CN110388074A - 一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人，该方法为：获取待养护楼房的BIM地图；控制喷淋机器人依次移动至每一养护点；针对每一养护点，采集养护点对应的每一待养护墙面的温度和湿度；利用待养护墙面的温度、湿度和材料强度，对待养护墙面进行喷淋或喷雾；记录每一待养护墙面的温度、湿度、墙面养护的时间数据和墙面养护的用水量。本方案中，喷淋机器人依次移动至每一养护点，采集待养护墙面的温度和湿度。根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度选择用水量进行喷淋或喷雾，并记录喷淋或喷雾的时间、用水量、温度和湿度。不需要人工进行养护和记录养护过程，提高养护记录准确性和养护效率。

Description

一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人。

背景技术

随着社会的发展，楼房建造成为日常较为常见的基建项目之一。对于楼房建造而言，为保证楼房的建造质量和安全性，混凝土墙面的养护需符合国家标准。

对于楼房的混凝土墙面，需要定时定量为混凝土墙面进行喷淋养护，以保证混凝土墙面的结构强度和质量。目前对于混凝土墙面的养护，通常是由人工手持水管逐一为混凝土墙面进行喷淋养护。但是人工养护混凝土墙面操作随意性较大，无法实时把控养护过程和养护质量，混凝土墙面的养护记录准确性较低。同时楼房的混凝土墙面面积大，人工逐一为混凝土墙面进行喷淋养护需要较长时间，养护效率低。

因此，目前采取人工逐一为混凝土墙面进行喷淋养护存在养护记录准确性较低和养护效率低等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人，以解决现有人工逐一为混凝土墙面进行喷淋养护存在养护记录准确性较低和养护效率低等问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本发明实施例第一方面公开一种墙面养护方法，适用于喷淋机器人，所述喷淋机器人至少包含：移动底盘、水箱总成、喷淋系统总成、温湿度检测装置和控制系统，所述方法包括：

获取待养护楼房的BIM地图，预先在所述BIM地图中按顺序标记所述待养护楼房的多个养护点，每个所述养护点对应多个待养护墙面；

基于多个养护点的顺序，控制喷淋机器人依次移动至每一所述养护点；

针对每一所述养护点，控制温湿度检测装置采集所述养护点对应的每一所述待养护墙面的温度和湿度；

针对每一所述养护点的每一所述待养护墙面，利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾，其中，所述材料强度是预先测量获取的；

记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度。

优选的，其特征在于，所述利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾，包括：

基于所述待养护墙面的温度和湿度，确定对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的用水量；

判断所述待养护墙面的材料强度是否大于阈值；

若是，基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾；

若否，基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋。

优选的，所述方法还包括：

实时监控所述喷淋机器人的水箱总成的液位；

若所述液位低于液位阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设加水站并进行加水操作。

优选的，所述方法还包括：

实时监控所述喷淋机器人的控制系统的电量；

若所述电量低于电量阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设充电站并进行充电。

优选的，所述记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度之后，所述方法还包括：

将每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度存储至养护记录数据表格中。

本发明实施例第二方面公开一种控制系统，适用于喷淋机器人，所述喷淋机器人至少包含：移动底盘、水箱总成、喷淋系统总成、温湿度检测装置和控制系统，所述控制系统包括：

获取单元，用于获取待养护楼房的BIM地图，预先在所述BIM地图中按顺序标记所述待养护楼房的多个养护点，每个所述养护点对应多个待养护墙面；

控制单元，用于基于多个养护点的顺序，控制喷淋机器人依次移动至每一所述养护点；

采集单元，用于针对每一所述养护点，温湿度检测装置采集所述养护点对应的每一所述待养护墙面的温度和湿度；

操作单元，用于针对每一所述养护点的每一所述待养护墙面，利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾，所述材料强度是预先测量获取的；

记录单元，用于记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度。

优选的，操作单元包括：

确定模块，用于基于所述待养护墙面的温度和湿度，确定对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的用水量；

判断模块，用于判断所述待养护墙面的材料强度是否大于阈值，若是，执行喷雾模块，若否，执行喷淋模块；

所述喷雾模块，用于基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾；

所述喷淋模块，用于基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋。

优选的，所述控制系统还包括：

液位监控单元，用于实时监控所述喷淋机器人的水箱总成的液位，若所述液位低于液位阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设加水站并进行加水操作。

优选的，所述控制系统还包括：

电量监控单元，用于实时监控所述喷淋机器人的控制系统的电量，若所述电量低于电量阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设充电站并进行充电。

