CN113332477A - 智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法 - Google Patents

智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法 Download PDF

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CN113332477A CN202110641687.7A CN202110641687A CN113332477A CN 113332477 A CN113332477 A CN 113332477A CN 202110641687 A CN202110641687 A CN 202110641687A CN 113332477 A CN113332477 A CN 113332477A
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Abstract

本发明公开了一种智能消毒机器人消毒系统主控板，包括AGV底盘、消毒机器人前端、消毒机器人前端配置有人机交互界面单元、主控制器和消毒系统，主控制器上设单片机芯片模块以及消毒液雾化器控制模块、消毒液雾化器接口端、雾化气动控制模块和雾化气动装置电源输出接口端；消毒液雾化器控制模块、消毒液雾化器接口端、雾化气动控制模块和雾化气动装置电源输出接口端分别与单片机芯片模块电连接；AGV底盘和主控制器分别与消毒机器人前端及后台通讯连接。可联动控制机器人底盘和消毒系统功能，实现消毒机器人对公共场合环境卫生自动消毒处理，提高消毒处理效率，消毒管理成本低，降低公共环境卫生健康安全隐患，提高健康安全性。

Description

智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法
技术领域
本发明涉及一种消毒机器人，尤其是涉及一种使用于公共场合进行卫生环境消毒的智能消毒机器人及其消毒控制方法。
背景技术
随着人们对各种公共场合的环境卫生要求越来越高，对公共场合消毒处理也越来越受到各公众场合管理部门及相关公众的高度重视，但是使用传统人工消毒操作方式进行消毒处理则存在着人工消毒成本高，消毒效率低，也很难做到24小时无死角全方位的进行消毒处理，导致消毒不充分，消毒管理难度大，公共环境卫生健康安全隐患大等缺陷问题；并且在某些特殊场合也不适合进行人工消毒，采用人工消毒处理方式有着较大局限性，并且人工消毒处理本身的消毒操作人员本身也可能受到消毒操作过程中的身心健康不利影响。
因此需要一台人性化的消毒设备，以AGV底盘为基础，设计出智能消毒机器人，在机器人内部装置消毒系统产生消毒气体，利用机器人的气动系统将消毒气体快速的在公共场合的室内或室外空间扩散，以达到增加消毒的覆盖面和均匀性，能有效、无死角地杀灭空气中的致病微生物，消毒机器人能够根据设定的路线自动、高效、精准的对室内进行消毒防疫。但是实现上述消毒功能还需解决一个问题，现有AGV底盘以及后台、前端存在着无法直接控制机器人内部的消毒系统运行，无法控制消毒系统中包括水位控制、消毒气体生成，风扇运行、环境数据采集等这些功能，都无法通过底盘和软件来直接实现控制，因此需要设计开发一块消毒系统主控板，并提供接口给软件后台，接收后台操作命令。
发明内容
本发明为解决现有公共场合的环境卫生消毒处理存在着人工消毒成本高，消毒效率低，也很难做到24小时无死角全方位的进行消毒处理，导致消毒不充分，消毒管理难度大，公共环境卫生健康安全隐患大等缺陷；而采用现有机器人AGV底盘以及后台、前端则存在着无法直接控制机器人内部的消毒系统运行，无法直接控制水位控制、消毒气体生成，风扇运行、环境数据采集等消毒系统功能现状而提供的一种可以联动控制机器人底盘和消毒系统功能，实现消毒机器人对公共场合的环境卫生自动消毒处理，提高消毒处理效率，消毒控制灵活安全，消毒管理成本低，避免或降低公共环境卫生健康安全隐患，提高消毒处理管理人员健康安全性的智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法。
