CN115282308B - 一种消毒机器人基站装置、自动消毒系统及定位补液方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种消毒机器人基站装置、自动消毒系统及定位补液方法，装置包括基座单元、对接单元、定位单元和控制单元。其优点在于，利用对接单元，解决了自动对接加液口的问题，保证对接单元不会对自动消毒机器人装置造成损伤，实现了对接加液口的自动化监测，避免因未对准而启动加液导致的意外事故的发生；利用定位单元实现自动消毒机器人装置的5mm高精度定位，可以使体积较大的大型消毒机器人进行高精度自动定位，便于进行后续的自动加液操作，提高定位效率，减少定位时间。
Description
技术领域
本发明涉及消毒技术领域，尤其涉及一种消毒机器人基站装置、自动消毒系统、定位补液方法、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着卫生健康的意识越来越强，商场、写字楼、工厂、医院、学校等场所对环境消毒的需求越来越旺盛，相应地，消毒设备的需求越来越多。
最常见的消毒设备为喷雾式消毒设备，通常由背负一个储液箱，然后通过喷雾装置将储液箱内的消毒液向外喷洒，从而达到环境消毒的目的。然而，这种消毒方法比较耗费人力，需要频繁添加消毒液，且消毒效率较低。
为了减少人力资源的浪费，市面上出现了自动消毒机器人，可以按照设定的路径进行环境消毒。这些自动消毒机器人的消毒效率高，可以大幅度减少人力资源的使用。然而，这种自动消毒机器人存在一些缺陷，如需要人工手动补充消毒液，无法实现全自动补液。
为了实现全自动补液，市面上出现了机器人工作站，通过设置储液箱进行自动补液。然而，这种工作站同样存在缺陷，如机器人无法精准定位，储液箱与机器人无法有效对接导致机器人接口被损坏、消毒液向外遗漏等。
目前针对相关技术中存在的工作站无法对机器人进行精准定位、储液箱与机器人无法有效对接、机器人补液口被损坏等问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中的不足，提供一种消毒机器人基站装置、自动消毒系统、定位补液方法、计算机设备及计算机可读存储介质，以解决相关技术中存在的工作站无法对机器人进行精准定位、储液箱与机器人无法有效对接、机器人补液口被损坏等问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案是：
本发明的第一方面，提供一种消毒机器人基站装置，包括：
基座单元，所述基座单元设置于水平面；
对接单元，所述对接单元设置于所述基座单元的中上部，用于与所述自动消毒机器人装置对接并向所述自动消毒机器人装置输送消毒液；
定位单元，所述定位单元设置于所述基座单元的底部，用于对所述自动消毒机器人装置的行走单元进行前后定位以及左右定位；
控制单元，所述控制单元设置于所述基座单元，并分别与所述对接单元、所述定位单元连接。
在其中的一些实施例中，所述对接单元包括：
第一管元件；
第二管元件，所述第二管元件的第一端与所述第一管元件的第二端连通，所述第二管元件的第二端与所述自动消毒机器人装置对接；
第一驱动元件，所述第一驱动元件设置于所述第一管元件的一侧，并与所述控制单元连接；
第一运动元件，所述第一运动元件套设所述第一管元件的第一端设置，并位于所述第一驱动元件的下游，用于在所述第一驱动元件的作用下，沿所述第一管元件的轴向往复运动；
弹性元件，所述弹性元件套设所述第一管元件设置，所述弹性元件的第一端与所述第一运动元件的第二端连接；
第一限位元件，所述第一限位元件设置于所述第一管元件的第二端，所述第一限位元件的第一端与所述弹性元件的第二端连接；
监测元件，所述监测元件设置于所述第一管元件的一侧，并与所述控制单元连接，用于监测所述第二管元件是否与所述自动消毒机器人装置对接；
其中，所述第一驱动元件驱动所述第一运动元件沿所述第一管元件的轴向向下运动并压缩所述弹性元件，所述弹性元件向下压迫所述第一限位元件并使所述第一限位元件带动所述第一管元件沿所述第一管元件的轴向向下运动，所述第一管元件带动所述第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接，在所述第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接的情况下所述监测元件生成对接成功信号。
在其中的一些实施例中，所述对接单元还包括：
第一支架元件，所述第一支架元件设置于所述基座单元的内部，并分别与所述第一驱动元件、第一运动元件连接。
在其中的一些实施例中，所述对接单元还包括：
接头元件，所述接头元件设置于所述第一管元件的第一端。
在其中的一些实施例中，所述对接单元还包括：
第二运动元件，所述第二运动元件套设所述第一管元件的第一端设置，并位于所述第一运动元件的上游，用于在所述第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接的情况下于所述监测元件接触。
在其中的一些实施例中，所述对接单元还包括：
第一导向元件，所述第一导向元件与所述第一管元件滑动连接，用于向所述第一管元件提供导向路径。
在其中的一些实施例中，所述定位单元包括：
第二驱动元件，所述第二驱动元件设置于所述基座单元的底部，并与所述控制单元连接；
第一固定元件，所述第一固定元件与所述第二驱动元件连接，用于在所述第二驱动元件的作用下沿水平方向往复运动；
第一夹持元件，所述第一夹持元件设置于所述第一固定元件的后端，用于与所述自动消毒机器人装置的所述行走单元的后端进行连接并对所述行走单元的后端进行前后定位；
第二夹持元件，所述第二夹持元件设置于所述第一固定元件的前端，用于与所述自动消毒机器人装置的所述行走单元的前端进行连接并对所述行走单元的前端进行左右定位。
在其中的一些实施例中，所述定位单元还包括：
第二转动元件，所述第二转动元件分别与所述第二驱动元件、所述第一固定元件连接，用于使所述第一固定元件相对于所述第二驱动元件转动。
在其中的一些实施例中，所述定位单元还包括：
第二支架元件，所述第二支架元件设置于所述基座单元的底部，并与所述第二驱动元件连接。
在其中的一些实施例中，所述定位单元还包括：
第三转动元件，所述第三转动元件分别与所述第二驱动元件、所述第二支架元件连接，用于使所述第二驱动元件相对于所述第二支架元件转动。
在其中的一些实施例中，所述定位单元还包括：
第二固定元件，所述第二固定元件套设所述第二驱动元件设置，并位于所述第一固定元件的上游；
第二导向元件，所述第二导向元件的第一端与所述第一固定元件固定连接，所述第二导向元件的第二端与所述第二固定元件连接。
在其中的一些实施例中，所述定位单元还包括：
轴承元件，所述轴承元件与所述第二导向元件滑动连接。
在其中的一些实施例中，还包括：
储液单元，所述储液单元设置于所述基座单元的内部，并与所述对接单元连接，用于储存消毒液以及向所述对接单元输送消毒液。
在其中的一些实施例中，还包括：
充电单元，所述充电单元设置于所述基座单元的内部，并与所述控制单元连接，用于向所述自动消毒机器人装置供电。
本发明的第二方面，提供一种自动消毒系统，包括：
如第一方面所述的消毒机器人基站装置；
自动消毒机器人装置；
其中，在所述自动消毒机器人装置的消毒液液位低于预设低液位阈值的情况下，所述自动消毒机器人装置被所述定位单元进行定位，并与所述对接单元对接，以使所述对接单元向所述自动消毒机器人装置补充消毒液。
本发明的第三方面，提供一种定位补液方法，应用于如第一方面所述的消毒机器人基站装置包括：
在自动消毒机器人装置进入所述基座单元的情况下，所述定位单元对所述自动消毒机器人装置进行定位；
在对所述自动消毒机器人装置定位完成的情况下，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接；
在所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接成功的情况下，所述对接单元向所述自动消毒机器人装置输送消毒液；
在所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接失败的情况下，所述自动消毒机器人装置离开所述基座单元，并重复上述步骤。
在其中的一些实施例中，还包括：
在所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接失败的情况下，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置分离；
