具有第一卡合结构的拖布盘组件，以及设置有第二卡合结构的泊位组件共同描述为一拖布盘装卸机构的组成部分，所述拖布盘装卸机构应用在包括所述清洁机器人及基站的清洁系统中。其中，所述泊位组件的结构和功能容后在关于基站如图18至图25的任一实施例中详述，所述拖布盘驱动组件可以采用本申请中任一实施例中所述的拖布盘驱动组件，所述拖布盘组件可以采用如图15并结合图10和图11任一实施例所示及其描述的拖布盘组件的结构，在此不在赘述。

请参阅图17，显示为本申请在一实施例中的清洁机器人与水箱组件的分解示意图，如图所示，在本申请中，由于集尘室122、集尘组件124、以及排尘组件125的布局为其后部预留了足够的空间，所述拖布盘驱动组件和水箱组件16均是设置在集尘室122的后侧，其中，水箱组件16可拆卸的设置在拖布盘驱动组件后侧，水箱组件16通过水路给所述拖布盘组件15上的拖布提供水流。为了方便清洁机器人能够自动给水箱组件16加水，如图所示，在本实施例中，所述水箱组件16上设置还有进水结构160，该进水结构160用于对接基站上相应的注水结构，从而借由基站给水箱组件16加水，所述注水结构的结构和功能容后在关于基站如图18至图25的任一实施例中详述。

在相关技术中，清洁机器人不仅仅只承担清理垃圾的任务，还会设置拖布装置以对例如地板的清洁面进行抹擦以执行擦地功能，但在相关技术中，清洁机器人的拖布装置在使用后，仍需要用户手动将其从清洁机器人的底盘拆卸下来进行清洗，并且在清洁机器人上的水箱内的水量不足时也需要用户手动将水箱拆下后加水，给用户的使用带来极大的不便。

鉴于此，本申请还提供一种基站，所述基站用于对接清洁机器人，所述清洁机器人可例如为上述图1至图17任一实施例描述的清洁机器人。所述基站同时集成有水箱组件和集尘容器，从而能够用于执行回收清洁机器人尘盒内的垃圾、清洗清洁机器人的拖布盘组件、给清洁机器人的水箱组件加水等功能。

请参阅图18，显示为本申请在一实施例中的基站的结构示意图，如图所示，所述基站2包括基站本体20、泊位组件21、集尘容器23、水箱组件22。其中，所述基站本体20上设置有纵向并列排布的集尘腔200和水箱容纳腔201，基站本体20的背部设置有供水机构和抽水机构。泊位组件21延伸地设置在基站本体20底部，水箱组件22可装卸地设置在水箱容纳腔201内，包括与供水机构连通的第一储液部件220和与抽水机构连通的第二储液部件221，集尘容器23可装卸地设置在集尘腔200内。其中，通过集尘腔200和水箱容纳腔201的纵向并列设计，使得水箱组件22和集尘容器23并列排布在基站本体20内，从而能够降低基站本体20的高度。需要说明的是，为了便于显示集尘容器23与集尘腔200、水箱容纳腔201与水箱组件22的对应关系，图中集尘容器23的袋体的部分以透视方式示意，即图中显示了被集尘容器23的袋体遮挡的部分，图中的基站本体20以拆除了部分外壳的方式示意，并不为对本申请提供的基站结构的限制。

请参阅图19，显示为本申请在一实施例中的泊位组件的安装结构示意图，如图所示，所述泊位组件21包括可以组装和拆卸的两部分构成，即设置有停泊位的泊位本体210以及坡度件211，所述泊位本体210与坡度件211通过卡合结构实现二者的组装和拆卸。如图19所示，所述泊位本体210朝向坡度件211的一侧边缘处对称设置有卡槽结构2100，相应地，坡度件211相对泊位本体210的一侧设置有对应所述卡槽结构2100的凸起结构2110，通过卡勾凸起结构2110与卡槽结构2100的卡合实现泊位本体210与坡度件211二者的组装。为便于清洁机器人停靠在所述泊位组件21上，在一些示例中，所述坡度件211上还设有对应所述清洁机器人驱动轮的防滑条纹。

在一实施例中，所述泊位本体210上设置有对应拖布盘组件的拖布操作区212，所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述拖布盘组件位于所述拖布操作区212。

