KR20210000397A - 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템 - Google Patents

로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20210000397A
KR20210000397A KR1020190075417A KR20190075417A KR20210000397A KR 20210000397 A KR20210000397 A KR 20210000397A KR 1020190075417 A KR1020190075417 A KR 1020190075417A KR 20190075417 A KR20190075417 A KR 20190075417A KR 20210000397 A KR20210000397 A KR 20210000397A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
lever
outlet door
station
door
robot cleaner
Prior art date
Application number
KR1020190075417A
Other languages
English (en)
Inventor
나우진
이학봉
김보상
김신애
김용석
정연규
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020190075417A priority Critical patent/KR20210000397A/ko
Priority to PCT/KR2020/007636 priority patent/WO2020262863A1/en
Priority to CN202311063492.4A priority patent/CN117064258A/zh
Priority to CN202080043807.7A priority patent/CN113993434B/zh
Priority to EP20832895.5A priority patent/EP3941324B1/en
Priority to EP23162316.6A priority patent/EP4215097A1/en
Priority to US16/911,857 priority patent/US11517164B2/en
Publication of KR20210000397A publication Critical patent/KR20210000397A/ko
Priority to US17/982,027 priority patent/US20230056726A1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/106—Dust removal
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/29—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid
    • A47L11/30—Floor-scrubbing machines characterised by means for taking-up dirty liquid by suction
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4005—Arrangements of batteries or cells; Electric power supply arrangements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4091—Storing or parking devices, arrangements therefor; Means allowing transport of the machine when it is not being used
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L5/00—Structural features of suction cleaners
    • A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
    • A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/14—Bags or the like; Rigid filtering receptacles; Attachment of, or closures for, bags or receptacles
    • A47L9/149—Emptying means; Reusable bags
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/10—Filters; Dust separators; Dust removal; Automatic exchange of filters
    • A47L9/16—Arrangement or disposition of cyclones or other devices with centrifugal action
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
    • A47L9/281—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust
    • A47L9/2815—Parameters or conditions being sensed the amount or condition of incoming dirt or dust using optical detectors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2873—Docking units or charging stations
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
    • A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/022—Recharging of batteries
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/02—Docking stations; Docking operations
    • A47L2201/024—Emptying dust or waste liquid containers

Abstract

청소 시스템이 개시된다. 개시된 청소 시스템은 오물 배출구를 갖는 집진장치와, 상기 오물 배출구를 개폐하도록 마련되는 배출구 도어를 포함하는 로봇 청소기, 및 상기 집진장치의 오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키도록 구성되는 수거장치와, 상기 수거장치가 상기 집진장치와 연통되도록 상기 배출구 도어를 개방할 때 상기 배출구 도어에 고정 가능하게 마련되는 레버 및 상기 레버를 구동시키기 위한 동력을 발생시키는 레버 구동원을 갖는 레버장치를 포함하는 스테이션을 포함한다.

Description

로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템{ROBOT CLEANER, STATION AND CLEANING SYSTEM}
본 발명은 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 집진장치를 갖는 로봇 청소기와, 수거장치를 갖는 스테이션 및 이들을 포함하는 청소 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 로봇 청소기는 사용자의 조작 없이 청소 공간을 이동하면서 바닥에 쌓인 먼지 등의 오물을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 장치이다. 로봇 청소기는 청소 공간을 주행하며 청소 공간을 청소한다.
로봇 청소기는 거리 센서를 통해 청소 구역 내에 설치된 가구나 사무용품, 벽 등의 장애물까지의 거리를 판별하고, 로봇 청소기의 좌륜 모터와 우륜 모터를 선택적으로 구동시킴으로써 스스로 방향을 전환해가면서 청소 구역을 청소한다.
로봇 청소기는 습식포 또는 건식포가 장착된 청소 패드를 통해 바닥을 청소할 수도 있으며, 집진장치를 통해 바닥을 청소할 수도 있다.
집진장치를 통해 바닥을 청소하는 로봇 청소기는 집진챔버를 포함할 수 있다. 집진챔버에 수집된 오물은 사용자에 의해 수동으로 비워지거나, 스테이션에 마련되는 수거장치에 의해 자동으로 비워질 수 있다.