在所述对接单元与所述自动消毒机器人装置分离完成的情况下，所述定位单元与所述自动消毒机器人装置分离；
所述自动消毒机器人装置离开所述基座单元，并重复上述步骤。
在其中的一些实施例中，所述定位单元对所述自动消毒机器人装置进行定位包括：
第二驱动元件驱动第一固定元件向所述自动消毒机器人装置移动；
在第二驱动元件驱动第一固定元件到达预设定位位置的情况下，位于所述自动消毒机器人装置两侧的第一夹持元件分别与所述自动消毒机器人装置的行走单元的后端进行连接并对所述行走单元的后端进行前后定位，以及位于所述自动消毒机器人装置两侧的第二夹持元件分别与所述自动消毒机器人装置的行走单元的前端进行连接并对所述行走单元的前端进行左右定位。
在其中的一些实施例中，还包括：
在所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接失败的情况下，第二驱动元件驱动第一固定元件远离所述自动消毒机器人装置；
在第二驱动元件驱动第一固定元件达到初始位置的情况下，位于所述自动消毒机器人装置两侧的第一夹持元件分别与所述自动消毒机器人装置的行走单元的后端分离，以及位于所述自动消毒机器人装置两侧的第二夹持元件分别与所述自动消毒机器人装置的行走单元的前端分离。
在其中的一些实施例中，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接包括：
第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向下运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向下运动，以使第二管元件与所述自动消毒机器人装置连接；
在第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接成功的情况下，监测元件被触发，并生成对接成功信号；
在第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接失败的情况下，监测元件未被触发，并生成对接失败信号或不生成对接成功信号。
在其中的一些实施例中，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接还包括：
第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向下运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向下运动，第一管元件带动第二运动元件向下运动，以使第二管元件与所述自动消毒机器人装置连接；
在第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接成功的情况下，第二运动元件接触监测元件以使监测元件被触发，并生成对接成功信号；
在第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接失败的情况下，第二运动元件未接触监测元件以使监测元件未被触发，并生成对接失败信号或不生成对接成功信号。
在其中的一些实施例中，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接还包括：
在监测元件被触发的情况下，第一驱动元件停止驱动并保持当前状态；
在所述自动消毒机器人装置消毒液补充完成的情况下，第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向上运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向上运动，以使第二管元件与所述自动消毒机器人装置分离。
在其中的一些实施例中，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接还包括：
在监测元件未被触发的情况下，第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向上运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向上运动，以使第二管元件与所述自动消毒机器人装置分离。
本发明的第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第三方面所述的定位补液方法。
本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的定位补液方法。
本发明采用以上技术方案，与现有技术相比，具有如下技术效果：
本发明的一种消毒机器人基站装置、自动消毒系统、定位补液方法、计算机设备及计算机可读存储介质，利用对接单元，解决了自动对接加液口的问题，保证对接单元不会对自动消毒机器人装置造成损伤，实现了对接加液口的自动化监测，避免因未对准而启动加液导致的意外事故的发生；利用定位单元实现自动消毒机器人装置的5mm高精度定位，可以使体积较大的大型消毒机器人进行高精度自动定位，便于进行后续的自动加液操作，提高定位效率，减少定位时间。
附图说明
图1a是根据本发明实施例的消毒机器人基站装置的示意图；
图1b是根据本发明实施例的消毒机器人基站装置的电路框图；
图2是根据本发明实施例的对接单元的示意图；
图3是根据本发明实施例的定位单元的示意图；
图4是根据本发明实施例的自动消毒系统的示意图；
图5是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(一)；
图6是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(二)；
图7a是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(三)；
图7b是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(四)；
图8是根据本发明实施例的自动消毒系统的具体示意图；
图9是根据本发明实施例的定位补液方法的具体实施流程图。
其中的附图标记为：1000、消毒机器人基站装置；1100、基座单元；1200、对接单元；1201、第一管元件；1202、第二管元件；1203、第一驱动元件；1204、第一运动元件；1205、弹性元件；1206、第一限位元件；1207、监测元件；1208、第一支架元件；1209、接头元件；1210、第二运动元件；1211、第一导向元件；1300、定位单元；1301、第二驱动元件；1302、第一固定元件；1303、第一夹持元件；1304、第二夹持元件；1305、第二转动元件；1306、第二支架元件；1307、第三转动元件；1308、第二固定元件；1309、第二导向元件；1310、轴承元件；1400、控制单元；1500、储液单元；1600、充电单元；
2000、自动消毒机器人装置。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或单元(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”/“若干”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
实施例1
本实施例涉及本发明的消毒机器人基站装置。
如图1a～1b所示，一种消毒机器人基站装置1000，包括基座单元1100、对接单元1200、定位单元1300和控制单元1400。其中，基座单元1100设置于水平面；对接单元1200设置于基座单元1100的中上部，用于与自动消毒机器人装置对接并向自动消毒机器人装置输送消毒液；定位单元1300设置于基座单元1100的底部，用于对自动消毒机器人装置的行走单元进行前后定位以及左右定位；控制单元1400设置于基座单元1100，并分别与对接单元1200、定位单元1300连接。
具体地，在自动消毒机器人装置进入基座单元1100的情况下，控制单元1400控制定位单元1300对自动消毒机器人装置的位置进行定位；在定位成功的情况下，控制单元1400控制对接单元1200与自动消毒机器人装置进行连接；在对接成功的情况下，控制单元1400控制对接单元1200向自动消毒机器人装置输送消毒液；在对接失败的情况下，控制单元1400控制对接单元1200与自动消毒机器人装置分离以及定位单元1300与自动消毒机器人装置分离；在消毒液补充完毕的情况下，控制单元1400控制对接单元1200与自动消毒机器人装置分离以及定位单元1300与自动消毒机器人装置分离。