本发明实施例第三方面公开一种喷淋机器人，所述喷淋机器人包括：移动底盘、水箱总成、喷淋系统总成、温湿度检测装置和本发明实施例第二方面公开的控制系统；

所述水箱总成和所述控制系统并排设置于所述移动底盘的顶部；

所述喷淋系统总成分别与所述移动底盘、水箱总成和控制系统连通，设置于所述水箱总成相对所述控制系统的一侧；

所述温湿度检测装置设置于所述控制系统的顶部。

基于上述本发明实施例提供的一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人，该方法为：获取包含待养护楼房的多个养护点的BIM地图；控制喷淋机器人依次移动至每一养护点；针对每一养护点，采集养护点对应的每一待养护墙面的温度、湿度和材料强度；利用待养护墙面的温度和湿度，对待养护墙面进行喷淋或喷雾；记录每一待养护墙面的温度、湿度、墙面养护的时间数据和墙面养护的用水量。本方案中，喷淋机器人依次移动至每一养护点，采集待养护墙面的温度和湿度。根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度选择用水量进行喷淋或喷雾，并记录喷淋或喷雾的时间、用水量、温度和湿度。不需要人工进行养护和记录养护过程，提高养护记录准确性和养护效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种喷淋机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种墙面养护方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的温湿度检测装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的对待养护墙面进行喷淋或喷雾的流程图；

图5为本发明实施例提供的喷淋系统总成的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的墙面养护方法的流程示意图；

图7a为本发明实施例提供的喷淋机器人的喷淋效果侧视图；

图7b为本发明实施例提供的喷淋机器人的喷淋效果俯视图；

图8为本发明实施例提供的一种控制系统的结构框图；

图9为本发明实施例提供的另一种控制系统的结构框图；

图10为本发明实施例提供的控制系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

由背景技术可知，目前对于楼房的混凝土墙面的养护过程，通常是由人工手持水管逐一为混凝土墙面进行喷淋养护。但是人工养护混凝土墙面操作随意性较大，无法实时把控养护过程和养护质量，混凝土墙面的养护记录准确性较低。同时楼房的混凝土墙面面积大，人工逐一为混凝土墙面进行喷淋养护需要较长时间，养护效率低。

因此，本发明实施例提供一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人，根据待养护楼房的建筑信息模型(Building Information Modeling，BIM)地图，控制喷淋机器人依次移动至每一养护点，对养护点对应的待养护墙面进行喷淋或喷雾，并记录养护过程，不需要人工进行养护和记录养护过程，以提高养护记录准确性和养护效率。

本发明实施例涉及的一种墙面养护方法适用于喷淋机器人，所述喷淋机器人至少包含：移动底盘、水箱总成、喷淋系统总成、温湿度检测装置和控制系统。

为更好解释说明所述喷淋机器人的结构，参见图1，示出了本发明实施例提供的一种喷淋机器人的结构示意图。所述喷淋机器人包括：移动底盘1、水箱总成2、喷淋系统总成3、温湿度检测装置4和控制系统5。

所述水箱总成2和所述控制系统5并排设置于所述移动底盘1的顶部。

所述喷淋系统总成3分别与所述移动底盘1、水箱总成2和控制系统5连通，设置于所述水箱总成2相对所述控制系统5的一侧。

所述温湿度检测装置4设置于所述控制系统5的顶部。

在本发明实施例中，通过移动底盘控制喷淋机器人依次移动至每一养护点。控制温湿度检测装置采集待养护墙面的温度和湿度。控制喷淋系统总成对待养护墙面进行喷淋或喷雾。不需要人工进行养护，提高墙面养护的效率。

与上述本发明实施例提供的一种喷淋机器人相对应，参见图2，示出本发明实施例提供的一种墙面养护方法的流程图，所述墙面养护方法适用于所述喷淋机器人，所述墙面养护方法包括以下步骤：

步骤S201：控制系统获取待养护楼房的BIM地图。

在具体实现步骤S201的过程中，预先建立待养护楼房的BIM地图，并在所述BIM地图中按顺序标记所述待养护楼房的多个养护点，每个所述养护点对应多个待养护墙面。对每个所述养护点和与其对应的多个待养护墙面进行编号，根据前述得到的编号为所述喷淋机器人进行路径规划。例如：假设所述待养护楼房存在10个养护点，每个养护点对应4个待养护墙面。为10个所述养护点按照1-10进行编号，编号为1的养护点对应的待养护墙面编号为101至104，其余养护点对应的待养护墙面的编号方式同上。根据前述得到的编号为所述喷淋机器人进行路径规划，使所述喷淋机器人依次从编号为1的养护点移动至编号为10的养护点。