본 발명의 일 측면은 로봇 청소기에 수집된 먼지를 자동으로 비울 수 있는 청소 시스템을 제공한다.
본 발명의 다른 일 측면은 스테이션이 로봇 청소기의 집진챔버의 오물을 수거할 때, 수거 유로에서 엉키는 것을 방지할 수 있는 청소 시스템을 제공한다.
본 발명의 또 다른 일 측면은 로봇 청소기의 배출구 도어가 오작동되어 개방되는 것을 방지할 수 있는 청소 시스템을 제공한다.
본 발명의 사상에 따른 청소 시스템은 오물 배출구를 갖는 집진장치와, 상기 오물 배출구를 개폐하도록 마련되는 배출구 도어를 포함하는 로봇 청소기, 및 상기 집진장치의 오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키도록 구성되는 수거장치와, 상기 수거장치가 상기 집진장치와 연통되도록 상기 배출구 도어를 개방할 때 상기 배출구 도어에 고정 가능하게 마련되는 레버 및 상기 레버를 구동시키기 위한 동력을 발생시키는 레버 구동원을 갖는 레버장치를 포함하는 스테이션;을 포함한다.
상기 배출구 도어는 도어 자성체를 포함하며, 상기 레버는 상기 도어 자성체와의 사이에 인력이 작용 가능하도록 마련되는 레버 자성체를 포함할 수 있다.
상기 레버는 상기 배출구 도어가 닫힌 때 상기 배출구 도어와 접촉되는 제1 위치 및 상기 배출구 도어를 개방시키는 제2 위치 사이에서 이동 가능하도록 마련될 수 있다.
상기 레버는 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치와 반대 방향인 제3 위치까지 이동 가능하도록 마련되며, 상기 레버가 상기 제3 위치로 이동할 때, 상기 배출구 도어는 상기 레버와 분리되도록 마련될 수 있다.
상기 레버장치는 상기 레버가 상기 제3 위치로 이동할 때, 상기 배출구 도어의 이동을 제한하도록 마련되는 릴리즈 부재를 포함할 수 있다.
상기 레버장치는 상기 레버 구동원으로부터 동력을 전달받아 회전하는 제1 링크, 상기 제1 링크가 회전함에 따라 이동되는 연결부재, 상기 연결부재가 이동함에 따라 회전되는 제2 링크, 및 상기 제2 링크의 회전력을 상기 레버로 전달하는 샤프트를 포함할 수 있다.
상기 배출구 도어는 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스되도록 마련될 수 있다.
상기 배출구 도어는 탄성을 가진 재료를 포함하여 구성되며, 상기 로봇 청소기는 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 배출구 도어를 지지하는 도어 지지부를 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 배출구 도어를 탄성 지지하는 도어 탄성부재를 포함할 수 있다.
상기 로봇 청소기는 상기 스테이션에 도킹되는 방향과 반대 방향 단부에 배치되는 디스플레이를 포함할 수 있다.
상기 스테이션은 상기 레버장치를 제어하도록 구성되는 스테이션 컨트롤러를 포함하며, 상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기가 상기 스테이션에 안착된 때, 상기 레버 구동원을 구동시키도록 마련될 수 있다.
상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기가 상기 스테이션에 안착된 때, 상기 레버를 상기 배출구 도어를 향해 이동시켜 상기 배출구 도어에 고정시킨 후 상기 배출구 도어를 개방하는 방향으로 이동시켜 상기 배출구 도어를 개방시키도록 상기 레버 구동원을 제어할 수 있다.
상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기의 상기 집진장치에 수집된 오물의 수거가 완료된 때, 상기 레버를 상기 배출구 도어를 개방하는 방향으로 더 이동시켜 상기 배출구 도어와 상기 레버를 분리하도록 상기 레버 구동원을 제어할 수 있다.
상기 스테이션은 상기 로봇 청소기가 안착되도록 마련되는 청소기 안착부를 포함하며, 상기 청소기 안착부에는 상기 로봇 청소기에 마련되는 배터리를 충전하도록 상기 로봇 청소기와 전기적으로 연결 가능하게 마련되는 스테이션 충전 단자가 마련될 수 있다.
