CN108805740A - 一种智慧式无人水产养殖和车辆系统以及商业模式 - Google Patents
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Abstract
本发明具体的公开了智慧式无人水产养殖仓及车辆系统及商业模式,智慧式无人水产养殖仓及车辆系统包括有水产养殖仓，水产养殖仓一侧至少包含水循环系统、水温监测和控制系统、供氧设备、水净化系统，以及对上述设备和系统数据进行采集和分析的数据处理模块或集中处理器。且水产养殖仓可以进行堆叠码放，与水产养殖仓配套使用的还包括新能源驱动系统、自动驾驶系统和机械臂装置的车辆，本发明可以实现移动式的水产品养殖，养殖的种类可以更多，在同一面积环境下可以养殖数倍的水产品，同时本发明可以帮助很多的水产销售商实现无铺面和移动式的销售，且水产的鲜活率可以较之普通养殖水池得到提升。
Description
技术领域
本发明属于养殖业智能机械技术领域，特指一种智慧式无人水产养殖仓和车辆系统以及商业模式。
背景技术
新的养殖业生产模式和新技术的应用促进了养殖业机械的更新和发展，智能养殖业机械的技术条件已经成熟。机械化的发展大大解放了劳动力，促进了社会化大生产，创造了无穷的社会财富，其影响重大而深远，养殖业也因此发生了革命性的改变。对于必须处理复杂又模糊的信息，还要进行综合判断的养殖业生产机械化来讲，只有靠具有与人类相同的知识启发和学习功能的智能水产养殖仓才可能得以实现。随着工业水产养殖的发展，许多国家如日本、美国等对水产养殖的研究工作逐渐启动，特别是日本这类以水产品为主食而且水产出口量很大的国家，已经研制出了多样化的水产养殖办法，已被国际科技界认为是21世纪实现海洋业可持续发展的先导技术之一。
现有的水产养殖在我国多是的以圈湖、圈河、圈海和水库养殖为主，占地较大而且产品还受到各种天气、降雨量的影响，所以通过一种智能化的养殖设备既可以提高水产品的养殖效率增加产量，还能对养殖环境进行监测，保障提供安全绿色无公害的水产品。
发明内容
本发明的目的是提供一种针对水产养殖机械领域，具有无人驾驶为基础的智能化水产养殖的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统以及商业模式。
本发明的目的是这样实现的：智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，包括仓体，所述仓体侧壁上包含水循环系统、水温监测系统和控制系统、供氧系统、水净化系统以及集中处理器。
优选地，所述仓体侧壁设置有用于仓体内水循环供应的水循环系统和用于净化仓体内水质的水净化系统。
优选地，所述仓体侧壁设置有用于检测仓体内温度的水温监测系统，所述水温监测系统一侧设置有温度调节装置；所述仓体侧壁设置有用于提供氧气的供氧系统，所述供氧系统一侧连接有供氧管，所述供氧管与仓体连接，所述供氧系统另一侧设置有集中处理器。
优选地，所述仓体上堆叠有若干个相同仓体，所述仓体均与车体上设置的水源相连。
优选地，集中处理器包括用于仓体与车辆进行对话的语音交换系统、给各类水产提供科学和有效的养殖技术和数据的养殖数据库系统和监测水质存在问题和水产病变能快速处理安全监测系统；所述集中处理器连接有用于实现与使用人直接语音沟通的语音交互模块，所述语音交互模块上设置有用于显示各种数据的显示屏。
优选地，所述车体的新能源驱动系统为电力驱动，所述车体内设置有电池电量监测管理模块，所述电池电量管理模块包括电池组、充电模块、充放电芯片、电池管理模块、数据处理模块和电量检测芯片；所述充电模块包括有用于给所述电池组充电的和通过发电机实现的有线充电模块，所述电量检测芯片包括有CPU、电压监测单元、电流监测单元、电池状态检测单元和总线通讯单元；所述数据处理模块连接有用于监测内部线路中电气火灾隐患的电气火灾隐患监测模块。
优选地，所述车体还设置有用以控制车辆的自动驾驶系统，所述车体底部设置有无人驾驶自动行走系统，所述无人驾驶自动行走系统包括用于控制车辆的行驶速度和方向的驱动模块、用于根据出发点和目的地自动计算路径的路径导航模块、用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和围栏的避障模块、用于与云计算系统、发货终端和收货终端互通消息并反馈数据的通讯模块和用于递回来数据作出结论的数据处理模块；
所述避障模块包括有电子围栏识别模块，所述电子围栏识别模块包括用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在围栏或专用通道，同时根据视频画面中围栏或专用通道的像素值计算车辆距离围栏或专用通道的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至所述数据处理模块的视频识别装置，所述视频识别装置包括用于拍摄车辆的前方道路画面的视频获取模块和用于对获取的画面进行分析计算的视频识别模块；
所述避障模块包括有障碍物识别模块，所述障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；所述探测装置为设置在所述车体周边的至少一个发射单元和至少一个接收单元，所述发射单元包括超声波发射元件和触发电路，所述接元包括超声波接收元件和前端放大电路；
所述数据处理模块还连接驱动模块，所述驱动模块包括有ECU，所述数据处理模块若判断出车辆将会撞击障碍物，则通过ECU对车辆进行控制；所述数据处理模块还连接云计算系统，所述数据处理模块可将车辆是否会撞击障碍物的判断结果发送至云计算系统，所述云计算系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ECU对车辆进行控制。