本发明为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种智能消毒机器人消毒系统主控板，包括AGV底盘和消毒机器人前端，消毒机器人前端配置有人机交互界面单元，其特征在于：还包括主控制器和设于消毒机器人内部的消毒系统，主控制器上设有单片机芯片模块以及控制和连接消毒系统的消毒液雾化器控制模块、消毒液雾化器接口端、雾化气动控制模块和雾化气动装置电源输出接口端；消毒液雾化器控制模块、消毒液雾化器接口端、雾化气动控制模块和雾化气动装置电源输出接口端分别与单片机芯片模块电连接和/或通讯连接，消毒机器人前端人机交互界面中配置有消毒执行参数交互界面单元；AGV底盘和主控制器分别与消毒机器人前端及后台通讯连接。气动装置电源输出接口端用于与设于消毒机器人内部的气动开关装置接口连接；消毒液雾化器接口端用于与设于消毒机器人内部的雾化器接口连接。可以有效联动控制机器人底盘和消毒系统功能，实现消毒机器人对公共场合的环境卫生自动消毒处理，进行自动消毒液雾化消毒处理，提高消毒处理效率，消毒控制灵活安全，消毒管理成本低，避免或降低公共环境卫生健康安全隐患，提高消毒处理管理人员健康安全性。
作为优选，所述的单片机芯片模块采用芯片型号为STC15W4K60S4的单片机。提高联动控制机器人底盘和消毒系统功能处理控制简单便捷可靠有效性。
作为优选，所述的消毒液雾化器控制模块包括消毒液雾化器接口端和雾化器开关电路及雾量调节电路，消毒液雾化器接口端包括雾化器电源输入端和雾化器电源输出端，雾化器开关电路及雾量调节电路通过其设置的PWM4端口与单片机芯片模块的单片机第29功能引脚的P4.4/RD/CCP4引脚电连接，雾化器电源输入端的电源端串联第3二极管阴极，第3二极管阳极与第五N沟道MOS管漏极电连接，雾化器电源输出端的+P端引脚串联第3二极管阴极，雾化器电源输出端的H-WZ端引脚并联第3二极管阳极，同时雾化器电源输出端的H-WZ端引脚串联RC串联电路后与第五N沟道MOS管源极并联，第五N沟道MOS管源极与电源地电连接；第五N沟道MOS管栅极与雾化占空比调节电路电连接，雾化占空比调节电路前级电连接至PWM4端口；雾化器电源输出端用于与设于消毒机器人内部的雾化器接口连接。提高消毒液雾化器及雾化开关与雾量调节控制简单便捷可靠有效性。
作为优选，所述的雾化占空比调节电路包括第3NPN三极管、第1PNP三基管和第7PNP三极管，PWM4端口串联第6电阻后与第3NPN三极管基极电连接，第3三极管集电极串联第4电阻后与第1PNP三基管基极电连接，第1PNP三基管集电极与第7PNP三极管基极电连接，第7PNP三极管基极和集电极上并联第16电阻，第7PNP三极发射极串联第10电阻后与第五N沟道MOS管栅极电连接，第1PNP三基管集电极串联第5二极管阳极，第5二极管阴极与第五N沟道MOS管栅极电连接，第3NPN三极管基极串联第2电阻后与第3NPN三极管发射极一起与+12V电源电连接，第3三极管发射极和第7PNP三极管集电极均与电源地电连接。提高消毒液雾化器及雾化开关与雾量调节控制简单便捷可靠有效性。
作为优选，所述的雾化气动控制模块包括雾化气动装置电源输出接口端和气动开关调节电路，气动开关调节电路通过其设置的PWM5端口端与单片机芯片模块的单片机第27功能引脚的P4.2/WR/CCP3引脚电连接，气动装置电源输出接口端的+P端引脚串联第4二极管阴极同时与电源+12V电连接，气动装置电源输出接口端的H-WZ端引脚与第六N沟道MOS管漏极电连接，同时气动装置电源输出接口端的H-WZ端引脚串联RC串联电路后与第六N沟道MOS管源极电连接，第六N沟道MOS管源极与电源地电连接，第六N沟道MOS管栅极与气动占空比调节电路电连接，气动占空比调节电路前级电连接至PWM5端口，气动装置电源输出接口端用于与设于消毒机器人内部的气动开关装置接口连接。提高消毒液雾化气动控制简单便捷可靠有效性。
作为优选，所述的气动占空比调节电路包括第4NPN三极管、第2PNP三基管和第8PNP三极管，PWM5端口串联第7电阻后与第4NPN三极管基极电连接，第4三极管集电极串联第5电阻后与第2PNP三基管基极电连接，第2PNP三基管集电极与第8PNP三极管基极电连接，第8PNP三极管基极和集电极上并联第17电阻，第8PNP三极发射极串联第11电阻后与第六N沟道MOS管栅极电连接，第2PNP三基管集电极串联第6二极管阳极，第6二极管阴极与第六N沟道MOS管栅极电连接，第4NPN三极管基极串联第3电阻后与第2NPN三极管发射极一起与+12V电源电连接，第4三极管发射极和第8PNP三极管集电极均与电源地电连接。提高消毒液雾化气动控制简单便捷可靠有效性。