상기 스테이션 컨트롤러는 상기 레버 구동원을 구동시킬 때, 상기 배터리를 충전하도록 상기 스테이션을 제어할 수 있다.
본 발명의 사상에 따른 스테이션은 로봇 청소기가 안착 가능하게 마련되며, 상기 로봇 청소기에 마련되는 집진장치와 연통 가능하게 마련되는 가이드 부재를 포함하는 청소기 안착부, 상기 집진장치의 오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키도록 구성되는 수거장치, 및 상기 집진장치를 개폐하도록 마련되는 배출구 도어를 개방할 때, 상기 배출구 도어에 고정 가능하게 마련되는 레버 및 상기 레버를 구동시키기 위한 동력을 발생시키는 레버 구동원을 갖는 레버장치를 포함한다.
상기 레버는 레버 자성체를 포함할 수 있다.
상기 레버는 상기 배출구 도어가 닫힌 때 상기 배출구 도어와 고정되는 제1 위치, 상기 배출구 도어를 개방시키는 제2 위치, 및 상기 배출구 도어와 분리되는 제3 위치 중 어느 하나의 위치로 이동 가능하게 마련될 수 있다.
상기 스테이션은 상기 레버장치를 제어하도록 구성되는 스테이션 컨트롤러를 더 포함하며, 상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기가 상기 청소기 안착부에 안착된 때, 상기 레버를 상기 배출구 도어를 향해 이동시켜 상기 배출구 도어에 고정시킨 후 상기 배출구 도어를 개방하는 방향으로 이동시켜 상기 배출구 도어를 개방시키도록 상기 레버 구동원을 제어할 수 있다.
본 발명의 사상에 따른 로봇 청소기는 피청소면을 향해 형성되는 청소기 유입구, 오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 청소기 흡입장치, 상기 청소기 유입구를 통해 유입된 오물이 수집되며, 오물 배출구를 갖는 집진장치, 및 상기 오물 배출구를 개폐하도록 마련되되 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스되도록 마련되며, 도어 자성체를 구비하는 배출구 도어를 포함한다.
본 발명의 사상에 따르면 청소 시스템은 로봇 청소기가 스테이션에 안착된 때, 레버장치가 배출구 도어를 개방시키도록 구성되므로, 로봇 청소기에 수집된 먼지를 자동으로 비울 수 있다.
본 발명의 사상에 따르면 청소 시스템은 수거 유로 상에 별도의 구조물이 배치되지 않으므로, 수거 유로 상에서 오물이 엉키는 것을 방지할 수 있다.
본 발명의 사상에 따르면 청소 시스템은 스테이션 컨트롤러가 기 설정된 상황에서만 배출구 도어를 개방시키도록 레버장치를 제어하므로, 배출구 도어가 오작동되어 개방되는 것을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 로봇 청소기가 스테이션으로부터 벗어나있는 상태를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 로봇 청소기가 스테이션에 안착된 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기의 내부를 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 스테이션의 내부를 도시한 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 레버장치를 분해하여 도시한 도면이다.
도 7은 도 1에 도시된 로봇 청소기와 스테이션의 전기적 연결관계를 도시한 도면이다.
도 8은 도 2에 도시된 로봇 청소기가 스테이션에 안착된 상태를 도시한 단면도이다.
도 9는 도 8에 도시된 레버가 제1 위치에 있는 상태를 확대하여 도시한 도면이다.
도 10은 도 8에 도시된 레버가 제2 위치에 있는 상태를 확대하여 도시한 도면이다.
도 11은 도 8에 도시된 레버가 제3 위치에 있는 상태를 확대하여 도시한 도면이다.
도 12는 도 1에 도시된 청소 시스템의 스테이션의 오물을 수거하는 경로를 도시한 도면이다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배출구 도어를 개폐하는 과정을 도시한 도면이다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다"등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
한편, 하기의 설명에서 사용된 용어 "상하 방향", "하측", 및 "전후 방향" 등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.