优选地，所述车体两侧均设置有用于配合水产养殖仓和养殖皿使用的机械臂装置，所述机械臂装置连接有用于统筹分配管理并将有关信息分别反馈的云计算系统和终端设备。
优选地，所述商业模式的执行步骤包括：
1).共享用户首先进行用户注册，并上传注册资料，云计算系统根据上传资料进行资料审核，审核过关后该用户成为合格的共享用户，资料审核不通过，注册不成功，资料删除，不能成为共享用户；
2).需共享人输入到达位置，并可选择使用智慧式无人水产养殖仓和车辆系统的功能类型；需要说明的是，所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统主要针对养殖业实用，整个养殖过程有时间周期限制，完成养殖的某一个步骤也有时间限制，所有满足步骤2的租赁时间至少以周、月、季度和年为单位，至少按周计算费用和提前支付租赁费用；
3).平台注册了智慧式无人水产养殖仓和车辆系统的所有人或管理人，也可以是平台，根据需求信息，线上接单、收取使用费用；
4).云计算系统下达指令使指定智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统启动自动行驶功能，根据初始位置和到达位置自动规划路线并自动避障和准守交通规则，从非机动车道自行运输至到达用户指定位置；控制行驶的过程中，在室内、市场道路、小区道路以及其他人流和障碍物较多的道路环境中行驶时，速度控制在5km/h以内，在室外非机动车道行驶时，行驶速度控制在15km/h以内；
5).用户进行身份验证，验证成功授权使用，用户选择所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统养殖数据库内的水产进行养殖，养殖所需苗以及养殖用水、养殖用盐和氧气产生原料以及所需的电费等由用户自行承担成本，系统也提供除电费外的其他养殖所需品的销售服务；
6).对自身的电量实时监测并根据当前动作和每天事务安排自动评估剩余电量的可使用时间，电量不足时自动补充电能，且在无事的时候也会进行自动充电，通常情况下，在固定地点不需移动时，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将自动处于外部电源的常连接状态；
7).当所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统完成整体的养殖工作或在共享租赁到期时将提前向用户发出通知，并断开用户的功能连接，用户可以选择继续租赁使用，若不继续付费使用，所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将自动回归至指定的位置，自动回归到指定位置前自动排出车内的剩余营养液、水分等，等待下一位客户的使用；
8).自动回归到指定位置后，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将对整车进行自动清扫，对所有的养殖仓和水管路进行全面的清洗和消毒；
优选地，所述车体以及仓体可以通过租赁的方式给大型的水产养殖场、水产养殖户以及水产市场的销售商使用，也可以直接进行销售，收入租赁费用或销售费用实现盈利,对于租用或购买所述车体以及仓体的个人或单位，还能通过收取维护费，维修费以及部分零部件的销售费用实现再次盈利。
本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：
1.本发明解放了人力，通过自动化和智能化的养殖设备，减少人力成本投入；提高了土地的使用率，在小面积上即可实现超过数倍的水产品养殖。保障了水产品的质量，特定的生长环境装置和配置方案，监测水质及病变，保障的水产品的产品、品质和健康程度，养殖健康、绿色的水产品在市场上销售。通过智能化和科学化的控制，提高了水产品的产量的同时保障在销售过程中的鲜活度。解决了现有地面水养殖模式中，重金属或者是污染物超标问题。
2.本发明以实现自动化的行走和路径规划，避开障碍物，包括人或者是在高速上行驶的车辆。在运行过程中全部采用电能供电，对自身的电量实时监测并根据当前动作和每天事务安排自动评估剩余电量的可使用时间，电量不足时自动补充电能，且在无事的时候也会进行自动充电，时刻保障自身电量能够供应水产养殖仓本身持续性的工作。
3.本发明所述智慧式无人水产养殖仓及车辆系统内部线路中都实现电气火灾隐患监测，一旦发现电路存在问题即会开始进行报警，必要情况会紧急切断隐患部位的电源，确保整个水产养殖仓自身不会因为这些原因起火或烧毁。
4.本发明所述智慧式无人水产养殖仓及车辆系统具备功能和故障自我检测功能，可以在固定时间下、主人指令下或故障情况下进行自身的功能自我检测，一旦发现功能实现存在问题，则会向后台系统保修并提交准确的故障信息报告，等待维修。短时无法修复的，系统将自动调配新的水产养殖仓进行补充使用。
附图说明
图1是本发明的结构简图；
图2是本发明仓体的结构简图之一；
图3是本发明仓体的结构简图之二；
图4是本发明处理机制的示意框图。
图中：1-仓体；11-水循环系统；12-水温监测系统；13-温度调节装置；14-供氧系统；141-供氧管；15-水净化系统；16-集中处理器；17-语音交互模块；18-显示屏；2-车体；21-机械臂装置。
具体实施方式
下面以具体实施例对本发明做进一步描述。
如图1-4所示,智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，包括仓体1，所述仓体1侧壁上包含水循环系统11、水温监测系统12和控制系统、供氧系统14、水净化系统15以及集中处理器16。
优选地，所述仓体1侧壁设置有用于仓体1内水循环供应的水循环系统11和用于净化仓体1内水质的水净化系统15。