作为优选，所述的AGV底盘和主控制器分别与消毒机器人前端及后台采用485通讯连接，通过MAX485芯片通讯模块与后台数据通讯连接，其中主控制器上设有后台数据传输接口端子和环境数据采集接口端子，数据传输接口端子分别通过USART4_RX端口和USART4_TX端口分别与单片机芯片模块的单片机第42功能引脚的P0.2/AD2/RXD4引脚和第43功能引脚的P0.3/AD3/TXD4电连接，环境数据采集接口端子分别通过USART2_RX端口和USART2_TX端口分别单片机芯片模块的单片机第4功能引脚的P1.0/ADC0/CCP1/RXD2引脚和第5功能引脚的P1.1/ADC1/CCP0/TXD2电连接。提高AGV底盘和主控制器分别与消毒机器人前端及后台通讯控制稳定可靠有效性，提高消毒处理效率，降低人员成本。
作为优选，所述的主控制器上设有低水位传感器接口端和高水位传感器接口端，其中低水位传感器接口端采用3P接口端结构，低水位传感器接口端中的P1.2功能引脚与单片机芯片模块的单片机第7功能引脚的P1.2/ADC2/SS/ECI/CMPO引脚电连接，高水位传感器接口端采用3P接口端结构，高水位传感器接口端中的第P1.4功能引脚与单片机芯片模块的单片机中的第9功能引脚的P1.4/ADC4/SS/MISO引脚电连接。提高消毒液自动检测状态可靠有效性。
作为优选，所述的主控制器上设有LED灯控制接口端和LED灯开关控制电路，LED灯开关控制电路设有三路LED灯控制输出端口，每路LED灯控制开关电路均配设有继电器开关和开关三极管，三路LED灯控制输出端口分别与单片机芯片模块的单片机中的第33功能引脚的P2.3/A11/MOSI_2引脚、第32功能引脚的P2.2/A10/MOSI_2引脚和第31功能引脚的P2.1/A9/SCLK_2引脚电连接。提高消毒液消毒处理状态指示直观有效性。主控器可灵活控制消毒力度大小并通过不同颜色的灯光提示用户当前状态，在机器缺少消毒液的情况下，即时反馈后台，进行自动加水操作。
本发明申请的另一个发明目的在于提供一种智能消毒机器人消毒系统主控板的消毒控制方法，其特征在于：包括消毒控制执行步骤
A1.需要消毒时，后台发送消毒执行命令任务给消毒机器人前端；
A2.消毒机器人前端收到消毒执行命令任务时，首先下达执行命令给AGV底盘，使AGV底盘到达正常的预设工作点位，并在预设的点位间移动；
A3. AGV底盘到达正常工作点位后，并在预设的点位间移动同时，消毒机器人前端发送执行命令任务给主控制器，主控器接收到执行命令任务之后开始自动运行消毒执行任务，开始输出防疫消毒喷雾；
A4. 主控器在执行消毒喷雾任务的工作过程中，实时采集环境数据和消毒液位数据信息，并上传环境数据、液位状态和/或自动加水位置信息反馈返回给消毒机器人前端和/或后台；
上述第A3执行步骤中，主控制器在输出防疫消毒喷雾同时执行工作状态指示、雾量液位控制和/或环境数据采集任务；
在执行消毒任务前，根据实际情况或消毒需求情况，在消毒机器人前端的人机交互界面上设置主控制器的消毒任务过程中消毒雾化器的雾量及风速控制的参数设置。通过主控板的主控制器进行联动控制机器人底盘和消毒系统功能，实现消毒机器人对公共场合的环境卫生自动消毒处理，进行自动消毒液雾化消毒处理，提高消毒处理效率，消毒控制灵活安全，消毒管理成本低。
本发明的有益效果是：气动装置电源输出接口端用于与设于消毒机器人内部的气动开关装置接口连接；消毒液雾化器接口端用于与设于消毒机器人内部的雾化器接口连接。可以有效联动控制机器人底盘和消毒系统功能，实现消毒机器人对公共场合的环境卫生自动消毒处理，进行自动消毒液雾化消毒处理，提高消毒处理效率，消毒控制灵活安全，消毒管理成本低，避免或降低公共环境卫生健康安全隐患，提高消毒处理管理人员健康安全性。可以极大的减少人工费，管理费，设定好地图以及任务后，每天都可以自动执行任务，无需在人为干预，大大减少成本。从生产成本方面由于只采用一块控制板（控制板主要由单片机驱动），成本较低，且安装更加简便，减少了很多不必要的走线，使内部配电箱的外观更加整洁、明朗，可以缩短大量的生产时间，减少生产成本，维修也更加方便。从使用寿命上来看，主控板采用和AGV底盘主控一样的材质以及一样的MCU，保证了使用寿命不低于AGV底盘。主控制器的主控板本身可以处理简单的运行逻辑，无需后台参与，并且可以直接连接后台与前端，响应速度快，丢包率低，体积小，可通过一个主控器完成消毒机器人的所有外设控制。
附图说明：
