CN113993434B - 机器人清洁器、站和清洁系统 - Google Patents

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Abstract

提供了一种清洁系统，包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器包括集尘装置，所述集尘装置具有污物出口和出口门，所述出口门被构造用于打开和关闭所述污物出口；以及站，所述站包括收集装置和杠杆装置，所述收集装置被构造用于生成抽吸力以抽吸所述集尘装置内部的污物，所述杠杆装置设有杠杆和杠杆驱动源，所述杠杆被构造用于随着所述出口门被打开而能够固定到所述出口门，以允许所述收集装置和所述集尘装置彼此连通，所述杠杆驱动源被构造用于生成用于驱动所述杠杆的动力。

Description

机器人清洁器、站和清洁系统
技术领域
本披露内容涉及机器人清洁器、站和清洁系统，并且更具体地，涉及具有集尘装置的机器人清洁器、具有收集装置的站、和包括该机器人清洁器和站的清洁系统。
背景技术
一般地，机器人清洁器是一种在无需用户操纵的情况下在需清洁的空间中移动、同时吸起积聚在地板上的污物从而自动地清洁该需清洁的空间的设备。机器人清洁器在在需清洁的空间上运行的同时清洁该需清洁的空间。
机器人清洁器通过距离传感器来确定到障碍物(诸如，安置在需清洁的区域中的家具、办公用品和墙壁)的距离，并且选择性地驱动该机器人清洁器的左轮马达和右轮马达，使得该机器人清洁器通过自己改变方向来清洁需清洁的区域。
机器人清洁器可以使用配有湿布或干布的清洁垫来清洁地板，或者可以使用集尘装置来清洁地板。
通过集尘装置来清洁地板的机器人清洁器可以包括集尘室。被收集在集尘室中的污物可以由用户手动地清空，或者可以由设置在站处的收集装置自动地清空。
发明内容
要解决的技术问题
本披露内容的一个目的是提供一种清洁系统，该清洁系统能够自动地移除被收集在机器人清洁器中的灰尘。
本披露内容的另一目的是提供一种清洁系统，当从机器人清洁器的集尘室收集污物时，该清洁系统能够防止站被困在收集路径中。
本披露内容的另一目的是提供一种清洁系统，该清洁系统能够防止机器人清洁器的出口门由于故障而被打开。
技术方案
根据本披露内容的一个方面，提供了一种清洁系统，包括：机器人清洁器，所述机器人清洁器包括集尘装置，所述集尘装置具有污物出口和出口门，所述出口门被构造用于打开和关闭所述污物出口；以及站，所述站包括收集装置和杠杆装置，所述收集装置被构造用于生成抽吸力以抽吸所述集尘装置内部的污物，所述杠杆装置设有杠杆和杠杆驱动源，所述杠杆被构造用于随着所述出口门被打开而能够固定到所述出口门，从而允许所述收集装置和所述集尘装置彼此连通，所述杠杆驱动源被构造用于生成动力以驱动所述杠杆。
所述出口门可以包括门磁体，并且所述杠杆可以包括杠杆磁体，所述杠杆磁体允许与所述门磁体一起产生吸引力作用。
所述杠杆可以是能够在第一位置与第二位置之间移动的，在所述第一位置中，所述杠杆与处于关闭状态的所述出口门接触，在所述第二位置中，所述杠杆随着所述出口门被打开而与所述出口门一起移动。
所述杠杆可以是能够从所述第二位置移动到第三位置的，并且当所述杠杆移动到所述第三位置时，所述出口门与所述杠杆分离。
所述杠杆装置可以包括释放构件，所述释放构件被构造用于在所述杠杆移动到所述第三位置时约束所述出口门的移动。
所述杠杆装置可以包括：第一联接件，所述第一联接件通过接收来自所述杠杆驱动源的动力而能够旋转；连接构件，所述连接构件通过所述第一联接件的旋转而被移动；第二联接件，所述第二联接件通过所述连接构件的移动而能够旋转；和轴，所述轴被构造用于将所述第二联接件的旋转力传递到所述杠杆。
所述出口门可以被设置成沿朝向所述污物出口的方向被弹性地偏置。
所述出口门可以由具有弹性的材料形成，以及所述机器人清洁器可以包括门支撑件，所述门支撑件沿朝向所述污物出口的方向支撑所述出口门。
所述机器人清洁器可以包括门弹性构件，所述门弹性构件沿朝向所述污物出口的方向弹性地支撑所述出口门。
所述机器人清洁器可以包括显示器，所述显示器布置在所述机器人清洁器的背离该机器人清洁器对接到所述站所沿的方向的端部处。
所述站可以包括站控制器，所述站控制器被配置用于控制所述杠杆装置，以及所述站控制器可以被设置成用于在所述机器人清洁器安置在所述站上时驱动所述杠杆驱动源。