구체적으로, 도 1에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(10)가 스테이션(20)에 도킹되는 방향을 후방으로 정의하고, 이를 기준으로, 전방, 좌우측 및 상하측을 정의하도록 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템의 로봇 청소기가 스테이션으로부터 벗어나있는 상태를 도시한 도면이다. 도 2는 도 1의 로봇 청소기가 스테이션에 안착된 상태를 도시한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 청소 시스템(1)은 로봇 청소기(10)와, 스테이션(20)을 포함할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 바닥면을 따라 이동하면서 바닥면을 청소할 수 있다. 로봇 청소기(10)가 청소하는 바닥면은 피청소면이라고 할 수 있다. 로봇 청소기(10)는 충전이 필요하거나 집진챔버(111, 도 3 참조)의 내부에 오물이 가득차서 비워야 할 때, 도 2에 도시된 바와 같이 스테이션(20)으로 이동할 수 있다.
스테이션(20)은 로봇 청소기(10)를 거치할 수 있도록 마련될 수 있다. 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)가 안착되는 청소기 안착부(203)를 포함할 수 있다. 스테이션(20)은 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)에 안착된 때, 로봇 청소기(10)의 배터리(107, 도 3 참조)를 충전하거나, 로봇 청소기(10)의 집진챔버(111)에 수집된 오물을 수거할 수 있다.
청소기 안착부(203)에는 가이드 부재(213, 도 5 참조)의 일 단과 연결되며, 수거 유로(P, 도 5 참조)를 외부와 연통시키도록 형성되는 연결개구(204)가 형성될 수 있다.
도 3은 도 1에 도시된 로봇 청소기의 내부를 도시한 도면이다. 도 4는 도 3에 도시된 로봇 청소기의 하부를 도시한 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 로봇 청소기(10)는 내부에 수용공간이 형성되는 청소기 하우징(101)과, 청소기 하우징(101)의 개방된 상면을 커버하는 청소기 커버(102)를 포함할 수 있다. 청소기 하우징(101)은 내부에 전장품들이 배치될 수 있다. 청소기 커버(102)은 청소기 하우징(101)에 분리 가능하게 결합될 수 있다.
청소기 하우징(101)에는 청소기 유입구(103)가 형성될 수 있다. 청소기 유입구(103)는 피청소면을 향해 형성될 수 있다. 청소기 유입구(103)는 청소기 하우징(101)의 바닥면을 관통하여 형성될 수 있다. 청소기 유입구(103)를 통해 피청소면의 오물은 공기와 함께 집진장치(110)로 유입될 수 있다.
청소기 유입구(103)에는 드럼 블레이드(106)가 배치될 수 있다. 드럼 블레이드(106)는 청소기 하우징(101)에 대해 회전 가능하게 장착될 수 있다. 드럼 블레이드(106)는 피청소면을 타격하여 오물을 비산시킬 수 있다. 비산된 오물은 주변 공기와 함께 청소기 유입구(103)로 유입될 수 있다.
청소기 유입구(103)를 통해 유입된 오물 및/또는 공기는 집진장치(110)로 이동할 수 있다. 오물 및/또는 공기는 오물 유입구(112)를 통해 집진챔버(111)로 이동할 수 있다.
청소기 하우징(101)에는 청소기 배출부(104)가 마련될 수 있다. 청소기 배출부(104)는 로봇 청소기(10)의 후측면에 배치될 수 있다. 청소기 배출부(104)는 청소기 흡입장치(108)에서 발생된 흡입력에 의해 청소기 유입구(103)를 통해 유입된 공기를 로봇 청소기(10)의 외부로 배출할 수 있다. 청소기 배출부(104)는 복수의 통공으로 마련되는 청소기 배출구(104a)를 포함할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 청소기 휠(105)을 포함할 수 있다. 청소기 휠(105)는 로봇 청소기(10)를 이동시킬 수 있다. 청소기 휠(105)은 휠 구동장치(미도시)로부터 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 청소기 휠(105)은 로봇 청소기(10)의 좌측 및 우측에 각각 마련되는 것으로 도시하고 있으나, 청소기 휠(105)의 배치 위치는 이에 제한되지 않는다.
로봇 청소기(10)는 배터리(107)를 포함할 수 있다. 배터리(107)는 충전 가능하게 마련될 수 있다. 배터리(107)는 로봇 청소기(10)의 구동에 필요한 동력을 제공할 수 있다.
