CN112647461A - 移动清扫设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一移动清扫设备，其包括一车体、被设置于所述车体上的一清扫系统以及一避障转向系统，其中所述避障转向系统包括：至少一障碍探测单元以及一避障控制单元，所述障碍探测单元被设置于所述车体上，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物；所述避障控制单元通讯连接于所述障碍探测单元，用于接收所述障碍探测单元发送的障碍物信号，并根据该障碍物信号控制所述车体转向避障。本发明的移动清扫设备可实现自动行走、自动清扫，大大降低了作业成本。

Description

移动清扫设备

技术领域

本发明涉及环卫设备领域，特别涉及一移动清扫设备。

背景技术

目前在国内大规模使用的洗地机大多数需要人工手动操作来实现，在洗地过程中容易出现对清洗区域遗漏的的情况，并且工作效率不高；人工和维护成本较高，特别是针对车站、机场、车间、仓库等大型场景需要的人工和机器数量也相应增加，以机械代替人力的清洁模式已经是大势所趋。但是目前市面上的机器都需要人来控制其行走方向、加水排水、机器充电，并且从事相关清洁工作的都是中老年人，让他们操作机器学习成本较高，繁重的体力劳动很难保障机器长时间的作业。随着人力成本逐渐增加，涉及到清洁行业的成本也会增加，以后也越来越难让一个年轻人去从事清洁服务行业。

发明内容

本发明的一个优势是提供一移动清扫设备，可实现自动行走，自动清扫，大大降低了作业成本。

本发明的一个优势是提供一移动清扫设备，利用多种探测传感器同时进行感应，对避让进行多重保障，有效防止移动清扫设备在转弯、避障时与障碍物发生接触。

本发明的一个优势是提供一移动清扫设备，多角度、多高度的超声波传感器作为激光传感器的补充，有效防止移动清扫设备在转弯、避障时与障碍物发生接触。

本发明的一个优势是提供一移动清扫设备，排放水过程无需人工干涉，当机器到达指定位置，底部电磁阀自动打开，污水箱废水通过排水管，经过电磁阀后水流出进入充电加水服务站凹槽内，从而实现污水回收。

本发明的一个优势是提供一移动清扫设备，在车体外部设有防撞部件，在车体与外界发生碰撞时，进一步保护移动清扫设备。

本发明为达到上述至少一个优势提供的技术方案是：一移动清扫设备，包括一车体；

一清扫系统，所述清扫系统被设置于所述车体上；以及

一避障转向系统，所述避障转向系统包括：

至少一障碍探测单元，所述障碍探测单元被设置于所述车体上，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物；以及

一避障控制单元，所述避障控制单元通讯连接于所述障碍探测单元，用于接收所述障碍探测单元发送的障碍物信号，并根据该障碍物信号控制所述车体转向避障。

根据本发明的其中一实施例，所述避障控制单元根据该障碍物信号控制所述车体转向避障。

根据本发明的其中一实施例，所述避障控制单元根据该障碍物信号控制所述车体停车避障。

根据本发明的其中一实施例，所述障碍探测单元由红外传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器、光电检测器、测距传感器或GPS卫星定位模块中的至少两种组成。

根据本发明的其中一实施例，所述障碍探测单元包括：

至少一第一障碍探测单元，所述第一障碍探测单元被设置于所述车体下，所述第一障碍探测单元通讯连接于所述避障控制单元，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物；

至少一第二障碍探测单元，所述第二障碍探测单元被沿着所述车体的不同高度、不同角度的设置于所述车体上，所述第二障碍探测单元通讯连接于所述避障控制单元，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物。

