CN108972582A - 智慧式无人可移动自动烹饪机器人及共享系统和商业模式 - Google Patents

Abstract

本发明公开了智慧式无人可移动自动烹饪机器人及共享系统和商业模式，至少包括有车底盘、车身、通讯模块和中央控制器，车身上设置用于自动烹饪的厨房机器人，中央控制器控制所述自动烹饪的厨房机器人根据系统菜谱进行自动烹饪，车底盘设置自动驾驶的无人车系统，在中央控制器的控制下根据指令自动规划路径、自动行驶和避障；通讯模块用于对智慧式无人可移动自动烹饪机器人进行无线控制；还包括电池电量管理模块，设置语音交互模块和安全监测模块。结合“互联网+”和无人驾驶自动行驶技术，把烹饪设备及相关功能模块投入共享经济商业化的大潮，有利于资源整合，有效利用，扩大了厨房机器人集成广度和深度。

Description

智慧式无人可移动自动烹饪机器人及共享系统和商业模式

技术领域

本发明属于智能烹饪机器人技术领域，特指一种能无人驾驶自动行驶的智慧式无人可移动自动烹饪机器人，以及建立在该智慧式无人可移动自动烹饪机器人基础之上的共享系统和一种全新的商业模式。

背景技术

根据现代人工作忙碌，保姆又不好管理、工资又高，加之厨房垃圾不便处理、油烟污染大等问题，因此对于厨房机器人存在着迫切的需求，目前的厨房机器人功能比较单一，且用户想享受厨房机器人的服务都需要先购买后享受，成本较高，不易推广。

发明内容

1、本发明的目的是提供一种能够实现自动行驶、自动采买、烹饪和输送一条龙式服务的智慧式无人可移动自动烹饪机器人及一种全新的多种类可选的、市场空间多样性的共享系统及商业模式。

2、本发明的目的是这样实现的：智慧式无人可移动自动烹饪机器人至少包括有车底盘、车身、通讯模块和中央控制器，车身上设置用于自动烹饪的厨房机器人，中央控制器控制所述自动烹饪的厨房机器人根据系统菜谱进行自动烹饪，车底盘设置自动驾驶的无人车系统，在中央控制器的控制下根据指令自动规划路径、自动行驶和避障；通讯模块用于通过后台云服务系统对智慧式无人可移动自动烹饪机器人进行无线控制；还包括电池电量管理模块，还设置语音交互模块和安全监测模块；所述电池电量管理模块包括有电池组、充电模块、充放电芯片和电量监测芯片；所述语音交互模块用于实现与使用人直接的语音对讲和沟通；安全监测模块用于实现对所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人进行安检监测及时灭火。

3、进一步的，电量监测芯片包括有CPU、电压监测单元、电流监测单元、电池状态监测单元和总线通讯单元；充电模块包括有设置在车身周测及上端面用于给电池组充电的太阳能充电模块和通过发电机实现的有线充电模块。

4、进一步的，厨房机器人包括自动采买功能模块、清洗和切配菜功能模块、自动烹饪模块、厨余垃圾自动清理模块、餐具消毒回收模块和保鲜冷藏功能模块；自动采买功能模块包括扫码支付模块和语音模块，中央控制器通过所述语音模块传达需采买菜品和重量传达给卖方，卖方把相应菜品放入所述厨房机器人的材料放置区后，通过扫码支付模块扫码自行扣款；清洗和切配菜功能模块包括自动水管配合揉擦机构进行清洗工作，并设置视觉传感器识别不同菜品进行不同的清洗方式，并配合裁切机构进行不同形式的裁切，配菜环节是通过读取预先存入的菜谱内容进行不同菜品的配比和调料配比；自动烹饪模块包括自备炊具和能源，根据选定菜谱进行自行烹饪；厨余垃圾自动清理模块包括用于对餐后餐具进行自动清理的自动清理装置和用于暂存废弃物和废水的封闭式垃圾桶；经自动清理过后的餐具自动流入餐具消毒回收模块，进行消毒后收纳；保鲜冷藏功能模块包括保制冷系统，用于对菜品或成品餐进行冷藏、保鲜暂存。

5、进一步的，还包括对于盗窃和火灾事故进行报警的自动报警系统和自身故障识别监测并把监测数据返回至后台云服务系统的故障监测模块；厨房机器人还包括智能锁模块，智能锁模块支持支持扫码开锁、指纹开锁、声纹开锁、人脸开锁、身份证验证开锁、电话号码验证开锁和密码图形开锁中的一项或多项；车身上还设置有扫码识别区，用于方便使用者进行扫码下单和扫码支付；智慧式无人可移动自动烹饪机器人设置防护形外壳，用以防盗、防水、防火、防倾覆、防漏、防雷、防电；车身上设置可收纳的餐桌和餐椅或设置用于放置或外挂餐桌和餐椅的用餐区。