청소기 하우징(101)의 바닥면에는 배터리 커버(107a)가 분리 가능하게 장착될 수 있다. 배터리 커버(107a)가 청소기 하우징(101)으로부터 분리함에 따라, 배터리(107)는 로봇 청소기(10)로부터 분리될 수 있다.
로봇 청소기(10)는 청소기 흡입장치(108)를 포함할 수 있다. 청소기 흡입장치(108)는 팬 모터 장치로 마련될 수 있다. 청소기 흡입장치(108)는 피청소면의 오물 및/또는 공기를 청소기 유입구(103)를 통해 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 청소기 흡입장치(108)는 집진장치(110)의 공기 배출구(미도시)와 연통되도록 배치될 수 있다. 청소기 흡입장치(108)는 청소기 유입구(103)와 청소기 배출부(104) 사이의 공기의 유로 상에 배치될 수 있다.
집진장치(110)는 청소기 유입구(103)를 통해 유입된 오물을 필터링하여 수집하도록 구성될 수 있다. 집진장치(110)는 집진장치(110)는 오물이 수집되는 집진챔버(111)와, 오물 및/또는 공기가 유입되는 오물 유입구(112)와, 스테이션(20)으로 오물을 배출하는 오물 배출구(113)와, 오물 배출구(113)를 개폐하는 배출구 도어(114)와, 배출구 도어(114)를 지지하는 도어 지지부(115)와, 배출구 도어(114)에 구비되는 도어 자성체(116)를 포함할 수 있다.
집진챔버(111)에는 로봇 청소기(10)가 흡입한 오물이 포함된 공기로부터 분리된 오물이 수집될 수 있다. 집진챔버(111)는 오물 배출구(113)를 통해 외부와 연통될 수 있다. 집진챔버(111)에는 공기에서 오물을 분리하기 위한 장치가 배치될 수 있다. 집진챔버(111)에는 사이클론 유닛(미도시)이 배치될 수 있다.
오물 배출구(113)는 배출구 도어(114)에 의해 개폐될 수 있다. 오물 배출구(113)는 집진챔버(111)의 바닥면에 형성될 수 있다. 오물 배출구(113)는 스테이션(20)의 가이드 부재(213)와 선택적으로 연통될 수 있다.
배출구 도어(114)는 집진장치(110)에 대해 회전하며 오물 배출구(113)를 개폐할 수 있다. 배출구 도어(114)는 집진장치(110)의 하부에 마련된 도어 지지부(115)에 일 단부가 고정될 수 있다.
배출구 도어(114)는 탄성을 갖는 재료를 포함하여 구성될 수 있다. 배출구 도어(114)는 그 탄성에 의해 오물 배출구(113)를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스될 수 있다. 도어 지지부(115)는 배출구 도어(114)가 오물 배출구(113)를 폐쇄하는 위치에 있도록 배출구 도어(114)의 일 단부를 지지할 수 있다.
도어 자성체(116)는 자석을 포함하여 구성될 수 있다. 도어 자성체(116)는 레버장치(220)의 레버 자성체(229)에 대응되도록 마련될 수 있다. 도어 자성체(116)는 레버 자성체(229)와의 사이에 인력이 작용되도록 마련될 수 있다. 도어 자성체(116)는 배출구 도어(114)의 대략 중앙 부분에 위치할 수 있다.
집진장치(110)에서 오물이 필터링된 공기는 청소기 흡입장치(108)의 흡입력에 의해 공기 배출구를 통과한 후 청소기 배출부(104)로 이동할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 디스플레이(120)를 포함할 수 있다. 디스플레이(120)는 로봇 청소기(10)의 구동 상태를 표시할 수 있다. 디스플레이(120)는 터치스크린으로 마련되어, 사용자의 명령을 입력 받을 수 있도록 마련될 수 있다. 디스플레이(120)는 로봇 청소기(10)가 스테이션(20)에 도킹되는 방향과 반대되는 단부에 위치할 수 있다. 구체적으로, 도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 청소기(10)가 스테이션(20)에 후진하며 도킹됨에 따라, 로봇 청소기(10)의 전단부에 위치하는 디스플레이(120)는 로봇 청소기(10)가 스테이션(20)에 도킹된 상태에서도 사용자에게 노출될 수 있다.