根据本发明的其中一实施例，所述车体包括：

一车壳体；

一动力装置，所述动力装置被设置在所述车壳体上；

至少一行驶装置，所述行驶装置被设置在所述车壳体下；所述动力装置电连接所述行驶装置以驱动所述行驶装置行驶。

根据本发明的其中一实施例，进一步包括一防撞部件，设置在所述车体外部，用以保护所述车体。

根据本发明的其中一实施例，所述第二障碍探测单元被沿着所述车体的不同高度的环向设置于所述车体上。

根据本发明的其中一实施例，所述移动清扫设备进一步包括一水位控制系统，所述水位控制系统包括：

一储水单元，所述储水单元设置于所述车体上；

一水位感应单元，所述水位感应单元实时监测所述储水单元内的水是否达预设水位；以及

一水位控制单元，所述水位控制单元通讯连接于所述水位感应单元，用于接收一水位信息；

且所述水位控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述水位控制单元根据该水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站处进行排水或加水动作。

根据本发明的其中一实施例，所述动力装置被实施为电源；所述移动清扫设备进一步包括一充电控制系统，其中所述充电控制系统包括：

一电量检测装置，所述电量检测装置实时监控所述电源电量情况；以及

一电量控制单元，所述电量控制单元通讯连接于所述电量检测装置，用于接收一电源电量信息；且所述电量控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述电量控制单元根据该电源电量信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至充电处。

根据本发明的其中一实施例，所述移动清扫设备进一步包括一清扫控制单元，所述清扫控制单元通讯连接于所述清扫系统，所述清扫控制单元接收指令，控制所述清扫系统进行清扫。

根据本发明的其中一实施例，所述水位控制系统包括：

一污水储水单元，所述污水储水单元通过一排水通道与外界连通，所述污水储水单元的所述排水通道处安装启闭机构，以控制所述污水储水单元的所述排水通道启闭；

一污水水位感应单元，所述污水水位感应单元实时监控所述污水储水单元内的污水水位；

一污水水位控制单元，所述污水水位控制单元通讯连接于所述污水水位感应单元，用于接收一污水水位信息；

且所述污水水位控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述污水水位控制单元根据该污水水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站处进行排水动作。

根据本发明的其中一实施例，所述水位控制系统还包括：

一清水储水单元，所述清水储水单元通过一进水管道与外界水站连通；

一清水水位感应单元，所述清水水位感应单元实时监控所述清水储水单元内的污水水位；

一清水水位控制单元，所述清水水位控制单元通讯连接于所述清水水位感应单元，用于接收一清水水位信息；

且所述清水水位控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述清水水位控制单元根据该清水水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站处进行加水动作。

根据本发明的其中一实施例，所述清扫系统包括：

一第一升降机构，所述第一升降机构连接于所述车体上；以及

一清扫机构，所述清扫机构连接于所述第一升降机构上，所述清扫机构在所述第一升降机构的带动下实现升降，进行清扫。

根据本发明的其中一实施例，所述移动清扫设备进一步包括：

一污水回收系统，其中所述污水回收机构包括：

一第二升降机构，所述第二升降机构连接于所述车体上；以及

一吸污机构，所述吸污机构连接于所述车体上；所述吸污机构在所述第二升降机构的带动下实现升降，以吸取污水。

根据本发明的其中一实施例，所述移动清扫设备进一步包括：

一导航控制系统，所述导航控制系统包括：

一扫描测量机构，所述扫描测量机构随着移动清扫设备在工作区域的边界行走而实时扫描并得一扫描信息；

一地图形成模块，所述地图形成模块通讯连接于所述地图形成模块，根据所述扫描信息分析形成一路径地图；以及

一行走控制单元，所述行走控制单元通讯连接于所述地图形成模块，接收所述路径地图，所述行走控制单元根据所述路径地图控制所述车体行走，使得所述车体行走路径覆盖所述路径地图。

根据本发明的其中一实施例，所述导航控制系统进一步包括：

一路径监控模块，所述路径监控模块实时监控所述车体的实际行走路径；

一纠偏模块，所述纠偏模块通讯连接于所述路径监控模块；若所述车体的实际行走路径与所述路径地图上的路径不一致，则所述路径监控模块控制所述车体调节，使得所述车体的实际行走路径与所述路径地图上的路径一致。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一优选实施例提供的一移动清扫设备的整体结构示意图。