6、进一步的，自动驾驶的无人车系统包括驱动模块、路径导航模块、避障模块和数据处理模块；驱动模块上设置有至少两个分别设于车底盘两侧的驱动轮和数量与驱动轮数量相同且分别与各驱动轮传动连接的驱动电机；驱动电机一侧还连连接有控制信号接受装置和控制信号输入装置；

7、用于控制车辆的行驶速度和方向，路径导航模块用于根据出发点和目的地自动计算路径；避障模块用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和交通信号；通讯模块用于与后台云服务系统、智慧式无人可移动自动烹饪机器人和用户客户端互通消息并反馈数据；数据处理模块用于计算路径导航模块、避障模块和通讯模块传递回来的数据并作出结论并通过驱动模块控制车辆行驶。

8、进一步的，避障模块包括有交通标示识别模块，交通标示识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在交通信号灯和斑马线，并识别交通信号灯的状态，同时根据视频画面中斑马线的像素值计算车辆距离斑马线的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至数据处理模块；

9、数据处理模块结合前方交通信号灯的状态信息，根据预设置的闯红灯距离临界值，对比车辆与斑马线之间连续缩短的空间距离值，判断车辆是否会闯红灯；

10、视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；视频识别模块包括红绿灯识别模块和斑马线识别模块，红绿灯识别模块用于对获取的画面中的交通信号灯状态；斑马线识别模块用于对获取的画面中的斑马线距离车辆的空间距离进行分析计算。

11、进一步的，数据处理模块还连接所述驱动模块，驱动模块包括有 ECU，数据处理模块若判断出车辆将会闯红灯，则通过ECU对车辆进行控制；数据处理模块还连接云服务系统，数据处理模块可将车辆是否会闯红灯的判断结果发送至云服务系统，云服务系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ECU对车辆进行控制；避障模块包括有障碍物识别模块，障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；探测装置为设置在该电动车车体周延的至少一个发射单元和接收单元；发射单元包括超声波发射元件和触发电路，接元包括超声波接收元件和前端放大电路；路径导航模块包括有存储器、输入输出口和处理器；处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息并规划出非机动车道的行驶路径；自动导航控制模块，用于根据导航信息获取模块所获取的导航图案信息来控制车辆行驶参数。

12、智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，包括云服务系统、若干个智慧式无人可移动自动烹饪机器人和分布于使用者的终端设备；云服务系统用于统筹分配管理所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人并将有关信息分别反馈至智慧式无人可移动自动烹饪机器人和终端设备；终端设备至少包括手机APP、平板和电脑。

13、一种商业模式，包括所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，至少还包括有通过利用所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，在完成交易之后，以平台的名义抽取一定比例的佣金，用这种方式获得一笔收益；同时周身在共享过程中可以设置广告位，获得广告位租赁受益；通过对家庭或者餐饮店铺、饭店或酒店的销售实现盈利，也能通过租赁的模式租赁给这些使用人使用，获得租金收入。

14、所述商业模式的执行步骤包括：

15、1).共享用户首先进行用户注册，并上传注册资料，云服务系统根据上传资料进行资料审核，审核过关后该用户成为合格的共享用户，资料审核不通过，注册不成功，资料删除，不能成为共享用户；

16、2).共享用开启并登陆手机APP，查找附近共享智慧式无人可移动自动烹饪机器人，通过后台查找附近智慧式无人可移动自动烹饪机器人，提交用餐人数，选择菜品种类和口味，并支付本次召唤所需的费用和烹饪的费用，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人根据用户提交的用餐人数选择携带对应数量的餐具和装盛菜品的餐盘；

17、3).云服务系统下达指令使指定智慧式无人可移动自动烹饪机器人接单，智慧式无人可移动自动烹饪机器人启动自动行驶功能，根据用户的个性化需求进行菜品的原材料采购，采购费用在由用户通过 APP直接进行支付，采购的数量和标准按照用户下单时选择的用餐人数及菜品数量确定，完成采购后所述机器人自动到达用户指定位置；

18、4).所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人到达指定地点或家庭后，开始进行烹饪，烹饪完成后将菜品直接送上用户的餐桌上，并将自身所携带的餐具全部摆放到用户餐桌上。