도 5는 도 1에 도시된 스테이션의 내부를 도시한 도면이다. 도 6은 도 5에 도시된 레버장치를 분해하여 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 스테이션(20)은 내부에 수용공간이 형성되는 스테이션 하우징(201)과, 로봇 청소기(10)가 거치되는 청소기 안착부(203)를 포함할 수 있다.
스테이션 하우징(201)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 집진챔버(111)에 수집된 오물을 수거하기 위한 수거장치(210)의 적어도 일 부분이 배치될 수 있다. 스테이션 하우징(201)의 내부에는 로봇 청소기(10)의 배터리(107)를 충전하기 위한 전장품들이 배치될 수 있다.
스테이션 하우징(201)에는 스테이션 배출구(205, 도 12 참조)가 형성될 수 있다. 스테이션 배출구(205)는 스테이션 흡입장치(211)가 로봇 청소기(10)의 집진챔버(111)로부터 흡입한 공기를 스테이션(20)의 외부로 배출하도록 마련될 수 있다. 스테이션 배출구(205)는 스테이션 하우징(201)의 배면에 배치될 수 있다.
스테이션 하우징(201)에는 스테이션 배출구(205)로 배출되는 공기를 필터링하도록 배치되는 배출필터(208)가 마련될 수 있다. 배출필터(208)는 스테이션 흡입장치(211)로부터 배출되는 공기를 필터링하도록 배치될 수 있다. 배출필터(208)는 스테이션 배출구(205)에 인접하게 배치될 수 있다. 배출필터(208)는 헤파필터(High Efficiency Particulate Air Filter)를 포함하여 구성될 수 있다.
스테이션 하우징(201)에는 스테이션 전원보드(207)가 마련될 수 있다. 스테이션 전원보드(207)는 외부로부터 전력을 공급받아 스테이션(20)에 적합하게 변환시키도록 구성될 수 있다. 스테이션 전원보드(207)는 스테이션 하우징(201)의 후방 하측에 위치할 수 있다.
스테이션 하우징(201)에는 스테이션 컨트롤러(209)가 마련될 수 있다. 스테이션 컨트롤러(209)는 스테이션(209)의 전원보드(207)와 전기적으로 연결될 수 있다. 스테이션 컨트롤러(209)는 레버장치(220)를 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(209)는 로봇 청소기(10)가 스테이션(20)에 안착된 때, 레버 구동원(221)을 구동시키도록 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(209)는 스테이션 흡입장치(211)를 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(209)는 스테이션 충전단자(206)를 제어할 수 있다.
수거장치(210)는 레버장치(220)가 배출구 도어(114)를 개방시킴에 따라, 가이드 부재(213)와 로봇 청소기(10)의 집진챔버(111)가 연통된 때, 집진챔버(111)에 수집된 오물을 수거하도록 마련될 수 있다. 수거장치(210)는 스테이션 흡입장치(211)와, 수거챔버(212)와, 가이드 부재(213)와, 연장부재(214)를 포함할 수 있다.
스테이션 흡입장치(211)는 로봇 청소기(10)가 스테이션(20)에 안착된 때, 즉, 집진챔버(111)가 가이드 부재(213)와 연통된 때, 집진챔버(111)의 오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시킬 수 있다. 스테이션 흡입장치(211)는 로봇 청소기(10)의 집진챔버(111)로부터 오물 및/또는 공기를 흡입하여, 오물은 수거챔버(212)에 수집하고, 공기는 스테이션 배출구(205)를 통해 스테이션(20)의 외부로 배출할 수 있다.
수거챔버(212)는 스테이션 흡입장치(211)에 의해 스테이션(20)의 내부로 유입된 오물 및/또는 공기 중에서 오물을 필터링하여 수집할 수 있다. 수거챔버(212)에는 가이드 부재(213) 및 연장부재(214)에 의해 안내된 오물 및/또는 공기로부터 오물을 필터링하기 위한 장치(미도시)가 마련될 수 있다.
가이드 부재(213)와 연장부재(214)는 연결개구(204)로 유입되는 오물을 수거챔버(212)로 안내하도록 마련될 수 있다.