当所述机器人清洁器安置在所述站上时，所述站控制器可以控制所述杠杆驱动源以用于使所述杠杆朝向所述出口门移动并固定到所述出口门，并且然后使所述杠杆沿着所述出口门打开所沿的方向移动，从而打开所述出口门。
当完成对所述机器人清洁器的所述集尘装置中的污物的收集时，所述站控制器可以控制所述杠杆驱动源以用于使所述杠杆沿着所述出口门打开所沿的方向进一步移动，使得所述出口门与所述杠杆分离。
所述站可以包括清洁器安置部，在所述清洁器安置部上安置所述机器人清洁器，以及所述清洁器安置部可以设有站充电端子，所述站充电端子能够与所述机器人清洁器电连接以对设置在所述机器人清洁器中的电池充电。
所述站控制器在驱动所述杠杆驱动源时，可以控制所述站以对所述电池充电。
根据本披露内容的另一方面，提供了一种站，包括清洁器安置部、收集装置和杠杆装置，在所述清洁器安置部上安置机器人清洁器，所述清洁器安置部包括引导构件，所述引导构件被构造用于与设置在所述机器人清洁器中的集尘装置连通；所述收集装置被构造用于生成抽吸力以抽吸所述集尘装置内部的污物；所述杠杆装置包括杠杆和杠杆驱动源，所述杠杆被构造以能够固定到出口门，所述出口门被设置成用于打开和关闭所述集尘装置，所述杠杆随着所述出口门打开而被固定到所述出口门，所述杠杆驱动源被构造用于生成动力以驱动所述杠杆。
所述杠杆可以包括杠杆磁体。
所述杠杆可以是能够移动到第一位置、第二位置和第三位置中的一个位置的，在所述第一位置中，所述杠杆固定到处于关闭状态的出口门，在所述第二位置中，所述杠杆随着所述出口门被打开而与所述出口门一起移动，在所述第三位置中，所述杠杆与所述出口门分离。
所述站可以进一步包括站控制器，所述站控制器被配置用于在所述机器人清洁器安置在安置部上时控制所述杠杆装置，其中，所述站控制器可以控制所述杠杆驱动源以用于使所述杠杆朝向所述出口门移动并固定到所述出口门，并且然后使所述杠杆沿着所述出口门打开所沿的方向移动，从而打开所述出口门。
根据本披露内容的另一方面，提供了一种机器人清洁器，包括：清洁器入口，所述清洁器入口被形成为面向待清洁表面；清洁器抽吸装置，所述清洁器抽吸装置被构造用于生成抽吸力以抽吸污物；集尘装置，在所述集尘装置中收集通过所述清洁器入口引入的污物，并且所述集尘装置具有污物出口；和出口门，所述出口门被构造用于打开和关闭所述污物出口，所述出口门被构造以沿所述污物出口被打开所沿的方向被弹性地偏置，并且所述出口门被构造以由于施加到所述出口门的门磁体的磁力而被移动。
在随后的描述中将部分地阐述本披露内容的其他方面，并且本披露内容的其他方面将部分地通过该描述而是明显的，或者可以通过本披露内容的实践而获悉本披露内容的其他方面。
有益效果
由上可知，清洁系统包括杠杆装置，该杠杆装置被构造用于在机器人清洁器安置在站上时打开出口门，从而被收集在机器人清洁器中的灰尘可以被自动地清空。
由于清洁系统在收集路径上没有额外的结构，因此可以防止污物被困在收集路径上。
由于清洁系统具有控制杠杆装置以便仅在预设条件下打开出口门的站控制器，从而防止出口门由于故障而被打开。
附图说明
通过结合附图对实施例的以下描述，本披露内容的这些方面和/或其他方面将变得明显并且更容易被理解，在附图中：
图1是图示根据本披露内容的实施例的清洁系统的视图，其示出了机器人清洁器与站分离的状态；
图2是图示在图1中所示的机器人清洁器被安置在站上的状态的视图；
图3是图示在图1中所示的机器人清洁器的内部的视图；
图4是图示在图3中所示的机器人清洁器的下部的视图；
图5是图示在图1中所示的站的内部的视图；
图6是图示在图5中所示的杠杆装置的分解图；
图7是图示在图1中所示的机器人清洁器与站之间的电连接的视图；
图8是图示在图2中所示的机器人清洁器安置在站上的状态的剖视图；
图9是图示在图8中所示的杠杆位于第一位置的状态的放大图；
图10是图示在图8中所示的杠杆位于第二位置的状态的放大图；
图11是图示在图8中所示的杠杆位于第三位置的状态的放大图；
图12是图示用于从在图1中所示的清洁系统的站收集污物的路径的视图；
图13是图示根据本披露内容的另一实施例的打开和关闭出口门的过程的视图；和
图14是图示根据本披露内容的另一实施例的打开和关闭出口门的过程的视图。
具体实施方式
本文所阐述的和在本披露内容的构型中图示的实施例仅是最优选的实施例，并不代表本披露内容的全部技术精神，因此应当理解的是，这些实施例可以用在公开时间时的各种不同的等效物和修改变型替换。
贯穿整个附图，相同的附图标记指代相同的部分或部件。