在一实施例中，所述拖布操作区212为一相对的凹陷结构，在所述凹陷结构中设置有与前述图1至图17任一实施例及其描述的清洁机器人的拖布盘组件上的第一卡合结构相配合，以进行拖布盘组件的装卸的第二卡合结构215。

请参阅图20，显示为本申请在一实施例中的第二卡合结构的结构示意图，如图20所示，所述第二卡合结构215为具有多个卡齿2150的卡扣，具体的，所述卡齿2150为3个均匀地分布，即每两个相邻的卡齿2150呈120°的夹角。为了方便具有拖布盘组件的清洁机器人进入停泊位，在一示例中，如图20所示，第二卡合结构215还具有导向槽2151，泊位组件21上设置有与所述导向槽2151相配合以引导导向槽2151运动方向的导向件217和弹性元件216，所述弹性元件216的一端固定于导向槽2151，另一端固定于导向件217，所述弹性元件216通过形变以调整第二卡合结构215的高度。具体地，在弹性元件216的自由状态下，第二卡合结构215的导向槽2151能够与导向件217相接触，在清洁机器人进入停泊位的过程中，由于拖布盘组件的盘本体底部也具有各种凹陷或凸起结构，且清洁机器人的位姿会不断发生变化，因此，在此过程中为了顺利停靠在停泊位，清洁机器人对第二卡合结构215下压，弹性元件216发生形变，在清洁机器人停靠完成时，参阅图16a所示，第二卡合结构215是位于第一卡合机构151的下方由于第一卡合结构151和第二卡合结构215之间具有空间间隙，则弹性元件216复位，第二卡合结构215回到初始高度。需说明的是，在一些实施例中，所述导向件和导向槽也可被省略，仅由弹簧元件连接第二卡合结构以形变调整所述第二卡合结构的高度，本申请对此结构不做限制。

在一实施例中，请参阅图18至图20，所述拖布盘操作区212还设置有喷水结构213，喷水结构213与基站本体20上设置的供水机构相连通，第一储液部件220通过喷水结构213给拖布操作区212输送水流，以供清洗拖布盘组件。

在一实施例中，如图20所示，所述拖布盘操作区212上还设置有搓洗条218，搓洗条218通过与拖布盘组件接触抹擦以清洗拖布盘组件。具体地，清洁机器人可带动拖布盘组件在拖布盘操作区212转动，搓洗条218与拖布盘组件摩擦，以将拖布盘组件上的脏污清洗掉。

在一实施例中，如图20所示，所述拖布盘操作区212设置一污水口214，在此，拖布盘操作区212设置为一坡面，污水口214位于坡面的低端处，污水口214连通基站本体20上设置的抽水机构，从而，抽水机构通过污水口214将污水抽离拖布盘操作区212。

在一实施例中，所述基站本体20还活动设置一用于盖合所述集尘腔200和水箱容纳腔201的顶部盖体，如图18所示，所述顶部盖体205通过铰接方式活动连接在所述基站本体20的顶端，用于盖合基站本体20的内部空间，特别地，用于盖合基站本体20的集尘腔200和水箱容纳腔201。在具体的示例中，为了使所述顶部盖体205与集尘腔200在盖合状态下处于更好地密封状态，所述顶部盖体205设置有与集尘腔200相契合的密封圈(未予以标号)。在另一些示例中，顶部盖体205与水箱容纳腔201也需要更好的密封，所述顶部盖体205也可设置有与水箱容纳腔201相契合的密封圈(未予以标号)。其中，密封圈可为软胶构成的密封件，也可为设置在顶部盖体205上能够与对应腔室相契合的凸起结构，本申请对此不做限制。

在一实施例中，所述基站本体20还设置连通所述集尘腔200的负压设备，集尘容器23在负压设备的作用下回收清洁机器人内的垃圾。如图18所示，所述负压设备24设置在集尘腔200的底侧，基站本体20的底部侧壁上设置有用于对接清洁机器人的垃圾吸入口202，垃圾吸入口202通过一输送通道(未予以图示)连通所述集尘腔200。其中，基站本体20的底部侧壁设置在集尘腔200和水箱容纳腔201底侧，并与泊位组件21以及集尘腔200和水箱容纳腔201的底部区域共同结合构成清洁机器人在停泊位的停泊空间。其中，所述垃圾吸入口202用于对接例如图1至图17任一实施例所述的清洁机器人的排尘口。