通过上述设置，利用定位单元1300对自动消毒机器人装置进行前后定位以及左右定位，可以使对接单元1200与自动消毒机器人装置的对接成功率达到99％以上，避免因对接单元1200与自动消毒机器人装置对接失败而造成的损伤。
如图2所示，对接单元1200包括第一管元件1201、第二管元件1202、第一驱动元件1203、第一运动元件1204、弹性元件1205、第一限位元件1206和监测元件1207。其中，第二管元件1202的第一端与第一管元件1201的第二端连通，第二管元件1202的第二端与自动消毒机器人装置对接；第一驱动元件1203设置于第一管元件1201的一侧，并与控制单元1400连接；第一运动元件1204套设第一管元件1201的第一端设置，并位于第一驱动元件1203的下游，用于在第一驱动元件1203的作用下，沿第一管元件1201的轴向往复运动；弹性元件1205套设第一管元件1201设置，弹性元件1205的第一端与第一运动元件1204的第二端连接；第一限位元件1206设置于第一管元件1201的第二端，第一限位元件1206的第一端与弹性元件1205的第二端连接；监测元件1207设置于第一管元件1201的一侧，并与控制单元1400连接，用于监测第二管元件1202是否与自动消毒机器人装置对接；其中，第一驱动元件1203驱动第一运动元件1204沿第一管元件1201的轴向向下运动并压缩弹性元件1205，弹性元件1205向下压迫第一限位元件1206并使第一限位元件1206带动第一管元件1201沿第一管元件1201的轴向向下运动，第一管元件1201带动第二管元件1202与自动消毒机器人装置对接，在第二管元件1202与自动消毒机器人装置对接的情况下监测元件1207生成对接成功信号。
第一管元件1201为硬管。优选地，第一管元件1201由金属及合金材料制备而成，如不锈钢材料。
第二管元件1202为软管。优选地，第二管元件1202由弹性材料制备而成，如橡胶、硅胶等。
第二管元件1202的第一端与第一管元件1201的第二端可以进行可拆卸连接，如卡接；也可以进行固定连接。
在其中的一些实施例中，第二管元件1202的第二端套设第一管元件1201的第一端设置，且第二管元件1202的内壁与第一管元件1201的外壁紧密连接。
与传统的单独设置硬管相比，可以利用第二管元件1202进行缓冲，在第二管元件1202未伸入自动消毒机器人装置的内部的情况下，第二管元件1202抵住自动消毒机器人装置的外壁，避免第一管元件1201直接接触自动消毒机器人装置的外壁，防止第一管元件1201对自动消毒机器人装置造成损伤。
第一驱动元件1203设置于第一管元件1201的侧部的上部，用于对第一管元件1201的第一端进行驱动，以使第一管元件1201沿第一管元件1201的轴向进行直线运动。
在其中的一些实施例中，第一驱动元件1203包括第一驱动电机和第一电动推杆。其中，第一驱动电机位于第一管元件1201的一侧，第一电动推杆与第一运动元件1204连接(包括但不限于固定连接，可拆卸连接)，第一驱动电机驱动第一电动推杆沿第一管元件1201的轴向进行往复直线运动，从而使第一电动推杆带动第一运动元件1204沿第一管元件1201的轴向进行往复直线运动。
第一运动元件1204套设第一管元件1201，并与第一管元件1201滑动连接。
具体地，第一运动元件1204包括第一压板和第一导向孔。其中，第一压板的一端与第一电动推杆连接，第一导向孔贯穿第一压板设置，且第一压板通过第一导向孔与第一管元件1201滑动设置。
在其中的一些实施例中，第一导向孔的孔径＞第一管元件1201的外径。
在其中的一些实施例中，第一导向孔的横截面为圆形或椭圆形。
弹性元件1205的第一端与第一运动元件1204的第二端进行固定连接。其中，在第一运动元件1204沿第一管元件1201的轴向向下运动的情况下，弹性元件1205被压缩，弹性元件1205的弹性力增加，进行向下压迫第一限位元件1206；在第一运动元件1204沿第一管元件1201的轴向向上运动的情况下，弹性元件1205被拉伸，弹性元件1205的弹性力增加，进行向上带动第一限位元件1206。
在其中的一些实施例中，弹性元件1205为弹簧。
在其中的一些实施例中，弹性元件1205为硅胶套或橡胶套。
第一限位元件1206的第一端与弹性元件1205的第二端固定连接，且第一限位元件1206与第一管元件1201固定连接。其中，在第一运动元件1204沿第一管元件1201的轴向向下运动的情况下，第一限位元件1206被弹性元件1205压迫，从而带动第一管元件1201向下运动；在第一运动元件1204沿第一管元件1201的轴向向上运动的情况下，第一限位元件1206被弹性元件1205牵拉，从而带动第一管元件1201向上运动。
在其中的一些实施例中，第一限位元件1206设置于第一管元件1201的一侧，即第一限位元件1206部分环绕第一管元件1201。
在其中的一些实施例中，第一限位元件1206环绕第一管元件1201设置，即第一限位元件1206呈环形。
在其中的一些实施例中，第一限位元件1206嵌入第一管元件1201的外缘面设置，即第一限位元件1206与第一管元件1201卡接。
优选地，第一限位元件1206呈环形，在弹性元件1205被压迫的情况下，弹性元件1205的弹性力均匀地施加于第一限位元件1206。
在其中的一些实施例中，第一限位元件1206为第一限位卡簧。
监测元件1207设置于第一管元件1201的第二端的一侧，且与第一管元件1201不连接。在第一管元件1201向下运动的情况下，若监测元件1207被触发，则表明第二管元件1202与自动消毒机器人装置对接成功。
在其中的一些实施例中，监测元件1207被触发包括但不限于：第一管元件1201的第一端的端部接触监测元件1207、第一驱动元件1203接触监测元件1207、第一运动元件1204接触监测元件1207。
在其中的一些实施例中，监测元件1207为微动开关传感器。
进一步地，对接单元1200还包括第一支架元件1208。其中，第一支架元件1208设置于基座单元1100的内部，并分别与第一驱动元件1203、第一运动元件1204连接。
具体地，第一支架元件1208的内部设置由上至下依次设置有第一驱动元件1203、第一运动元件1204、第一管元件1201，第一支架元件1208的底部设置有第二管元件1202，第一支架元件1208的外侧部设置有监测元件1207。
在其中的一些实施例中，第一支架元件1208包括顶板、侧板、底板、输液孔、第二导向孔和导轨。其中，顶板与第一驱动元件1203固定连接；侧板的顶端与顶板连接，并与监测元件1207连接；底板与侧板的底端连接；输液孔设置于顶板，用于供输液用导管穿过，以使输液用导管与第一管元件1201的第一端连接；第二导向孔设置于底板，并与第一管元件1201滑动连接；导轨设置于侧板，且导轨的高度与第一电动推杆的行程基本相等。
其中，顶板、侧板与底板共同构成C形支架。
其中，第二导向孔的内径大于等于第一管的外径，且小于第二管的外径。
在其中的一些实施例中，第二导向孔的外径大于第一限位元件1206的外径、弹性元件1205的外径。
在其中的一些实施例中，第二导向孔的内径小于第一限位元件1206的外径。
其中，在第一管元件1201向下运动的情况下，第一运动元件1204最多抵住底板，即第一运动元件1204无法穿过第二导向孔。
此外，导轨正对第一管元件1201设置。
进一步地，对接单元1200还包括接头元件1209。接头元件1209设置于第一管元件1201的第一端。
具体地，接头元件1209位于第一运动元件1204的上方。
更具体地，接头元件1209位于输液孔的正下方。
进一步地，对接单元1200还包括第二运动元件1210。第二运动元件1210套设第一管元件1201的第一端设置，并位于第一运动元件1204的上游，用于在第二管元件1202与自动消毒机器人装置连接的情况下于监测元件1207接触。
具体地，第二运动元件1210固定设置于第一管元件1201的第一端，并位于接头元件1209的上方。
更具体地，第二运动元件1210穿过导轨，且其端部位于监测元件1207的正上方。