本文所使用的术语仅是用于描述具体实施例的目的，并且并非意图在于限制本披露内容。应当理解的是，除非上下文另外明确地指出，否则单数形式的“一”、“一种”以及“所述”、“该”也包括复数对象。还应当理解的是，术语“包括”、“包含”和/或“具有”当在说明书中被使用时用于指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件、或它们的组。
包括诸如“第一”和“第二”之类的序数的术语可以用于解释各种不同的部件，但是这些部件不受这些术语的限制。这些术语仅是用于将一个部件与另一部件区分开的目的。因此，在不脱离本披露内容的教导的情况下，下面所讨论的第一元件、部件、区域、层或段可以被称为第二元件、部件、区域、层或段。当通过使用连接术语“～和/或～”等来描述项目时，描述应被理解为包括相关联的所列项目中的一个或多个项目的任一和所有组合。
本文所使用的术语“前”、“后”、“上”、“下”、“顶”和“底”是相对于附图进行定义的，但是这些术语可以不约束相应部件的形状和位置。
本披露内容的一个目的是提供一种清洁系统，该清洁系统能够自动地移除被收集在机器人清洁器中的灰尘。
本披露内容的另一目的是提供一种清洁系统，当从机器人清洁器的集尘室收集污物时，该清洁系统能够防止站被困在收集路径中。
本披露内容的另一目的是提供一种清洁系统，该清洁系统能够防止机器人清洁器的出口门由于故障而被打开。
具体地，如在图1中图示的，机器人清洁器10对接到站20所沿的方向被定义为后侧，并且基于该后侧方向来定义前侧、左侧和右侧以及上侧和下侧。
在下文中，将参考附图来详细描述根据本披露内容的实施例。
图1是图示根据本披露内容的实施例的清洁系统的视图，其示出了机器人清洁器与站分离的状态。图2是图示在图1中所示的机器人清洁器被安置在站上的状态的视图。
参考图1和图2，清洁系统1可以包括机器人清洁器10和站20。
机器人清洁器10可以在沿着地板表面移动的同时清洁该地板表面。由机器人清洁器10清洁的地板表面可以被称为待清洁表面。机器人清洁器10在需要充电时或在集尘室(图3中的111)内部已填满并且需要被清空时，可以移动到图2中所示的站20。
站20可以被设置成在该站上安放机器人清洁器10。站20可以包括清洁器安置部203，机器人清洁器10适于安置在该清洁器安置部203上。当机器人清洁器10安置在清洁器安置部203上时，站20可以对机器人清洁器10的电池(图3中的107)充电、或收集被收集在机器人清洁器10的集尘室111中的污物。
清洁器安置部203可以设有连接开口204，该连接开口204连接到引导构件(图5中的213)的一端、并且允许收集路径(图5中的P)与外部连通。
图3是图示在图1中所示的机器人清洁器的内部的视图。图4是图示在图3中所示的机器人清洁器的下部的视图。
参考图3和图4，机器人清洁器10可以包括清洁器壳体101和清洁器盖102，在该清洁器壳体101中形成容纳空间，该清洁器盖102覆盖清洁器壳体101的敞开的顶表面。清洁器壳体101可以具有设置在该清洁器壳体中的电气部件。清洁器盖102可以以能够拆卸的方式联接到清洁器壳体101。
清洁器壳体101可以设有清洁器入口103。该清洁器入口103可以被形成为面向待清洁表面。可以穿过清洁器壳体101的底表面形成清洁器入口103。待清洁表面上的污物可以与空气一起穿过该清洁器入口103被引入到集尘装置110中。
清洁器入口103可以设有被设置在该清洁器入口上的滚筒叶片106。可以相对于清洁器壳体101以能够旋转的方式安装该滚筒叶片106。滚筒叶片106可以通过撞击待清洁表面来散开污物。被散开的污物可以与周围的空气一起被引入到清洁器入口103中。
通过清洁器入口103被引入的污物和/或空气可以移动到集尘装置110。污物和/或空气可以穿过污物入口112移动到集尘室111。
清洁壳体101可以设有清洁器出口104。清洁器出口104可以位于机器人清洁器10的后侧表面上。清洁器出口104可以通过由清洁器抽吸装置108所生成的抽吸力将通过清洁器入口103所引入的空气排放到机器人清洁器10的外部。清洁器出口104可以包括清洁器出口端口104a，清洁器出口端口104a被设置为多个通孔。
机器人清洁器10可以包括清洁器轮105。清洁器轮105可以被构造用于移动机器人清洁器10。吸尘器轮105可以通过接收来自轮驱动装置(未示出)的动力而进行旋转。尽管清洁器轮105被图示为分别设置在机器人清洁器10的左侧和右侧，但是清洁器轮105的布置位置不限于此。