图2是本发明一优选实施例提供的一移动清扫设备以及充电加水站的整体示意图。

图3是上述实施例中的移动清扫设备的仰视图；

图4是上述实施例中的车体行走过程中的感应区域图。

图5是上述实施例中的所述移动清扫设备的系统示意图。

图6是上述实施例中的所述移动清扫设备中的避障转向系统的系统示意图。

图7是另一实施例中的所述移动清扫设备中的避障转向系统的系统示意图。

图8是上述实施例中的所述移动清扫设备中的水位控制系统的系统示意图。

图9是另一实施例中的所述移动清扫设备中的水位控制系统的系统示意图。

图10是上述实施例中的所述移动清扫设备中的车体的系统示意图。

图11是上述实施例中的所述移动清扫设备中的充电控制系统的系统示意图。

图12是上述实施例中的所述移动清扫设备中的导航控制系统的系统示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考说明书附图1-图12，其示意了依据本发明的一优选实施例的移动清扫设备，其中所述移动清扫设备包括一车体100、一清扫系统200、一避障转向系统300、一防撞部件400、一水位控制系统500、一污水回收系统600、一充电控制系统700以及一导航控制系统800，所述清扫系统200被设置于所述车体100上一所述防撞部件400被设置在所述车体100外部，用以保护所述车体100，以及。

所述避障转向系统300包括至少一障碍探测单元310和一避障控制单元320，所述障碍探测单元310被设置于所述车体100上，所述避障控制单元320通讯连接于所述障碍探测单元310，所述障碍探测单元310在行驶过程中实时探测是否有障碍物，并将障碍物信息反馈给所述避障控制单元320，所述避障控制单元320根据该障碍物信号控制所述车体100以转向或者停车的方式避障，使得所述车体100避开所述障碍物。例如，在一个实施例中，当所述障碍探测单元310在所述移动清扫设备行驶的过程中探测到有所述障碍物并将所述障碍物信息反馈给所述避障控制单元320时，所述障碍控制单元320根据该障碍物信号控制所述车体100转向避障，以使所述移动清扫设备在前进的过程中避免所述障碍物。在另一个实施例中，当所述障碍探测单元310在所述移动清扫设备行驶的过程中探测到有所述障碍物并将所述障碍物信息反馈给所述避障控制单元320时，所述障碍控制单元320根据该障碍物信号控制所述车体100停车避障，以避免所述移动清扫设备碰触所述障碍物。

所述车体100包括：一车壳体110、一动力装置120以及至少一行驶装置130，所述动力装置120被设置在所述车壳体110上，所述动力装置120可具体实施为驱动电机总成；所述行驶装置130被设置在所述车壳体110下；所述动力装置120电连接所述行驶装置130以驱动所述行驶装置130行驶。所述行驶装置130通讯连接于所述避障控制单元320，所述避障控制单元320根据所述障碍物信号控制所述行驶装置130转向或者停车避障。

其中所述障碍探测单元310由红外传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器、光电检测器、测距传感器或GPS卫星定位模块中的至少两种组成。利用多种不同类型的探测传感器同时进行感应，可以综合利用多种探测传感器的优点，对避让进行多重保障，有效防止移动清扫设备在转弯、避障时与障碍物发生接触，在实现避障感应的同时，还降低成本。

所述障碍探测单元310的数量和安全设置位置不做限定，可实现感应车体100周围环境即可。若所述障碍探测单元310的数量为多个，则分开间隔设置，以更全方位的感应障碍物，避免所述移动清扫设备被碰撞。

在本发明的一个实施例中，所述障碍探测单元310被实施为包括：至少一第一障碍探测单元311和至少一第二障碍探测单元312，所述第一障碍探测单元311和所述第二障碍探测单元312通讯连接于所述避障控制单元320，将感应到的障碍物信息都反馈给所述避障控制单元320。