在第一管元件1201向下运动的情况下，第二运动元件1210随第一管元件1201向下运动；在第二运动元件1210的端部接触监测元件1207的顶端的情况下，表明第二管元件1202与自动消毒机器人装置对接成功，监测元件1207发出对接成功的信号；在第二运动元件1210的端部未接触监测元件1207的顶端的情况下，表明第二管元件1202与自动消毒机器人装置对接失败，监测元件1207发出连接不成功的信号。
其中，第二运动元件1210为压板。
其中，第二运动元件1210的宽度≤导轨宽度。
进一步地，对接单元1200还包括第一导向元件1211。其中，第一导向元件1211与第一管元件1201滑动连接，用于向第一管元件1201提供导向路径。
具体地，第一导向元件1211套设第一管元件1201设置。
其中，第一导向元件1211为导向轴承。
在其中的一些实施例中，第一导向元件1211安装于第一支架元件1208的底板。
在其中的一些实施例中，第一导向元件1211通过螺栓与第一支架元件1208连接。
进一步地，对接单元1200还包括第一转动元件。其中，第一转动元件分别与第一驱动元件1203、第一支架元件1208连接。
在其中的一些实施例中，第一转动元件与第一驱动元件1203、第一支架元件1208中的至少一个进行转动连接。
在其中的一些实施例中，第一转动元件的第一端与第一支架元件1208转动连接，第一转动元件的第二端与第一驱动元件1203转动连接。其中，这个两个转动连接的转动方向相同。利用两个转动连接，可以扩大第一驱动元件1203的转动范围。
在其中的一些实施例中，第一转动元件的第一端与第一支架元件1208固定连接，第一转动元件的第二端与第一驱动元件1203转动连接。
在其中的一些实施例中，第一转动元件的第一端与第一支架元件1208转动连接，第一转动元件的第二端与第一驱动元件1203固定连接。
在其中的一些实施例中，第一转动元件的第一端与第一支架元件1208固定连接，第一转动元件的第二端与第一驱动元件1203固定连接，第一转动元件自身进行转动。具体地，第一转动元件包括两第一转动子元件，一第一转动子元件的第一端与第一支架元件1208固定连接，另一第一转动子元件的第二端与第一驱动元件1203固定连接，两第一转动子元件转动连接。
在其中的一些实施例中，第一转动元件为第一铰链。
在其中的一些实施例中，第一转动元件为第一转动框架，且呈U形设置。
进一步地，对接单元1200还包括第二限位元件。其中，第二限位元件与第一管元件1201连接，并位于第一限位元件1206的上部，用于对第一运动元件1204的行程进行限定。
在其中的一些实施例中，第二限位元件环绕第一管元件1201设置，即第二限位元件呈环形。
在其中的一些实施例中，第二限位元件嵌入第一管元件1201的外缘面设置，即第二限位元件与第一管元件1201卡接。
在其中的一些实施例中，第二限位元件为第二限位卡簧。
进一步地，对接单元1200还包括第三限位元件。其中，第三限位元件与第一管元件1201连接，用于对第二运动元件1210的行程进行限定，避免第二运动元件1210与第一管元件1201发生相对滑动。
其中，第三限位元件设置于第二运动元件1210的上侧和/或下侧。
优选地，第三限位元件为两个。两个第三限位元件分别设置于第二运动元件1210的第一端的上侧和下侧。其中，位于第二运动元件1210的上侧的第三限位元件的底端与第二运动元件1210的顶端紧贴，位于第二运动元件1210的下侧的第三限位元件的顶端与第二运动元件1210的底端紧贴。
在其中的一些实施例中，第三限位元件环绕第一管元件1201设置，即第三限位元件呈环形。
在其中的一些实施例中，第三限位元件嵌入第一管元件1201的外缘面设置，即第三限位元件与第一管元件1201卡接。
在其中的一些实施例中，第三限位元件为第三限位卡簧。
如图3所示，定位单元1300包括第二驱动元件1301、第一固定元件1302、第一夹持元件1303和第二夹持元件1304。其中，第二驱动元件1301设置于基座单元1100的底部，并与控制单元1400连接；第一固定元件1302与第二驱动元件1301连接，用于在第二驱动元件1301的作用下沿水平方向往复运动；第一夹持元件1303设置于第一固定元件1302的后端，用于与自动消毒机器人装置的行走单元的后端进行连接并对行走单元的后端进行前后定位；第二夹持元件1304设置于第一固定元件1302的前端，用于与自动消毒机器人装置的行走单元的前端进行连接并对行走单元的前端进行左右定位。
其中，第二驱动元件1301、第一固定元件1302、第一夹持元件1303和第二夹持元件1304均为两个，且左右对称设置，用于分别与行走单元的左右两侧进行连接定位。
第二驱动元件1301设置于基座单元1100的底部的侧部(左侧部和右侧部)。
在其中的一些实施例中，第二驱动元件1301包括第二驱动电机和第二电动推杆。其中，第二驱动电机位于基座单元1100的底部的侧部(左侧部和右侧部)，第二电动推杆与第一固定元件1302连接(包括但不限于固定连接，可拆卸连接)，第二驱动电机驱动第二电动推杆沿第二电动推杆的轴向进行往复直线运动，从而使第二电动推杆带动第一固定元件1302沿第二电动推杆的轴向进行往复直线运动。
第一固定元件1302的中部与第二驱动元件1301的第二电动推杆连接(包括但不限于固定连接、可拆卸连接，如螺栓连接)，且第一固定元件1302与第二电动推杆垂直设置。
第一固定元件1302呈长板状，其长度与自动消毒机器人装置的行走单元的前后轮轴距基本相等，或者，大于自动消毒机器人装置的行走单元的前后轮轴距。
第一夹持元件1303固定或可拆卸地设置于第一固定元件1302的后端，包括但不限于如螺栓连接。
第一夹持元件1303为夹持凹槽，用于夹持行走单元的后轮的轮轴，从而限制行走单元的前后位置。
第二夹持元件1304固定或可拆卸地设置于第一固定元件1302的前端，包括但不限于螺栓连接。
第二夹持元件1304为夹持板，用于贴合行走单元的前轮的侧轮面，从而限制行走单元的左右位置。
在其中的一些实施例中，第二夹持元件1304包括夹持板和夹持凸起。其中，夹持板呈圆形，用于贴合前轮的侧轮面；夹持凸起部分或全部环绕夹持板的边缘设置，用于抵住前轮，使第二夹持元件1304部分或完全包裹前轮。
进一步地，定位单元1300还包括第二转动元件1305。其中，第二转动元件1305分别与第二驱动元件1301、第一固定元件1302连接，用于使第一固定元件1302相对于第二驱动元件1301转动。
具体地，第二转动元件1305分别与第二电动推杆、第一固定元件1302连接，用于使第一固定元件1302可以在一定范围内浮动，如上下浮动、左右浮动。
在其中的一些实施例中，第二转动元件1305与第二驱动元件1301、第一固定元件1302中的至少一个转动连接。
在其中的一些实施例中，第二转动元件1305的第一端与第二驱动元件1301的第二端转动连接，第二转动元件1305的第二端与第一固定元件1302转动连接。
在其中的一些实施例中，第二转动元件1305的第一端与第二驱动元件1301的第二端固定连接，第二转动元件1305的第二端与第一固定元件1302转动连接。
在其中的一些实施例中，第二转动元件1305的第一端与第二驱动元件1301的第二端转动连接，第二转动元件1305的第二端与第一固定元件1302固定连接。
在第二转动元件1305的第二端与第一固定元件1302固定连接的情况下，第一连接元件113分别与第二转动元件1305、第一固定元件1302连接。
在其中的一些实施例中，第二转动元件1305的第一端与第二驱动元件1301的第二端固定连接，第二转动元件1305的第二端与第一固定元件1302固定连接，第二转动元件1305自身进行转动。具体地，第二转动元件1305包括两个第二转动子元件，一第二转动子元件的一端与第二驱动元件1301固定连接，另一第二转动子元件的一端与第一固定元件1302固定连接，两第二转动子元件转动连接。
在其中的一些实施例中，第二转动元件1305为第二铰链。
在其中的一些实施例中，第二转动元件1305为第二转动框架，且呈U形设置。
设置第二转动元件1305的目的是可以使第一固定元件1302与第二驱动元件1301发生竖直方向的转动，从而适应不同高度的移动轮。
进一步地，定位单元1300还包括第二支架元件1306。其中，第二支架元件1306设置于基座单元1100的底部，并与第二驱动元件1301连接。
其中，第二支架元件1306为两个。
具体地，第二驱动元件1301的第二驱动电机设置于第二支架元件1306的内部，第二驱动元件1301的第二电动推杆穿过第二支架元件1306并与位于第二支架元件1306外部的第一固定元件1302连接。
