CN112807467A - 一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，包括控制机器人整机工作进行的控制板以及连接控制板由其控制的智能移动底盘系统、uwb自动跟随系统、电池管理系统、消毒喷雾系统、状态指示系统和无线模块，所述智能移动底盘系统用于智能控制底盘的自主导航避障移动和紧急制动，所述uwb自动跟随系统用于实现机器人跟随后勤人员的移动，所述电池管理系统能够实现自主充电并给机器人整机供电，消毒喷雾系统用于自动智能化的消毒喷雾工作，所述状态指示系统用于机器人运行工作状态的指示，该控制系统结构能够实现防疫消毒机器人智能的跟随、移动、消毒工作等，代替人工消毒工作，且该系统自动智能化性能高，使用更安全。
Description
技术领域
本发明涉及防疫消毒机器人领域，特别是涉及一种智能的防疫消毒机器人的控制系统。
背景技术
通常病毒传播有以下几种传播途径：一是飞沫传播，通过咳嗽、打喷嚏、说话等产生的飞沫进入易感黏膜表面造成感染；二是接触传播，在接触感染者接触过的东西后触碰自己的嘴、鼻子或眼睛导致病毒传播；三是空气传播，病原体能在长时间远距离散播后仍具有传染性，所以定时定点对区域进行消毒可以有效的防止病毒的传播。在医院、小区等人流密集的重点场所和一些公共区域为有效阻断病毒传播，有效防止病毒扩散蔓延，这些场所和公共区域都会定时定点进行消毒工作，多数由后勤人员来进行工作，因此后勤人员肩负着打扫卫生、消毒定点区域的责任，工作时必须穿戴隔离衣、帽、口罩，携带消毒器具对消毒区域严格按有关要求进行消毒作业，工作量大、背负劳作强度高、繁忙且劳累，且长期暴露在危险环境中，严重威胁其身心健康。
有鉴于此，本案发明人针对现有消毒机器人的进行研发、改进，经过多次测试实验训练，遂有本案产生。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其能实现防疫消毒机器人智能的跟随、移动、消毒工作等，代替人工消毒工作，且该系统自动智能化性能高，使用更安全。
为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，包括控制机器人整机工作进行的控制板以及连接控制板由其控制的智能移动底盘系统、uwb自动跟随系统、电池管理系统、消毒喷雾系统、状态指示系统和无线模块，所述智能移动底盘系统用于智能控制底盘的自主导航避障移动和紧急制动，所述uwb自动跟随系统用于实现机器人跟随后勤人员的移动，所述电池管理系统能够实现自主充电并给机器人整机供电，消毒喷雾系统用于自动智能化的消毒喷雾工作，所述状态指示系统用于机器人运行工作状态的指示，所述无线模块机器人远程数据传输和远程控制。
所述智能移动底盘系统包括承载机器人整机的底盘模块以及连接控制板的驱动底盘模块移动的动力系统、自主导航避障模块和紧急制动系统，所述紧急制动系统包括急停开关、防碰撞条、避障雷达和超声波装置。
所述uwb自动跟随系统包括连接控制板设置在机器人移动前后侧上的uwb 基站一模块和uwb基站二模块以及佩戴在后勤人员身上的uwb标签模块。
所述电池管理系统包括连接控制板的电池模组、库仑计、自主充电模块和充电检测模块，所述库仑计连接电池模组实时检测电池使用状态，所述自主充电模块和充电检测模块连接电池模组实现自主充电并检测；所述状态指示系统包括连接控制板的LCD屏幕和指示灯条。
所述消毒喷雾系统包括消毒液箱、雾化箱、消毒水路结构、喷雾结构和液位传感装置，所述消毒液箱上设有加液口，所述喷雾结构为所述雾化箱上设有雾气排出口，所述雾化箱内底部设有雾化器，所述消毒水路结构包括设置在消毒液箱与雾化箱之间的供给水路结构和溢流排出结构，所述液位传感装置分别设置在消毒液箱和雾化箱内。
所述供给水路结构包括水泵、一端连接水泵进入端另一端连接至消毒液箱体内底部的第一连接管、一端连接水泵排出端另一端连接至雾化箱内上方的第二连接管；所述雾化箱内的液位传感装置在雾化箱内相对两侧壁上分别呈阶梯式高低设置有多个，两侧壁上的多个液位传感装置分别一一高度对应，并且阶梯式上升的朝向为相反朝向；所述雾化箱上设有出风口对应吹向雾化箱内的鼓风机。