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细说明。
图1是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法的结构示意图。
图2是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法的控制流程示意图。
图3是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法中采用的MCU处理电路结构示意图。
图4是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法中消毒液雾化器接口端的电路结构示意图。
图5是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法中雾化气动装置接口端的电路结构示意图。
图6是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法中后台数据传输接口端的电路结构示意图。
图7是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法中后台环境数据采集接口端的电路结构示意图。
图8是本发明智能消毒机器人消毒系统主控板及其消毒控制方法中LED灯控制接口端的电路结构示意图。
具体实施方式
实施例：
图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的实施例中，一种智能消毒机器人消毒系统主控板，包括AGV底盘40和消毒机器人前端20，消毒机器人前端配置有人机交互界面单元，还包括主控制器30和设于消毒机器人内部的消毒系统，主控制器30上设有单片机芯片模块36以及控制和连接消毒系统的消毒液雾化器控制模块32、消毒液雾化器接口端33、雾化气动控制模块37和雾化气动装置电源输出接口端38；消毒液雾化器控制模块32、消毒液雾化器接口端33、雾化气动控制模块37和雾化气动装置电源输出接口端38分别与单片机芯片模块电连接和/或通讯连接，消毒机器人前端人机交互界面中配置有消毒执行参数交互界面单元；AGV底盘40和主控制器30分别与消毒机器人前端20及后台10通讯连接。雾化气动装置电源输出接口端38用于与设于消毒机器人内部的气动开关装置接口连接。消毒液雾化器接口端33用于与设于消毒机器人内部的雾化器接口连接。单片机芯片模块36采用芯片型号为STC15W4K60S4的单片机U3。
消毒液雾化器控制模块32包括消毒液雾化器接口端33和雾化器开关电路及雾量调节电路，消毒液雾化器接口端33包括雾化器电源输入端331和雾化器电源输出端332，雾化器开关电路及雾量调节电路通过其设置的PWM4端口与单片机芯片模块的单片机第29功能引脚的P4.4/RD/CCP4引脚电连接（见图3、图4），雾化器电源输入端J1的电源端串联第3二极管D3阴极，第3二极管D3阳极与第五N沟道MOS管Q5漏极电连接，雾化器电源输出端的+P端引脚串联第3二极管阴极，雾化器电源输出端的H-WZ端引脚并联第3二极管阳极，同时雾化器电源输出端J2的H-WZ端引脚串联RC串联电路后与第五N沟道MOS管Q5源极并联，RC串联电路采用第8电阻R8和第10电容C10串联构成，第五N沟道MOS管Q5源极与电源地GND电连接；第五N沟道MOS管Q5栅极与雾化占空比调节电路电连接，雾化占空比调节电路前级电连接至PWM4端口；雾化器电源输出端J2用于与设于消毒机器人内部的雾化器接口连接。雾化占空比调节电路包括第3NPN三极管Q3、第1PNP三基管Q1和第7PNP三极管Q7，PWM4端口串联第6电阻R6后与第3NPN三极管Q3基极电连接，第3三极管集电极串联第4电阻R4后与第1PNP三基管基极电连接，第1PNP三基管集电极与第7PNP三极管Q7基极电连接，第7PNP三极管基极和集电极上并联第16电阻R16，第7PNP三极发射极串联第10电阻R10后与第五N沟道MOS管Q5栅极电连接，第1PNP三基管集电极串联第5二极管阳极D5，第5二极管D5阴极与第五N沟道MOS管Q5栅极电连接，第3NPN三极管基极串联第2电阻R2后与第3NPN三极管发射极一起与+12V电源电连接，第3三极管发射极和第7PNP三极管集电极均与电源地电连接。通过改变PWM4端口的占空比改变第五N沟道MOS管STP75NF75的占空比来达到开关雾化器和改变雾化器雾量大小的功能。