在本实施例的一示例中，所述垃圾吸入口202包括有软胶制成的密封件(未予以标号)，用于对接清洁机器人的排尘口时密封二者的间隙。

在本实施例的一示例中，所述负压设备24为真空本或抽风机，用于在工作时产生负压气流，所述负压气流可以将所述垃圾吸入口202处的垃圾送入输送通道，并经该输送通道送入集尘腔100的集尘容器23中。

请参阅图21并结合图18，图21显示为本申请在一实施例中基站与集尘容器的对应关系示意图，如图所示，集尘容器23可装卸地设置在集尘腔200内，在本实施例中，集尘容器23设置为一集尘袋，包括袋体和袋入口(未予以标号)，所述袋入口通过输送通道与垃圾吸入口202连通，以在所述负压设备24的作用下回收所述清洁机器人内的垃圾。

所述集尘袋用于从所述集尘腔200上设置的输送通道的出口2000接收带有垃圾的气流并将垃圾滞留在袋体内。所述集尘袋可以是一次性的，并且袋体由允许空气通过但捕集被清理的垃圾的纸或织物组成，例如，无纺布，如此，带有垃圾的气流经集尘袋接收并经负压设备24排出，被清理的垃圾被留在集尘袋的袋体内。

为了能够对接出口2000捕集被清理的垃圾，所述出口2000周侧设置导槽结构2001，集尘袋的袋入口设置有对应卡合至所述导槽结构2001的导轨结构230，通过该导轨结构230与导槽结构2001的配合实现所述输送通道的出口2000与袋入口的对接以及密封。在本实施例中，所述导轨结构230为固定卡片。

需说明的是，在其它实施例中，集尘容器23也可设置为集尘桶，本领域技术人员只需对应在进风口和出风口做设计即可，本申请对此不做限制。

在一实施例中，基站本体20的背部设置有供水机构和抽水机构，水箱组件22包括第一储液部件和第二储液部件。其中，第一储液部件连通所述供水机构，以通过供水机构为清洁机器人提供液体如清水，所提供的液体可例如用来给清洁机器人加水或用来清洁拖布盘组件。第二储液部件连通所述抽水机构，以通过抽水机构回收拖布盘操作区的污水。

请参阅图22，显示为本申请在一实施例中的基站与水箱组件的对应关系的示意图，在本实施例中，所述水箱容纳腔201内设置一隔板2010，隔板2010将所述水箱容纳腔201区分为第一容纳空间2011和第二容纳空间2012，其中，第一容纳空间2011位于靠近集尘腔200的一侧，第二容纳空间2012位于远离集尘腔200的一侧；对应两个容纳空间(2011，2012)，水箱组件包括相对独立的第一储液部件220和第二储液部件221，也即，第一储液部件220可装卸的设置于第一容纳腔2011，第二储液部件221可装卸的设置在第二容纳腔2012，两者的装拆互不影响。

在本实施例的一些示例中，所述第一储液部件220和第二储液部件221分别可设置为由塑料材质构成的水箱结构，为了便于描述和区分，第一储液部件220对应的水箱结构可称之为第一水箱，第二储液部件221对应的水箱结构称之为第二水箱。

举例来说，所述第一水箱包括箱体2201和盖体2200，所述盖体2200例如通过铰接方式活动连接在箱体2201上，用于盖合箱体2201的内部空间。所述盖体2200上设置有第一锁扣结构2202，所述箱体2201上设置有对应第一锁扣结构2202的第二锁扣结构(未予以图示)，第一锁扣结构2202和第二锁扣结构在力的作用下锁上或打开箱体2201和盖体2200。进一步地，为了使得箱体2201和盖体2200在盖合状态下处于更好地密封状态以避免漏水，在盖体2200上可设置有与箱体2201相契合的密封圈。当然，密封圈也可设置在箱体2201上，只需能够保证两者在盖合后的密封即可。

进一步地，为了便于用户对第一水箱加水，在一些示例中，第一水箱的盖体2200上还设置有加水孔2203，加水孔2203上设置有可拆装的封闭件2204。其中，封闭件2204被安装于加水孔2203的场景下，可密封加水孔以防止第一水箱内的液体外泄，封闭件2204被拆离加水孔2203的场景下，可通过加水孔2203向第一水箱内加水。

举例来说，所述第二水箱包括箱体和盖体，箱体和盖体的组成和连接方式与第一水箱举例描述类似，其中一不同之处在于，由于所述第二水箱的盖体上不必然需要设置加水孔和封闭件，其余部分在此不在赘述。