所述第一障碍探测单元311被设置于所述车体100下，其具体安装位置不做限定，只要不影响其探测地面的台阶或者沟壑情况即可。优选的是，所述第一障碍探测单元311被设置成与地面形成一定角度，一直朝向地面，实时监测地面情况，用于检测移动清扫设备前方是否有台阶、沟壑等过高或过深的无法逾越的障碍；所述第一障碍探测单元311将监测到的障碍信息反馈给所述避障控制单元320，所述避障控制单元320控制所述车体行驶过程的方向以避开障碍物，或者是控制所述车体110停止行驶，以避开障碍物。在实际应用中，所述第一障碍探测单元311被优选的实施为光电检测装置。

所述第二障碍探测单元312被沿着所述车体100的不同高度、不同角度的设置于所述车体100上，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物。所述第二障碍探测单元312将监测到的障碍信息反馈给所述避障控制单元320，所述避障控制单元320通过改变所述车体行驶方向的方式以避开障碍物。所述第二障碍探测单元312被优选的是实施为两种或两种以上不同类型的感应单元，利用两种或两种以上不同类型的感应单元同时探测，相较于单一的感应单元，多种感应单元同时探测，可以结合不同的感应单元的优缺点，在降低成本的同时，还能实现全方位检测。不同的感应单元之间的设置位置不做具体限定，可同类的感应单元集中设置在一起，将感应灵敏度更高的感应单元安装在所述车体110重点需要监测保护的部位，也可以不同类的感应单元间隔交叉设置，这样整个车体监测保护更为平均。

多个所述第二障碍探测单元312沿着所述车体的不同高度、不同角度被设置在所述车体100上，所述多个所述第二障碍探测单元312的角度设置为使得所有所述第二障碍探测单元312绕所述车体110一圈，包围所述车体100，可对所述车体100的四周进行探测，避免有疏漏的障碍物对移动清扫设备造成损害；而不同高度的设置在所述车体100上，可以在不同高度上检测是否有障碍物，对周围环境进行全方位监测；

所述第二障碍探测单元312可被优选的实施为激光传感器和超声波传感器的组合，多个激光传感器312A可安装在车体100顶部，探测到前方180度、10米内的障碍物；比如其中一个激光传感器安装在车体前端，所述激光传感器与地面呈一定角度，这样可以检测到车体顶部和底部的扇形范围，改善悬臂障碍物检测不到的情况，消除避障盲区，增加安全性。多个超声波传感器312B多角度、多高度的设置在所述车体100上；多角度、多高度分布的多个超声波传感器312B作为激光传感器的补充，可以检测在不同高度上以及移动清扫设备后方的物体，有效防止移动清扫设备在转弯、避障时与障碍物发生接触。

所述水位控制系统500包括：一储水单元510、一水位感应单元520以及一水位控制单元530，所述储水单元510设置于所述车体100上；所述水位感应单元520实时监测所述储水单元510内的水是否达预设水位；所述水位控制单元530通讯连接于所述水位感应单元520，用于接收一水位信息；且所述水位控制单元530与所述行驶装置通讯连接，所述水位控制单元530根据该水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站进行排水或加水动作。

在本发明的一个实施例中，所述水位控制系统500包括：一污水储水单元511、一排水通道、安装在所述排水通道上的一启闭机构512、一污水水位感应单元521以及一污水水位控制单元531。

所述污水储水单元511通过所述排水通道与外界连通，所述排水通道处安装启闭机构512，通过控制所述启闭机构512的开启/关闭控制所述排水通道启闭，从而控制所述污水储水单元511内的污水的排放。