机器人清洁器10可以包括电池107。电池107可以被设置为可充电的。电池107可以提供用于驱动机器人清洁器10所需的电力。
清洁器壳体101可以设有电池盖107a，该电池盖107a以能够拆卸的方式安装在该清洁器壳体的底表面上。从清洁器壳体101移除电池盖107a，使得电池107能够与机器人清洁器10分离。
机器人清洁器10可以包括清洁器抽吸装置108。清洁器抽吸装置108可以被设置为风扇马达装置。清洁器抽吸装置108可以生成用于通过清洁器入口103抽吸待清洁表面上的污物和/或空气的抽吸力。清洁器抽吸装置108可以被布置成与集尘装置110的空气出口(未示出)连通。清洁器抽吸装置108可以设置在清洁器入口103与清洁器出口104之间的空气路径上。
集尘装置110可以被构造用于过滤和收集通过清洁器入口103被引入的污物。集尘装置110包括：集尘室111，在该集尘室111中收集污物；污物入口112，通过该污物入口112引入污物和/或空气；污物出口113，通过该污物出口113将污物排放到站20；出口门114，该出口门114用于打开和关闭污物出口113；门支撑件115，该门支撑件115支撑出口门114；和门磁体116，该门磁体116设置在出口门114中。
集尘室111可以收集已经从由机器人清洁器10抽吸的、包含灰尘的空气中分离的灰尘。集尘室111可以通过污物出口113与外部连通。用于从空气中分离污物的装置可以设置在集尘室111中。旋风单元(未示出)可以设置在集尘室111中。
可以通过出口门114来打开和关闭污物出口113。污物出口113可以形成在集尘室111的底表面上。污物出口113可以选择性地与站20的引导构件213连通。
出口门114可以相对于集尘装置110旋转，以打开和关闭污物出口113。出口门114的一端可以固定到设置在集尘装置110的下侧的门支撑件115。
出口门114可以由弹性材料形成。可以通过出口门14的弹性而在污物出口113被关闭所沿的方向上弹性地偏置该出口门114。门支撑件115可以支撑出口门114的一端，使得出口门114保持在关闭污物出口113的位置。
门磁体116可以包括磁铁。门磁体116可以被设置成对应于杠杆装置220的杠杆磁体229。门磁体116可以被设置成允许与杠杆磁体229一起产生吸引力作用。门磁体116可以位于出口门114的大致中央部分处。
灰尘被集尘装置110过滤掉的空气可以通过清洁器抽吸装置108的抽吸力而行进穿过空气出口，并且移动到清洁器出口104。
机器人清洁器10可以包括显示器120。显示器120可以显示机器人清洁器10的驱动状态。显示器120可以被设置为触摸屏以便接收用户的指令。显示器120可以位于机器人清洁器10的背离该机器人清洁器10对接到站20所沿的方向的端部。具体地，参考图1和图2，当机器人清洁器10倒行并且对接到站20时，即使在机器人清洁器10对接到站20之后，位于机器人清洁器10的前端处的显示器120也可以暴露给用户。
图5是图示在图1中所示的站的内部的视图。图6是图示在图5中所示的杠杆装置的分解图。
参考图5，站20可以包括站壳体201和清洁器安置部203，在该站壳体201中形成容纳空间，机器人清洁器10适于安放在该清洁器安置部203上。
在站壳体201的内部，可以设置用于收集已经被机器人清洁器10的集尘室111所收集的污物的收集装置210的至少一部分。用于对机器人清洁器10的电池107充电的电气部件可以设置在站壳体201的内部。
站壳体201可以形成有站出口(图12中的205)。站出口205可以被设置成使得通过站抽吸装置211从机器人清洁器10的集尘室111抽吸的空气通过该站出口205被排放到站20的外部。站出口205可以设置在站壳体201的后表面上。
站壳体201可以设有排放过滤器208，该排放过滤器208被布置成用于过滤通过站出口205排放的空气。排放过滤器208可以被布置成用于过滤从站抽吸装置211排放的空气。排放过滤器208可以被设置成与站出口205相邻。排放过滤器208可以包括高效微粒空气(HEPA)过滤器。
站壳体201可以设有站配电板207。站配电板207可以被构造用于从外部接收电力、并且转换所接收的电力以适合于站20。站配电板207可以位于站壳体201的后下侧。