19、5).所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人在完成上述步骤后将在室内或厨房位置等待用户用餐完毕，自动收回餐具，清理用餐余，并将厨房垃圾全部打包带走进行有机化处理。

20、6).每次的共享使用时间为3h或按照当地的用餐习惯制定时间，包括了从店铺快速购买菜品、烹饪和等待用户用餐完毕的时间，若是用户使用时长超过规定时长，则用户还需要支付额外的超时费用。

21、7).支付完成后或者是所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人清理完餐桌后，本次共享服务结束，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人自动回归到指定的位置等待下位客户的召唤使用。

22、优选地，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人可以被私人长期或短期租赁或购买，用于家庭服务，或被商家租赁或购买用于为店面服务，或放置于大自由市场用于为全体用户做日常服务；在运输过程中；所述商业模式的赢利模式是按服务项目类别及用时长短收费，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人可以设置显示屏用以投入新媒体广告，按照周期，时间，播放次数盈利；车身外形也可投入平面广告获得盈利。

23、本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：结合“互联网+”和无人驾驶自动行驶技术，把常用的烹饪设备及相关功能模块的共享系统投入共享经济商业化的大潮，有利于资源整合，有效利用，促进发展，扩大了智能厨房机器人集成广度和深度，如自动采买和自动输送等功能进而丰富了智能厨房机器人的功能，同时也使智能厨房机器人的应用也能投入物流行业，开辟一片崭新的市场，开发出一种或多种商业盈利模式，如被私人长期或短期租赁，用于家庭服务，或被商家租赁用于为店面服务，或放置于大自由市场用于为全体用户做日常服务；还可以设置显示屏用以投入新媒体广告，按照周期，时间，播放次数盈利；车身外形也可投入平面广告获得盈利。同时本发明通过增加了电池电量管理模块减少因电池异常造成对工作的稳定性的影响。

附图说明

图1是智慧式无人可移动自动烹饪机器人的结构示意图之一；

图2是智慧式无人可移动自动烹饪机器人的结构示意图之二；

图3是智慧式无人可移动自动烹饪机器人的系统流程框图。

图中，1-车底盘；2-车身；3-厨房机器人；4-材料放置区；5- 用餐区；6-自动烹饪模块；11-驱动轮。

具体实施方式

下面以具体实施例对本发明做进一步描述。

如图1-3所示，智慧式无人可移动自动烹饪机器人至少包括有车底盘1、车身2、通讯模块和中央控制器，车身2上设置用于自动烹饪的厨房机器人3，中央控制器控制所述自动烹饪的厨房机器人3根据系统菜谱进行自动烹饪，车底盘1设置自动驾驶的无人车系统，在中央控制器的控制下根据指令自动规划路径、自动行驶和避障；通讯模块用于通过后台云服务系统对智慧式无人可移动自动烹饪机器人进行无线控制；还包括电池电量管理模块，还设置语音交互模块和安全监测模块；所述电池电量管理模块包括有电池组、充电模块、充放电芯片和电量监测芯片；所述语音交互模块用于实现与使用人直接的语音对讲和沟通；安全监测模块用于实现对所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人进行安检监测及时灭火。

电量监测芯片包括有CPU、电压监测单元、电流监测单元、电池状态监测单元和总线通讯单元；充电模块包括有设置在车身2周测及上端面用于给电池组充电的太阳能充电模块和通过发电机实现的有线充电模块。本技术方案具体的说明了一种电量监测芯片的结构形式。优选地本电池监测芯片可以采用型号为：BQ27510的芯片。本技术方案所述的总线通讯单元，可以参考[中国实用新型] CN201220020977.6所述公开的电动汽车用锂电池电源管理系统。本技术方案所述的电池状态监测单元可以参考[中国实用新型]CN201020199399.8所公开的一种电池智能管理系统。

厨房机器人3包括自动采买功能模块、清洗和切配菜功能模块、自动烹饪模块、厨余垃圾自动清理模块、餐具消毒回收模块和保鲜冷藏功能模块；自动采买功能模块包括扫码支付模块和语音模块，中央控制器通过所述语音模块传达需采买菜品和重量传达给卖方，卖方把相应菜品放入所述厨房机器人3的材料放置区4后，通过扫码支付模块扫码自行扣款；清洗和切配菜功能模块包括自动水管配合揉擦机构进行清洗工作，并设置视觉传感器识别不同菜品进行不同的清洗方式，清洗前所述的传感器还要对菜品表面进行农残识别，不符合食用标准带有残留物的菜品所述机器人均不进行处理，并配合裁切机构进行不同形式的裁切，配菜环节是通过读取预先存入的菜谱内容进行不同菜品的配比和调料配比；自动烹饪模块包括自备炊具和能源，根据选定菜谱进行自行烹饪；厨余垃圾自动清理模块包括用于对餐后餐具进行自动清理的自动清理装置和用于暂存废弃物和废水的封闭式垃圾桶；经自动清理过后的餐具自动流入餐具消毒回收模块，进行消毒后收纳；保鲜冷藏功能模块包括保制冷系统，用于对菜品或成品餐进行冷藏、保鲜暂存。烹饪过程中执行本地的菜谱进行烹饪，也可以根据人员的个性化需求，如少盐、不吃辣、不吃香菜等要求进行烹饪。