优选地，所述仓体1侧壁设置有用于检测仓体1内温度的水温监测系统12，所述水温监测系统12一侧设置有温度调节装置13；所述仓体1侧壁设置有用于提供氧气的供氧系统14，所述供氧系统14一侧连接有供氧管141，所述供氧管141与仓体1连接，所述供氧系统14另一侧设置有集中处理器16。
优选地，所述仓体1上堆叠有若干个相同仓体1，所述仓体1均与车体2上设置的水源相连。
优选地，集中处理器16包括用于仓体1与车辆进行对话的语音交换系统、给各类水产提供科学和有效的养殖技术和数据的养殖数据库系统和监测水质存在问题和水产病变能快速处理安全监测系统；所述集中处理器16连接有用于实现与使用人直接语音沟通的语音交互模块17，所述语音交互模块17上设置有用于显示各种数据的显示屏18。
优选地，所述车体2的新能源驱动系统为电力驱动，所述车体2内设置有电池电量监测管理模块，所述电池电量管理模块包括电池组、充电模块、充放电芯片、电池管理模块、数据处理模块和电量检测芯片；所述充电模块包括有用于给所述电池组充电的和通过发电机实现的有线充电模块，所述电量检测芯片包括有CPU、电压监测单元、电流监测单元、电池状态检测单元和总线通讯单元；所述数据处理模块连接有用于监测内部线路中电气火灾隐患的电气火灾隐患监测模块。
本实施例还包括电池电量管理模块，电池电量管理模块包括有电池组、充电模块、充放电芯片和电量检测芯片；充电模块包括有用于给电池组充电的和通过发电机实现的有线充电模块，电量检测芯片包括有CPU、电压监测单元、电流监测单元、电池状态检测单元和总线通讯单元；充电模块包括有设置在车身周测及上端面设置用于给电池组充电的太阳能充电模块和/或风能充电模块或和通过发电机实现的有线充电模块，太阳能、风能和发电机发电通过能量转换器，再经过超级电容充放电管理与电池供电一起经过稳压电路供电给CPU及各功能模块；所述充电模块包括有设置在所述车体2周测及上端面用于给所述电池组充电的太阳能充电模块和通过发电机实现的有线充电模块。车身上还设置有摄像头和定位模块，摄像头内设置有人像识别模块。
本技术方案具体的说明了一种电量检测芯片的结构形式。优选地本电池检测芯片可以采用型号为：BQ27510的芯片。本技术方案所述的总线通讯单元，可以参考[中国发明]CN201220020977.6所述公开的电动汽车用锂电池电源管理系统。本技术方案所述的电池状态检测单元可以参考[中国发明]CN201020199399.8所公开的一种电池智能管理系统。
优选地，所述车体2上还设置有摄像头和定位模块，所述摄像头内设置有人像识别模块。
优选地，所述车体2还设置有用以控制车辆的自动驾驶系统，所述车体2底部设置有无人驾驶自动行走系统，所述无人驾驶自动行走系统包括用于控制车辆的行驶速度和方向的驱动模块、用于根据出发点和目的地自动计算路径的路径导航模块、用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和围栏的避障模块、用于与云计算系统、发货终端和收货终端互通消息并反馈数据的通讯模块和用于递回来数据作出结论的数据处理模块；
优选地，所述车底盘上设置有驱动模块、路径导航模块、避障模块和通讯模块和数据处理模块；所述路径导航模块用于根据出发点和目的地自动计算路径；避障模块用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和交通信号；所述通讯模块用于与所述云服务系统、发货终端和收货终端互通消息并反馈数据；所述数据处理模块用于计算所述路径导航模块、避障模块和通讯模块传递回来的数据并作出结论分析。进一步的，避障模块包括有电子围栏识别模块，电子围栏识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在围栏或专用通道，同时根据视频画面中围栏或专用通道的像素值计算车辆距离围栏或专用通道的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至数据处理模块；数据处理模块根据设定空间距离的临界值判定是否调整所述驱动模块进而调整车辆的行驶速度和方向而进行障碍避让；视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；
所述避障模块包括有电子围栏识别模块，所述电子围栏识别模块包括用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在围栏或专用通道，同时根据视频画面中围栏或专用通道的像素值计算车辆距离围栏或专用通道的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至所述数据处理模块的视频识别装置，所述视频识别装置包括用于拍摄车辆的前方道路画面的视频获取模块和用于对获取的画面进行分析计算的视频识别模块；
本技术方案具体的公开了一种通过某种车辆应用于进行自动配送行李从而彻底改变目前现有的物流配送体系。而且通过云计算系统、自动运输车和终端设备中程序的设计，实现自动送达、限时送达的功能，这个是目前由人工配送难以达到的效果。关于在自动运输车在运输过程中的涉及到的如：防盗、防水、防火、防倾覆、防漏、防雷、防电等安全问题，可以参考[中国发明]CN201120389056.2；所公开的一种防盗报警系统及应用该防盗报警系统的汽车；还可以参考[中国发明专利]专利号:201510883169.0，所公开的一种新型防倾覆反滚轮装置。本技术方案所述的通讯模块可以采用4G通讯的方式进行，不仅技术成熟而且传输速度快。同时通过给每一个自动运输车一个4G卡，就相当于给每个自动运输车都有一个独立的身份，这样就可以更好的让云计算系统和终端设备对自动运输车进行控制。同时还可以运输物品的不同，定制一些自动运输车，比如需要运输冷藏的物品，那自动运输车就需要满足全程冷链的物流运输标准。本技术方案所述的数据处理模块优选地是一种可编程控制器，优选地采用单片机编程控制也可以采用S3C2440芯片控制。