需要说明的是，上述编号方式仅用于举例说明，对养护点和待养护墙面的编号方式可采取数字、英文和标点符号中的一种或多种进行编号，在本发明实施例中不做具体限定。

步骤S202：所述控制系统基于多个养护点的顺序，控制喷淋机器人依次移动至每一所述养护点。

在具体实现步骤S202的过程中，所述控制系统基于多个养护点的顺序和规划的路径信息，控制所述移动底盘使所述喷淋机器人依次移动至每一所述养护点。

需要说明的是，所述移动底盘包括：移动底盘壳体、4个万向轮、2个驱动轮、驱动减速电机和避障传感器。所述4个万向轮分别设置于所述移动底盘壳体的底部4个边角，所述2个驱动轮并排设置于所述移动底盘壳体的底部中间，所述驱动减速电机和避障传感器设置于所述移动底盘壳体中。

进一步的，所述移动底盘为具有移动功能的装置，包括但不仅限于：自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)底盘。

步骤S203：针对每一所述养护点，所述控制系统控制温湿度检测装置采集所述养护点对应的每一所述待养护墙面的温度和湿度。

在具体实现步骤S203的过程中，当所述控制系统控制所述喷淋机器人移动至每一所述养护点时，所述控制系统控制温湿度检测装置采集所述养护点对应的每一所述待养护墙面的温度和湿度。

需要说明的是，结合上述图1中示出的喷淋机器人的结构示意图，参见图3，示出了本发明实施例提供的温湿度检测装置的结构示意图，所述温湿度检测装置4包括：支架40、壳体41、温湿度测量装置42和旋转电机43；

所述支架40设置于所述控制系统5的外顶部，所述壳体41与所述支架41连接，所述温湿度测量装置42设置于所述壳体41中，所述旋转电机43的输出轴与所述支架40连接，所述旋转电机43的本体与所述壳体41连接，所述旋转电机43使所述壳体41旋转。所述温湿度测量装置42为具有测量温度和湿度的设备，包括但不仅限于红外温湿度测量仪。

在具体实现中，所述温湿度测量装置42以螺丝固定的形式设置于所述壳体41上，使所述温湿度测量装置42可随着所述壳体41旋转。所述控制系统5控制所述旋转电机43使所述壳体41旋转，使所述温湿度测量装置42可对准所述喷淋机器人所在养护点的天花墙面，以及旋转所述壳体41使述温湿度测量装置42对准所述喷淋机器人所在养护点的两侧墙面，从而采集养护点的待养护墙面的温度和湿度。

步骤S204：针对每一所述养护点的每一所述待养护墙面，所述控制系统利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾。

在具体实现步骤S204的过程中，所述控制系统根据所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，确定喷淋或喷雾的时长和用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾。

需要说明的是，预先测量每一所述待养护墙面的材料强度，并存储至所述控制系统中。例如：假设所述待养护墙面为混凝土墙面，则测量所述待养护墙面的混凝土强度。

步骤S205：所述控制系统记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度。

在具体实现步骤S205的过程中，由前述内容可知，预先为每一养护点和待养护墙面进行编号。所述喷淋机器人在对每一待养护墙面进行喷淋或喷雾时，所述控制系统记录每一个编号对应的待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度。例如：所述控制系统记录编号为101的待养护墙面的喷淋开始时间、结束时间、喷淋水量、墙面温度、墙面湿度和混凝土强度。需要说明的是，记录的时间的格式包括但不仅限于：某年某月某日某时某分某秒。

优选的，将每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度存储至养护记录数据表格中。例如：将每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度存储至Excel表格中。

优选的，实时监控所述喷淋机器人的水箱总成的液位，若所述液位低于液位阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设加水站并进行加水操作。

进一步的，实时监控所述喷淋机器人的控制系统的电量，若所述电量低于电量阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设充电站并进行充电。

需要说明的是，预先在所述BIM地图中设置充电站和加水站，当所述喷淋机器人存储的水量液位过低或者电量过低时，所述控制系统控制所述喷淋机器人移动至加水站进行加水或者移动至充电站进行充电。

在本发明实施例中，喷淋机器人依次移动至每一养护点，采集待养护墙面的温度、湿度和材料强度。根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度选择用水量进行喷淋或喷雾，并记录喷淋或喷雾的时间、用水量、温度和湿度。不需要人工进行养护和记录养护过程，提高养护记录准确性和养护效率。