雾化气动控制模块37包括雾化气动装置电源输出接口端38和气动开关调节电路，气动开关调节电路通过其设置的PWM5端口端与单片机芯片模块的单片机第27功能引脚的P4.2/WR/CCP3引脚电连接（见图3、图5），气动装置电源输出接口端J3的+P端引脚串联第4二极管阴极同时与电源+12V电连接，气动装置电源输出接口端J3的H-WZ端引脚与第六N沟道MOS管Q6漏极电连接，同时气动装置电源输出接口端的H-WZ端引脚串联RC串联电路后与第六N沟道MOS管源极电连接，RC串联电路采用第9电阻R9和第11电容C11串联构成，第六N沟道MOS管源极与电源地电连接，第六N沟道MOS管栅极与气动占空比调节电路电连接，气动占空比调节电路前级电连接至PWM5端口，气动装置电源输出接口端用于与设于消毒机器人内部的气动开关装置接口连接。通过改变PWM5端口的占空比改变第六N沟道MOS管STP75NF75的占空比来达到开关气动装置和改变气动装置风速大小的功能。气动占空比调节电路包括第4NPN三极管Q4、第2PNP三基管Q2和第8PNP三极管Q8，PWM5端口串联第7电阻R7后与第4NPN三极管Q4基极电连接，第4三极管集电极串联第5电阻R5后与第2PNP三基管Q2基极电连接，第2PNP三基管集电极与第8PNP三极管基极电连接，第8PNP三极管基极和集电极上并联第17电阻R17，第8PNP三极发射极串联第11电阻R11后与第六N沟道MOS管Q6栅极电连接，第2PNP三基管集电极串联第6二极管阳极，第6二极管阴极与第六N沟道MOS管栅极电连接，第4NPN三极管基极串联第3电阻后与第2NPN三极管发射极一起与+12V电源电连接，第4三极管发射极和第8PNP三极管集电极均与电源地GND电连接。
AGV底盘40和主控制器30分别与消毒机器人前端及后台采用485通讯连接，通过MAX485芯片U4、U5通讯模块与后台数据通讯连接，其中主控制器上设有后台数据传输接口端子J4(见图6)和环境数据采集接口端子J8(见图7)，数据传输接口端子分别通过USART4_RX端口和USART4_TX端口分别与单片机芯片模块的单片机第42功能引脚的P0.2/AD2/RXD4引脚和第43功能引脚的P0.3/AD3/TXD4电连接，环境数据采集接口端子分别通过USART2_RX端口和USART2_TX端口分别单片机芯片模块的单片机第4功能引脚的P1.0/ADC0/CCP1/RXD2引脚和第5功能引脚的P1.1/ADC1/CCP0/TXD2电连接。
主控制器上设有低水位传感器接口端和高水位传感器接口端，其中低水位传感器接口端采用3P接口端结构，低水位传感器接口端中的P1.2功能引脚与单片机芯片模块的单片机第7功能引脚的P1.2/ADC2/SS/ECI/CMPO引脚电连接，高水位传感器接口端采用3P接口端结构，高水位传感器接口端中的第P1.4功能引脚与单片机芯片模块的单片机中的第9功能引脚的P1.4/ADC4/SS/MISO引脚电连接。主控制器上安装连接有LED灯控制接口端P2和LED灯开关控制电路，LED灯开关控制电路设有三路LED灯控制输出端口JD_OUT1、JD_OUT2和JD_OUT3，每路LED灯控制开关电路均配设有继电器开关和开关三极管，三路LED灯控制输出端口分别与单片机芯片模块的单片机中的第33功能引脚的P2.3/A11/MOSI_2引脚、第32功能引脚的P2.2/A10/MOSI_2引脚和第31功能引脚的P2.1/A9/SCLK_2引脚电连接。虽然AGV底盘技术成熟，但是无法直接控制机器人进行消毒防疫以及环境数据采集等操作，需要增加本发明申请主控器的主控板来进行协调。连接RGB三原色灯带，通过端口JD_OUT1、JD_OUT2、JD_OUT3来控制继电器K1、K2、K3的开关，从而达到控制灯带红、绿、蓝颜色的亮灭。
实施例：
图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示的实施例中，一种智能消毒机器人消毒系统主控板的消毒控制方法，包括消毒控制执行步骤：
A1.需要消毒时，后台发送消毒执行命令任务给消毒机器人前端；
A2.消毒机器人前端收到消毒执行命令任务时，首先下达执行命令给AGV底盘，使AGV底盘到达正常的预设工作点位，并在预设的点位间移动；
A3. AGV底盘到达正常工作点位后，并在预设的点位间移动同时，消毒机器人前端发送执行命令任务给主控制器，主控器接收到执行命令任务之后开始自动运行消毒执行任务，开始输出防疫消毒喷雾；