还包括对于盗窃和火灾事故进行报警的自动报警系统和自身故障识别监测并把监测数据返回至后台云服务系统的故障监测模块；厨房机器人3还包括智能锁模块，智能锁模块支持支持扫码开锁、指纹开锁、声纹开锁、人脸开锁、身份证验证开锁、电话号码验证开锁和密码图形开锁中的一项或多项；车身2上还设置有扫码识别区，用于方便使用者进行扫码下单和扫码支付；智慧式无人可移动自动烹饪机器人设置防护形外壳，用以防盗、防水、防火、防倾覆、防漏、防雷、防电；车身2上设置可收纳的餐桌和餐椅或设置用于放置或外挂餐桌和餐椅的用餐区5。关于在自动运输车在运输过程中的涉及到的如：防盗、防水、防火、防倾覆、防漏、防雷、防电等安全问题，可以参考[中国实用新型]CN201120389056.2；所公开的一种防盗报警系统及应用该防盗报警系统的汽车；还可以参考[中国发明专利]专利号:201510883169.0，所公开的一种新型防倾覆反滚轮装置。本技术方案所述的通讯模块可以采用4G通讯的方式进行，不仅技术成熟而且传输速度快。同时通过给每一个自动运输车一个4G卡，就相当于给每个自动运输车都有一个独立的身份，这样就可以更好的让云计算系统和终端设备对自动运输车进行控制。同时还可以运输物品的不同，定制一些自动运输车，比如需要运输冷藏的物品，那自动运输车就需要满足全程冷链的物流运输标准。本技术方案所述的数据处理模块优选地是一种可编程控制器，优选地采用单片机编程控制也可以采用S3C2440芯片控制。

自动驾驶的无人车系统包括驱动模块、路径导航模块、避障模块和数据处理模块；驱动模块上设置有至少两个分别设于车底盘1两侧的驱动轮11和数量与驱动轮11数量相同且分别与各驱动轮11传动连接的驱动电机；驱动电机一侧还连连接有控制信号接受装置和控制信号输入装置；用于控制车辆的行驶速度和方向，路径导航模块用于根据出发点和目的地自动计算路径；避障模块用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和交通信号；通讯模块用于与后台云服务系统、智慧式无人可移动自动烹饪机器人和用户客户端互通消息并反馈数据；数据处理模块用于计算路径导航模块、避障模块和通讯模块传递回来的数据并作出结论并通过驱动模块控制车辆行驶。所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人主要使用在室外，如野外家庭聚餐及空旷场地的聚餐聚会的等情况，主要行驶的区域为市政内道路以及小区内道路等，所述机器人在小区内行驶时，行驶速度不超过5km/h，其余道路行驶时，根据道路的实时情况在国家法律法规规定速度内行驶。

避障模块包括有交通标示识别模块，交通标示识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在交通信号灯和斑马线，并识别交通信号灯的状态，同时根据视频画面中斑马线的像素值计算车辆距离斑马线的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至数据处理模块；数据处理模块结合前方交通信号灯的状态信息，根据预设置的闯红灯距离临界值，对比车辆与斑马线之间连续缩短的空间距离值，判断车辆是否会闯红灯；视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；视频识别模块包括红绿灯识别模块和斑马线识别模块，红绿灯识别模块用于对获取的画面中的交通信号灯状态；斑马线识别模块用于对获取的画面中的斑马线距离车辆的空间距离进行分析计算。

本技术方案具体的说明了一种避障模块的技术方案。通过在车底盘1安装摄像装置，拍摄前方道路画面，识别画面中的交通信号灯和斑马线，根据画面像素值分析计算得出车辆距离前方斑马线的实时空间距离，以及识别出交通信号灯的状态，并将空间距离值和交通信号灯的状态信息发送至主机；随着车辆不断向前行驶，该车辆距离前方斑马线距离也越来越近，主机不断获得连续变化的实时空间距离值，同时对车辆是否会闯红灯进行判断，若会闯红灯，则通过ECU对车辆进行限速或锁车，对自动运输车闯红灯的行为进行预防和制止，有利于维护交通秩序。本技术方案所述的摄像装置，可以通过使用镜头和电荷耦合元件(CCD)获取所述导航图案信息和路况实时信息，或者使用镜头和互补性氧化金属半导体(CMOS)获取所述导航图案信息。

