CN212816148U - 维护基站以及清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种维护基站，所述维护基站用于与清洁机器人配合使用，其特征在于，所述维护基站包括基座和传感器系统，以及传送装置，所述基座设置有存储仓，所述存储仓用于放置至少一个清洁组件，所述传感器系统和所述传送装置均安装于所述基座上，所述传感器系统用于感测清洁机器人是否到达第一预设位置，所述传送装置用于获取所述存储仓内的清洁组件，并将获取到的清洁组件传送至第一预设位置，以供清洁机器人获取所述清洁组件。本实用新型还公开了一种应用上述维护基站的清洁机器人系统。采用本实用新型，具有能够为清洁机器人自动更换清洁组件、节省用户时间的优点。

Description

维护基站以及清洁机器人系统

技术领域

本申请涉及智能清洁领域，尤其涉及一种维护基站以及清洁机器人系统。

背景技术

清洁机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空吸气方式，将待清洁面垃圾先吸纳进入自身的尘盒，从而完成待清洁面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。随着国内生活水平的提高，清洁机器人也逐步进入中国的千家万户。

现有的清洁机器人通过抹布对地面进行清洁，抹布变脏后会对地面造成二次污染，需要人工将抹布拆卸下来，进行人工清洗，容易造成清洁效率的低下。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于，提供一种能够为清洁机器人自动更换清洁组件的维护基站。

为了解决上述技术问题，本实用新型的实施例采用以下技术方案：

一方面，提供一种维护基站，所述维护基站用于与清洁机器人配合使用，其特征在于，所述维护基站包括基座和传感器系统，以及传送装置，所述基座设置有存储仓，所述存储仓用于放置至少一个清洁组件，所述传感器系统和所述传送装置均安装于所述基座上，所述传感器系统用于感测清洁机器人是否到达第一预设位置，所述传送装置用于获取所述存储仓内的清洁组件，并将获取到的清洁组件传送至第一预设位置，以供清洁机器人获取所述清洁组件。

在一些实施方式中，所述传送装置包括驱动组件和运载组件，所述驱动组件驱动运载组件带动清洁组件沿预设轨迹由第二预设位置移动至第一预设位置，其中，第二预设位置靠近所述存储仓的底部。

在一些实施方式中，所述运载组件包括连接所述驱动组件的传送带，所述传送带由第二预设位置朝第一预设位置延伸，所述驱动组件可驱动所述传送带沿预设环形轨迹行进。

在一些实施方式中，所述运载组件还包括设置于所述传送带上的磁体，所述磁体用于在第二预设位置磁性吸附所述存储仓底部的清洁组件。

在一些实施方式中，所述基座还设置有放置仓，所述放置仓位于第一预设位置远离第二预设位置一侧，所述放置仓与第一预设位置相邻，清洁机器人可于第一预设位置释放待清洁部件，所述运载组件可带动第一预设位置的待清洁部件传送至所述放置仓内。

在一些实施方式中，所述运载组件包括固定连接所述基座的滑轨和滑动连接所述滑轨的获取机构，所述滑轨由第二预设位置朝第一预设位置延伸，所述驱动组件可驱动所述获取机构沿所述滑轨滑动，所述获取机构用于在第二预设位置获取所述存储仓底部的清洁组件。

在一些实施方式中，所述获取机构包括电控夹具、电控吸盘或磁体中的至少一种。

在一些实施方式中，所述运载组件包括多个滚筒，所述多个滚筒转动连接所述基座，所述多个滚筒沿直线由第一预设位置开始排列至第二预设位置，所述驱动组件包括多个驱动件，所述多个驱动件分别独立驱动所述多个滚筒相对所述基座转动。

在一些实施方式中，所述基座设置有充电极片，所述充电极片用于与清洁机器人对接，以对清洁机器人进行充电。

另一方面，还提供一种清洁机器人系统，所述清洁机器人系统包括如上所述的维护基站，以及清洁机器人，所述清洁机器人设置有获取装置，所述获取装置用于获取或释放所述清洁组件。

与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本实用新型的实施例中，通过所述基座设置有存储仓，所述存储仓用于放置至少一个清洁组件，又通过所述传感器系统和所述传送装置均安装于所述基座上，所述传感器系统用于感测清洁机器人是否到达第一预设位置，当感测到清洁机器人到达第一预设位置时，所述传送装置可以获取所述存储仓内的清洁组件，并将获取到的清洁组件传送至第一预设位置，以供清洁机器人获取所述清洁组件，从而可以所述维护基站可以辅助清洁机器人更换清洁组件，避免脏的清洁组件对清洁机器人经过的区域造成二次污染，同时可以减少用户参与更换清洁组件的负担。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。