站壳体201可以设有站控制器209。站控制器209可以电连接到站209的站配电板207。站控制器209可以控制杠杆装置220。站控制器209可以控制杠杆驱动源221在机器人清洁器10安置在站20上时被驱动或启动。站控制器209可以控制站抽吸装置211。站控制器209可以控制站充电端子206。
收集装置210被构造用于：当杠杆装置220打开出口门114、使得引导构件213和机器人清洁器10的集尘室111彼此连通时，收集被收集在该集尘室111中的污物。收集装置210可以包括站抽吸装置211、收集室212、引导构件213和延伸构件214。
站抽吸装置211被构造用于：当机器人清洁器10安置在站20上时，即当集尘室111与引导构件213连通时，生成用于抽吸该集尘室111的污物的抽吸力。站抽吸装置211从机器人清洁器10的集尘室111抽吸污物和/或空气，将污物收集到收集室212中，并且通过站出口205将空气排放到外部。
收集室212可以从通过站抽吸装置211被引入到站20中的污物和/或空气中过滤掉污物，并且收集该污物。收集室212可以设有用于从通过引导构件213和延伸构件214所引导的污物和/或空气中过滤掉污物的装置(未示出)。
引导构件213和延伸构件214可以被设置成将流动到连接开口204中的污物引导至收集室212。
引导构件213可以相对于清洁器安置部203在基本上水平的方向上延伸。引导构件213的一端可以连接到连接开口204，并且引导构件213的另一端可以连接到延伸构件214的一端。杠杆装置220的杠杆228可以位于引导构件213的连接到连接开口204的一端上。
延伸构件214可以在站壳体201的后侧大致沿竖直方向延伸。延伸构件214的一端可以连接至引导构件213，并且延伸构件214的另一端可以连接至收集室212。
清洁器安置部203可以被设置成允许机器人清洁器10安置在该清洁器安置部上。清洁器安置部203可以支撑站壳体201的下部。
清洁器安置部203可以设有站充电端子206，该站充电端子206用于对机器人清洁器10的电池107充电。当机器人清洁器10安置在清洁器安置部203上时，站充电端子206可以电连接到机器人清洁器10的电池107，以对电池107供电。站充电端子206可以采用无线充电的方法对机器人清洁器10的电池107充电。
参考图6，杠杆装置220可以设置在清洁器安置部203中。可以为收集装置210设置杠杆装置220，以便能够选择性地与机器人清洁器10的集尘室111连通。杠杆装置220可以被构造用于在机器人清洁器10安置在清洁器安置部203上时打开出口门114。杠杆装置220可以包括杠杆驱动源221、第一联接件223、连接构件224、第二联接件225和杠杆228。
杠杆驱动源221可以被设置成生成用于驱动所述杠杆228的动力。杠杆驱动源221可以包括能够在两个方向上旋转的马达。
杠杆驱动源221可以固定到驱动源固定部231，该驱动源固定部231设置在清洁器安置部203的安置部基座203a上。被固定到驱动源固定部231的杠杆驱动源221可以由驱动源盖222。
通过从杠杆驱动源221接收动力可以使第一联接件223旋转。随着杠杆驱动源221在两个方向上旋转，第一联接件223可以在两个方向上旋转。
第一联接件223可以以能够旋转的方式联接到连接构件224。随着第一联接件223旋转，连接构件224可以在前后方向上移动。连接构件224可以将第一联接件223的动力传递到第二联接件225。连接构件224的一端可以以能够旋转的方式联接到第一联接件223，并且连接构件224的另一端可以以能够旋转的方式联接到第二联接件225。
第二联接件225可以以能够旋转的方式联接到连接构件224。第二联接件225可以随着连接构件224进行移动而被旋转。随着连接构件224在前后方向上移动，第二联接件225可以在两个方向上旋转。
第一轴226可以将第二联接件225连接到杠杆228。通过该第一轴226，杠杆228可以在第二联接件225旋转的同时进行旋转。
杠杆228可以以能够旋转的方式联接到引导构件213。杠杆228可以被设置成随着第二联接件225旋转而旋转。杠杆228可以被设置成当杠杆驱动源221被驱动或启动时该杠杆被固定到出口门114。杠杆228可以被设置成当杠杆装置220打开出口门114时该杠杆被固定到出口门114，使得收集装置210与集尘装置110连通。
杠杆228可以被设置成能够在第一位置与第二位置之间移动，在所述第一位置中，杠杆228在出口门114被关闭的情况下接触该出口门114，在所述第二位置中，出口门114被打开。第二位置可以被设定为相对于第一位置形成大约55度的角度。