所述污水水位感应单元521设置在所述污水储水单元511内，实时监控其内的污水水位；所述污水水位控制单元531分别通讯连接于所述污水水位感应单元521，和所述行驶装置通讯连接，所述污水水位感应单元521将感应到的污水水位信息反馈给所述污水控制单元531，所述污水控制单元531根据该污水水位信息控制所述行驶装置行走以及所述启闭机构512的启闭；若所述污水水位感应单元521检测到所述污水储水单元511内的污水水位超过预设值，则所述污水水位控制单元531控制所述行驶装置行走，将所述移动清扫设备行驶至水站处，并控制所述启闭机构512的启闭进行排水动作。所述污水水位感应单元521可被优选的实施为水位传感器。

所述水位控制系统500还包括：一清水储水单元512、一进水管道、一清水水位感应单元522以及一清水水位控制单元532。

所述清水储水单元512通过一进水管道与外界水站连通；所述清水水位感应单元522设置在所述清水储水单元512内，实时监控其内的污水水位；所述清水水位控制单元532分别通讯连接于所述清水水位感应单元522，和所述行驶装置，所述清水水位感应单元522将感应到的清水水位信息反馈给所述清水控制单元532，所述清水水位控制单元532根据该清水水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站处进行加水动作。当所述清水水位感应单元522检测到所述清水储水单元512内的清水水位低于预设值，则所述清水水位控制单元532发送指令，控制所述行驶装置行走，将所述移动清扫设备行驶至水站处，进行加水动作。所述清水水位感应单元522可被优选的实施为水位传感器。所述水位控制系统512还可以根据所述清水的水位计算出剩余清水可清扫的面积。

所述清水储水单元512还可连接于一洒水装置，所述洒水装置抽取所述清水储水单元512内的水喷洒到待清扫的地面。

本发明的一个实施例中，所述启闭机构512的具体结构不被限制，只需其可被控制启闭即可，其可被实施成阀门，比如电磁阀，通过控制电磁阀的启闭，实现所述污水储水单元511内的污水的排放与否；也可以被实施成其他开合方式，比如，利用电磁控制两个板体闭合或者打开，从而实现所述污水储水单元511内的污水的排放与否。整个防水过程无需人工操作。

所述防撞部件400不局限于特定结构，其可为包裹在所述车体100外部一周的一条防撞条，其可以是沿着所述车体的高度方向分布的多条防撞条，也可以多个间隔分布的防撞块。

所述动力装置被实施为电源；所述移动清扫设备进一步包括一充电控制系统700，其中所述充电控制系统700包括：一电量检测装置710以及一电量控制单元720；所述电量检测装置710实时监控所述电源电量情况，所述电量控制单元720通讯连接于所述电量检测装置；所述电量检测装置710将监测到电源电量信息反馈给所述电量控制单元720，所述电量控制单元720根据该电源电量信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至充电处。当所述电量检测装置检测到电量低于预设电量时，所述电量控制单元720控制所述行驶装置行走，将所述移动清扫设备行驶至充电站，进行充电。

所述充电站与所述水站可实施为一体，形成一整体的充电加水站900。

所述的移动清扫设备包括一清扫控制单元，所述清扫控制单元通讯连接于所述清扫系统200，所述清扫控制单元接收指令，控制所述清扫系统200进行清扫。所述指令可以是系统根据人工操作指令发出的，也可以是系统自动发出的。

所述的移动清扫设备中，所述清扫系统200包括：一第一升降机构210和一清扫机构220，所述第一升降机构210连接于所述车体100上；所述清扫机构连接于所述第一升降机构210上，所述清扫机构220在所述第一升降机构的带动下实现升降，进行清扫。所述清扫机构220可具体被实施为扫帚、刷盘；其中所述第一升降机构210的升降高度可随着实际情况调节，当地面凹凸不平时，需要用力清扫才能清扫干净时时，可将所述第一升降机构210的升降高度可随之调高。

所述的移动清扫设备中，进一步包括：一污水回收系统600，其中所述污水回收机构600包括：一第二升降机构610和一吸污机构620，所述第二升降机构610连接于所述车体100上；所述吸污机构620连接于所述车体100上；所述吸污机构620在所述第二升降机构610的带动下实现升降，以吸取污水。