控制系统工作方法是这样的，电池模组给机器人整机供电并通过库仑计实时检测电池使用状态的得到电池状态信息，并将电池状态信息传送给状态指示系统，通过状态指示系统将电池状态信息实时显示在LCD屏幕和在指示灯条上亮灯指示；通过智能移动底盘系统实现机器人的自主导航避障移动；
机器人启动工作时，uwb自动跟随系统确认是否开启，在确认开启后进入自动跟随工作和喷雾消毒工作；在自动跟随工作中实时检测uwb基站一模块和UWB 基站二模块与uwb标签模块的通讯是否超时，确认为超时时返回uwb自动跟随系统确认是否开启，确认为未超时为uwb通讯正常，uwb基站一模块或uwb基站二模块传回机器人相对于uwb标签模块的角度和距离的当前状态数据，uwb自动跟随系统对当前状态数据与系统预存储的设定状态数据进行对比处理，在当前状态数据不在设定状态数据的范围内时，利用机器人运动算法计算出机器人当前姿态调整为设定姿态的姿态调整运动数据并实时获取紧急自动系统的数据融合进行达到设定姿态的路径规划得出规划运动数据，并将规划运动数据发送给智能移动底盘系统从而将机器人移动调整至目标位置姿态，如此循环实现自动跟随；在喷雾消毒工作中消毒喷雾系统通过消毒液箱和雾化箱内的液位传感器实时检测判断消毒液箱和雾化箱是否有消毒液，判断结果为两者都有消毒液时雾化器、鼓风机进行喷雾工作，如果判断结果为消毒液箱内没有消毒液则控制雾化器、鼓风机停止工作，如果判断结果为消毒液箱内有消毒液而雾化箱内没有消毒液则先控制水泵启动工作将消毒液箱内消毒液抽至雾化箱内待判断结果为两者都有，如此实现自动雾化喷洒工作；
在自主充电模式下，当库仑计检测得到的电池状态信息中的电池电量小于预设定的阀值时，启动自主充电功能，控制智能移动底盘系统将机器人导航到充电点上开启充电，所述充电检测模块实时检测充电的状态信息，并将充电的状态信息传送给状态指示系统，通过状态指示系统将充电的状态信息实时显示在LCD屏幕上。
通过采用上述技术方案，本发明的有益效果是：上述基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统结构构成了可实现自主移动、uwb跟随、自主充电和智能消毒喷雾的主要功能，自主移动通过智能移动底盘系统来实现，uwb跟随通过 uwb基站与佩戴者佩戴的uwb标签进行通讯定位实现智能跟随，电池管理系统可设定实现自主充电，智能消毒喷雾功能通过能够实时检测消毒液量情况的吸毒喷雾系统以及uwb跟随功能的结合下实现，这些是现有消毒机器人中没有实现的功能效果，通过这些功能的实现后勤人员边进行卫生打扫，边通过消毒机器人完成消毒的工作，从而大大缩短后勤人员暴露在危险区域的时间。
还有，本发明的智能防疫消毒机器人当遇到紧急的情况时，可通过紧急制动系统进行紧急制动，使用更安全，操作人员可通过电池管理系统和状态指示系统端查看消毒机器人的各项参数指标，另外本发明的智能防疫消毒机器人也可通过无线模块进行控制，达到智能防疫消毒机器人使用的多种需求，自动智能化性能高。
附图说明
图1是本发明涉及的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统的结构框图；
图2和图3是本发明涉及的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人的结构示意图；
图4是本发明涉及的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人的内部结构示意图；
图5是本发明涉及的一种消毒喷雾系统的内部结构示意图。
具体实施方式
为了进一步解释本发明的技术方案，下面通过具体实施例来对本发明进行详细阐述。
本实施例公开的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，如图1 所示，包括控制机器人整机工作进行的控制板101以及连接控制板101由其控制的智能移动底盘系统102、uwb自动跟随系统103、电池管理系统104、消毒喷雾系统105、状态指示系统106和无线模块107.