需要特别说明的是，可以通过两种不同方式获取导航图案信息，例如通过镜头和电荷耦合元件(CCD，Charge-coupled Device)，再如可选的可以通过镜头和互补性氧化金属半导体(CMOS， Complementary Metal-Oxide Semiconductor)。通过这些传感器，车辆导航设备可以拍摄导航图案信息。

数据处理模块还连接所述驱动模块，驱动模块包括有ECU，数据处理模块若判断出车辆将会闯红灯，则通过ECU对车辆进行控制；数据处理模块还连接云服务系统，数据处理模块可将车辆是否会闯红灯的判断结果发送至云服务系统，云服务系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ECU对车辆进行控制；本技术方案具体的公开了一种ECU在避障过程中的作用。本技术方案所述的ECU是指，ECU(Electronic Control Unit)电子控制单元，又称"行车电脑"、 "车载电脑"等。从用途上讲则是汽车专用微机控制器。它和普通的电脑一样,由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。用一句简单的话来形容就是"ECU就是汽车的大脑"。

避障模块包括有障碍物识别模块，障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；探测装置为设置在该电动车车体周延的至少一个发射单元和接收单元；发射单元包括超声波发射元件和触发电路，接元包括超声波接收元件和前端放大电路；路径导航模块包括有存储器、输入输出口和处理器；处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息并规划出非机动车道的行驶路径；自动导航控制模块，用于根据导航信息获取模块所获取的导航图案信息来控制车辆行驶参数。

进一步地，本发明可以实现自动化的室内道路行走和道路记忆，避障行走时的一切障碍物，包括人或者是物品。且在运行过程中全部采用电能供电，对自身的电量实时监测并根据当前动作和每天事务安排自动评估剩余电量的可使用时间，电量不足时自动补充电能，且在无事的时候也会进行自动充电，时刻保障自身电量能够供应机器人本身持续性的工作。

进一步地，所述烹饪机器人内部线路中都实现电气火灾隐患监测，一旦发现电路存在问题即会开始进行报警，必要情况会紧急切断隐患部位的电源，确保整个机器人自身不会因为这些原因起火或烧毁。

进一步地，所述烹饪机器人具备功能和故障自我监测功能，可以在固定时间下、主人指令下或故障情况下进行自身的功能自我监测，一旦发现功能实现存在问题，则会向后台系统保修并提交准确的故障信息报告，等待维修。短时无法修复的，系统将自动调配新的机器人给家庭内使用。

所述数据处理模块还连接了语音交互模块，可以实现与使用人直接的语音对讲和沟通。所述数据处理模块连接着电池管理模块，对自身的电量实时监测并根据当前动作和每天事务安排自动评估剩余电量的可使用时间，电量不足时自动补充电能，且在无事的时候也会进行自动充电，时刻保障自身电量能够供应机器人本身持续性的工作。所述数据处理模块连接电气火灾隐患监测模块，实现内部线路中电气火灾隐患监测，一旦发现电路存在问题即会开始进行报警，必要情况会紧急切断隐患部位的电源，确保整个机器人自身不会因为这些原因起火或烧毁。

所述数据处理模块可以使烹饪机器人具备功能和故障自我监测功能，可以在固定时间下、主人指令下或故障情况下进行自身的功能自我监测，一旦发现功能实现存在问题，则会向后台系统保修并提交准确的故障信息报告，等待维修。

本技术方案具体的公开了一种障碍物识别模块的技术方案，用于识别在行驶过程中的行人或其他车辆或其他障碍物。通过探测装置反馈回来的信息与路障信息存储装置之间信息的抓取的，再通过比较器，根据事先设定好的参数值判定避障的方式和避障后行进的线路。本技术方案所述的比较器是通过比较两个输入端的电流或电压的大小，在输出端输出不同电压结果的电子元件。本技术方案所述的比较器可以参考[中国实用新型]CN201521020832.6，所公开的车辆动态限速系统及车辆。至于本技术方案所述的超声波发射元件、触发电路、超声波接收元件和前端放大电路均属于现有技术，这里不多做赘述。