图1是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的结构示意图一；

图2是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的俯视示意图；

图3是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的结构示意图二；

图4是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的结构示意图三；

图5是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的结构示意图四；

图6是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的结构示意图五；

图7是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的结构示意图六；

图8是本申请实施例提供的维护基站与清洁机器人配合使用的结构示意图七；

图9是本申请实施例提供的清洁机器人系统的结构示意图；

图10是图9提供的清洁机器人的结构示意图一；

图11是图9提供的清洁机器人的结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种维护基站100，所述维护基站 100用于与清洁机器人200配合使用，所述维护基站100包括基座10和传感器系统20，以及传送装置30，所述基座10设置有存储仓11，所述存储仓11用于放置至少一个清洁组件60，所述传感器系统20和所述传送装置30均安装于所述基座10上，所述传感器系统20用于感测清洁机器人200是否到达第一预设位置40，所述传送装置30用于获取所述存储仓11内的清洁组件60，并将获取到的清洁组件60传送至第一预设位置40，以供清洁机器人200获取所述清洁组件60。

与现有技术相比，本实用新型实施例的技术方案至少具有以下有益效果：

本实用新型的实施例中，通过所述基座10设置有存储仓11，所述存储仓 11用于放置至少一个清洁组件60，又通过所述传感器系统20和所述传送装置 30均安装于所述基座10上，所述传感器系统20用于感测清洁机器人200是否到达第一预设位置40，当感测到清洁机器人200到达第一预设位置40时，所述传送装置30可以获取所述存储仓11内的清洁组件60，并将获取到的清洁组件 60传送至第一预设位置40，以供清洁机器人200获取所述清洁组件60，从而可以所述维护基站100可以辅助清洁机器人200更换清洁组件60，避免脏的清洁组件60对清洁机器人200经过的区域造成二次污染，同时可以减少用户参与更换清洁组件60的负担。

可以理解的是，所述维护基站用于与清洁机器人200配套使用，所述清洁机器人200可以是扫地机器人、拖擦一体机器人或擦窗机器人等的至少一种，在此不作限定。

清洁机器人200通常在底部设置有拖擦组件，以通过拖擦组件对经过的地面进行清洁。通常清洁机器人200在清洁过程中，上述部件都容易受到污染，导致清洁机器人200在移动过程中容易对地面造成二次污染。通常需要用户主动参与对清洁机器人200的清洁维护，人工将清洁机器人200的待清洁部件进行换洗，而本申请实施方式提供的维护基站可以对清洁机器人200的待清洁部件进行自动更换，有利于将用户从繁重的劳动中解放出来。

本实施方式中，所述基座10上可以在外侧壁设置充电极片13，所述基座 10通过外接电源或者内置电源电连接所述充电极片13，以对所述充电极片13 提供电能。所述充电极片13用于与清洁机器人200对接，以对清洁机器人200 进行充电，从而所述维护基站通过所述清洁装置对清洁机器人200的待清洁部件进行清洁，同时可以通过充电极片13对清洁机器人200进行充电，保证清洁机器人200的续航能力。

所述基座10包括主壳体14和固定连接所述主壳体14的承载平台15。所述主壳体14上设置有存储仓11。所述主壳体14或所述承载平台15设置有充电极片13。所述承载平台15用于承载清洁机器人200，所述传送装置30安装于所述承载平台15上。清洁机器人200移动至第一预设位置40上，使得清洁机器人200可以与所述主壳体14上的充电极片13对接而进行充电，清洁机器人200 也可以将待清洁部件释放在所述传送装置30上，并通过所述传送装置30将待清洁部件传送至其他位置，上述待清洁部件即待更换的清洁组件60；并且所述传送装置30可以获取所述存储仓11内的清洁组件60，并将获取到的清洁组件 60传送至第一预设位置40，以供清洁机器人200获取所述清洁组件60，从而可以所述维护基站100可以辅助清洁机器人200更换清洁组件60，避免脏的清洁组件60对清洁机器人200经过的区域造成二次污染，同时可以减少用户参与更换清洁组件60的负担。

所述承载平台15可以与所述主壳体14一体设置，或者，所述承载平台15 与所述主壳体14可拆卸地连接，可以根据需要灵活设置。

所述传感器系统20可以安装在所述主壳体14或所述承载平台15上。所述传感器系统20可以包括充电极片13、压力传感器、红外传感器或接近传感器等传感器中的至少一种。所述维护基站100包括安装于所述基座10上的控制器，所述控制器电性连接所述充电极片13、所述传感器系统20和所述传送装置30，以控制不同的电子装置进行工作。

