CN109124501A - 一种厕所机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种厕所机器人，包括底盘，底盘上设置有车轮，车轮连接有驱动电机，底盘的底部由前到后依次设置有喷头、毛刷、吸头和热风喷嘴，底盘的顶部由前到后依次固设有净水箱、污水箱和热风机，净水箱上连接有净水管和喷水管，净水管连接喷头，喷水管朝前方设置，净水管和喷水管上均设置有水泵，污水箱通过吸管连接吸头，吸管上设置有离心风机，热风机通过热风管连接热风喷嘴，驱动电机、水泵、离心风机和热风机均连接控制器，控制器连接有朝前方设置的双目立体视觉摄像头。可有效地对地面尿液和小便池进行清洁，智能化、机械化程度高，减少了人工参与，降低了劳动强度和人力成本，可实现人脸识别、报警等多种功能，功能强大，方便实用。

Description

一种厕所机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体来说，涉及一种厕所机器人。

背景技术

目前公共厕所的清洁均是通过清洁工人用拖布人工完成，劳动强度大，人工成本高。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种厕所机器人，可应用于公共厕所，实现公共厕所的智能化和机械化清洁，功能强大，方便实用。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种厕所机器人，包括底盘，所述底盘上设置有车轮，所述车轮连接有驱动电机，所述底盘的底部由前到后依次设置有喷头、毛刷、吸头和热风喷嘴，所述底盘的顶部由前到后依次固设有净水箱、污水箱和热风机，所述净水箱上连接有净水管和喷水管，所述净水管连接所述喷头，所述喷水管朝前方设置，所述净水管和所述喷水管上均设置有水泵，所述污水箱通过吸管连接所述吸头，所述吸管上设置有离心风机，所述热风机通过热风管连接所述热风喷嘴，所述驱动电机、所述水泵、所述离心风机和所述热风机均连接控制器，所述控制器连接有朝前方设置的双目立体视觉摄像头。

进一步地，所述净水箱上还设置有注水管，所述污水箱上还设置有排水管。

进一步地，所述净水管、所述排水管和所述喷水管上均设置有电磁阀，所述电磁阀连接所述控制器。

进一步地，所述控制器包括单片机。

进一步地，所述驱动电机为伺服电机，所述驱动电机通过设置有伺服驱动器的线路连接所述控制器。

进一步地，所述净水箱内盛装有水和除臭液的混合物。

进一步地，所述底盘的顶部还固设有外壳，所述净水箱、污水箱、热风机均位于所述外壳内，所述净水箱位于所述外壳内，所述外壳的前侧通过悬空架固设所述双目立体视觉摄像头，所述喷水管从所述外壳的前侧伸出。

进一步地，所述外壳的四周均布有若干激光测距传感器，所述激光测距传感器连接所述控制器。

进一步地，所述控制器还连接有GPS模块和惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪。

进一步地，所述外壳上设置有人脸识别摄像头、电子鼻和扬声器，所述人脸识别摄像头、电子鼻和扬声器均连接所述控制器，所述控制器无线通信连接有云服务器，所述云服务器连接有智能终端，所述智能终端包括智能手机和计算机。

本发明的有益效果：可有效地对地面尿液和小便池进行清洁，智能化、机械化程度高，减少了人工参与，降低了劳动强度和人力成本，可实现人脸识别、报警等多种功能，功能强大，方便实用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的厕所机器人的示意图。

图中：

1、底盘；2、车轮；3、喷头；4、毛刷；5、吸头；6、热风喷嘴；7、净水箱；8、污水箱；9、热风机；10、净水管；11、水泵；12、吸管；13、离心风机；14、注水管；15、排水管；20、喷水管；21、双目立体视觉摄像头；22、外壳。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，根据本发明实施例所述的一种厕所机器人，包括底盘1，所述底盘1上设置有车轮2，所述车轮2连接有驱动电机，所述底盘1的底部由前到后依次设置有喷头3、毛刷4、吸头5和热风喷嘴6，所述底盘1的顶部由前到后依次固设有净水箱7、污水箱8和热风机9，所述净水箱7上连接有净水管10和喷水管20，所述净水管10连接所述喷头3，所述喷水管20朝前方设置，所述净水管10和所述喷水管20上均设置有水泵11，所述污水箱8通过吸管12连接所述吸头5，所述吸管12上设置有离心风机13，所述热风机9通过热风管连接所述热风喷嘴6，所述驱动电机、所述水泵11、所述离心风机13和所述热风机9均连接控制器，所述控制器连接有朝前方设置的双目立体视觉摄像头21。