在实际使用中避障的方式是：在自动运输车的周测设置若干个超声波发射元件，其中至少在自动运输车前侧设置三个超声波发射元件，分别用于监测左侧障碍物的距离、前侧障碍物的距离和右侧障碍物的距离，并根据反馈得到的数据通过比较器进行计算，关于本技术方案中所述的比较器优选的可以利用arduin单片机阵列发送转向或者后退指令，也就是朝选择朝向距离远的一侧行进。

在实际使用过程中，由于感应到的数值是多个的，可以通过将每个感应器感到每个数据都分别从小到大的排列顺序，然后再从中选择最小数值，然后再将多个方向的最小数值进行对比，选择出表示距离深度较大的方向来进行转向。关于避障具体原理是，先由CAN总线传输至CAN总线拓展板再传输至arduin单片机阵列再传输至AQMD6030BLS_P电机驱动器分析数据，并将数据转化成轮毂电机转动的角度的速度。

智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，包括云服务系统、若干个智慧式无人可移动自动烹饪机器人和分布于使用者的终端设备；云服务系统用于统筹分配管理所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人并将有关信息分别反馈至智慧式无人可移动自动烹饪机器人和终端设备；终端设备至少包括手机APP、平板和电脑。

所述的手机APP至少可以实现用户的远程操作和控制，查看机器人当前的功能和电量情况，也能实现通过手机APP查看机器人的工作情况，联通机器人上的视频模块还能实现机器人视野内的现场情况实时播放。

一种商业模式，包括所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，至少还包括有通过利用所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，在完成交易之后，以平台的名义抽取一定比例的佣金，用这种方式获得一笔收益；同时周身在共享过程中可以设置广告位，获得广告位租赁受益；通过对家庭或者餐饮店铺、饭店或酒店的销售实现盈利，也能通过租赁的模式租赁给这些使用人使用，获得租金收入。

所述商业模式的执行步骤包括：

1).共享用户首先进行用户注册，并上传注册资料，云服务系统根据上传资料进行资料审核，审核过关后该用户成为合格的共享用户，资料审核不通过，注册不成功，资料删除，不能成为共享用户；

2).共享用开启并登陆手机APP，查找附近共享智慧式无人可移动自动烹饪机器人，通过后台查找附近智慧式无人可移动自动烹饪机器人，提交用餐人数，选择菜品种类和口味，并支付本次召唤所需的费用和烹饪的费用，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人根据用户提交的用餐人数选择携带对应数量的餐具和装盛菜品的餐盘；

3).云服务系统下达指令使指定智慧式无人可移动自动烹饪机器人接单，智慧式无人可移动自动烹饪机器人启动自动行驶功能，根据用户的个性化需求进行菜品的原材料采购，采购费用在由用户通过 APP直接进行支付，采购的数量和标准按照用户下单时选择的用餐人数及菜品数量确定，完成采购后所述机器人自动到达用户指定位置；

4).所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人到达指定地点或家庭后，开始进行烹饪，烹饪完成后将菜品直接送上用户的餐桌上，并将自身所携带的餐具全部摆放到用户餐桌上。

5).所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人在完成上述步骤后将在室内或厨房位置等待用户用餐完毕，自动收回餐具，清理用餐余，并将厨房垃圾全部打包带走进行有机化处理。

6).每次的共享使用时间为3h或按照当地的用餐习惯制定时间，包括了从店铺快速购买菜品、烹饪和等待用户用餐完毕的时间，若是用户使用时长超过规定时长，则用户还需要支付额外的超时费用。

7).支付完成后或者是所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人清理完餐桌后，本次共享服务结束，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人自动回归到指定的位置等待下位客户的召唤使用。

优选地，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人可以被私人长期或短期租赁或购买，用于家庭服务，或被商家租赁或购买用于为店面服务，或放置于大自由市场用于为全体用户做日常服务；在运输过程中；所述商业模式的赢利模式是按服务项目类别及用时长短收费，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人可以设置显示屏用以投入新媒体广告，按照周期，时间，播放次数盈利；车身2外形也可投入平面广告获得盈利。

本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：结合“互联网+”和无人驾驶自动行驶技术，把常用的烹饪设备及相关功能模块的共享系统投入共享经济商业化的大潮，有利于资源整合，有效利用，促进发展，扩大了智能厨房机器人3集成广度和深度，如自动采买和自动输送等功能进而丰富了智能厨房机器人3的功能，同时也使智能厨房机器人3的应用也能投入物流行业，开辟一片崭新的市场，开发出一种或多种商业盈利模式，如被私人长期或短期租赁，用于家庭服务，或被商家租赁用于为店面服务，或放置于大自由市场用于为全体用户做日常服务；还可以设置显示屏用以投入新媒体广告，按照周期，时间，播放次数盈利；车身2外形也可投入平面广告获得盈利。同时本发明通过增加了电池电量管理模块减少因电池异常造成对工作的稳定性的影响。