가이드 부재(213)는 청소기 안착부(203)에 대략 수평 방향으로 연장될 수 있다. 가이드 부재(213)는 일 단이 연결개구(204)와 연결될 수 있으며, 타 단이 연장부재(214)의 일 단과 연결될 수 있다. 가이드 부재(213)의 연결개구(204)에 연결되는 일 단에는 레버장치(220)의 레버(228)가 위치할 수 있다.
연장부재(214)는 스테이션 하우징(201)의 후방에서 대략 상하 방향으로 연장될 수 있다. 연장부재(214)는 일 단이 가이드 부재(213)와 연결될 수 있으며, 타 단이 수거챔버(212)와 연결될 수 있다.
청소기 안착부(203)는 로봇 청소기(10)가 안착되도록 마련될 수 있다. 청소기 안착부(203)는 스테이션 하우징(201)의 하부를 지지할 수 있다.
청소기 안착부(203)에는 로봇 청소기(10)의 배터리(107)를 충전하기 위한 스테이션 충전 단자(206)가 마련될 수 있다. 스테이션 충전 단자(206)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)에 안착된 때, 로봇 청소기(10)의 배터리(107)와 전기적으로 연결되어 전력을 공급할 수 있다. 스테이션 충전 단자(206)는 무선 충전방식으로 로봇 청소기(10)의 배터리(107)를 충전할 수 있다.
도 6을 참조하면, 청소기 안착부(203)에는 레버장치(220)가 배치될 수 있다. 레버장치(220)는 수거장치(210)와 로봇 청소기(10)의 집진챔버(111)를 선택적으로 연통시키도록 마련될 수 있다. 레버장치(220)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)에 안착된 때, 배출구 도어(114)를 개방시키도록 구성될 수 있다. 레버장치(220)는 레버 구동원(221)과, 제1 링크(223)와, 연결부재(224)와, 제2 링크(225)와, 레버(228)를 포함할 수 있다.
레버 구동원(221)은 레버(228)를 구동시키기 위한 동력을 발생시키도록 마련될 수 있다. 레버 구동원(221)은 양 방향 회전이 가능한 모터를 포함하여 구성될 수 있다.
레버 구동원(221)은 청소기 안착부(203)의 안착부 베이스(203a)에 마련되는 구동원 고정부(231)에 고정될 수 있다. 구동원 고정부(231)에 고정된 레버 구동원(221)은 구동원 커버(222)에 의해 커버될 수 있다.
제1 링크(223)는 레버 구동원(221)으로부터 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 제1 링크(223)는 레버 구동원(221)이 양 방향으로 회전함에 따라, 양 방향으로 회전할 수 있다.
제1 링크(223)는 연결부재(224)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 연결부재(224)는 제1 링크(223)가 회전함에 따라 전후 방향으로 이동할 수 있다. 연결부재(224)는 제1 링크(223)의 동력을 제2 링크(225)로 전달할 수 있다. 연결부재(224)는 일 단부가 제1 링크(223)에 회전 가능하게 결합되고, 타 단부가 제2 링크(225)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
제2 링크(225)는 연결부재(224)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 링크(225)는 연결부재(224)가 이동함에 따라 회전될 수 있다. 제2 링크(225)는 연결부재(224)가 전후 방향으로 이동됨에 따라, 양 방향으로 회전될 수 있다.
제1 샤프트(226)는 제2 링크(225)와 레버(228)를 연결할 수 있다. 제1 샤프트(226)에 의해, 제2 링크(225)가 회전할 때, 레버(228)도 함께 회전할 수 있다.
레버(228)는 가이드 부재(213)에 대해 회전 가능하게 결합될 수 있다. 레버(228)는 제2 링크(225)가 회전함에 따라 회전하도록 마련될 수 있다. 레버(228)는 레버 구동원(221)이 구동됨에 따라, 배출구 도어(114)에 고정 가능하도록 마련될 수 있다. 레버(228)는 수거장치(210)가 집진장치(110)와 연통되도록 레버장치(220)가 배출구 도어(114)를 개방할 때, 배출구 도어(114)에 고정되도록 마련될 수 있다.