在本发明的一个具体实施例中，所述净水箱7上还设置有注水管14，所述污水箱8上还设置有排水管15。

在本发明的一个具体实施例中，所述净水管10、所述排水管15和所述喷水管20上均设置有电磁阀，所述电磁阀连接所述控制器。

在本发明的一个具体实施例中，所述控制器包括单片机。

在本发明的一个具体实施例中，所述驱动电机为伺服电机，所述驱动电机通过设置有伺服驱动器的线路连接所述控制器。

在本发明的一个具体实施例中，所述净水箱7内盛装有水和除臭液的混合物。

在本发明的一个具体实施例中，所述底盘1的顶部还固设有外壳22，所述净水箱7、污水箱8、热风机9均位于所述外壳22内，所述净水箱7位于所述外壳22内，所述外壳22的前侧通过悬空架固设所述双目立体视觉摄像头21，所述喷水管20从所述外壳22的前侧伸出。

在本发明的一个具体实施例中，所述外壳22的四周均布有若干激光测距传感器，所述激光测距传感器连接所述控制器。

在本发明的一个具体实施例中，所述控制器还连接有GPS模块和惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪。

在本发明的一个具体实施例中，所述外壳22上设置有人脸识别摄像头、电子鼻和扬声器，所述人脸识别摄像头、电子鼻和扬声器均连接所述控制器，所述控制器无线通信连接有云服务器，所述云服务器连接有智能终端，所述智能终端包括智能手机和计算机。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下通过具体使用方式对本发明的上述技术方案进行详细说明。

底盘1上设置有车轮2，驱动电机为车轮2提供动力，使底盘1移动。每个车轮2可单独配有一个驱动电机，通过控制每个车轮2的动作来使底盘1实现直行和转弯。

净水箱7内盛装有水和除臭液的混合物，净水箱7内的水在水泵11的作用下流入净水管10内，并通过喷头3喷出，喷头3朝下设置。通过水泵11的加压作用，从喷头3喷出的水对地面污物（比如尿液）进行冲击。净水箱7内的水也可在水泵11的作用下通过喷水管20喷出，喷水管20朝前设置。通过水泵11的加压作用，从喷水管20喷出的水可对小便池进行冲洗。注水管14用于为净水箱7注水和注入除臭液。喷水管20与净水管10共用一个水泵11，通过电磁阀控制喷水管20与净水管10的通断来实现不同的功能。

毛刷4用于在底盘1行进过程中对地面进行擦洗。

吸头5可采用吸水盘或吸尘器吸头等，吸头5朝下设置，吸头5与吸管12连接，吸管12上有离心风机13，在离心风机13的负压作用下，地面的污水通过吸头5、吸管12后进入污水箱8中储存起来，排水管15用于排出污水箱8内的污水。净水箱7和污水箱8内均设置有液位传感器，液位传感器与控制器连接。

热风机9将产生的热风通过热风管和热风喷嘴6喷出，起到对地面的烘干作用。热风喷嘴6朝下设置。

控制器包括单片机或CPU，控制器连接GPS模块和惯性传感器，用于实现厕所机器人的实时定位，从而可自动移动至目标位置，为提高定位精度，GPS模块可采用高精度差分GPS模块。控制器可通过无线通信模块连接云服务器和智能终端（智能手机或计算机），以实现遥控和设定目标位置的功能，激光测距传感器，用于感知周围的障碍物，使厕所机器人具有避障的功能，并且控制器通过电源管理模块连接蓄电池，电源管理模块具有检测蓄电池电量的功能，当蓄电池电量不足时，厕所机器人自动移动至充电处，工作人员可对其充电，当液位传感器检测到净水箱7内水位过低或污水箱8内水位过高时，厕所机器人自动移动至相应位置，工作人员为其注水或排水。

双目立体视觉摄像头21用于采集小便池的数据，采集的数据包括小便池的空间位置数据、RGB值以及深度值，经过控制器的判断处理后，根据厕所机器人需要的小便池空间位置数据控制底盘1移动，使喷水管20到达小便池的位置，从而可对小便池进行冲洗。