A4. 主控器在执行消毒喷雾任务的工作过程中，实时采集环境数据和消毒液位数据信息，并上传环境数据返回、液位状态返回和/或自动加水位置信息反馈返回给消毒机器人前端和/或后台；
上述第A3执行步骤中，主控制器在输出防疫消毒喷雾01同时执行工作状态指示02、雾量液位控制03和/或环境数据采集04任务；
在执行消毒任务前，根据实际情况或消毒需求情况，在消毒机器人前端的人机交互界面上设置主控制器的消毒任务过程中消毒雾化器的雾量05及风速06控制的参数设置。
在本发明位置关系描述中，出现诸如术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示方位或者位置关系的为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
以上内容和结构描述了本发明产品的基本原理、主要特征和本发明的优点，本行业的技术人员应该了解。上述实例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本发明范围之内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种智能消毒机器人消毒系统主控板，包括AGV底盘和消毒机器人前端，消毒机器人前端配置有人机交互界面单元，其特征在于：还包括主控制器和设于消毒机器人内部的消毒系统，主控制器上设有单片机芯片模块以及控制和连接消毒系统的消毒液雾化器控制模块、消毒液雾化器接口端、雾化气动控制模块和雾化气动装置电源输出接口端；消毒液雾化器控制模块、消毒液雾化器接口端、雾化气动控制模块和雾化气动装置电源输出接口端分别与单片机芯片模块电连接和/或通讯连接，消毒机器人前端人机交互界面中配置有消毒执行参数交互界面单元；AGV底盘和主控制器分别与消毒机器人前端及后台通讯连接。
2.按照权利要求1所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的单片机芯片模块采用芯片型号为STC15W4K60S4的单片机。
3.按照权利要求1所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的消毒液雾化器控制模块包括消毒液雾化器接口端和雾化器开关电路及雾量调节电路，消毒液雾化器接口端包括雾化器电源输入端和雾化器电源输出端，雾化器开关电路及雾量调节电路通过其设置的PWM4端口与单片机芯片模块的单片机第29功能引脚的P4.4/RD/CCP4引脚电连接，雾化器电源输入端的电源端串联第3二极管阴极，第3二极管阳极与第五N沟道MOS管漏极电连接，雾化器电源输出端的+P端引脚串联第3二极管阴极，雾化器电源输出端的H-WZ端引脚并联第3二极管阳极，同时雾化器电源输出端的H-WZ端引脚串联RC串联电路后与第五N沟道MOS管源极并联，第五N沟道MOS管源极与电源地电连接；第五N沟道MOS管栅极与雾化占空比调节电路电连接，雾化占空比调节电路前级电连接至PWM4端口；雾化器电源输出端用于与设于消毒机器人内部的雾化器接口连接。
4.按照权利要求3所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的雾化占空比调节电路包括第3NPN三极管、第1PNP三基管和第7PNP三极管，PWM4端口串联第6电阻后与第3NPN三极管基极电连接，第3三极管集电极串联第4电阻后与第1PNP三基管基极电连接，第1PNP三基管集电极与第7PNP三极管基极电连接，第7PNP三极管基极和集电极上并联第16电阻，第7PNP三极发射极串联第10电阻后与第五N沟道MOS管栅极电连接，第1PNP三基管集电极串联第5二极管阳极，第5二极管阴极与第五N沟道MOS管栅极电连接，第3NPN三极管基极串联第2电阻后与第3NPN三极管发射极一起与+12V电源电连接，第3三极管发射极和第7PNP三极管集电极均与电源地电连接。