请参阅图23，显示为本申请在另一实施例中的基站与水箱组件的对应关系的示意图，在本实施例中，所述水箱组件22可设置为由塑料材质构成的水箱结构，为了与图22所示的实施例进行区分，将水箱组件22的水箱结构称为第三水箱。在此，水箱组件22所包括的第一储液部件220和第二储液部件221为一体式组成，由水箱组件22中设置的一隔档件224分隔形成所述第一储液部件220和第二储液部件221。

举例来说，如图23所示，所述第三水箱包括盖体2205和箱体2206，所述盖体2205例如通过铰接方式活动连接在箱体2206上，用于盖合箱体2206的内部空间。所述盖体2205上设置有第三锁扣结构2207，所述箱体2206上设置有对应第三锁扣结构2207的第四锁扣结构2208，第三锁扣结构2207和第四锁扣结构2208在力的作用下锁上或打开箱体2206和盖体2205，所述箱体2206内设置隔档件224以将箱体2206区分为第一储液部件220和第二储液部件221。进一步地，为了使得箱体2206和盖体2205在盖合状态下处于更好地密封状态以避免漏水，在盖体2200上可设置有与箱体2201相契合的密封圈(未予以标号)。当然，密封圈也可设置在箱体2201上，只需能够保证两者在盖合后的密封即可。进一步地，为了防止第一储液部件220和第二储液部件221之间的液体混合，在一些示例中，所述盖体2205对应所述隔档件224的区域设置有密封条(未予以标号)，密封条用于在盖体2205盖合所述箱体2206时，与隔档件224紧密接触以封闭第一储液部件220与第二储液部件221之间的水流通路。

进一步地，为了便于用户对第三水箱中的第一储液部件220加水，在一些示例中，第三水箱的盖体2205上对应第一储液部件220的一侧还设置有加水孔2209，加水孔2209上设置有可拆装的封闭件(未予以标号)。其中，封闭件被安装于加水孔2209的场景下，可密封加水孔以防止第一储液部件220内的液体外泄，封闭件被拆离加水孔2209的场景下，可通过加水孔2209向第一储液部件220内加水。

另外，在一些示例中，将水箱组件22分隔以形成第一储液部件220和第二储液部件221的隔档件224可设置为一固定挡板或一弹性隔膜，在所述隔档件224为固定挡板的示例中，第一储液部件220和第二储液部件221的空间容量固定；在所述隔档件224为一弹性隔膜的示例中，所述弹性隔膜允许第一储液部件220和第二储液部件221的空间容量发生变化，例如，在第一储液部件220中水量较少，第二储液部件221水量较大时，弹性隔膜使得第二储液部件221可朝向第一储液部件220的空间挤压，从而增大第二储液部件221的容量；而在第一储液部件220中水量较多，第二储液部件221水量较少时，弹性隔膜使得第一储液部件220可朝向第二储液部件221的空间挤压，从而增大第一储液部件220的容量。

在一些实施例中，所述的第一储液部件220和第二储液部件221的容量可设置为3L至5L中的任意数值，在该数值范围内的容量能够保证清洁机器人工作的时长和用户需要给储液部件加水/排水的频次较为合适。更进一步地，所述第一储液部件220和第二储液部件221的容量可设置为4L。

在一些实施例中，所述第一储液部件220内设置有供水连接部件，所述供水连接部件用于连通基站本体20背部的供水机构，以将所述第一储液部220内的液体提供给所述供水机构。以图23所示为例，供水连接部件222包括水管和连接部(未予以标号)，所述连接部用于连接供水机构，所述水管由连接部向第一储液部220的底部延伸。

在一些实施例中，所述第二储液部件221内设置有水位预警装置，用于在所述第二储液部件221中的液体超过预设容量时关闭与所述抽水机构的连通通路。

请参阅图24并结合图19，图24显示为本申请在一实施例中的供水机构的结构示意图，供水机构25设置在基站本体20的背部，基站本体20的底部侧壁上设置有用于对接清洁机器人的进水结构的注水结构203，供水机构25通过注水结构203给清洁机器人的水箱加水，供水机构25通过喷水结构213给拖布操作区212提供水流。