所述导航控制系统800包括一扫描测量机构810、一地图形成模块820、一行走控制单元830、一路径监控模块840以及一纠偏模块850，所述扫描测量机构810设置在所述车体100上，所述地图形成模块820通讯连接于所述地图形成模块810，所述行走控制单元830通讯连接于所述地图形成模块820；所述路径监控模块840设置在所述车体100上，所述纠偏模块850通讯连接于所述路径监控模块840。

所述扫描测量机构810随着移动清扫设备在工作区域的边界行走而实时扫描并得一扫描信息；并将该扫描信息反馈给所述地图形成模块820，所述地图形成模块820根据所述扫描信息分析形成一路径地图，并反馈给所述行走控制单元830；所述行走控制单元830根据所述路径地图控制所述车体行走，使得所述车体行走路径覆盖所述路径地图。所述路径监控模块840实时监控所述车体的实际行走路径，若所述车体100的实际行走路径与所述路径地图上的路径不一致，则所述纠偏模块850控制所述车体调节，使得所述车体的实际行走路径与所述路径地图上的路径一致。所述路径监控模块840实时监控所述车体的实际行走路径；所述路径监控模块840可实施为陀螺仪或惯导模块，以检测其行驶过程中的直线精度。所述扫描测量机构810可具体实施为激光雷达。

需要说明的是，在实际实施中，所述避障转向系统300中的所述障碍控制单元320、所述水位控制系统500中的所述水位控制单元530、所述充电控制系统700中的所述电量控制单元720、所述导航控制系统800中的所述行走控制单元830，可以分开单独工作，也可以合并成一总控制单元，即所述总控制单元具有上述所述障碍控制单元320、所述水位控制单元530、所述电量控制单元720以及所述行走控制单元830的所有功能。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (17)

1.移动清扫设备，其特征在于，包括一车体；

一清扫系统，所述清扫系统被设置于所述车体上；以及

一避障转向系统，所述避障转向系统包括：

至少一障碍探测单元，所述障碍探测单元被设置于所述车体上，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物；和

一避障控制单元，所述避障控制单元通讯连接于所述障碍探测单元，用于接收所述障碍探测单元发送的障碍物信号，并根据该障碍物信号控制所述车体避障。

2.根据权利要求1所述的移动清扫设备，其中所述避障控制单元根据该障碍物信号控制所述车体转向避障。

3.根据权利要求1所述的移动清扫设备，其中所述避障控制单元根据该障碍物信号控制所述车体停车避障。

4.根据权利要求1所述的移动清扫设备，其中所述障碍探测单元由红外传感器、激光传感器、超声波传感器、图像传感器、光电检测器、测距传感器或GPS卫星定位模块中的至少两种组成。

5.根据权利要求1所述的移动清扫设备，其中所述障碍探测单元包括：

至少一第一障碍探测单元，所述第一障碍探测单元被设置于所述车体下，所述第一障碍探测单元通讯连接于所述避障控制单元，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物；和

至少一第二障碍探测单元，所述第二障碍探测单元被沿着所述车体的不同高度、不同角度的设置于所述车体上，所述第二障碍探测单元通讯连接于所述避障控制单元，用于在行驶过程中实时探测是否有障碍物。

6.根据权利要求1所述的移动清扫设备，所述车体包括：

一车壳体；

一动力装置，所述动力装置被设置在所述车壳体上；以及

至少一行驶装置，所述行驶装置被设置在所述车壳体下；所述动力装置电连接所述行驶装置以驱动所述行驶装置行驶。

7.根据杈利要求1所述的移动清扫设备，进一步包括：

一防撞部件，设置在所述车体外部，用以保护所述车体。

8.根据权利要求1所述的移动清扫设备，其中所述第二障碍探测单元被沿着所述车体的不同高度的环向设置于所述车体上。

9.根据权利要求6所述的移动清扫设备，进一步包括一水位控制系统，所述水位控制系统包括：

一储水单元，所述储水单元设置于所述车体上；

一水位感应单元，所述水位感应单元实时监测所述储水单元内的水是否达预设水位；以及

一水位控制单元，所述水位控制单元通讯连接于所述水位感应单元，用于接收一水位信息；

且所述水位控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述水位控制单元根据该水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站进行排水或加水动作。