优选地，所述避障模块还可以包括有交通标示识别模块，交通标示识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在交通信号灯和斑马线，并识别交通信号灯的状态，同时根据视频画面中斑马线的像素值计算车辆距离斑马线的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块结合前方交通信号灯的状态信息，根据预设置的闯红灯距离临界值，对比车辆与斑马线之间连续缩短的空间距离值，判断车辆是否会闯红灯；所述视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，所述视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，所述视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；所述视频识别模块包括红绿灯识别模块和斑马线识别模块，所述红绿灯识别模块用于对获取的画面中的交通信号灯状态；所述斑马线识别模块用于对获取的画面中的斑马线距离车辆的空间距离进行分析计算。
本技术方案具体的说明了一种避障模块的技术方案。通过在车底盘安装摄像装置，拍摄前方道路画面，识别画面中的交通信号灯和斑马线，根据画面像素值分析计算得出车辆距离前方斑马线的实时空间距离，以及识别出交通信号灯的状态，并将空间距离值和交通信号灯的状态信息发送至主机；随着车辆不断向前行驶，该车辆距离前方斑马线距离也越来越近，主机不断获得连续变化的实时空间距离值，同时对车辆是否会闯红灯进行判断，若会闯红灯，则通过ECU对车辆进行限速或锁车，对自动运输车闯红灯的行为进行预防和制止，有利于维护交通秩序。本技术方案所述的摄像装置，可以通过使用镜头和电荷耦合元件(CCD)获取所述导航图案信息和路况实时信息，或者使用镜头和互补性氧化金属半导体(CMOS)获取所述导航图案信息。
数据处理模块还可以连接图像、声纹及指纹处理器，使通过摄像头模组摄取的图像信息经过数据滤波上传至数据处理模块，或使通过麦克风阵列采集的声纹信息通过声音数据处理传输至数据模块，经数据分析，下达指令给执行终端，使驱动模块启动、停止或避障，电子锁具开锁或闭合；需要特别说明的是，还可以通过两种不同方式获取导航图案信息，例如通过镜头和电荷耦合元件(CCD，Charge-coupled Device)，再如可选的可以通过镜头和互补性氧化金属半导体(CMOS，Complementary Metal-Oxide Semiconductor)。通过这些传感器，车辆导航设备可以拍摄导航图案信息。
所述避障模块包括有障碍物识别模块，所述障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；所述探测装置为设置在所述车体2周边的至少一个发射单元和至少一个接收单元，所述发射单元包括超声波发射元件和触发电路，所述接元包括超声波接收元件和前端放大电路；
本技术方案具体的公开了一种障碍物识别模块的技术方案，用于识别在行驶过程中的行人或其他车辆或其他障碍物。通过探测装置反馈回来的信息与路障信息存储装置之间信息的抓取的，再通过比较器，根据事先设定好的参数值判定避障的方式和避障后行进的线路。本技术方案所述的比较器是通过比较两个输入端的电流或电压的大小，在输出端输出不同电压结果的电子元件。本技术方案所述的比较器可以参考[中国发明]CN201521020832.6，所公开的车辆动态限速系统及车辆。至于本技术方案所述的超声波发射元件、触发电路、超声波接收元件和前端放大电路均属于现有技术，这里不多做赘述。
在实际使用中避障的方式是：在自动运输车的周测设置若干个超声波发射元件，其中至少在自动运输车前侧设置三个超声波发射元件，分别用于检测左侧障碍物的距离、前侧障碍物的距离和右侧障碍物的距离，并根据反馈得到的数据通过比较器进行计算，关于本技术方案中所述的比较器优选的可以利用arduin单片机阵列发送转向或者后退指令，也就是朝选择朝向距离远的一侧行进。
在实际使用过程中，由于感应到的数值是多个的，可以通过将每个感应器感到每个数据都分别从小到大的排列顺序，然后再从中选择最小数值，然后再将多个方向的最小数值进行对比，选择出表示距离深度较大的方向来进行转向。关于避障具体原理是，先由CAN总线传输至CAN总线拓展板再传输至arduin单片机阵列再传输至AQMD6030BLS_P电机驱动器分析数据，并将数据转化成轮毂电机转动的角度的速度。
优选地，所述发射单元设置在车体四周且还包括有红外传感器和毫米波雷达。红外传感器和毫米波雷达在汽车行驶和倒车中已经成熟使用，这里不多做赘述。
优选地，所述路径导航模块包括有存储器、输入输出口和处理器；所述处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息并规划出非机动车道的行驶路径；自动导航控制模块，用于根据所述导航信息获取模块所获取的所述导航图案信息来控制车辆行驶参数。
本技术方案具体的公开了一种路径导航模块的实现方式，本技术方案的实现看问题具体参考[中国发明]CN201210235759.9，所具体公开的一种车辆自动导航方法、导航图案信息编制方法及其车辆导航设备。
优选地，所述车身上设置有所述货仓；所述车底盘上设置有四个分别设于所述车底盘两侧的驱动轮和数量与所述驱动轮数量相同且分别与各所述驱动轮传动连接的驱动电机；所述驱动电机一侧还连连接有控制信号接受装置和控制信号输入装置。
本技术方案具体的说明了一种驱动车底盘的结构。驱动电机为自动运输车的行进提供动力，控制信号接受装置用于接受避障模块传来的避障指令并通过控制信号输入装置通过控制驱动电机的参数实现避障和正常行驶。