如图24所示，所述供水机构25包括供水泵送结构250、输入管路251、第一流体控制结构252、注水管路255、以及清洗管路253，所述供水泵送结构250与所述第一储液部件220相连通，用于抽出所述第一储液部件220中的液体；所述输入管路251与所述供水泵送结构250相连通，以接收供水泵送结构250泵送出的液体；所述第一流体控制结构252与所述输入管路251、注水管路255、以及清洗管路253相连，注水管路255连通注水结构203，清洗管路253连通喷水结构213，所述第一流体控制结构252用于控制液体的流向。例如，在执行给清洁机器人的水箱加水时，第一流体控制结构252控制液体流向注水管路255；在执行给清洁机器人的拖布盘组件清洗时，第一流体控制结构252控制液体流向清洗管路253；当然，也可一并执行给清洁机器人的水箱加水和进行拖布盘组件的清洗，则第一流体控制结构252控制液体一部分流向注水管路255，另一部分流向清洗管路253。

在本实施例的一些示例中，所述供水泵送结构250可设置为抽水泵，所述第一流体控制结构252包括三通阀门，三通阀门的输入口与输送管路251相连，第一输出口与注水管路255相连，第二输出口与清洗管路253相连。

在本实施例的一些示例中，以图24为例，所述清洗管路253包括进水管2530、第二流体控制结构2531和与喷水结构213中的出水口数量相对应的输水管2532，由进水管2530接收第一流体控制结构252输出的液体，第二流体控制结构2531用于对进水管2530的液体分流以分别输送给输水管2532，由输水管2532输送给喷水结构213对应的出水口。当然，在其它一些示例中，所述清洗管路253仅包括输水管，由输水管直接将接收的液体输送给喷水结构213。

在一实施例中，所述供水机构25还包括电解水结构，用于对供水机构25输送的液体电解。如图24所示，所述电解水结构254连接在输入管路251上以电解供水机构25提供的液体，电解后的液体能够消毒杀菌，提供给清洁机器人，则使得清洁机器人在进行擦地工作时能对清洁面杀菌，也使得拖布盘组件的清洗效果好。

请参阅图25并结合图19，图25显示为本申请在一实施例中的抽水机构的结构示意图，抽水机构26设置在基站本体20的背部，泊位组件21上设置污水口214，抽水机构26将污水口214的污水抽出给第二储液部件。

在一实施例中，所述抽水机构26包括抽水泵送结构260、吸污管路261、输出管路262。吸污管路261连通污水口214，抽水泵送结构260的输入端与吸污管路261连通，输出端经输出管路262连通第二储液部件221，以完成污水的回收。

为了便于与第一储液部件和第二储液部件连接，在一实施例中，如图25所示，所述基站本体20背部设置有朝向水箱容纳腔201凹陷的凹槽206，供水泵送结构250和抽水泵送结构260设置在凹槽206内。

在一实施例中，基站本体的背部还设置有热风机构(未予以图示)，如图19所示，基站本体20的底部侧壁上设置有与热风机构相连通的出风口204，出风口204朝向拖布操作区212，热风机构向出风口204吹出热气流，从而能够对拖布盘组件进行烘干。举例来说，热风机构可包括风机以及加热模块，加热模块设置在风机的出风口处以对气流进行加热形成热气流。

本申请还提供一种清洁系统，所述清洁系统包括：清洁机器人和基站。

其中，所述基站其底部设置有泊位组件，所述泊位组件包括设置有停泊位的泊位本体以及设置于所述泊位本体上的第二卡合结构。

其中，所述清洁机器人，设置有拖布盘驱动组件以及拖布盘组件；其中，所述拖布盘驱动组件包括可做旋转和升降运动的转轴；所述拖布盘组件可拆卸的安装于所述转轴上，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布，所述盘本体的下表面的中心部位设置有第一卡合结构，所述盘本体被所述转轴驱动以使得第一卡合结构捕获或释放所述第二卡合结构；其中，在所述清洁机器人停靠在所述停泊位的状态下，所述转轴下降并在所述盘本体第一方向旋转的状态下以使得所述第一卡合结构卡合所述第二卡合结构，所述转轴上升时以使得所述拖布盘组件从所述转轴上卸下；或者所述转轴下降时以将所述拖布盘组件装设在所述转轴上，在所述盘本体第二方向旋转的状态下以使得所述第一卡合结构释放与所述第二卡合结构的卡合，并在上升时远离所述第二卡合结构。