5.按照权利要求1所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的雾化气动控制模块包括雾化气动装置电源输出接口端和气动开关调节电路，气动开关调节电路通过其设置的PWM5端口端与单片机芯片模块的单片机第27功能引脚的P4.2/WR/CCP3引脚电连接，气动装置电源输出接口端的+P端引脚串联第4二极管阴极同时与电源+12V电连接，气动装置电源输出接口端的H-WZ端引脚与第六N沟道MOS管漏极电连接，同时气动装置电源输出接口端的H-WZ端引脚串联RC串联电路后与第六N沟道MOS管源极电连接，第六N沟道MOS管源极与电源地电连接，第六N沟道MOS管栅极与气动占空比调节电路电连接，气动占空比调节电路前级电连接至PWM5端口，气动装置电源输出接口端用于与设于消毒机器人内部的气动开关装置接口连接。
6.按照权利要求5所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的气动占空比调节电路包括第4NPN三极管、第2PNP三基管和第8PNP三极管，PWM5端口串联第7电阻后与第4NPN三极管基极电连接，第4三极管集电极串联第5电阻后与第2PNP三基管基极电连接，第2PNP三基管集电极与第8PNP三极管基极电连接，第8PNP三极管基极和集电极上并联第17电阻，第8PNP三极发射极串联第11电阻后与第六N沟道MOS管栅极电连接，第2PNP三基管集电极串联第6二极管阳极，第6二极管阴极与第六N沟道MOS管栅极电连接，第4NPN三极管基极串联第3电阻后与第2NPN三极管发射极一起与+12V电源电连接，第4三极管发射极和第8PNP三极管集电极均与电源地电连接。
7.按照权利要求1所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的AGV底盘和主控制器分别与消毒机器人前端及后台采用485通讯连接，通过MAX485芯片通讯模块与后台数据通讯连接，其中主控制器上设有后台数据传输接口端子和环境数据采集接口端子，数据传输接口端子分别通过USART4_RX端口和USART4_TX端口分别与单片机芯片模块的单片机第42功能引脚的P0.2/AD2/RXD4引脚和第43功能引脚的P0.3/AD3/TXD4电连接，环境数据采集接口端子分别通过USART2_RX端口和USART2_TX端口分别单片机芯片模块的单片机第4功能引脚的P1.0/ADC0/CCP1/RXD2引脚和第5功能引脚的P1.1/ADC1/CCP0/TXD2电连接。
8.按照权利要求1所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的主控制器上设有低水位传感器接口端和高水位传感器接口端，其中低水位传感器接口端采用3P接口端结构，低水位传感器接口端中的P1.2功能引脚与单片机芯片模块的单片机第7功能引脚的P1.2/ADC2/SS/ECI/CMPO引脚电连接，高水位传感器接口端采用3P接口端结构，高水位传感器接口端中的第P1.4功能引脚与单片机芯片模块的单片机中的第9功能引脚的P1.4/ADC4/SS/MISO引脚电连接。
9.按照权利要求1所述的智能消毒机器人消毒系统主控板，其特征在于：所述的主控制器上设有LED灯控制接口端和LED灯开关控制电路，LED灯开关控制电路设有三路LED灯控制输出端口，每路LED灯控制开关电路均配设有继电器开关和开关三极管，三路LED灯控制输出端口分别与单片机芯片模块的单片机中的第33功能引脚的P2.3/A11/MOSI_2引脚、第32功能引脚的P2.2/A10/MOSI_2引脚和第31功能引脚的P2.1/A9/SCLK_2引脚电连接。
10.一种智能消毒机器人消毒系统主控板的消毒控制方法，其特征在于：包括消毒控制执行步骤
A1.需要消毒时，后台发送消毒执行命令任务给消毒机器人前端；
A2.消毒机器人前端收到消毒执行命令任务时，首先下达执行命令给AGV底盘，使AGV底盘到达正常的预设工作点位，并在预设的点位间移动；
A3. AGV底盘到达正常工作点位后，并在预设的点位间移动同时，消毒机器人前端发送执行命令任务给主控制器，主控器接收到执行命令任务之后开始自动运行消毒执行任务，开始输出防疫消毒喷雾；
A4. 主控器在执行消毒喷雾任务的工作过程中，实时采集环境数据和消毒液位数据信息，并上传环境数据、液位状态和/或自动加水位置信息反馈返回给消毒机器人前端和/或后台；
上述第A3执行步骤中，主控制器在输出防疫消毒喷雾同时执行工作状态指示、雾量液位控制和/或环境数据采集任务；
在执行消毒任务前，根据实际情况或消毒需求情况，在消毒机器人前端的人机交互界面上设置主控制器的消毒任务过程中消毒雾化器的雾量及风速控制的参数设置。
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