在其中的一些实施例中，第二支架元件1306包括U形支架、安装支架和第三导向孔。其中，第二驱动元件1301的第二驱动电机与U形支架连接；安装支架与U形支架的开口连接，并与基座单元1100进行连接；第三导向孔设置于安装支架，用于供第二电动推杆穿过。
其中，第三导向孔的孔径大于第二电动推杆的外径。
在其中的一些实施例中，第三导向孔的截面呈圆形、椭圆形、圆角矩形、腰圆形、跑道形、胶囊形、直边椭圆形。
进一步地，定位单元1300还包括第三转动元件1307。其中，第三转动元件1307分别与第二驱动元件1301、第二支架元件1306连接，用于使第二驱动元件1301相对于第二支架元件1306转动。
具体地，第三转动元件1307分别与第二驱动电机、U形支架连接，用于使第二驱动元件1301可以在一定范围内浮动，如上下浮动、左右浮动。
在其中的一些实施例中，第三转动元件1307与第二驱动元件1301、第二支架元件1306中的至少一个转动连接。
在其中的一些实施例中，第三转动元件1307的第二端与第二驱动元件1301的第一端转动连接，第三转动元件1307的第一端与第二支架元件1306转动连接。
在其中的一些实施例中，第三转动元件1307的第二端与第二驱动元件1301的第一端固定连接，第三转动元件1307的第一端与第二支架元件1306转动连接。
在其中的一些实施例中，第三转动元件1307的第二端与第二驱动元件1301的第一端转动连接，第三转动元件1307的第一端与第二支架元件1306固定连接。
在第三转动元件1307的第一端与第二支架元件1306固定连接的情况下，第七连接元件115分别与第三转动元件1307、第二支架元件1306连接。
在其中的一些实施例中，第三转动元件1307的第二端与第二驱动元件1301的第一端固定连接，第三转动元件1307的第一端与第二支架元件1306固定连接，第三转动元件1307自身进行转动。具体地，第三转动元件1307包括两个第三转动子元件，一第三转动子元件的一端与第二驱动元件1301固定连接，另一第三转动子元件的一端与第二支架元件1306固定连接，两第三转动子元件转动连接。
在其中的一些实施例中，第三转动元件1307为第三铰链。
在其中的一些实施例中，第三转动元件1307为第三转动框架，且呈U形设置。
具体地，利用第三导向孔和第三转动元件1307的配合，可以使第二驱动元件1301呈悬浮状态，从而满足不同情况的使用。
进一步地，定位单元1300还包括第二固定元件1308和第二导向元件1309。其中，第二固定元件1308套设第二驱动元件1301设置，并位于第一固定元件1302的上游；第二导向元件1309的第一端与第一固定元件1302固定连接，第二导向元件1309的第二端与第二固定元件1308连接。
其中，第二固定元件1308为两个，第二导向元件1309为偶数个且至少两个。
第二固定元件1308平行于第一固定元件1302设置，且第二固定元件1308与第二驱动元件1301的第二电动推杆不连接。
其中，第二固定元件1308呈凹形设置，其凹形部分套设第二电动推杆设置，其两端分别与第二导向元件1309连接。
此外，第二固定元件1308设置于第二支架元件1306的内部，且凹形部分与第三导向孔相贴合。
具体地，第二固定元件1308平行于安装支架设置。
在其中的一些实施例中，第二固定元件1308与第二支架元件1306不连接。
在其中的一些实施例中，第二固定元件1308为凹形固定板。
第二导向元件1309穿过第二支架元件1306的安装支架设置，且平行于第二驱动元件1301的第二电动推杆设置。
在其中的一些实施例中，第二导向元件1309与第二固定元件1308固定连接。
在其中的一些实施例中，第二导向元件1309为两个。具体地，每一第二电动推杆的侧部设置一第二导向元件1309。
在其中的一些实施例中，第二导向元件1309为四个。具体地，每一第二电动推杆的两侧各自设置一第二导向元件1309。
在其中的一些实施例中，第二导向元件1309为定位导向杆。
设置第二导向元件1309的目的是可以使第一固定元件1302的运动更加平稳。
进一步地，定位单元1300还包括轴承元件1310。其中，轴承元件1310与第二导向元件1309滑动连接。
其中，轴承元件1310的数量与第二导向元件1309的数量相同，并一一对应。
在其中的一些实施例中，轴承元件1310与第二支架元件1306的安装支架固定连接或可拆卸连接。
在其中的一些实施例中，轴承元件1310与第二固定元件1308固定连接或可拆卸连接。
在其中的一些实施例中，轴承元件1310为导向轴承。
具体地，轴承元件1310与第二支架元件1306固定连接，第二固定元件1308与第二支架元件1306不连接，第二导向元件1309与第二固定元件1308固定连接，此时，第二固定元件1308随第二导向元件1309的运动而运动。
对于定位单元1300来说，其包括两组对称设置的左定位组件和右定位组件。其中，每一定位组件包括一第二驱动元件1301、一第一固定元件1302、一第一夹持元件1303、一第二夹持元件1304、一第二转动元件1305、一第二支架元件1306、一第三转动元件1307、一第二固定元件1308、两第二导向元件1309、两轴承元件1310。
控制单元1400为中控，包括控制元件、通信元件、电源元件等。其中，控制元件可以为单排农机、PLC控制器等；通信元件可以为蓝牙传感器、WiFi传感器等；电源元件为电源电路，用于与外界交流电/直流电电连接。
进一步地，消毒机器人基站装置1000还包括储液单元1500，储液单元1500设置于基座单元1100的内部，并与对接单元1200连接，用于储存消毒液以及向对接单元1200输送消毒液。
储液单元1500包括储液元件。其中，储液元件设置于基座单元1100的内部，并与对接单元1200连接，用于储存消毒液以及向对接单元1200输送消毒液。
具体地，储液元件与第一管元件1201的第一端或接头元件1209连接。
在其中的一些实施例中，储液元件为储液罐、储液箱。
进一步地，储液单元1500还包括第三管元件。其中，第三管元件的第一端与储液元件连接，第三管元件的第二端与第一管元件1201的第一端或接头元件1209连接。
其中，第三管元件为软管。
进一步地，消毒机器人基站装置1000还包括充电单元1600。充电单元1600设置于基座单元1100的内部，并与控制单元1400连接，用于向自动消毒机器人装置供电。
本实施例的优点在于，利用对接单元，解决了自动对接加液口的问题，保证对接单元不会对自动消毒机器人装置造成损伤，实现了对接加液口的自动化监测，避免因未对准而启动加液导致的意外事故的发生；利用定位单元实现自动消毒机器人装置的5mm高精度定位，可以使体积较大的大型消毒机器人进行高精度自动定位，便于进行后续的自动加液操作，提高定位效率，减少定位时间。
实施例2
本实施例涉及本发明的自动消毒系统。
如图4所示，一种自动消毒系统，包括如实施例1所述的消毒机器人基站装置1000和自动消毒机器人装置2000。其中，在自动消毒机器人装置2000的消毒液液位低于预设低液位阈值的情况下，自动消毒机器人装置2000被定位单元1300进行定位，并与对接单元1200连接，以使对接单元1200向自动消毒机器人装置2000补充消毒液。
具体地，自动消毒机器人装置2000与控制单元1400连接，用于与消毒机器人基站装置1000进行实时通讯。
实施例3
本实施例涉及本发明的定位补液方法。
图5是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(一)。如图5所示，一种定位补液方法，应用于如实施例1所述的消毒机器人基站装置，包括：
步骤S502、在自动消毒机器人装置进入基座单元的情况下，定位单元对自动消毒机器人装置进行定位；
步骤S504、在对自动消毒机器人装置定位完成的情况下，对接单元与自动消毒机器人装置进行连接；
步骤S506、在对接单元与自动消毒机器人装置对接成功的情况下，对接单元向自动消毒机器人装置输送消毒液；
步骤S508、在对接单元与自动消毒机器人装置对接失败的情况下，自动消毒机器人装置离开基座单元，并重复步骤S502～步骤S504。
在步骤S502中，自动消毒机器人装置进入基座单元的情况包括：自动消毒机器人装置的电量达到电量预警阈值、自动消毒机器人装置的消毒液液位达到液位预警阈值。
在其中的一些实施例中，步骤S508包括：
在对接单元与自动消毒机器人装置对接失败的情况下，对接单元与自动消毒机器人装置分离；
在对接单元与自动消毒机器人装置分离完成的情况下，定位单元与自动消毒机器人装置分离；
自动消毒机器人装置离开基座单元，并重复上述步骤。