在一些实施例中，所述泊位组件可例如为图19至图20任一实施例及其描述所示，所述基站可例如为如图18至图25任一实施例及其描述所示，在此不做赘述。

在一些实施例中，所述清洁机器人、拖布盘驱动组件、以及拖布盘组件可例如为图1至图18任一实施例及其描述所示，在此不做赘述。

综上所述，本申请公开的拖布盘驱动机构及装卸机构、基站及清洁系统，能够实现清洁机器人的拖布盘组件的自动旋转、自动升降和自动装卸，如此，能够驱动拖布盘组件进行旋转擦地，且在不需要进行抹擦工作时，能够将拖布盘组件升起或协助进行拖布盘组件装拆。另外，本申请提供的基站同时集成有纵向并列分布的水箱组件和集尘容器，从而能够用于执行回收清洁机器人尘盒内的垃圾、清洗清洁机器人的拖布盘组件、给清洁机器人的水箱组件加水等功能的同时，还能够降低基站的高度。本申请提供的清洁机器人中，对清洁机器人的排尘组件和集尘组件进行合理的空间布局和内部设计，能够为水箱和拖布相关组件预留足够的安装设计空间。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

Claims (31)

1.一种拖布盘驱动机构，应用于清洁机器人上，其特征在于，包括：

拖布盘驱动组件，设置于所述清洁机器人上，包括升降组件以及与所述升降组件相连的旋转组件，所述旋转组件包括一转轴，所述转轴在所述旋转组件和所述驱动组件的驱动下可做旋转和升降运动；

拖布盘组件，安装于所述转轴上，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布，所述盘本体在所述转轴的带动下运动。

2.根据权利要求1所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述旋转组件还包括：第一驱动机构，所述第一驱动机构包括齿轮构件，所述转轴可轴向活动的连接于所述齿轮构件。

3.根据权利要求2所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述转轴设置为具有中心到边缘的距离不相等的横截面，所述齿轮构件设置有与所述转轴的轴部的横截面相适配的通孔。

4.根据权利要求1所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述升降组件包括：

升降机构，包括一用于连接所述转轴的升降支架；其中，所述转轴相对所述升降支架可周向活动；

第二驱动机构，包括驱动轴，所述驱动轴连接在所述升降支架的重心位置，用于驱动所述升降支架带动所述转轴进行上升和下降的运动。

5.根据权利要求4所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述转轴包括轴连接部和由轴连接部向相反方向延伸的轴部，所述升降支架上设置有安装结构，所述升降机构还包括：

安装元件，与所述升降支架固定连接，并且与所述安装结构配合形成一容纳空间以使得所述轴连接部设置在所述容纳空间内，所述轴部延伸穿出所述安装元件。

6.根据权利要求5所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述轴连接部包括轴承和与所述轴承相对应的轴承座，所述轴连接部能够使得所述转轴在所述升降机构内周向转动。

7.根据权利要求5所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述升降机构还包括：

弹性元件，所述弹性元件设置于所述容纳空间，并且其一端抵接于所述安装结构上，另一端连接所述轴连接部；

其中，所述转轴可在所述容纳空间内做轴向运动以使得所述弹性元件产生形变，以利用所述弹性元件的复位力保持所述拖布盘组件对待清洁面的接触。

8.根据权利要求7所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述转轴在所述容纳空间内做轴向运动的冲程为0.5-3.5毫米。

9.根据权利要求7所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述安装结构设置有阶梯型凹槽，所述阶梯型凹槽的台阶面限制了所述转轴在所述容纳空间内做轴向运动的最大冲程。

10.根据权利要求4所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述升降机构还包括：平衡元件，所述平衡元件连接所述升降支架，用于使得所述升降支架的上升和下降运动维持水平。

11.根据权利要求10所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述平衡元件包括：

第一平衡弹簧和第二平衡弹簧，以驱动轴为中心，所述第一平衡弹簧和第二平衡弹簧对称设置于升降支架底部；其中，所述第一平衡弹簧和第二平衡弹簧基于所述升降支架倾斜而产生的弹力差，以将所述升降支架调整为水平状态。

12.根据权利要求1所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述旋转组件对应设置为与所述拖布盘组件的数量相一致。

13.根据权利要求1所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述拖布盘组件与所述转轴可拆卸的连接，所述盘本体的下表面的中心部位设置有第一卡合结构，所述盘本体被所述转轴驱动以使得第一卡合结构捕获或释放位于一基站上的第二卡合结构。