优选地，所述车底盘上还设置有电池组，所述车身的上端还设置有光能发电模块或风能发电模块，所述光能发电模块或风能发电模块连接有所述电池组用于为其充电；所述车身的上端还设置有扫码识别区，用于方便发货终端和收货终端进行扫码下单和扫码支付。进一步说明，本实施例的无人驾驶的自动行驶系统的底部驱动和管理系统中设置有路径导航模块、避障模块和通讯模块和数据处理模块以及定位模块、自动控制行走模块、储物仓电磁锁模块、视频识别模块和语音识别模块等；路径导航模块实现无人在起点和目的地之间的路线规划，其规划范围包括了室内路径规划和室外路径规划；避障模块是通过与传感器连接探测行走路径上是否存在障碍物，并且控制智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的行驶路径避开障碍物；通讯模块是实现智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的各类数据，如订单信息，目的地信息等数据与后台直接的发送和接收，命令信息的接收；数据处理模块是配合通讯模块接收到指令以后，在智慧式无人水产养殖仓及车辆系统本地进行数据计算和执行的；定位模块使用GPS/北斗等进行定位，功能是实时确定无人智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的当前具体位置；自动控制行走模块是智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的四个驱动轮控制和管理模块，通过上述的多个模块，及本地计算的避障等信息，实时调整控制智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的行驶轨迹、方向调整和停止行走等；储物仓电磁锁模块是在接收到货物或是到达指定位置时，使用者需要开启仓门时，通过电磁锁模块对货仓进行锁闭和解锁；视频识别模块和语音识别模块实现对现场的音视频数据处理，如面部识别解锁货仓或声纹识别解锁货仓等。
需要说明的是本发明的保护范围包括的是软件+硬件+整体的后台系统+大数据分析构成整个专利体系，包括①行驶过程中具备红绿灯的识别、人行道、机动车道和非机动车道的识别、速度的控制，如在非机动车道行驶时最高速度不得超过15km/h，行驶在其他道路上最高时速不得超过25km/h。自动行驶过程中严格遵守交通法规，不逆行，遵守红绿灯规则等。②整车的大小定义为小型的车系，如高度不会超过1.6m，宽度不会超过普通住宅电梯的1.2m，长度不会超过2m等。③智慧式无人水产养殖仓及车辆系统底盘具备远程召唤功能，所谓远程召唤是指在用户使用指定的软件发布需求时，智慧式无人水产养殖仓及车辆系统底盘可以根据用户的需求和指定的位置自动到达，且远程召唤只能是在既定的一个区域内实现。④本发明是针对短距离运输打造的，设置有区域范围的认知模块，不会超出距离运输，也不会超距离召唤。即本发明具有区域选定的功能，存在RFID系统，含电子围栏，不会跨区域运行，只在同城内实现。⑤整车都是采用新能源进行供电作为动力系统，所以除了基本的电池电量监测外，还具备电池安全监测控制功能，即保障电池不会充电爆炸更不会在运输过程中电池出现故障。⑥本发明在自身的电气线路中装备了智能的电气火灾探测器，在运行过程中实施防范火灾的发生，而且还配置了自动灭火设备，一旦因为自身或者是外部的原因导致智慧式无人水产养殖仓及车辆系统起火，自动灭火设备将会启动。⑦本发明设置故障自我检测功能模块，通过各处的传感器对车辆进行监测，确保安全、快速、可靠额无故障的使用。
所述数据处理模块还连接驱动模块，所述驱动模块包括有ECU，所述数据处理模块若判断出车辆将会撞击障碍物，则通过ECU对车辆进行控制；所述数据处理模块还连接云计算系统，所述数据处理模块可将车辆是否会撞击障碍物的判断结果发送至云计算系统，所述云计算系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ECU对车辆进行控制。
本技术方案具体的公开了一种ECU在避障过程中的作用。本技术方案所述的ECU是指，ECU(Electronic Control Unit)电子控制单元，又称"行车电脑"、"车载电脑"等。从用途上讲则是汽车专用微机控制器。它和普通的电脑一样,由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。用一句简单的话来形容就是"ECU就是汽车的大脑"。
优选地，所述车体2两侧均设置有用于配合水产养殖仓和养殖皿使用的机械臂装置21，所述机械臂装置21连接有用于统筹分配管理并将有关信息分别反馈的云计算系统和终端设备。
优选地，所述商业模式的执行步骤包括：
1).共享用户首先进行用户注册，并上传注册资料，云计算系统根据上传资料进行资料审核，审核过关后该用户成为合格的共享用户，资料审核不通过，注册不成功，资料删除，不能成为共享用户；
2).需共享人输入到达位置，并可选择使用智慧式无人水产养殖仓和车辆系统的功能类型；需要说明的是，所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统主要针对养殖业实用，整个养殖过程有时间周期限制，完成养殖的某一个步骤也有时间限制，所有满足步骤2的租赁时间至少以周、月、季度和年为单位，至少按周计算费用和提前支付租赁费用；
3).平台注册了智慧式无人水产养殖仓和车辆系统的所有人或管理人，也可以是平台，根据需求信息，线上接单、收取使用费用；
4).云计算系统下达指令使指定智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统启动自动行驶功能，根据初始位置和到达位置自动规划路线并自动避障和准守交通规则，从非机动车道自行运输至到达用户指定位置；控制行驶的过程中，在室内、市场道路、小区道路以及其他人流和障碍物较多的道路环境中行驶时，速度控制在5km/h以内，在室外非机动车道行驶时，行驶速度控制在15km/h以内；