10.根据权利要求6所述的移动清扫设备，其中所述动力装置被实施为电源；所述移动清扫设备进一步包括一充电控制系统，其中所述充电控制系统包括：

一电量检测装置，所述电量检测装置实时监控所述电源电量情况；和

一电量控制单元，所述电量控制单元通讯连接于所述电量检测装置，用于接收一电源电量信息；且所述电量控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述电量控制单元根据该电源电量信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至充电处。

11.根据权利要求1所述的移动清扫设备，进一步包括：

一清扫控制单元，所述清扫控制单元通讯连接于所述清扫系统，所述清扫控制单元接收指令，控制所述清扫系统进行清扫。

12.根据权利要求9所述的移动清扫设备，所述水位控制系统包括：

一污水储水单元，所述污水储水单元通过一排水通道与外界连通，所述污水储水单元的所述排水通道处安装启闭机构，以控制所述污水储水单元的所述排水通道启闭；

一污水水位感应单元，所述污水水位感应单元实时监控所述污水储水单元内的污水水位；以及

一污水水位控制单元，所述污水水位控制单元通讯连接于所述污水水位感应单元，用于接收一污水水位信息；

且所述污水水位控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述污水水位控制单元根据该污水水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站进行排水动作。

13.根据权利要求9所述的移动清扫设备，所述水位控制系统还包括：

一清水储水单元，所述清水储水单元通过一进水管道与外界水站连通；

一清水水位感应单元，所述清水水位感应单元实时监控所述清水储水单元内的污水水位；以及

一清水水位控制单元，所述清水水位控制单元通讯连接于所述清水水位感应单元，用于接收一清水水位信息；

且所述清水水位控制单元与所述行驶装置通讯连接，所述清水水位控制单元根据该清水水位信息控制所述行驶装置将所述移动清扫设备行驶至水站处进行加水动作。

14.根据权利要求1所述的移动清扫设备，所述清扫系统包括：

一第一升降机构，所述第一升降机构连接于所述车体上；和

一清扫机构，所述清扫机构连接于所述第一升降机构上，所述清扫机构在所述第一升降机构的带动下实现升降，进行清扫。

15.根据权利要求1所述的移动清扫设备，进一步包括：

一污水回收系统，其中所述污水回收机构包括：

一第二升降机构，所述第二升降机构连接于所述车体上；和

一吸污机构，所述吸污机构连接于所述车体上；所述吸污机构在所述第二升降机构的带动下实现升降，以吸取污水。

16.根据权利要求1所述的移动清扫设备，进一步包括：

一导航控制系统，所述导航控制系统包括：

一扫描测量机构，所述扫描测量机构随着移动清扫设备在工作区域的边界行走而实时扫描并得一扫描信息；

一地图形成模块，所述地图形成模块通讯连接于所述地图形成模块，根据所述扫描信息分析形成一路径地图；以及

一行走控制单元，所述行走控制单元通讯连接于所述地图形成模块，接收所述路径地图，所述行走控制单元根据所述路径地图控制所述车体行走，使得所述车体行走路径覆盖所述路径地图。

17.根据权利要求16所述的移动清扫设备，所述导航控制系统进一步包括：

一路径监控模块，所述路径监控模块实时监控所述车体的实际行走路径；

一纠偏模块，所述纠偏模块通讯连接于所述路径监控模块；若所述车体的实际行走路径与所述路径地图上的路径不一致，则所述路径监控模块控制所述车体调节，使得所述车体的实际行走路径与所述路径地图上的路径一致。

Images