上述本发明实施例图2步骤S204涉及的控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的过程，参见图4，示出了本发明实施例提供的对待养护墙面进行喷淋或喷雾的流程图，包括以下步骤：

步骤S401：所述控制系统基于所述待养护墙面的温度和湿度，确定对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的用水量。

在具体实现步骤S401的过程中，预先构建温度、湿度和用水量之间的对应关系。当所述控制系统通过所述温湿度检测装置获得所述待养护墙面的温度和湿度后，根据前述的对应关系，确定对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的用水量。

步骤S402：所述控制系统判断所述待养护墙面的材料强度是否大于阈值。若是，执行步骤S403，若否，执行步骤S404。

在具体实现步骤S402的过程中，所述控制系统根据所述待养护墙面的材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾或喷淋。当所述待养护墙面的材料强度大于阈值，则控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾，例如：假设所述待养护墙面为混凝土墙面，当该混凝土墙面的铝模拆除前的第一预设时间和拆除后的第二预设时间内，对该混凝土墙面进行喷淋。当该混凝土墙面的混凝土强度接近80％时，对该混凝土墙面进行喷雾。

需要说明的是，为更好解释说明所述喷淋系统总成，结合上述本发明实施例图1中示出的喷淋机器人的结构示意图，参见图5，示出了本发明实施例提供的喷淋系统总成的结构示意图，所述喷淋系统总成3包括：喷淋装置30、喷雾装置31、喷嘴安装座32、水管33、喷淋电磁阀34、喷雾电磁阀35、流量计36和水泵37；

所述喷嘴安装座32设置于所述水箱总成2的外部侧面并与所述水管33的一端连通，所述喷淋装置30和喷雾装置31分别设置于所述喷嘴安装座32上，所述水泵37设置于所述控制系统5的内侧底部并与所述水管33的另一端连通，所述喷淋电磁阀34和喷雾电磁阀35分别与流量计36连接，所述喷淋电磁阀34、喷雾电磁阀35和流量计36分别设置于所述水管33上。其中，所述喷淋装置30为具有喷淋功能的设备，包括但不仅限于喷淋喷嘴，所述喷雾装置31为具有喷雾功能的设备，包括但不仅限于喷雾喷嘴。

在具体实现中，所述喷嘴安装座32以螺栓安装的方式安装在所述水箱20的外部侧面，所述喷嘴安装座32至少包括一个进水口，所述进水口与所述水管33的一端连通。所述喷嘴安装座32上设置有喷淋喷嘴和喷雾喷嘴，可进行喷淋或者喷雾。

例如：所述喷嘴安装座32设置4个喷淋喷嘴和4个喷雾喷嘴，4个喷淋喷嘴呈圆形均匀分布于所述喷嘴安装座32上远离所述水箱20外部侧面的一侧，4个喷雾喷嘴呈圆形均匀分布于所述喷嘴安装座32上靠近所述水箱20外部侧面的一侧，所述喷淋喷嘴的喷射角度为90度，喷射小颗粒状水分。所述喷雾喷嘴的喷射角度为90度，喷射水雾状的水分。需要说明的是，所述喷淋喷嘴和喷雾喷嘴的个数、喷射角度和在所述喷嘴安装座32的分布情况包括但不仅限于以上内容，在本发明实施例不做具体限定。

步骤S403：所述控制系统基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾。

步骤S404：所述控制系统基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋。

在本发明实施例中，控制系统根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对待养护墙面进行喷淋或喷雾，以保证不同情况下待养护墙面的养护需求，提高待养护墙面的养护质量。

为更好解释上述图2中示出的一种墙面养护方法，通过图6、图7a和图7b进行举例说明，参见图6，示出了本发明实施例提供的墙面养护方法的流程示意图，包括以下步骤：

步骤S601：控制喷淋机器人到达待养护楼层工作起点。

步骤S602：基于BIM地图的路径规划，控制喷淋机器人依次到达各个养护点。

步骤S603：控制喷淋机器人检查环境的温湿度和养护墙面的温湿度。

步骤S604：根据环境的温湿度和养护墙面的温湿度，计算喷淋水量和时间。

步骤S605：控制喷淋机器人开始喷淋作业。

步骤S606：生成养护记录表格。

优选的，在执行步骤S601-步骤S606的过程中，全程监控喷淋机器人的水位和电量，当水位低于水位阈值时，控制喷淋机器人去预设的固定加水站进行加水。当电量低于电量阈值时，控制喷淋机器人去预设的固定充电站进行充电。