14.根据权利要求13所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述第一卡合结构为形成于所述盘本体的下表面的旋转卡槽，包括凹槽本体、沿所述凹槽本体侧壁形成对应所述第二卡合结构的多个锁扣空间、以及位于多个锁扣空间之外的释放空间。

15.根据权利要求14所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述锁扣空间由形成在所述凹槽本体内的单向卡槽与所述凹槽本体的底面和侧面共同围设形成，所述单向卡槽包括水平设置于所述凹槽本体开口边沿且与所述凹槽本体底面平行的第一挡片，连接所述第一挡片与所述凹槽本体底面的第二挡片。

16.根据权利要求1所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述拖布盘组件以卡合方式可拆卸地安装在所述转轴上。

17.根据权利要求1所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述拖布盘组件以磁力吸附方式可拆卸的安装在所述转轴上。

18.根据权利要求1所述的拖布盘驱动机构，其特征在于，所述拖布盘组件还包括：

卡槽结构，形成于所述盘本体的上表面供所述转轴插入；

磁力件，设置于所述卡槽结构的底部，用于在所述转轴插入所述卡槽结构时通过吸附所述转轴将所述盘本体保持在清洁机器人上。

19.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

动力单元，包括设置在所述清洁机器人的底盘相对两侧用于驱动所述清洁机器人移动的驱动轮，所述底盘包括一位于底面且朝向待清洁面的吸尘口；

控制单元，设置在所述底盘上用于驱动所述驱动轮；

清洁单元，设置在所述底盘上用于依据所述控制单元的控制命令执行清洁作业；其中，所述清洁单元包括如权利要求1至18任一所述的拖布盘驱动机构。

20.根据权利要求19所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁单元还包括：

集尘室，设置于所述底盘上，包括连通所述吸尘口的第一进风口；

设置于所述底盘上并与所述集尘室相连通的集尘组件和排尘组件；其中，以清洁机器人的前进方向为前向，所述集尘组件和所述排尘组件分别位于所述集尘室的左右两侧，所述集尘组件用于在清洁工作时产生负压以通过所述第一进风口收集垃圾；所述排尘组件包括一设置于所述清洁机器人的侧面且与所述集尘室连通的排尘口，所述排尘组件用于在负压作用下通过所述排尘口排出所述清洁机器人中的垃圾。

21.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘室还包括连通所述排尘组件的第一出风口、连通所述集尘组件的第二出风口、以及用于容纳尘盒的容纳腔，所述第一出风口和第二出风口分别位于所述容纳腔的左右两侧。

22.根据权利要求20或21任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘室还包括一尘盒，所述尘盒包括分别位于所述尘盒左右两侧的第一出风对接口以及第二出风对接口，所述第一出风对接口用于在排尘时连通所述排尘组件，所述第二出风对接口用于在清洁工作时连通所述集尘组件。

23.根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘盒与所述第一出风对接口相对一侧的下方设置有朝向所述尘盒内侧弯曲的弧度拐角。

24.根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘盒与所述第一出风对接口相对一侧设置有第二进风口，所述第二进风口用于在排尘时打开以形成由第二进风口至所述第一出风对接口的气流通路。

25.根据权利要求22所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘盒远离待清洁面的一侧设置有与所述第二出风对接口连通的过滤组件。

26.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，所述排尘口上设置有一阀门，所述阀门在负压作用下打开。

27.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，所述排尘组件的中心轴线与所述前进方向呈10°至70°之间的任意角度。

28.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，所述集尘组件的中心轴线与所述前进方向呈10°至70°之间的任意角度。

29.根据权利要求20所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁单元还包括：

拖布盘驱动组件，设置于所述集尘室的后侧；

水箱组件，可拆卸的设置于所述集尘室的后侧；

拖布盘组件，可拆卸的连接于所述拖布盘驱动组件上，用于在所述拖布盘驱动组件的驱动下运动，包括盘本体以及设置于所述盘本体下表面的拖布。

30.根据权利要求29所述的清洁机器人，其特征在于，所述拖布盘驱动组件包括：旋转组件和升降组件，所述旋转用于驱动所述拖布盘组件旋转，所述升降组件用于驱动所述拖布盘组件升降。

31.根据权利要求29所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱组件包括进水结构，用于对接一基站，以由基站给所述水箱组件加水。

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