杠杆228可以包括杠杆磁体229，该杠杆磁体229被设置成与门磁体116一起产生吸引力作用。杠杆磁体229可以包括磁铁。杠杆磁体229可以被设置成对应于出口门114的门磁体116。
杠杆磁体229可以以能够旋转的方式联接到杠杆228。第二轴227可以支撑杠杆磁体229以相对于杠杆228能够旋转。由于杠杆磁体229被设置成能够相对于杠杆228旋转，因此杠杆228可以在与出口门114紧密接触的同时打开和关闭该出口门114。
杠杆228可以从所述第二位置移动到与所述第一位置相反或对应的第三位置。当杠杆228在与出口门114接触的同时移动到第三位置时，出口门114可以与杠杆228分离。换言之，第三位置是被设定为使出口门114与杠杆228分离的位置。第三位置可以被设定为相对于第二位置形成大约10度的角度。换言之，第三位置可以被设定为相对于第一位置形成大约65度的角度。
具体地，安置部基座203a可以设有释放构件232。释放构件232可以位于在安置部基座203a与引导构件213之间所形成的收集路径P上。当杠杆228从第二位置向第三位置移动时，释放构件232可以约束出口门114的相反端的移动。随着释放构件232约束出口门114的相反端的移动，该释放构件232停止旋转，并且杠杆228与释放构件232分离并且旋转。为此，当杠杆228处于第二位置时，释放构件232可以具有处于与杠杆228相对于安置部基座203a倾斜的角度基本上相似的角度的倾斜表面。
图7是图示在图1中所示的机器人清洁器与站之间的电连接的视图。
机器人清洁器10可以包括清洁器充电端子109，当电池107安装在机器人清洁器10上时，该清洁器充电端子109电连接到电池107。
站20包括站充电端子206和站配电板207，该站充电端子206电连接到清洁器充电端子109以对机器人清洁器10的电池107充电，该站配电板207电连接到站充电端子206并且被设置成供应来自外部的电力。
通过这样的构型，机器人清洁器10在被安放在站20上时可以对电池107充电。
机器人清洁器10可以包括集尘室传感器122，该集尘室传感器122被设置成用于测量被收集在集尘室111中的污物的量。集尘室传感器122可以包括红外传感器。集尘室传感器122在检测到被收集在集尘室111内部的污物的量已达到预设量时，可以向清洁器控制器121发送信息，并且清洁器控制器121可以基于从集尘室传感器122所接收的信息来执行控制以使机器人清洁器10移动到站20。
站20可以包括设置在清洁器安置部203上的安置部传感器233。安置部传感器233可以被构造用于检测机器人清洁器10是否安置在清洁器安置部203上。安置部传感器233在检测到机器人清洁器10安置在清洁器安置部203上时，可以将相应的信息发送到站控制器209。
站控制器209可以基于从安置部传感器233接收的信息来驱动杠杆装置220。站控制器209可以驱动杠杆装置220以打开机器人清洁器10的出口门114。
图8是图示在图2中所示的机器人清洁器安置在站上的状态的剖视图。图9是图示在图8中所示的杠杆位于第一位置的状态的放大图。图10是图示在图8中所示的杠杆位于第二位置的状态的放大图。图11是图示在图8中所示的杠杆位于第三位置的状态的放大图。
参考图8，当被收集在集尘装置110中的污物的量达到预设量时，机器人清洁器10移动到站20的清洁器安置部203。
站20的安置部传感器233检测到机器人清洁器10位于清洁器安置部203中，并且将相应的信息发送到站控制器209。站控制器209控制杠杆装置220的杠杆驱动源221以被驱动或启动。此外，站控制器209可以控制站充电端子206以对机器人清洁器10的电池107充电。
具体地，参考图9，站控制器209可以执行控制以使杠杆驱动源221被驱动或启动，使得杠杆228移动到第一位置。站控制器209可以允许杠杆228朝向出口门114移动。当杠杆装置220未被驱动或启动时，杠杆228位于第二位置或第三位置。随着杠杆228从第二位置或第三位置移动到第一位置，杠杆磁体228可以变得靠近门磁体116，从而在门磁体116与杠杆磁体228之间施加吸引力。因此，杠杆228被固定到出口门114。