所述存储仓11内可以存放一个或多个清洁组件60，所述一个或多个清洁组件60堆叠放置。所述清洁组件60可以是拖擦组件，例如，上述拖擦组件可以是抹布组件，所述清洁组件60可以通过磁力、卡扣或等方式可拆卸地安装于所述清洁机器人200的底部上。在其他实施方式中，所述清洁组件60还可以是其他类型的清洁附件，可以根据实际需要灵活设置。

请参阅图1和图2，进一步地，所述传送装置30包括驱动组件31和运载组件33，所述驱动组件31驱动运载组件33带动清洁组件60沿预设轨迹由第二预设位置50移动至第一预设位置40，其中，第二预设位置50靠近所述存储仓11 的底部。

本实施方式中，所述预设轨迹为直线轨迹。在其他实施方式中，所述预设轨迹也可以为弧形轨迹、环形轨迹或异形轨迹，可以根据需要灵活设置。

所述存储仓11的底部靠近所述传送装置30，并朝所述第二预设位置50开放，所述存储仓11内靠近底部的清洁组件60在重力的作用下落到第二预设位置50上，可供所述传送装置30获取而传送至第一预设位置40上。

所述驱动组件31包括驱动电机，所述驱动电机可以通过齿轮组、转轴、齿条或连杆机构等来驱动所述运载组件33移动。

所述运载组件33的结构形式可以有多种，例如，所述运载组件33可以是传送带34组件形式、滑轨36与滑动件配合组件形式或者滚筒38组件形式等等，可以根据实际需要进行设置。

请参阅图1和图2，在第一实施方式中，所述运载组件33包括连接所述驱动组件31的传送带34，所述传送带34由第二预设位置50朝第一预设位置40 延伸，所述驱动组件31可驱动所述传送带34沿预设环形轨迹行进。

本实施方式中，所述传送带34呈环形，所述传送带34具有柔性，使得所述驱动组件31可以驱动所述传送带34沿预设环形轨迹移动。所述驱动组件31 包括至少两个转动件311，以及驱动件32。所述至少两个转动件311转动连接于所述基座10，其中，所述至少两个转动件311转动连接于所述承载平台15。所述传送带34套设于所述至少两个转动件311上，使得所述传送带34的形状呈预设环形，所述传送带34和所述至少两个转动件311相互联动。所述驱动件 32固定于所述基座10，所述驱动件32驱动所述至少两个转动件311转动，从而带动所述传送带34沿预设环形轨迹移动。

一种实施方式中，所述传送带34的运动轨迹所在平面大致平行清洁机器人 200的底部表面，所述至少两个转动件311的安装平面大致平行清洁机器人200 的底部平面。

另一种实施方式中，所述传送带34的运动轨迹所在平面大致垂直清洁机器人200的底部平面，所述至少两个转动件311的安装平面大致垂直清洁机器人 200的底部平面。

在本实施方式中，当清洁机器人200移动至第一预设位置40时，所述传送带34可带动位于第二预设位置50上的清洁组件60移动至第一预设位置40，以供清洁机器人200获取位于第一预设位置40上的清洁组件60。

请参阅图3和图4，进一步地，所述运载组件33还包括设置于所述传送带 34上的磁体35，所述磁体35用于在第二预设位置50磁性吸附所述存储仓11 底部的清洁组件60。

本实施方式中，所述磁体35可以为永磁体35或电磁体35。所述磁体35的数目可以是一个或多个。所述磁体35可以随所述传送带34沿预设环形轨迹行进，当所述磁体35随所述传送带34移动至第二预设位置50时，所述磁体35 可以通过磁力吸附位于所述存储仓11底部的清洁组件60，使得上述清洁组件 60经所述磁体35吸附在所述传送带34上，使得上述清洁组件60与传送带34 相对稳固，可以避免清洁组件60相对传送带34打滑的情况，进而保证传动带准确将清洁组件60传送至第一预设位置40上。

请参阅图5和图6，在第二实施方式中，所述运载组件33包括固定连接所述基座10的滑轨36和滑动连接所述滑轨36的获取机构37，所述滑轨36由第二预设位置50朝第一预设位置40延伸，所述驱动组件31可驱动所述获取机构 37沿所述滑轨36滑动，所述获取机构37用于在第二预设位置50获取所述存储仓11底部的清洁组件60。

在本实施方式中，所述滑轨36沿直线延伸。由于所述滑轨36由第二预设位置50朝第一预设位置40延伸，所述滑轨36一端靠近所述存储仓11的底部，另一端靠近第一预设位置40。