上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.智慧式无人可移动自动烹饪机器人，其特征在于：所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人至少包括有车底盘、车身、通讯模块和中央控制器，所述车身上设置用于自动烹饪的厨房机器人，所述中央控制器控制所述自动烹饪的厨房机器人根据系统菜谱进行自动烹饪，所述车底盘设置自动驾驶的无人车系统，在所述中央控制器的控制下根据指令自动规划路径、自动行驶和避障；所述通讯模块用于通过后台云服务系统对所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人进行无线控制；还包括电池电量管理模块，还设置语音交互模块和安全监测模块；所述电池电量管理模块包括有电池组、充电模块、充放电芯片和电量监测芯片；语音交互模块用于实现与使用人直接的语音对讲和沟通；安全监测模块用于实现对所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人进行安检监测及时灭火。

2.根据权利要求1所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人，其特征在于：所述电量监测芯片包括有CPU、电压监测单元、电流监测单元、电池状态监测单元和总线通讯单元；所述充电模块包括有设置在所述车身周测及上端面用于给所述电池组充电的太阳能充电模块和通过发电机实现的有线充电模块。

3.根据权利要求1所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人，其特征在于：所述厨房机器人包括自动采买功能模块、清洗和切配菜功能模块、自动烹饪模块、厨余垃圾自动清理模块、餐具消毒回收模块和保鲜冷藏功能模块；所述自动采买功能模块包括扫码支付模块和语音模块，所述中央控制器通过所述语音模块传达需采买菜品和重量传达给卖方，卖方把相应菜品放入所述厨房机器人的材料放置区后，通过所述扫码支付模块扫码自行扣款；所述清洗和切配菜功能模块包括自动水管配合揉擦机构进行清洗工作，并设置视觉传感器识别不同菜品进行不同的清洗方式，并配合裁切机构进行不同形式的裁切，配菜环节是通过读取预先存入的菜谱内容进行不同菜品的配比和调料配比；所述自动烹饪模块包括自备炊具和能源，根据选定菜谱进行自行烹饪；所述厨余垃圾自动清理模块包括用于对餐后餐具进行自动清理的自动清理装置和用于暂存废弃物和废水的封闭式垃圾桶；经自动清理过后的餐具自动流入所述餐具消毒回收模块，进行消毒后收纳；所述保鲜冷藏功能模块包括保制冷系统，用于对菜品或成品餐进行冷藏、保鲜暂存。

4.根据权利要求1所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人，其特征在于：所述车身上设置可收纳的餐桌和餐椅或设置用于放置或外挂餐桌和餐椅的用餐区。

5.根据权利要求1所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人，其特征在于：所述自动驾驶的无人车系统包括驱动模块、路径导航模块、避障模块和数据处理模块；所述驱动模块上设置有至少两个分别设于所述车底盘两侧的驱动轮和数量与所述驱动轮数量相同且分别与各所述驱动轮传动连接的驱动电机；所述驱动电机一侧还连连接有控制信号接受装置和控制信号输入装置；

用于控制车辆的行驶速度和方向，所述路径导航模块用于根据出发点和目的地自动计算路径；避障模块用于在规划好的路径上根据道路的情况规避障碍物和交通信号；所述通讯模块用于与所述后台云服务系统、智慧式无人可移动自动烹饪机器人和用户客户端互通消息并反馈数据；所述数据处理模块用于计算所述路径导航模块、避障模块和通讯模块传递回来的数据并作出结论并通过驱动模块控制车辆行驶。

6.根据权利要求5所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人，其特征在于：所述避障模块包括有交通标示识别模块，交通标示识别模块包括有视频识别装置用于拍摄车辆前方道路画面，分辨前方是否存在交通信号灯和斑马线，并识别交通信号灯的状态，同时根据视频画面中斑马线的像素值计算车辆距离斑马线的实时空间距离，并将两者之间连续缩短的空间距离值发送至所述数据处理模块；

所述数据处理模块结合前方交通信号灯的状态信息，根据预设置的闯红灯距离临界值，对比车辆与斑马线之间连续缩短的空间距离值，判断车辆是否会闯红灯；

所述视频识别装置包括视频获取模块和视频识别模块，所述视频获取模块用于拍摄车辆的前方道路画面，所述视频识别模块用于对获取的画面进行分析计算；所述视频识别模块包括红绿灯识别模块和斑马线识别模块，所述红绿灯识别模块用于对获取的画面中的交通信号灯状态；所述斑马线识别模块用于对获取的画面中的斑马线距离车辆的空间距离进行分析计算。