进一步的，在生成养护记录表格后，技术人员可通过客户端查询的方式获取该养护记录表格。

参见图7a和图7b，所述图7a示出了喷淋机器人的喷淋过程的侧视图，所述图7b示出了喷淋机器人的喷淋过程的俯视图。由所述图7a和图7b中的内容可知，所述喷淋机器人的喷淋范围可覆盖所述喷淋机器人的天花、地面和两侧墙面。

在本发明实施例中，喷淋机器人依次移动至每一养护点，采集待养护墙面的温度、湿度和材料强度。根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度选择用水量进行喷淋或喷雾，并记录喷淋或喷雾的时间、用水量、温度和湿度。不需要人工进行养护和记录养护过程，提高养护记录准确性和养护效率。

与上述本发明实施例提供的一种墙面养护方法相对应，参见图8，本发明实施例还提供了一种控制系统的结构框图，所述控制系统包括：获取单元801、控制单元802、采集单元803、操作单元804和记录单元805。

获取单元801，用于获取待养护楼房的BIM地图，预先在所述BIM地图中按顺序标记所述待养护楼房的多个养护点，每个所述养护点对应多个待养护墙面。获取BIM地图的过程参见本发明实施例图2步骤S201中相对应的内容。

控制单元802，用于基于多个养护点的顺序，控制喷淋机器人依次移动至每一所述养护点。控制喷淋机器人依次移动至每一所述养护点的过程，参见本发明实施例图2步骤S202中相对应的内容。

采集单元803，用于针对每一所述养护点，温湿度检测装置采集所述养护点对应的每一所述待养护墙面的温度和湿度。采集所述待养护墙面的温度和湿度的过程，参见本发明实施例图2步骤S203中相对应的内容。

操作单元804，用于针对每一所述养护点的每一所述待养护墙面，利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾，其中，所述材料强度是预先测量获取的。

记录单元805，用于记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度。具体记录过程参见本发明实施例图2步骤S205中相对应的内容。

在具体实现中，所述记录单元805还用于：将每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度存储至养护记录数据表格中。

在本发明实施例中，喷淋机器人依次移动至每一养护点，采集待养护墙面的温度、湿度和材料强度。根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度选择用水量进行喷淋或喷雾，并记录喷淋或喷雾的时间、用水量、温度和湿度。不需要人工进行养护和记录养护过程，提高养护记录准确性和养护效率。

优选的，结合图8，参见图9，示出了本发明实施例提供的一种控制系统的结构框图，所述操作单元804包括：确定模块8041、判断模块8042、喷雾模块8043和喷淋模块8044；

确定模块8041，用于基于所述待养护墙面的温度和湿度，确定对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的用水量。

判断模块8042，用于判断所述待养护墙面的材料强度是否大于阈值，若是，执行喷雾模块8043，若否，执行喷淋模块8044。具体判断过程参见本发明实施例图4步骤S402中相对应的内容。

所述喷雾模块8043，用于基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾。

所述喷淋模块8044，用于基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋。

在本发明实施例中，控制系统根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对待养护墙面进行喷淋或喷雾，以保证不同情况下待养护墙面的养护需求，提高待养护墙面的养护质量。

优选的，结合图8，本发明实施例示出的一种控制系统还包括：

液位监控单元，用于实时监控所述喷淋机器人的水箱总成的液位，若所述液位低于液位阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设加水站并进行加水操作。

电量监控单元，用于实时监控所述喷淋机器人的控制系统的电量，若所述电量低于电量阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设充电站并进行充电。

为更好解释说明上述涉及的控制系统，结合上述本发明实施例图1中示出的喷淋机器人的结构示意图，参见图10，示出了本发明实施例提供的控制系统的结构示意图，所述控制系统5包括：内侧底部具有电池滑轨的控制箱50、控制器电箱51、人机交互装置52、控制按钮组53、设备状态指示灯54和电池55；

所述电池55设置于所述控制箱50的电池滑轨上，所述控制器电箱51设置于所述电池55顶部，所述人机交互装置52、控制按钮组53和设备状态指示灯54分别设置于所述控制箱50的外表面。

在具体实现中，所述电池55设置于所述控制箱50的电池滑轨上，可使所述电池55在所述电池滑轨上移动。所述人机交互装置52、控制按钮组53和设备状态指示灯54分别设置于所述控制箱50的外侧表明的斜面处。技术人员可通过所述控制箱50上的所述人机交互装置52、控制按钮组53和设备状态指示灯54对喷淋机器人进行相应操作。