此后，参考图10，站控制器209执行控制以使杠杆驱动源221被驱动或启动，使得杠杆228从第一位置移动到第二位置。在这种情况下，由于出口门114被固定到杠杆228，杠杆228从第一位置到第二位置的旋转使得出口门114与杠杆228一起旋转，从而打开污物出口113。如此，杠杆装置220的除了被构造用于打开出口门114的杠杆228以外的部件均被置于收集路径P之外，并且杠杆228处于该杠杆228被出口门114覆盖的位置。因此，当出口门114被打开时，在收集路径P上没有结构，并且因此本披露内容可以防止污物困在收集路径P上。
为了实施这样的驱动操作，本披露内容可以将门磁体116与杠杆磁体229之间的吸引力的量值设定为大于用于保持由出口门114关闭的污物出口113的弹力的量值。
然后，参考图11，当完成集尘装置110的灰尘收集时，站控制器209控制杠杆驱动源221以将杠杆228从第二位置移动到第三位置。相应地，杠杆228可以在出口门114被打开所沿的方向上进一步旋转。当杠杆228从第二位置旋转到第三位置时，通过释放构件232约束出口门114的相反端的旋转。在这种情况下，由于出口门114由具有弹性的材料形成，所以在其上设有杠杆磁体229的出口门114的中央部分可以沿着杠杆228移动，使得出口门114会略微变形。相应地，杠杆228可以被设定成能够旋转到杠杆228与出口门114分离的程度。因此，杠杆228与出口门114分离，从而旋转至第三位置。
根据本披露内容的实施例的清洁系统1分别在出口门114和杠杆228上具有门磁体116和杠杆磁体229，并且该清洁系统1允许处于第二位置的杠杆228沿着出口门114被打开所沿的方向进一步移动，并且因此出口门144和杠杆228可以容易地彼此固定和释放。
此外，根据本披露内容的实施例的清洁系统1可以允许出口门114在杠杆驱动源221在站控制器209的控制下被驱动或启动时被打开，从而防止出口门114在不适当的情况下被打开。
参考图12，当杠杆装置220打开出口门114时，收集装置210抽吸在集尘装置110内部的污物。集尘装置110中的灰尘沿引导构件213和延伸构件214移动到集尘室212。污物被收集在收集室212中，并且行进通过站抽吸装置211的空气与污物一起在通过站出口205被排放之前通过排放过滤器208被过滤。通过排放过滤器208过滤的空气通过站出口205被排放到外部。
图13和图14是图示根据本披露内容的另一实施例的打开和关闭出口门的过程的视图。
参考图13和图14，将描述根据本披露内容的实施例的打开和关闭出口门164的过程。与在图1至图12中所示的实施例中的部件相同的部件被分配相同的构件标记，并且可以省略详细描述。
参考图13和图14，被设置为打开和关闭集尘装置160的污物出口113的出口门164可以设有门磁体166。出口门164可以以能够旋转的方式联接到门支撑件165。可以在由门弹性构件167关闭污物出口113所沿的方向上弹性地偏置出口门164。
杠杆装置260可以设置在清洁器安置部203的内部。杠杆装置260可以包括连接构件264和杠杆268，该连接构件264以能够旋转的方式设置在安置部基座203a的杠杆支撑件263上，该杠杆268以能够旋转的方式联接到连接构件264。
可以通过杠杆弹性构件262将连接构件264弹性地偏置到出口门164被关闭的位置。杠杆268可以包括磁体。
如图13所图示的，随着机器人清洁器10进入清洁器安置部203，被设置在集尘装置160的出口门164中的门磁体166可以与杠杆装置260的杠杆268接触。在这种情况下，在门磁体166与杠杆268之间生成吸引力。
此后，如在图14中所图示的，当机器人清洁器10移动到被完全安置在清洁器安置部203上时，杠杆268保持与门磁体166接触，从而使得连接构件264沿逆时针方向旋转，并且使出口门164也沿逆时针方向旋转。相应地，出口门164可以被打开，并且污物出口113和连接开口204可以彼此连通。
此后，当完成已经被收集在机器人清洁器10的集尘装置160中的污物的收集时，机器人清洁器10移动以从清洁器安置部203脱离，并且出口门164和杠杆装置260被移动，如图13所示。换言之，出口门164通过门弹性构件167而返回到关闭污物出口113的状态，并且连接构件264可以通过杠杆弹性构件262而返回到关闭出口门164的第一位置。此后，机器人清洁器10从清洁器安置部203完全脱离，并且由此门磁体166与杠杆268分离。
通过这样的构型，根据本披露内容的实施例的杠杆260可以以简单的机制打开和关闭出口门164。
尽管已经示出和描述了本披露内容的一些实施例，但是上述实施例仅是说明性的目的，并且本领域技术人员将理解，在不脱离由权利要求及其等同物所限定的本披露内容的原理和精神的范围的情况下，可以在这些实施例中进行改变和修改。