所述控制板101可采用现有常见用于室内机器人控制的控制板，是消毒机器人控制系统的核心控制板。
所述智能移动底盘系统102用于智能控制底盘的自主导航避障移动和紧急制动，其包括承载机器人整机的底盘模块1021以及连接控制板101的驱动底盘模块移动的动力系统1022、自主导航避障模块1023和紧急制动系统1024，所述紧急制动系统包括急停开关1025、防碰撞条1026、避障雷达1027和超声波装置1028；当超声波装置1028和避障雷达1027监测到前方有障碍物时，可根据机器人与障碍物的距离判断是否紧急停止或者作出绕道避障动作；当遇到紧急情况，操作者也可拍下机器人后方的急停按钮进行紧急停止。
所述uwb自动跟随系统103用于实现机器人跟随后勤人员的移动，其包括连接控制板101设置在机器人移动前后侧上的uwb基站一模块1031和uwb基站二模块1032以及佩戴在后勤人员身上的uwb标签模块1033；
所述电池管理系统104能够实现自主充电并给机器人整机供电，其包括连接控制板的电池模组1041、库仑计1042、自主充电模块1043和充电检测模块 1044，所述库仑计1042连接电池模组1041实时检测电池使用状态，所述自主充电模块1043和充电检测模块1044连接电池模组1041实现自主充电并检测，为使用更方便电池管理系统也可配置手动充电口，因此具有自主充电模式和手动充电模式。
所述状态指示系统106用于机器人运行工作状态的指示，包括连接控制板 101的LCD屏幕1061和指示灯条1062。
所述无线模块机器人数据传输和远程控制，如无线传输机器人实时工作状态数据、远程工作控制、无线遥控工作等。
消毒喷雾系统105用于自动智能化的消毒喷雾工作，如图2、图3、图4和图5所示用于盛装消毒液的消毒液箱21，用于将消毒液雾化的雾化箱22，构成消毒液箱21与雾化箱22之间消毒液供给、回流、排放的消毒水路结构23，用于实现消毒液雾化的喷雾结构24以及实现消毒液箱21和雾化箱22液位控制监控的液位传感装置25，所述消毒液箱21上设有加液口225，用于向消毒液箱21 添加消毒液，所述外壳体3上设有与喷雾消毒装置2连接的输液口31，所述喷雾结构24为所述雾化箱22上设有雾气排出口221，所述雾化箱22内底部设有雾化器222，所述外壳体3上设有喷嘴35与雾气排出口221连接供雾化的消毒液喷出。所述消毒水路结构23包括设置在消毒液箱21与雾化箱22之间的供给水路结构231和溢流排出结构232，所述液位传感装置25分别设置在消毒液箱 21和雾化箱22内，消毒液箱21内的液位传感装置25可主要传感最高液位和最低液位，具体根据所要达到的功能来设置，同样，雾化箱22内的液位传感装置 25的设置具体也是根据所要达到的功能来设置，通过上述结构设置，喷雾消毒装置2使用上从加液口225向消毒液箱21内添加消毒液，根据智能控制系统的设定消毒液箱21内的液体通过消毒水路结构23中的供给水路结构231向雾化箱22内供给消毒液，雾化箱22内的雾化器222工作，将消毒液雾化后通过雾气排出口221向外喷洒出消毒雾液，实现喷雾消毒装置2的喷雾消毒的功能；另外，消毒水路结构23中的溢流排出结构232可在消毒液箱21或雾化箱22内的液体过多时由溢流排出结构232将多余的消毒液排出箱体外，液位传感装置 25根据所要感应液位的位置从而使得该喷雾消毒装置2能够达到液位监控和根据所需的雾化效果改变液位的智能控制，达到适合于智能喷雾消毒机器人使用的喷雾消毒装置。
本实施例中如图所示，所述雾化箱22设置在消毒液箱21的上方，所述供给水路结构231包括安装在消毒液箱21外侧壁上的水泵2311、一端连接水泵 2311液体进入端另一端连接至消毒液箱21体内底部的第一连接管2312、一端连接水泵2311排出端另一端连接至雾化箱22内上方的第二连接管2313，水泵 2311在工作状态下可通过第一连接管2312将消毒液箱21内的消毒液抽出进入水泵2311的进入端，再由水泵2311的排出端排出通过第二连接管2313进入雾化箱22内，完成消毒液箱21向雾化箱22内供给消毒液的目的。