图6是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(二)。如图6所示，定位单元对自动消毒机器人装置进行定位包括：
步骤S602、第二驱动元件驱动第一固定元件向自动消毒机器人装置移动；
步骤S604、在第二驱动元件驱动第一固定元件到达预设定位位置的情况下，位于自动消毒机器人装置两侧的第一夹持元件分别与自动消毒机器人装置的行走单元的后端进行连接并对行走单元的后端进行前后定位，以及位于自动消毒机器人装置两侧的第二夹持元件分别与自动消毒机器人装置的行走单元的前端进行连接并对行走单元的前端进行左右定位。
在步骤S604中，预设定位位置是指控制单元设定的位置，在到达该位置的情况下，第二驱动元件停止动作。
在步骤S604中，位于自动消毒机器人装置两侧的第一夹持元件分别与行走单元的后轮的轮轴进行连接，以限制后轮的前后位置，从而对自动消毒机器人装置的前后位置进行定位；
位于自动消毒机器人装置两侧的第二夹持元件分别与行走单元的前轮的侧轮面进行抵接，以限制前轮的左右位置，从而对自动消毒机器人装置的左右位置进行定位。
与相关技术相比，步骤S602～步骤S604对自动消毒机器人装置同时进行前后定位和左右定位，从而实现了5mm高精度定位，大大减少定位时间，提高定位效率，避免自动消毒机器人装置反复进出基座单元。
在其中的一些实施例中，定位单元对自动消毒机器人装置进行定位还包括：
在对接单元与自动消毒机器人装置对接失败的情况下，第二驱动元件驱动第一固定元件远离自动消毒机器人装置；
在第二驱动元件驱动第一固定元件达到初始位置的情况下，位于自动消毒机器人装置两侧的第一夹持元件分别与自动消毒机器人装置的行走单元的后端分离，以及位于自动消毒机器人装置两侧的第二夹持元件分别与自动消毒机器人装置的行走单元的前端分离。
图7a是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(三)。如图7a所示，对接单元与自动消毒机器人装置进行连接包括：
步骤S702a、第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向下运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向下运动，以使第二管元件与自动消毒机器人装置连接；
步骤S704a、在第二管元件与自动消毒机器人装置对接成功的情况下，监测元件被触发，并生成对接成功信号；
步骤S706a、在第二管元件与自动消毒机器人装置对接失败的情况下，监测元件未被触发，并生成对接失败信号或不生成对接成功信号。
图7b是根据本发明实施例的定位补液方法的流程图(四)。如图7b所示，对接单元与自动消毒机器人装置进行连接包括：
步骤S702b、第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向下运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向下运动，第一管元件带动第二运动元件向下运动，以使第二管元件与自动消毒机器人装置连接；
步骤S704b、在第二管元件与自动消毒机器人装置对接成功的情况下，第二运动元件接触监测元件以使监测元件被触发，并生成对接成功信号；
步骤S706b、在第二管元件与自动消毒机器人装置对接失败的情况下，第二运动元件未接触监测元件以使监测元件未被触发，并生成对接失败信号或不生成对接成功信号。
进一步地，在步骤S704a和步骤S704b之后，还包括：
控制单元控制储液单元向对接单元输送消毒液。
进一步地，在步骤S704a和步骤S704b之后，还包括：
在监测元件被触发的情况下，第一驱动元件停止驱动并保持当前状态；
在自动消毒机器人装置消毒液补充完成的情况下，第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向上运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向上运动，以使第二管元件与自动消毒机器人装置分离。
进一步地，在步骤S706a和步骤S706b之后，还包括：
在监测元件未被触发的情况下，第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向上运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向上运动，以使第二管元件与自动消毒机器人装置分离。
另外，本申请实施例的定位补液方法可以由计算机设备来实现。计算机设备的组件可以包括但不限于处理器以及存储有计算机程序指令的存储器。
在一些实施例中，处理器可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
在一些实施例中，存储器可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器可包括硬盘驱动器(HardDiskDrive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(Solid State Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerial Bus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器可在数据处理装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(Electrically Alterable Read-OnlyMemory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode Dynamic Random Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(Extended Date Out Dynamic RandomAccess Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。
存储器可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器所执行的可能的计算机程序指令。
处理器通过读取并执行存储器中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种二维码准入方法。
在其中一些实施例中，计算机设备还可包括通信接口和总线。其中，处理器、存储器、通信接口通过总线连接并完成相互间的通信。
通信接口用于实现本申请实施例中各单元、装置、单元和/或设备之间的通信。通信接口还可以实现与其他部件例如：外接设备、图像/数据采集设备、数据库、外部存储以及图像/数据处理工作站等之间进行数据通信。
总线包括硬件、软件或两者，将计算机设备的部件彼此耦接在一起。总线包括但不限于以下至少之一：数据总线(Data Bus)、地址总线(Address Bus)、控制总线(ControlBus)、扩展总线(Expansion Bus)、局部总线(Local Bus)。举例来说而非限制，总线可包括图形加速接口(Accelerated Graphics Port，简称为AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线、前端总线(FrontSide Bus，简称为FSB)、超传输(Hyper Transport，简称为HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、无线带宽(InfiniBand)互连、低引脚数(Low Pin Count，简称为LPC)总线、存储器总线、微信道架构(Micro ChannelArchitecture，简称为MCA)总线、外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，简称为PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(Serial AdvancedTechnology Attachment，简称为SATA)总线、视频电子标准协会局部(Video ElectronicsStandards Association Local Bus，简称为VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