Claims (15)

1.一种清洁系统，包括：
机器人清洁器，所述机器人清洁器包括集尘装置，所述集尘装置具有污物出口和出口门，所述出口门被构造用于打开和关闭所述污物出口；和
站，所述站包括：
收集装置，所述收集装置被构造用于生成抽吸力以抽吸所述集尘装置内部的污物，和
杠杆装置，所述杠杆装置设有杠杆和杠杆驱动源，所述杠杆被构造用于随着所述出口门被打开而能够固定到所述出口门，从而允许所述收集装置和所述集尘装置彼此连通，所述杠杆驱动源被构造用于生成动力以驱动所述杠杆。
2.根据权利要求1所述的清洁系统，其中，所述杠杆能够在第一位置与第二位置之间移动，在所述第一位置中，所述杠杆与处于关闭状态的所述出口门接触，在所述第二位置中，所述杠杆随着所述出口门被打开而与所述出口门一起移动。
3.根据权利要求2所述的清洁系统，其中，所述杠杆能够从所述第二位置移动到第三位置，并且当所述杠杆移动到所述第三位置时，所述出口门与所述杠杆分离。
4.根据权利要求3所述的清洁系统，其中，所述杠杆装置包括释放构件，所述释放构件被构造用于在所述杠杆移动到所述第三位置时约束所述出口门的移动。
5.根据权利要求1所述的清洁系统，其中，所述杠杆装置包括：
第一联接件，所述第一联接件通过接收来自所述杠杆驱动源的动力而能够旋转；
连接构件，所述连接构件通过所述第一联接件的旋转而被移动；
第二联接件，所述第二联接件通过所述连接构件的移动而能够旋转；和
轴，所述轴被构造用于将所述第二联接件的旋转力传递到所述杠杆。
6.根据权利要求1所述的清洁系统，其中，所述出口门被设置成沿朝向所述污物出口的方向被弹性地偏置。
7.根据权利要求6所述的清洁系统，其中，所述出口门由具有弹性的材料形成，并且
所述机器人清洁器包括门支撑件，所述门支撑件沿朝向所述污物出口的所述方向支撑所述出口门。
8.根据权利要求6所述的清洁系统，其中，所述机器人清洁器包括门弹性构件，所述门弹性构件沿朝向所述污物出口的所述方向弹性地支撑所述出口门。
9.根据权利要求1所述的清洁系统，其中，所述站包括站控制器，所述站控制器被配置用于控制所述杠杆装置，并且
所述站控制器被设置成用于在所述机器人清洁器安置在所述站上时驱动所述杠杆驱动源。
10.根据权利要求9所述的清洁系统，其中，当所述机器人清洁器安置在所述站上时，所述站控制器控制所述杠杆驱动源以用于使所述杠杆朝向所述出口门移动并固定到所述出口门，并且然后使所述杠杆沿着所述出口门打开所沿的方向移动，从而打开所述出口门。
11.根据权利要求10所述的清洁系统，其中，当完成对所述机器人清洁器的所述集尘装置中的污物的收集时，所述站控制器控制所述杠杆驱动源以用于使所述杠杆沿着所述出口门打开所沿的所述方向进一步移动，使得所述出口门与所述杠杆分离。
12.根据权利要求10所述的清洁系统，其中，所述站包括清洁器安置部，在所述清洁器安置部上安置所述机器人清洁器，以及
所述清洁器安置部设有站充电端子，所述站充电端子能够与所述机器人清洁器电连接以对设置在所述机器人清洁器中的电池充电。
13.一种站，包括：
清洁器安置部，在所述清洁器安置部上安置机器人清洁器，所述清洁器安置部包括引导构件，所述引导构件被构造用于与设置在所述机器人清洁器中的集尘装置连通；
收集装置，所述收集装置被构造用于生成抽吸力以抽吸所述集尘装置内部的污物；和
杠杆装置，所述杠杆装置包括：
杠杆，所述杠杆被构造以能够固定到出口门，所述出口门被设置成用于打开和关闭所述集尘装置，所述杠杆随着所述出口门打开而被固定到所述出口门，和
杠杆驱动源，所述杠杆驱动源被构造用于生成动力以驱动所述杠杆。
14.根据权利要求13所述的站，其中，所述杠杆包括杠杆磁体。
15.一种机器人清洁器，包括：
清洁器入口，所述清洁器入口被形成为面向待清洁表面；
清洁器抽吸装置，所述清洁器抽吸装置被构造用于生成抽吸力以抽吸污物；
集尘装置，在所述集尘装置中收集通过所述清洁器入口引入的污物，所述集尘装置具有污物出口；和
出口门，所述出口门被构造用于打开和关闭所述污物出口，所述出口门被构造以沿所述污物出口被打开所沿的方向被弹性地偏置，并且所述出口门上设有门磁体，所述出口门进一步被构造成在所述机器人清洁器安置在包括杠杆装置的站上时由于由所述杠杆装置施加到所述出口门的门磁体的吸引力而被打开。
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