所述溢流排出结构232如图中所示，包括雾化箱溢流结构2321、雾化箱排空结构2322、消毒液箱溢流结构2323和消毒液箱排空结构2324；所述雾化箱溢流结构2321用于雾化箱22的溢流使用，包括开设在雾化箱22上的第一溢流位孔a1(通常靠箱体上部设置)、开设在消毒液箱21上部的溢流进入口a3及连接第一溢流位孔a1和溢流进入口a3的第一溢流连接管a2；所述雾化箱排空结构2322包括开设在雾化箱22底部上的第一排出口b1和一端连接第一排出口b1 的第一排出管(图中未画出)，这里需要注意的是所述第一排出管的另一端可连接至溢流进入口a3可达到雾化箱22内的液量控制或是消毒液回流存储利用，减少损耗提高消毒液的利用率，或者，可在所述第一排出口b1与第一排出管之间设有三通排出阀235，所述第一排出管为两条各自一端与三通排出阀235连接，其中一条的第一排出管另一端至溢流进入口a3，通过三通排出阀235的设置可使雾化箱22内的消毒液选择排出雾化箱22或通过其中一条的第一排出管溢流进入口a3流入消毒液箱21内，即能够达到上述作用也可达到向外排放，如清洗雾化箱22时的直接排放等，该结构可根据使用需要来选择结构设置。接着，所述消毒液箱溢流结构2323包括开设在消毒液箱21上的第二溢流位孔c1和一端连接第二溢流位孔c1的第二排出管(图中未画出)；所述消毒液箱排空结构 2324包括开设在消毒液箱21底部上的第二排出口d1和一端连接第二排出口d1 的第三排出管(图中未画出)。上述结构设置，当雾化箱22内的消毒液达到盛装量时，可通过雾化箱溢流结构2321将多余的消毒液由第一溢流位孔a1流出通过第一溢流连接管a2流入溢流进出口的消毒液箱21内，雾化箱排空结构2322 可将雾化箱22内消毒液通过第一排出口b1和第一排出管排出雾化箱22达到上述排出需要，当消毒液箱21内消毒液达到盛装量时可通过消毒液箱溢流结构 2323将多余的消毒液由第二溢流位孔c1向第二排出管溢流出消毒液箱21，当需要更换消毒液箱21内的消毒液时可由消毒液箱排空结构2324中的第二排出口d1和第三排出管将消毒液排出消毒液箱21内以便于消毒液箱21更换消毒水或清理消毒液箱21。
进一步设置，为达到对上述结构在溢流、排放等使用时的控制，所述第一溢流位孔a1与第一溢流连接管a2之间和/或第二溢流位孔c1与第二排出管之间可设有溢流阀234；所述第一排出口b1与第一排出管之间和/或所述第二排出口d1与第三排出管之间设有排出阀233，溢流阀234和排出阀233根据使用需要来控制开关对应阀，有利于调整装置的智能控制使用。
本实施例中为达到根据消毒使用需要对消毒液不同雾化效果(雾化程度、雾化效率等)的控制，本实施例中通过不同高度的感应雾化箱22内的液位来达到上述的作用效果，如图所示，所述雾化箱22内的液位传感装置25呈阶梯式高低设置有多个，从而来根据系统当前需要来感应当前液位情况，是否高于或低于当前需要的液位感应高度，根据感应的结果来判断是否控制供给加液至所需液位或是排出液量至所需液位，从而实现液位高度的控制，进一步的所述雾化箱22内的液位传感装置25可在雾化箱22内相对两侧壁上分别呈阶梯式高低设置有多个，两侧壁上的多个液位传感装置25分别一一高度对应，并且阶梯式上升的朝向为相反朝向，该结构设置能够提高感应的准确度和灵敏性，如机器人在移动时雾化箱22内的液体会晃动，这样很容易会出现液位传感装置25一下有感应到，一下又没有感应到，断断续续影响系统判断当前液位情况，而通过在两侧壁对应设置且在不同方位的设置，则能通过同一高度的两液位传感装置25来感应，从而能够较好的解决该问题，对液位的监控相对稳定，从而利于智能控制系统获取雾化箱22内液体容量的实时数据，进而控制雾化箱22上排放阀和溢流阀工作状态对箱体内的液体容量进行调整。图中所示的，消毒液箱内的液位传感装置25为单个设置。
如图所示，所述雾化箱22上还设有用于加快雾化箱22内雾气流动的喷雾加速装置，所述雾气排出口221开设在雾化箱22的上方面板上，所述喷雾加速装置为安装在雾化箱22的上方面板上并且出风口对应吹向雾化箱22内的鼓风机223，所述鼓风机223的出风口与雾气排出口221在雾化箱22的相对侧设置，所述鼓风机223的出风口朝向雾气排出口221，所述雾化箱22内在雾气排出口 221朝向出风口的一侧设有挡风板224，通过鼓风机223产生的风力将雾化状态下的消毒液加快吹向雾气排出口221，实现加快雾化箱22内雾气流动的目的，由于雾气排出口221的方向朝上与鼓风机223吹出的风向不同，雾气受出风口出风影响可能不容易较好的从雾气排放口排出，针对这个问题上述结构中利用挡风板224的设置改变雾化箱22内风向的流动，使其有利于雾化状态下的消毒液向雾气排出口221排出。