所述驱动组件31可以驱动所述获取机构37可以在第二预设位置50获取清洁组件60，并沿所述滑轨36移动至第一预设位置40，接着所述获取机构37释放清洁组件60，以便于清洁机器人200在第一预设位置40获取清洁组件60。

所述获取机构37的构造形式可以有多种。所述获取机构37包括电控夹具、电控吸盘或磁体中的至少一种。

例如，所述获取机构37可以包括电控夹具，可以通过所述维护基站100上的控制器电性连接所述电控夹具，对所述电控夹具输出第一指令或第二指令，以使得所述电控夹具处于打开状态或夹紧状态。当所述驱动组件31驱动所述获取机构37移动至第二预设位置50上时，待更换的清洁组件60与电控夹具相邻，所述控制器可以对所述电控夹具输出第二指令而使得所述电控夹具夹住清洁组件60，进而所述电控夹具带动清洁组件60移动至第一预设位置40；当所述驱动组件31驱动所述获取机构37移动至第一预设位置40上时，所述控制器可以对所述电控夹具输出第一指令而使得所述电控夹具释放清洁组件60，进而便于清洁机器人200在第一预设位置40获取清洁组件60。

所述驱动机构31可以包括丝杆312和连接所述丝杆312的驱动电机313，所述丝杆312转动连接所述基座10并平行所述滑轨36设置，所述获取机构37 设有与所述丝杆312配合的螺纹孔，当所述驱动电机313驱动所述丝杆312相对所述基座10转动时，所述获取机构37可以沿所述滑轨36滑动。

请参阅图1和图7，在第三实施方式中，所述运载组件33包括多个滚筒38，所述多个滚筒38转动连接所述基座10，所述多个滚筒38沿直线由第一预设位置40开始排列至第二预设位置50，所述驱动组件31包括多个驱动件32，所述多个驱动件32分别独立驱动所述多个滚筒38相对所述基座10转动。在本实施方式中，通过所述多个驱动件32分别独立驱动所述多个滚筒38相对所述基座 10转动，所述多个滚筒38可以依次将清洁组件60靠近第一预设位置40方向传送。

请参阅图1和图8，进一步地，所述基座10还设置有放置仓12，所述放置仓12位于第一预设位置40远离第二预设位置50一侧，所述放置仓12与第一预设位置40相邻，清洁机器人200可于第一预设位置40释放待清洁部件，所述运载组件33可带动第一预设位置40的待清洁部件传送至所述放置仓12内。

本实施方式中，所述放置仓12与所述存储仓11间隔设置，所述传送装置 30位于所述放置仓12和所述存储仓11之间。且所述放置仓12在顶部或侧部设置有开口，以便所述放置仓12经所述开口接收所述传送装置30所传送的待清洁部件，从而通过所述放置仓12收集多个待清洁部件，便于用户统一丢掉或清洗。在可选的实施方式中，所述放置仓12内可以设置塑料袋来容纳待清洁部件。在其他实施方式中，当待清洁部件位于第一预设位置40时，所述运载组件33 也可以带动新的清洁组件60传送至以第一预设位置40，进而将待清洁部件推入所述放置仓12内。

请参阅图9、图10和图11，本申请实施例还提供一种清洁机器人系统300。所述清洁机器人系统300包括如上所述的维护基站，以及清洁机器人200。

所述清洁机器人200包括机器人主体301。机器人主体301呈较为扁平的圆盘状构造，根据实际情况，机器人主体301也可以为其他形状的构造，例如，“D”字形构造，方盒状构造，半球状构造，类金字塔状构造，楔形构造等。

所述机器人主体301上安装有导航系统(未图示)，所述导航系统(未图示) 可以引导清洁机器人200移动到所述维护基站上，所述维护基站上的充电极片 13可以对接清洁机器人200，以提供电能，其中，所述导航系统(未图示)可以包括激光导航传感器、惯性导航传感器、视觉导航传感器或红外导航传感器中的一种或多种。

机器人主体301的底部安装有行走轮组件302，所述行走轮组件302可相对于机器人主体301在竖直平面内转动。所述行走轮组件302包括第一轮303和第二轮304。

第二轮304的数目至少为两个，分别分布于机器人主体301底部的左右两侧，以承载并驱动所述清洁机器人200在待清洁面上移动，第一轮303安装于机器人主体301底部的前部或后部，配置为与两个第二轮304呈三角状分布，以更加平稳的支撑清洁机器人200在待清洁面上移动，第一轮303为全向轮，使得清洁机器人200移动过程中转向更加灵活。