5).用户进行身份验证，验证成功授权使用，用户选择所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统养殖数据库内的水产进行养殖，养殖所需苗以及养殖用水、养殖用盐和氧气产生原料以及所需的电费等由用户自行承担成本，系统也提供除电费外的其他养殖所需品的销售服务；
6).对自身的电量实时监测并根据当前动作和每天事务安排自动评估剩余电量的可使用时间，电量不足时自动补充电能，且在无事的时候也会进行自动充电，通常情况下，在固定地点不需移动时，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将自动处于外部电源的常连接状态；
7).当所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统完成整体的养殖工作或在共享租赁到期时将提前向用户发出通知，并断开用户的功能连接，用户可以选择继续租赁使用，若不继续付费使用，所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将自动回归至指定的位置，自动回归到指定位置前自动排出车内的剩余营养液、水分等，等待下一位客户的使用；
8).自动回归到指定位置后，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将对整车进行自动清扫，对所有的养殖仓和水管路进行全面的清洗和消毒；
本发明在完成共享交易之后，以平台的名义抽取一定比例的佣金，用这种方式获得一笔收益；或在交易开始前，需要使用者缴纳一定数额的押金，将所有的押金汇集起来构成一个押金池，从押金池提取一定比例用于扩大产品的投放量；再提取一定比例用于金融投资，用于增加押金的利用率和增加一份额外收益；保留一定比例作为用户退还押金的准备金；还包括商家购买或租赁用于向分散客户提供智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的使用权；或投入与二次租赁、或多级租赁市场；
商业模式的执行步骤包括：
1).用户注册，所述智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的使用者或者购买者，通过网络终端设备提交资料，如注册的方式可以使用手机号码、身份证号码或其他有效的身份识别编号以及其他网络账号，通过后台系统审核记录后，成为智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的用户。
2).注册用户使用智慧式无人水产养殖仓及车辆系统时，通过使用智慧式无人水产养殖仓及车辆系统指定的软件程序如APP或PC客户端，并安装在移动终端亦可使用智慧式无人水产养殖仓及车辆系统指定的其他智能移动设备上，实现有需求的人员发布需求信息，平台注册的智慧式无人水产养殖仓及车辆系统所有人或运营人可以线上接单、和收取费用。
3).注册用户在完成步骤2)的基础上，需求发布者可输入到达位置，即起点终点区域。
4).无人智慧式无人水产养殖仓及车辆系统根据用户需求功能不同，具体执行不同的功能项目，进行相应类别的收费。
5).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统，通过装在智慧式无人水产养殖仓及车辆系统上的路线规划模块实现路径规划，同时智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的后台大数据中心根据规划的路径，与智慧式无人水产养殖仓及车辆系统进行实时的道路信息传输，即时调整。
例如当前路径的堵车情况，实时路况信息，红绿灯信息、禁止行走信息和限速信息等，根据这些信息所述智慧式无人水产养殖仓及车辆系统进行实时的速度控制，车道控制和躲避拥堵等。
6).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统进行远程召唤，实现自动的运输信息传递、上车信息传递、目的地信息传递和定位等待等信息。
7).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统根据其运输货物类型的不同，存在尺寸和大小的限制，超过限制的则不能运输。
8).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统在行驶过程中，通过后台大数据中心调取国家道路交通法规，按照国家要求进行行驶。
例如在非机动车道上行驶时，智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的行驶道路均会保持在最外侧行驶，最大行驶速度按照道路限速控制在15km/h，或者是在其他道路上行驶时最大时速不超过25km/h。
9.智慧式无人水产养殖仓及车辆系统行驶在市区道路时，通过后台大数据中心可以获得道路上的红绿灯信息，可以实现在法律法规规定的道路和速度上行驶且不会闯红灯。
10).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的动力系统组成为电力能源或是其他可以使用在智慧式无人水产养殖仓及车辆系统上的动力能源及系统，在行驶过程中都会实时的对所述智慧式无人水产养殖仓及车辆系统电量或其他能量进行实时的监测，自动计算当前能源储备与行走路程距离，并通过其后台系统计算路径中的能源补充点，自动进行能源的补充。
11).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统待机状态和运行状态下仍可自检自身电量，若能源不足，则自动进行进入充电区域以补充能源，补充能源完成后，智慧式无人水产养殖仓及车辆系统自动行驶至指定位置。