本实施例中，所述机器人机身上还设置有灯带指示、检测维修口、消毒液箱箱水位指示计等，灯带指示分别利用不同的颜色实时指示机器人所处的状态提醒工作人员，如可设置为当消毒机器人静止时，指示灯条为绿灯长亮；运动时，指示灯条为绿灯闪烁；急停状态时，指示灯条为红灯长亮；充电状态时，指示灯条为红灯闪烁；按下软急停时，指示灯条为蓝灯长亮；电量不足时，指示灯条为蓝灯闪烁。
上述一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其工作方法是这样的，电池模组给机器人整机供电并通过库仑计实时检测电池使用状态的得到电池状态信息，并将电池状态信息传送给状态指示系统，通过状态指示系统将电池状态信息实时显示在LCD屏幕和在指示灯条上亮灯指示；通过智能移动底盘系统实现机器人的自主导航避障移动；
机器人启动工作时，uwb自动跟随系统确认是否开启，在确认开启后进入自动跟随工作和喷雾消毒工作；在自动跟随工作中实时检测uwb基站一模块和uwb 基站二模块与uwb标签模块的通讯是否超时，确认为超时时返回uwb自动跟随系统确认是否开启，确认为未超时为uwb通讯正常，uwb基站一模块或UWB基站二模块传回机器人相对于uwb标签模块的角度和距离的当前状态数据，uwb自动跟随系统对当前状态数据与系统预存储的设定状态数据进行对比处理，在当前状态数据不在设定状态数据的范围内时，利用机器人运动算法计算出机器人当前姿态调整为设定姿态的姿态调整运动数据并实时获取紧急自动系统的数据融合进行达到设定姿态的路径规划得出规划运动数据，并将规划运动数据发送给智能移动底盘系统从而将机器人移动调整至目标位置姿态，如此循环实现自动跟随；在喷雾消毒工作中消毒喷雾系统通过消毒液箱和雾化箱内的液位传感器实时检测判断消毒液箱和雾化箱是否有消毒液，判断结果为两者都有消毒液时雾化器、鼓风机进行喷雾工作，如果判断结果为消毒液箱内没有消毒液则控制雾化器、鼓风机停止工作，如果判断结果为消毒液箱内有消毒液而雾化箱内没有消毒液则先控制水泵启动工作将消毒液箱内消毒液抽至雾化箱内待判断结果为两者都有，如此实现自动雾化喷洒工作；
在自主充电模式下，当库仑计检测得到的电池状态信息中的电池电量小于预设定的阀值时，启动自主充电功能，控制智能移动底盘系统将机器人导航到充电点上开启充电，所述充电检测模块实时检测充电的状态信息，并将充电的状态信息传送给状态指示系统，通过状态指示系统将充电的状态信息实时显示在LCD屏幕上。
上述实施例和图式并非限定本发明的产品形态和式样，任何所属技术领域的普通技术人员对其所做的适当变化或修饰，皆应视为不脱离本发明的专利范畴。
Claims (7)
1.一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其特征在于，包括控制机器人整机工作进行的控制板以及连接控制板由其控制的智能移动底盘系统、uwb自动跟随系统、电池管理系统、消毒喷雾系统、状态指示系统和无线模块，所述智能移动底盘系统用于智能控制底盘的自主导航避障移动和紧急制动，所述uwb自动跟随系统用于实现机器人跟随后勤人员的移动，所述电池管理系统能够实现自主充电并给机器人整机供电，消毒喷雾系统用于自动智能化的消毒喷雾工作，所述状态指示系统用于机器人运行工作状态的指示，所述无线模块机器人远程数据传输和远程控制。
2.如权利要求1所示的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其特征在于，所述智能移动底盘系统包括承载机器人整机的底盘模块以及连接控制板的驱动底盘模块移动的动力系统、自主导航避障模块和紧急制动系统，所述紧急制动系统包括急停开关、防碰撞条、避障雷达和超声波装置。