综上所述，本发明实施例提供一种墙面养护方法、控制系统及喷淋机器人，该方法为：获取包含待养护楼房的多个养护点的BIM地图；控制喷淋机器人依次移动至每一养护点；针对每一养护点，采集养护点对应的每一待养护墙面的温度、湿度和材料强度；利用待养护墙面的温度和湿度，对待养护墙面进行喷淋或喷雾；记录每一待养护墙面的温度、湿度、墙面养护的时间数据和墙面养护的用水量。本方案中，喷淋机器人依次移动至每一养护点，采集待养护墙面的温度和湿度。根据待养护墙面的温度、湿度和材料强度选择用水量进行喷淋或喷雾，并记录喷淋或喷雾的时间、用水量、温度和湿度。不需要人工进行养护和记录养护过程，提高养护记录准确性和养护效率。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种墙面养护方法，其特征在于，适用于喷淋机器人，所述喷淋机器人至少包含：移动底盘、水箱总成、喷淋系统总成、温湿度检测装置和控制系统，所述方法包括：

获取待养护楼房的建筑信息模型BIM地图，预先在所述BIM地图中按顺序标记所述待养护楼房的多个养护点，每个所述养护点对应多个待养护墙面；

基于多个养护点的顺序，控制喷淋机器人依次移动至每一所述养护点；

针对每一所述养护点，控制温湿度检测装置采集所述养护点对应的每一所述待养护墙面的温度和湿度；

针对每一所述养护点的每一所述待养护墙面，利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾，其中，所述材料强度是预先测量获取的；

记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾，包括：

基于所述待养护墙面的温度和湿度，确定对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的用水量；

判断所述待养护墙面的材料强度是否大于阈值；

若是，基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾；

若否，基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时监控所述喷淋机器人的水箱总成的液位；

若所述液位低于液位阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设加水站并进行加水操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时监控所述喷淋机器人的控制系统的电量；

若所述电量低于电量阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设充电站并进行充电。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度之后，所述方法还包括：

将每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度存储至养护记录数据表格中。

6.一种控制系统，其特征在于，适用于喷淋机器人，所述喷淋机器人至少包含：移动底盘、水箱总成、喷淋系统总成、温湿度检测装置和控制系统，所述控制系统包括：

获取单元，用于获取待养护楼房的建筑信息模型BIM地图，预先在所述BIM地图中按顺序标记所述待养护楼房的多个养护点，每个所述养护点对应多个待养护墙面；

控制单元，用于基于多个养护点的顺序，控制喷淋机器人依次移动至每一所述养护点；

采集单元，用于针对每一所述养护点，温湿度检测装置采集所述养护点对应的每一所述待养护墙面的温度和湿度；

操作单元，用于针对每一所述养护点的每一所述待养护墙面，利用所述待养护墙面的温度、湿度和材料强度，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾，所述材料强度是预先测量获取的；

记录单元，用于记录每一所述待养护墙面的喷淋或喷雾的时间、喷淋或喷雾的用水量、温度和湿度。

7.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，操作单元包括：

确定模块，用于基于所述待养护墙面的温度和湿度，确定对所述待养护墙面进行喷淋或喷雾的用水量；

判断模块，用于判断所述待养护墙面的材料强度是否大于阈值，若是，执行喷雾模块，若否，执行喷淋模块；

所述喷雾模块，用于基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷雾；

所述喷淋模块，用于基于所述用水量，控制喷淋系统总成对所述待养护墙面进行喷淋。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

液位监控单元，用于实时监控所述喷淋机器人的水箱总成的液位，若所述液位低于液位阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设加水站并进行加水操作。

9.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

电量监控单元，用于实时监控所述喷淋机器人的控制系统的电量，若所述电量低于电量阈值，控制所述喷淋机器人移动至预设充电站并进行充电。

10.一种喷淋机器人，其特征在于，所述喷淋机器人包括：移动底盘、水箱总成、喷淋系统总成、温湿度检测装置和权利要求6-9中任一所述的控制系统；

所述水箱总成和所述控制系统并排设置于所述移动底盘的顶部；

所述喷淋系统总成分别与所述移动底盘、水箱总成和控制系统连通，设置于所述水箱总成相对所述控制系统的一侧；

所述温湿度检测装置设置于所述控制系统的顶部。