12).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统在行驶或者是待机情况下，通过安装在轮胎、动力系统、电力系统和货仓系统等整车构成部件上的传感器，对智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的整体情况进行实时监测，进行功能和故障自我检测。
13).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统在发现功能设备或者是车本身发生火灾隐患时，均能对电气火灾和其他明火进行监测，防止智慧式无人水产养殖仓及车辆系统起火。
14).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统均配置的高清联网摄像头和话筒，既可以防止其他人员的破坏，也可以对实际的发货人和收货人进行比对，开启货箱的方式更加多样化，针对一些重要物品提升安全系数。
15).智慧式无人水产养殖仓及车辆系统辆通过其后台系统进行调度，调度原则以距离和功能、能源供应正常为主要指标，调度时确保在本订单完成前，运输中途不用充电。
智慧式无人水产养殖仓及车辆系统除了智慧式无人水产养殖仓及车辆系统本身具备的功能外，通过软件技术，实现需求者和商家以及物流三者之间的联通，信息的快速传递，还可以实现在一定范围内远程的用车召唤和远程召回，通过安放在智慧式无人水产养殖仓及车辆系统上各处的传感和设备，以后大数据计算和分析技术，自动化控制和无人驾驶技术，为用户提供更加安全、便捷、可靠、快速的运输方式和交通工具。
智慧式无人水产养殖仓及车辆系统设置广告平台，至少用于与水产养殖、培养基地、水产生产基地、育种基地、水产供应商对接进行广宣传，通过获得销售抽成或广告费用盈利。
本技术方案具体的说明了一种智慧式无人水产养殖仓及车辆系统的能源供给方式，通过二维码扫码实现收付款和在线预约是现有技术，这里不多做赘述。同时公开了一种自动运输车的电池能量管理的方式利用电池、太阳能、风力、自动充电等多种分方式实现给电池组充电，确保自动运输车在行驶过程中有充足的电量实现运输功能。
本技术方案的技术要点主要包括①加入导航模块、定位模块，使用互联网联网技术包括GPRS、4G、5G三大主流类别，使用北斗定位和GPS定位技术。采用zeggbi/433/bule短距离通讯技术，使用http/482/TCP数据传输技术、②数据交换技术、③视频识别技术、④机械臂控制技术、⑤水产照片对比技术、⑥水产虫害控制技术、⑦区域定位技术、⑧元素分析技术、⑨数据分析：采用分布式技术进行数据归类和总结；其中数据分析的参考流程为：数据采集——数据分类视频数据、声纹数据、行走路径规划——数据分类储存——数据分类调取——调取数据分析——判断数据类型有效/无效——清理无效数据等。
优选地，所述车体2以及仓体1可以通过租赁的方式给大型的水产养殖场、水产养殖户以及水产市场的销售商使用，也可以直接进行销售，收入租赁费用或销售费用实现盈利,对于租用或购买所述车体2以及仓体1的个人或单位，还能通过收取维护费，维修费以及部分零部件的销售费用实现再次盈利。
上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于,包括仓体(1)，所述仓体(1)侧壁上包含水循环系统(11)、水温监测系统(12)和控制系统、供氧系统(14)、水净化系统(15)以及集中处理器(16)。
2.根据权利要求1所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于，所述仓体(1)侧壁设置有用于仓体(1)内水循环供应的水循环系统(11)和用于净化仓体(1)内水质的水净化系统(15)。
3.根据权利要求1所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于，所述仓体(1)侧壁设置有用于检测仓体(1)内温度的水温监测系统(12)，所述水温监测系统(12)一侧设置有温度调节装置(13)；所述仓体(1)侧壁设置有用于提供氧气的供氧系统(14)，所述供氧系统(14)一侧连接有供氧管(141)，所述供氧管(141)与仓体(1)连接，所述供氧系统(14)另一侧设置有集中处理器(16)。
4.根据权利要求1所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于，所述仓体(1)上堆叠有若干个相同仓体(1)，所述仓体(1)均与车体(2)上设置的水源相连。
5.根据权利要求1所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于，集中处理器(16)包括用于仓体(1)与车辆进行对话的语音交换系统、给各类水产提供科学和有效的养殖技术和数据的养殖数据库系统和监测水质存在问题和水产病变能快速处理安全监测系统；所述集中处理器(16)连接有用于实现与使用人直接语音沟通的语音交互模块(17)，所述语音交互模块(17)上设置有用于显示各种数据的显示屏(18)。
6.根据权利要求4所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于，所述车体(2)的新能源驱动系统为电力驱动，所述车体(2)内设置有电池电量监测管理模块，所述电池电量管理模块包括电池组、充电模块、充放电芯片、电池管理模块、数据处理模块和电量检测芯片；所述充电模块包括有用于给所述电池组充电的和通过发电机实现的有线充电模块，所述电量检测芯片包括有CPU、电压监测单元、电流监测单元、电池状态检测单元和总线通讯单元；所述数据处理模块连接有用于监测内部线路中电气火灾隐患的电气火灾隐患监测模块。