所述清洁机器人200还包括安装于所述机器人主体301底部的边扫组件305 和中扫组件306。所述中扫组件306包括至少一个中扫刷，所述至少一个中扫刷可以包括中扫毛刷和中扫胶刷中的一个或两个，所述至少一个中扫刷可以设于所述机器人主体301的底部开设的收容槽内，收容槽内开设有吸尘口，该吸尘口与集尘盒以及吸尘风机连通，使得当中扫毛刷转动时将地面上的灰尘、垃圾搅起，利用吸尘风机产生抽吸力把灰尘、垃圾从吸尘口吸入至集尘盒内。

所述清洁机器人200包括清洁组件60。所述清洁组件60可以为转盘式抹布、滚筒38式抹布、履带式抹布或平板式抹布等结构形式，具体的结构形式可以根据实际需要灵活设置。所述清洁机器人200在清洁地面后，所述清洁机器人200 中的清洁组件60形成待清洁部件。

清洁机器人200移动至第一预设位置40上，使得清洁机器人200可以与所述主壳体14上的充电极片13对接而进行充电，清洁机器人200也可以将待清洁部件释放在所述传送装置30上，并通过所述传送装置30将待清洁部件传送至其他位置，上述待清洁部件即待更换的清洁组件60；并且所述传送装置30可以获取所述存储仓11内的清洁组件60，并将获取到的清洁组件60传送至第一预设位置40，以供清洁机器人200获取所述清洁组件60，从而可以所述维护基站100可以辅助清洁机器人200更换清洁组件60，避免脏的清洁组件60对清洁机器人200经过的区域造成二次污染，同时可以减少用户参与更换清洁组件60 的负担。

所述清洁机器人200设置有获取装置307，所述获取装置307用于获取或释放所述清洁组件。所述获取装置307可以包括电磁组件、电控夹具组件或电控吸盘组件等，即所述获取装置307可以通过电磁力、机械夹紧力或吸盘吸附力等方式获取清洁组件60，并保证清洁组件60与机器人主体301牢固连接，便于后续可靠地执行清洁任务。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种维护基站，其特征在于，所述维护基站用于与清洁机器人配合使用，其特征在于，所述维护基站包括基座和传感器系统，以及传送装置，所述基座设置有存储仓，所述存储仓用于放置至少一个清洁组件，所述传感器系统和所述传送装置均安装于所述基座上，所述传感器系统用于感测清洁机器人是否到达第一预设位置，所述传送装置用于获取所述存储仓内的清洁组件，并将获取到的清洁组件传送至第一预设位置，以供清洁机器人获取所述清洁组件。

2.如权利要求1所述的维护基站，其特征在于，所述传送装置包括驱动组件和运载组件，所述驱动组件驱动运载组件带动清洁组件沿预设轨迹由第二预设位置移动至第一预设位置，其中，第二预设位置靠近所述存储仓的底部。

3.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，所述运载组件包括连接所述驱动组件的传送带，所述传送带由第二预设位置朝第一预设位置延伸，所述驱动组件可驱动所述传送带沿预设环形轨迹行进。

4.如权利要求3所述的维护基站，其特征在于，所述运载组件还包括设置于所述传送带上的磁体，所述磁体用于在第二预设位置磁性吸附所述存储仓底部的清洁组件。

5.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，所述基座还设置有放置仓，所述放置仓位于第一预设位置远离第二预设位置一侧，所述放置仓与第一预设位置相邻，清洁机器人可于第一预设位置释放待清洁部件，所述运载组件可带动第一预设位置的待清洁部件传送至所述放置仓内。

6.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，所述运载组件包括固定连接所述基座的滑轨和滑动连接所述滑轨的获取机构，所述滑轨由第二预设位置朝第一预设位置延伸，所述驱动组件可驱动所述获取机构沿所述滑轨滑动，所述获取机构用于在第二预设位置获取所述存储仓底部的清洁组件。

7.如权利要求6所述的维护基站，其特征在于，所述获取机构包括电控夹具、电控吸盘或磁体中的至少一种。

8.如权利要求2所述的维护基站，其特征在于，所述运载组件包括多个滚筒，所述多个滚筒转动连接所述基座，所述多个滚筒沿直线由第一预设位置开始排列至第二预设位置，所述驱动组件包括多个驱动件，所述多个驱动件分别独立驱动所述多个滚筒相对所述基座转动。

9.如权利要求1至8任意一项所述的维护基站，其特征在于，所述基座设置有充电极片，所述充电极片用于与清洁机器人对接，以对清洁机器人进行充电。

10.一种清洁机器人系统，其特征在于，所述清洁机器人系统包括如权利要求1至9任意一项所述的维护基站，以及清洁机器人，所述清洁机器人设置有获取装置，所述获取装置用于获取或释放所述清洁组件。

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