该计算机设备可以执行本申请实施例中的定位补液方法。
另外，结合上述实施例中的定位补液方法，本申请实施例可提供一种计算机可读存储介质来实现。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种用于无人车场的定位补液方法。
实施例4
本实施例涉及本发明的具体实施例。
本发明的一个具体实施例。如图8所示，一种自动消毒系统，包括消毒机器人能量站100(相当于基座单元1100)、加液系统200(相当于对接单元1200)、消毒液储液箱300(相当于储液单元1500)、自动充电系统400(相当于充电单元1600)、左定位夹持系统500(相当于定位单元1300的左定位组件)、右定位夹持系统600(相当于定位单元1300的右定位组件)、消毒机器人700(相当于自动消毒机器人装置2000)和控制系统(相当于控制单元1400)。
加液系统200包括加液系统支架(相当于第一支架元件1208)、加液电动推杆(相当于第一驱动元件1203)、水管接头(相当于接头元件1209)、压板(相当于第二运动元件1210)、微动开关传感器(相当于监测元件1207)、加液软管(相当于第二管元件1202)、加液金属导管(相当于第一管元件1201)、导向轴承(相当于第一导向元件1211)、压缩弹簧(相当于弹性元件1205)、弹簧压板(相当于第一运动元件1204)、卡簧(相当于第一限位元件1206)。
左定位夹持系统500包括左侧定位夹持系统支架(相当于第二支架元件1306)、左导杆固定件(相当于第二固定元件1308)、左定位电动推杆(相当于第二驱动元件1301)、左安装铰链(相当于第三转动元件1307)、左导向轴承(相当于轴承元件1310)、左后轮定位夹具(相当于第一夹持元件1303)、左定位支撑板(相当于第一固定元件1302)、左定位系统铰链(相当于第二转动元件1305)、左定位导向杆(相当于第二导向元件1309)和左前轮定位夹具(相当于第二夹持元件1304)。
右定位夹持系统600包括右侧定位夹持系统支架(相当于第二支架元件1306)右导杆固定件(相当于第二固定元件1308)、右定位电动推杆(相当于第二驱动元件1301)、右安装铰链(相当于第三转动元件1307)、右导向轴承(相当于轴承元件1310)、右后轮定位夹具(相当于第一夹持元件1303)、右定位支撑板(相当于第一固定元件1302)、右定位系统铰链(相当于第二转动元件1305)、右定位导向杆(相当于第二导向元件1309)和右前轮定位夹具(相当于第二夹持元件1304)。
结合图9，对本实施例的自动消毒系统的工作过程进行描述。
控制系统下发定位指令，对消毒机器人700执行定位操作。
定位夹持系统由左定位夹持系统500与右定位夹持系统600组合而成。左定位夹持系统500与右定位夹持系统600设计一样，镜像布置。左定位夹持系统500设置有后轮定位夹具，此夹具上有带有特定角度的凹槽，在定位电动推杆的推动下，会向消毒机器人700靠近，后轮定位夹具上的凹槽则会碰到消毒机器人700后轮上的不锈钢圆柱体，随着定位电动推杆的继续推进，使得后轮会逐渐置于后轮定位夹具的中间位置，实现后轮的定位。
当后轮实现定位的同时，可能存在消毒机器人700的姿态存在一定的倾斜，利用前轮定位夹具，前轮定位夹具主要是一个平面，用于与消毒机器人700的前轮贴合，在后轮定位夹具与前轮定位夹具共同安装在定位支撑板上，定位支撑板通过定位系统铰链与定位电动推杆的推杆通过插销链接，具有一定的浮动性。为了保证定位电动推杆的顺利推出，且在推出的时候遇到外力不会产生变形导致卡住，利用两根定位导向杆垂直安装在定位支撑板上，并与安装在左侧定位夹持系统支架上的两个导向轴承做轴向滑动配合，同时设计有导杆固定件连接在两根定位导向杆上，以保证定位导向杆在工作时，遇到外力时候定位导向杆不会产生摇摆的状况。
在定位电动推杆执行推出动作时，由后轮定位夹具与前轮定位夹具共同作用的情况下，由后轮定位夹具对消毒机器人700的前后位置进行纠偏，由前轮定位夹具对消毒机器人700的左右倾斜姿态进行纠偏，则可实现消毒机器人700在能量站内达到5mm以内的定位精度。
在消毒机器人700实现定位之后，能量站的控制系统则会下发加液指令。此时加液系统200将会启动，加液系统200通过螺纹连接将加液系统200支架固定在能量站上，加液电动推杆与加液系统200支架通过铰链连接，具有一定的浮动性，避免加液推杆的卡死。加液电动推杆的伸出推杆端与弹簧压板通过销钉连接，弹簧压板内设有与加液金属导管配合的圆孔，两者实现轴向滑动配合。压缩弹簧套装在加液金属导管的外壁上，并顶在弹簧压板的下表面上，压缩弹簧的另外一端顶在固定在加液金属导管上的卡簧顶面。加液金属导管的外壁与导向轴承的内壁轴向滑动配合，保证了加液金属导管只会在加液电动推杆的作用下上下运动。当加液电动推杆启动并向下推出时，则会带动弹簧压板在加液金属导管26上向下滑动，同时会将压缩弹簧参数压缩形变并通过卡簧传递到加液金属导管上产生使得加液金属导管产生向下的运动。加液软管套接在加液金属导管上，在加液金属导管向下移动到行程位置的时候，加液软管将会伸入到消毒机器人700的自动加液口内部，完成对接。当完成对接后，控制系统将会采集微动开关传感器的信号，若信号有触发，则表明加液系统200与消毒机器人700是正常对接，可以执行加注消毒液。若微动开关传感器的信号未被触发，则表明对接失败，将会重新执行能量站对消毒机器人700的定位夹持操作。加注消毒液时，消毒液则会通过水泵将超大容量消毒液储液箱300内的消毒液加注到消毒机器人700中，直到消毒机器人700内的消毒液达到高液位阈值，则停止加液，加液系统200复位。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (26)
1.一种消毒机器人基站装置，用于自动消毒机器人装置，其特征在于，包括：
基座单元，所述基座单元设置于水平面；
对接单元，所述对接单元设置于所述基座单元的中上部，用于与所述自动消毒机器人装置对接并向所述自动消毒机器人装置输送消毒液；
定位单元，所述定位单元设置于所述基座单元的底部，用于对所述自动消毒机器人装置的行走单元进行前后定位以及左右定位；
控制单元，所述控制单元设置于所述基座单元，并分别与所述对接单元、所述定位单元连接；
其中，所述对接单元包括：
第一管元件；
第二管元件，所述第二管元件的第一端与所述第一管元件的第二端连通，所述第二管元件的第二端与所述自动消毒机器人装置对接；
第一驱动元件，所述第一驱动元件设置于所述第一管元件的一侧，并与所述控制单元连接；
第一运动元件，所述第一运动元件套设所述第一管元件的第一端设置，并位于所述第一驱动元件的下游，用于在所述第一驱动元件的作用下，沿所述第一管元件的轴向往复运动；
弹性元件，所述弹性元件套设所述第一管元件设置，所述弹性元件的第一端与所述第一运动元件的第二端连接；
第一限位元件，所述第一限位元件设置于所述第一管元件的第二端，所述第一限位元件的第一端与所述弹性元件的第二端连接；
监测元件，所述监测元件设置于所述第一管元件的一侧，并与所述控制单元连接，用于监测所述第二管元件是否与所述自动消毒机器人装置对接；
其中，所述第一驱动元件驱动所述第一运动元件沿所述第一管元件的轴向向下运动并压缩所述弹性元件，所述弹性元件向下压迫所述第一限位元件并使所述第一限位元件带动所述第一管元件沿所述第一管元件的轴向向下运动，所述第一管元件带动所述第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接，在所述第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接的情况下所述监测元件生成对接成功信号；
其中，所述定位单元包括：
第二驱动元件，所述第二驱动元件设置于所述基座单元的底部，并与所述控制单元连接；
第一固定元件，所述第一固定元件与所述第二驱动元件连接，用于在所述第二驱动元件的作用下沿水平方向往复运动；
第一夹持元件，所述第一夹持元件设置于所述第一固定元件的后端，用于与所述自动消毒机器人装置的所述行走单元的后端进行连接并对所述行走单元的后端进行前后定位；
第二夹持元件，所述第二夹持元件设置于所述第一固定元件的前端，用于与所述自动消毒机器人装置的所述行走单元的前端进行连接并对所述行走单元的前端进行左右定位。
2.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述对接单元还包括：