3.如权利要求2所示的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其特征在于，所述uwb自动跟随系统包括连接控制板设置在机器人移动前后侧上的uwb基站一模块和uwb基站二模块以及佩戴在后勤人员身上的uwb标签模块。
4.如权利要求3所示的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其特征在于，所述电池管理系统包括连接控制板的电池模组、库仑计、自主充电模块和充电检测模块，所述库仑计连接电池模组实时检测电池使用状态，所述自主充电模块和充电检测模块连接电池模组实现自主充电并检测；所述状态指示系统包括连接控制板的LCD屏幕和指示灯条。
5.如权利要求4所示的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其特征在于，所述消毒喷雾系统包括消毒液箱、雾化箱、消毒水路结构、喷雾结构和液位传感装置，所述消毒液箱上设有加液口，所述喷雾结构为所述雾化箱上设有雾气排出口，所述雾化箱内底部设有雾化器，所述消毒水路结构包括设置在消毒液箱与雾化箱之间的供给水路结构和溢流排出结构，所述液位传感装置分别设置在消毒液箱和雾化箱内。
6.如权利要求5所示的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其特征在于，所述供给水路结构包括水泵、一端连接水泵进入端另一端连接至消毒液箱体内底部的第一连接管、一端连接水泵排出端另一端连接至雾化箱内上方的第二连接管；所述雾化箱内的液位传感装置在雾化箱内相对两侧壁上分别呈阶梯式高低设置有多个，两侧壁上的多个液位传感装置分别一一高度对应，并且阶梯式上升的朝向为相反朝向；所述雾化箱上设有出风口对应吹向雾化箱内的鼓风机。
7.如权利要求6所述的一种基于uwb跟随的智能防疫消毒机器人控制系统，其特征在于，控制系统工作方法是这样的，电池模组给机器人整机供电并通过库仑计实时检测电池使用状态的得到电池状态信息，并将电池状态信息传送给状态指示系统，通过状态指示系统将电池状态信息实时显示在LCD屏幕和在指示灯条上亮灯指示；通过智能移动底盘系统实现机器人的自主导航避障移动；
机器人启动工作时，uwb自动跟随系统确认是否开启，在确认开启后进入自动跟随工作和喷雾消毒工作；在自动跟随工作中实时检测uwb基站一模块和UWB基站二模块与uwb标签模块的通讯是否超时，确认为超时时返回uwb自动跟随系统确认是否开启，确认为未超时为uwb通讯正常，uwb基站一模块或uwb基站二模块传回机器人相对于uwb标签模块的角度和距离的当前状态数据，uwb自动跟随系统对当前状态数据与系统预存储的设定状态数据进行对比处理，在当前状态数据不在设定状态数据的范围内时，利用机器人运动算法计算出机器人当前姿态调整为设定姿态的姿态调整运动数据并实时获取紧急自动系统的数据融合进行达到设定姿态的路径规划得出规划运动数据，并将规划运动数据发送给智能移动底盘系统从而将机器人移动调整至目标位置姿态，如此循环实现自动跟随；在喷雾消毒工作中消毒喷雾系统通过消毒液箱和雾化箱内的液位传感器实时检测判断消毒液箱和雾化箱是否有消毒液，判断结果为两者都有消毒液时雾化器、鼓风机进行喷雾工作，如果判断结果为消毒液箱内没有消毒液则控制雾化器、鼓风机停止工作，如果判断结果为消毒液箱内有消毒液而雾化箱内没有消毒液则先控制水泵启动工作将消毒液箱内消毒液抽至雾化箱内待判断结果为两者都有，如此实现自动雾化喷洒工作；
在自主充电模式下，当库仑计检测得到的电池状态信息中的电池电量小于预设定的阀值时，启动自主充电功能，控制智能移动底盘系统将机器人导航到充电点上开启充电，所述充电检测模块实时检测充电的状态信息，并将充电的状态信息传送给状态指示系统，通过状态指示系统将充电的状态信息实时显示在LCD屏幕上。
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|---|---|---|---|---|
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