电子鼻用于测量厕所内H2S和NH4等具有臭味的气体的浓度，并将数据发送给控制器，控制器将这些数据与标准值进行比较以判断出是否需要对小便池进行除臭清洁。

人脸识别摄像头用于人脸识别，其主要用于对潜逃的犯罪分子进行识别，当发现该犯罪分子时，将信息发送给云服务器，云服务器推送给智能终端，实现报警。

扬声器通过语音模块连接控制器，扬声器用于语音播报，可在进行清洁工作时播报注意避让信息，也可播报水位报警信息、电量报警信息。

具体使用时，厕所机器人随底盘1移动至公共厕所内，然后控制器控制相应的电磁阀开启，水泵11、离心风机13、热风机9动作，在底盘1的前进过程中，喷头3先将带有除臭液的水喷出，对地面进行冲洗，然后毛刷4对地面进行擦洗，然后吸头5将清洗完地面的污水吸入污水箱8内，最后通过热风喷嘴6喷出的热风将地面烘干即可，通过上述内容即可实现地面尿液的清洁。

当电子鼻测量出厕所内H2S和NH4等具有臭味的气体的浓度并将数据发送给控制器后，控制器判断出需要对小便池进行除臭清洁，然后双目立体视觉摄像头21判断小便池的位置，厕所机器人上的喷水管20随底盘1移动至小便池处，控制器控制相应的电磁阀开启，水泵11动作，喷水管20将净水箱7内的水和除臭液的混合物喷入小便池，通过上述内容即可实现小便池的除臭清洁，方便实用，智能化机械化程度高。

综上所述，借助于本发明的上述技术方案，可有效地对地面尿液进行清洁，智能化、机械化程度高，减少了人工参与，降低了劳动强度和人力成本。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种厕所机器人，其特征在于，包括底盘（1），所述底盘（1）上设置有车轮（2），所述车轮（2）连接有驱动电机，所述底盘（1）的底部由前到后依次设置有喷头（3）、毛刷（4）、吸头（5）和热风喷嘴（6），所述底盘（1）的顶部由前到后依次固设有净水箱（7）、污水箱（8）和热风机（9），所述净水箱（7）上连接有净水管（10）和喷水管（20），所述净水管（10）连接所述喷头（3），所述喷水管（20）朝前方设置，所述净水管（10）和所述喷水管（20）上均设置有水泵（11），所述污水箱（8）通过吸管（12）连接所述吸头（5），所述吸管（12）上设置有离心风机（13），所述热风机（9）通过热风管连接所述热风喷嘴（6），所述驱动电机、所述水泵（11）、所述离心风机（13）和所述热风机（9）均连接控制器，所述控制器连接有朝前方设置的双目立体视觉摄像头（21）。

2.根据权利要求1所述的厕所机器人，其特征在于，所述净水箱（7）上还设置有注水管（14），所述污水箱（8）上还设置有排水管（15）。

3.根据权利要求2所述的厕所机器人，其特征在于，所述净水管（10）、所述排水管（15）和所述喷水管（20）上均设置有电磁阀，所述电磁阀连接所述控制器。

4.根据权利要求1所述的厕所机器人，其特征在于，所述控制器包括单片机。

5.根据权利要求4所述的厕所机器人，其特征在于，所述驱动电机为伺服电机，所述驱动电机通过设置有伺服驱动器的线路连接所述控制器。

6.根据权利要求1所述的厕所机器人，其特征在于，所述净水箱（7）内盛装有水和除臭液的混合物。

7.根据权利要求1所述的厕所机器人，其特征在于，所述底盘（1）的顶部还固设有外壳（22），所述净水箱（7）、污水箱（8）、热风机（9）均位于所述外壳（22）内，所述净水箱（7）位于所述外壳（22）内，所述外壳（22）的前侧通过悬空架固设所述双目立体视觉摄像头（21），所述喷水管（20）从所述外壳（22）的前侧伸出。

8.根据权利要求7所述的厕所机器人，其特征在于，所述外壳（22）的四周均布有若干激光测距传感器，所述激光测距传感器连接所述控制器。

9.根据权利要求1所述的厕所机器人，其特征在于，所述控制器还连接有GPS模块和惯性传感器，所述惯性传感器包括加速度计和陀螺仪。

10.根据权利要求7所述的厕所机器人，其特征在于，所述外壳（22）上设置有人脸识别摄像头、电子鼻和扬声器，所述人脸识别摄像头、电子鼻和扬声器均连接所述控制器，所述控制器无线通信连接有云服务器，所述云服务器连接有智能终端，所述智能终端包括智能手机和计算机。