7.根据权利要求6所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于，所述车体(2)还设置有用以控制车辆的自动驾驶系统，所述车体(2)底部设置有无人驾驶自动行走系统，所述无人驾驶自动行走系统包括用于控制车辆的行驶速度和方向的驱动模块、用于根据出发点和目的地自动计算路径的路径导航模块、用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和围栏的避障模块、用于与云计算系统、发货终端和收货终端互通消息并反馈数据的通讯模块和用于递回来数据作出结论的数据处理模块；
所述避障模块包括有电子围栏识别模块，所述电子围栏识别模块包括用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在围栏或专用通道，同时根据视频画面中围栏或专用通道的像素值计算车辆距离围栏或专用通道的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至所述数据处理模块的视频识别装置，所述视频识别装置包括用于拍摄车辆的前方道路画面的视频获取模块和用于对获取的画面进行分析计算的视频识别模块；
所述避障模块包括有障碍物识别模块，所述障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；所述探测装置为设置在所述车体(2)周边的至少一个发射单元和至少一个接收单元，所述发射单元包括超声波发射元件和触发电路，所述接元包括超声波接收元件和前端放大电路；
所述数据处理模块还连接驱动模块，所述驱动模块包括有ECU，所述数据处理模块若判断出车辆将会撞击障碍物，则通过ECU对车辆进行控制；所述数据处理模块还连接云计算系统，所述数据处理模块可将车辆是否会撞击障碍物的判断结果发送至云计算系统，所述云计算系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ECU对车辆进行控制。
8.根据权利要求6或7所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，其特征在于，所述车体(2)两侧均设置有用于配合水产养殖仓和养殖皿使用的机械臂装置(21)，所述机械臂装置(21)连接有用于统筹分配管理并将有关信息分别反馈的云计算系统和终端设备。
9.一种商业模式，其特征在于：包括权利要求1-8所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，所述商业模式的执行步骤包括：
1).共享用户首先进行用户注册，并上传注册资料，云计算系统根据上传资料进行资料审核，审核过关后该用户成为合格的共享用户，资料审核不通过，注册不成功，资料删除，不能成为共享用户；
2).需共享人输入到达位置，并可选择使用智慧式无人水产养殖仓和车辆系统的功能类型；需要说明的是，所述的智慧式无人水产养殖仓和车辆系统主要针对养殖业实用，整个养殖过程有时间周期限制，完成养殖的某一个步骤也有时间限制，所有满足步骤2的租赁时间至少以周、月、季度和年为单位，至少按周计算费用和提前支付租赁费用；
3).平台注册了智慧式无人水产养殖仓和车辆系统的所有人或管理人，也可以是平台，根据需求信息，线上接单、收取使用费用；
4).云计算系统下达指令使指定智慧式无人水产养殖仓和车辆系统，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统启动自动行驶功能，根据初始位置和到达位置自动规划路线并自动避障和准守交通规则，从非机动车道自行运输至到达用户指定位置；控制行驶的过程中，在室内、市场道路、小区道路以及其他人流和障碍物较多的道路环境中行驶时，速度控制在5km/h以内，在室外非机动车道行驶时，行驶速度控制在15km/h以内；
5).用户进行身份验证，验证成功授权使用，用户选择所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统养殖数据库内的水产进行养殖，养殖所需苗以及养殖用水、养殖用盐和氧气产生原料以及所需的电费等由用户自行承担成本，系统也提供除电费外的其他养殖所需品的销售服务；
6).对自身的电量实时监测并根据当前动作和每天事务安排自动评估剩余电量的可使用时间，电量不足时自动补充电能，且在无事的时候也会进行自动充电，通常情况下，在固定地点不需移动时，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将自动处于外部电源的常连接状态；
7).当所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统完成整体的养殖工作或在共享租赁到期时将提前向用户发出通知，并断开用户的功能连接，用户可以选择继续租赁使用，若不继续付费使用，所述智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将自动回归至指定的位置，自动回归到指定位置前自动排出车内的剩余营养液、水分等，等待下一位客户的使用；
8).自动回归到指定位置后，智慧式无人水产养殖仓和车辆系统将对整车进行自动清扫，对所有的养殖仓和水管路进行全面的清洗和消毒。
10.根据权利要求9所述的商业模式，其特征在于，所述车体(2)以及仓体(1)可以通过租赁的方式给大型的水产养殖场、水产养殖户以及水产市场的销售商使用，也可以直接进行销售，收入租赁费用或销售费用实现盈利,对于租用或购买所述车体(2)以及仓体(1)的个人或单位，还能通过收取维护费，维修费以及部分零部件的销售费用实现再次盈利。
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