7.根据权利要求6所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人，其特征在于：所述数据处理模块还连接所述驱动模块，驱动模块包括有ECU，所述数据处理模块若判断出车辆将会闯红灯，则通过ECU对车辆进行控制；所述数据处理模块还连接云服务系统，所述数据处理模块可将车辆是否会闯红灯的判断结果发送至云服务系统，所述云服务系统可向数据处理模块反馈命令指令，通过数据处理模块连接ECU对车辆进行控制；所述避障模块包括有障碍物识别模块，障碍物识别模块包括用于探测障碍物距离的探测装置，用于存储探测路障物方位距离性质的路障信息存储装置，用于存储避障运算编码的避障运算编码存储装置，用于将存储探测路障信息存储装置与存储在避障运算编码存储装置中进行比较，替代控制信号输入装置指令车辆避障运动的比较器；所述探测装置为设置在该电动车车体周延的至少一个发射单元和接收单元；所述发射单元包括超声波发射元件和触发电路，所述接元包括超声波接收元件和前端放大电路；所述路径导航模块包括有存储器、输入输出口和处理器；所述处理器包括：导航信息获取模块，用于获取导航图案信息并规划出非机动车道的行驶路径；自动导航控制模块，用于根据所述导航信息获取模块所获取的所述导航图案信息来控制车辆行驶参数。

8.智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，其特征在于：包括云服务系统、若干个权利要求1至7任一项所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人和分布于使用者的终端设备；所述云服务系统用于统筹分配管理所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人并将有关信息分别反馈至智慧式无人可移动自动烹饪机器人和终端设备；所述终端设备至少包括手机APP、平板和电脑。

9.一种商业模式，其特征在于：包括权利要求8所述的智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，至少还包括有通过利用所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人的共享系统，在完成交易之后，以平台的名义抽取一定比例的佣金，用这种方式获得一笔收益；同时周身在共享过程中可以设置广告位，获得广告位租赁受益；通过对家庭或者餐饮店铺、饭店或酒店的销售实现盈利，也能通过租赁的模式租赁给这些使用人使用，获得租金收入。

所述商业模式的执行步骤包括：

1).共享用户首先进行用户注册，并上传注册资料，云服务系统根据上传资料进行资料审核，审核过关后该用户成为合格的共享用户，资料审核不通过，注册不成功，资料删除，不能成为共享用户；

2).共享用开启并登陆手机APP，查找附近共享智慧式无人可移动自动烹饪机器人，通过后台查找附近智慧式无人可移动自动烹饪机器人，提交用餐人数，选择菜品种类和口味，并支付本次召唤所需的费用和烹饪的费用，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人根据用户提交的用餐人数选择携带对应数量的餐具和装盛菜品的餐盘；

3).云服务系统下达指令使指定智慧式无人可移动自动烹饪机器人接单，智慧式无人可移动自动烹饪机器人启动自动行驶功能，根据用户的个性化需求进行菜品的原材料采购，采购费用在由用户通过APP直接进行支付，采购的数量和标准按照用户下单时选择的用餐人数及菜品数量确定，完成采购后所述机器人自动到达用户指定位置；

4).所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人到达指定地点或家庭后，开始进行烹饪，烹饪完成后将菜品直接送上用户的餐桌上，并将自身所携带的餐具全部摆放到用户餐桌上。

5).所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人在完成上述步骤后将在室内或厨房位置等待用户用餐完毕，自动收回餐具，清理用餐余，并将厨房垃圾全部打包带走进行有机化处理。

6).每次的共享使用时间为3h或按照当地的用餐习惯制定时间，包括了从店铺快速购买菜品、烹饪和等待用户用餐完毕的时间，若是用户使用时长超过规定时长，则用户还需要支付额外的超时费用。

7).支付完成后或者是所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人清理完餐桌后，本次共享服务结束，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人自动回归到指定的位置等待下位客户的召唤使用。

10.根据权利要求9所述的商业模式，其特征在于：所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人可以被私人长期或短期租赁或购买，用于家庭服务，或被商家租赁或购买用于为店面服务，或放置于大自由市场用于为全体用户做日常服务；在运输过程中；所述商业模式的赢利模式是按服务项目类别及用时长短收费，所述智慧式无人可移动自动烹饪机器人可以设置显示屏用以投入新媒体广告，按照周期，时间，播放次数盈利；车身外形也可投入平面广告获得盈利。