第一支架元件，所述第一支架元件设置于所述基座单元的内部，并分别与所述第一驱动元件、第一运动元件连接。
3.根据权利要求2所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述对接单元还包括：
第一转动元件，所述第一转动元件分别与所述第一驱动元件、所述第一支架元件连接。
4.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述对接单元还包括：
接头元件，所述接头元件设置于所述第一管元件的第一端。
5.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述对接单元还包括：
第二运动元件，所述第二运动元件套设所述第一管元件的第一端设置，并位于所述第一运动元件的上游，用于在所述第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接的情况下于所述监测元件接触。
6.根据权利要求5所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述对接单元还包括；
第三限位元件，所述第三限位元件与所述第一管元件连接，用于对所述第二运动元件的行程进行限定，避免所述第二运动元件与所述第一管元件发生相对滑动。
7.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述对接单元还包括：
第一导向元件，所述第一导向元件与所述第一管元件滑动连接，用于向所述第一管元件提供导向路径。
8.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述对接单元还包括：
第二限位元件，所述第二限位元件与所述第一管元件连接，并位于所述第一限位元件的上部，用于对所述第一运动元件的行程进行限定。
9.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述定位单元还包括：
第二转动元件，所述第二转动元件分别与所述第二驱动元件、所述第一固定元件连接，用于使所述第一固定元件相对于所述第二驱动元件转动。
10.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述定位单元还包括：
第二支架元件，所述第二支架元件设置于所述基座单元的底部，并与所述第二驱动元件连接。
11.根据权利要求10所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述定位单元还包括：
第三转动元件，所述第三转动元件分别与所述第二驱动元件、所述第二支架元件连接，用于使所述第二驱动元件相对于所述第二支架元件转动。
12.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述定位单元还包括：
第二固定元件，所述第二固定元件套设所述第二驱动元件设置，并位于所述第一固定元件的上游；
第二导向元件，所述第二导向元件的第一端与所述第一固定元件固定连接，所述第二导向元件的第二端与所述第二固定元件连接。
13.根据权利要求12所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，
所述定位单元还包括：
轴承元件，所述轴承元件与所述第二导向元件滑动连接。
14.根据权利要求1所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述定位单元包括两组对称设置的左定位组件和右定位组件，其中，所述左定位组件、所述右定位组件均包括一所述第二驱动元件、一所述第一固定元件、一所述第一夹持元件和一所述第二夹持元件。
15.根据权利要求1～14任一所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，还包括：
储液单元，所述储液单元设置于所述基座单元的内部，并与所述对接单元连接，用于储存消毒液以及向所述对接单元输送消毒液。
16.根据权利要求15所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述储液单元包括：
储液元件，所述储液元件设置于所述基座单元的内部，并与所述对接单元连接，用于储存消毒液以及向所述对接单元输送消毒液。
17.根据权利要求16所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，所述储液单元还包括：
第三管元件，所述第三管元件的第一端与所述储液元件连接，所述第三管元件的第二端与所述对接单元连接。
18.根据权利要求1～14任一所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，还包括：
充电单元，所述充电单元设置于所述基座单元的内部，并与所述控制单元连接，用于向所述自动消毒机器人装置供电。
19.根据权利要求15所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，还包括：
充电单元，所述充电单元设置于所述基座单元的内部，并与所述控制单元连接，用于向所述自动消毒机器人装置供电。
20.根据权利要求16或17所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，还包括：
充电单元，所述充电单元设置于所述基座单元的内部，并与所述控制单元连接，用于向所述自动消毒机器人装置供电。
21.一种自动消毒系统，其特征在于，包括：
如权利要求1～20任一所述的消毒机器人基站装置；
自动消毒机器人装置；
其中，在所述自动消毒机器人装置的消毒液液位低于预设低液位阈值的情况下，所述自动消毒机器人装置被所述定位单元进行定位，并与所述对接单元对接，以使所述对接单元向所述自动消毒机器人装置补充消毒液。
22.一种定位补液方法，应用于如权利要求1～20任一所述的消毒机器人基站装置，其特征在于，包括：
在自动消毒机器人装置进入所述基座单元的情况下，所述定位单元对所述自动消毒机器人装置进行定位；
在对所述自动消毒机器人装置定位完成的情况下，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置进行对接；
在所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接成功的情况下，所述对接单元向所述自动消毒机器人装置输送消毒液；
在所述对接单元与所述自动消毒机器人装置对接失败的情况下，所述自动消毒机器人装置离开所述基座单元，并重复上述步骤。
23.根据权利要求22所述的定位补液方法，其特征在于，所述定位单元对所述自动消毒机器人装置进行定位包括：
第二驱动元件驱动第一固定元件向所述自动消毒机器人装置移动；
在所述第二驱动元件驱动所述第一固定元件到达预设定位位置的情况下，位于所述自动消毒机器人装置两侧的第一夹持元件分别与所述自动消毒机器人装置的行走单元的后端进行连接并对所述行走单元的后端进行前后定位，以及位于所述自动消毒机器人装置两侧的第二夹持元件分别与所述自动消毒机器人装置的行走单元的前端进行连接并对所述行走单元的前端进行左右定位。
24.根据权利要求22或23所述的定位补液方法，其特征在于，所述对接单元与所述自动消毒机器人装置进行对接包括：
第一驱动元件驱动第一运动元件沿第一管元件的轴向向下运动，并通过弹性元件、第一限位元件的作用带动第一管元件向下运动，以使第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接；
在第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接成功的情况下，监测元件被触发，并生成对接成功信号；
在第二管元件与所述自动消毒机器人装置对接失败的情况下，监测元件未被触发，并生成对接失败信号或不生成对接成功信号。
25.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求22～24任一所述的定位补液方法。
26.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求22～24任一所述的定位补液方法。
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