레버(228)는 배출구 도어(114)가 닫힌 때, 배출구 도어(114)와 접촉되는 제1 위치 및 배출구 도어(114)를 개방시키는 제2 위치 사이에서 이동 가능하도록 마련될 수 있다. 제2 위치는 제1 위치와 대략 55°의 각도를 이루도록 설정될 수 있다.
레버(228)는 도어 자성체(116)와의 사이에 인력이 작용 가능하도록 마련되는 레버 자성체(229)를 포함할 수 있다. 레버 자성체(229)는 자석을 포함하여 구성될 수 있다. 레버 자성체(229)는 배출구 도어(114)의 도어 자성체(116)에 대응되도록 마련될 수 있다.
레버 자성체(229)는 레버(228)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제2 샤프트(227)는 레버 자성체(229)를 레버(228)에 대해 회전 가능하도록 지지할 수 있다. 레버 자성체(229)가 레버(228)에 대해 회전 가능하게 마련됨에 따라, 레버(228)는 배출구 도어(114)에 밀착된 상태로 배출구 도어(114)를 개폐할 수 있다.
레버(228)는 제2 위치로부터 제1 위치와 반대 방향인 제3 위치까지 이동할 수 있다. 레버(228)가 배출구 도어(114)와 접촉된 상태에서 제3 위치로 이동할 때, 배출구 도어(114)는 레버(228)로부터 분리될 수 있다. 즉, 제3 위치는 배출구 도어(114)와 레버(228)의 분리를 위해 설정되는 위치이다. 제3 위치는 제2 위치와 대략 10°의 각도를 이루도록 설정될 수 있다. 즉, 제3 위치는 제1 위치와 대략 65°의 각도를 이루도록 설정될 수 있다.
구체적으로, 안착부 베이스(203a)에는 릴리즈 부재(232)가 마련될 수 있다. 릴리즈 부재(232)는 안착부 베이스(203a)와 가이드 부재(213) 사이에 형성되는 수거 유로(P) 상에 위치할 수 있다. 릴리즈 부재(232)는 레버(228)가 제2 위치에서 제3 위치로 이동할 때, 배출구 도어(114)의 양 단부의 이동을 제한할 수 있다. 릴리즈 부재(232)가 배출구 도어(114)의 양 단부의 이동을 제한함에 따라, 릴리즈 부재(232)는 회전이 정지되고, 레버(228)는 릴리즈 부재(232)와 분리되어 회전하게 된다. 이를 위해, 릴리즈 부재(232)는 레버(228)가 제2 위치에 있을 때, 안착부 베이스(203a)에 대해 경사진 각도와 대략 유사한 각도로 형성되는 경사면을 가질 수 있다.
도 7은 도 1에 도시된 로봇 청소기와 스테이션의 전기적 연결관계를 도시한 도면이다.
로봇 청소기(10)는 배터리(107)가 장착된 때, 배터리(107)와 전기적으로 연결되는 청소기 충전단자(109)를 포함할 수 있다.
스테이션(20)은 로봇 청소기(10)의 배터리(107)를 충전하기 위해 청소기 충전단자(109)와 전기적으로 연결되는 스테이션 충전단자(206)와, 스테이션 충전단자(206)와 전기적으로 연결되며 외부로부터 전력을 공급받도록 마련되는 스테이션 전원보드(207)를 포함할 수 있다.
이러한 구성에 따라, 로봇 청소기(10)는 스테이션(20)에 안착된 때, 배터리(107)를 충전할 수 있다.
로봇 청소기(10)는 집진챔버(111)에 수집되는 오물의 양을 측정할 수 있도록 마련되는 집진챔버 센서(122)를 포함할 수 있다. 집진챔버 센서(122)는 적외선 센서를 포함하여 구성될 수 있다. 집진챔버 센서(122)는 집진챔버(111)의 내부에 수집된 오물의 양이 기 설정된 양에 도달하였음을 감지하면, 청소기 컨트롤러(121)에 정보를 전달하고, 청소기 컨트롤러(121)는 집진챔버 센서(122)로부터 전달받은 정보를 토대로, 로봇 청소기(10)가 스테이션(20)으로 이동하도록 제어할 수 있다.
스테이션(20)은 청소기 안착부(203)에 마련되는 안착부 센서(233)를 포함할 수 있다. 안착부 센서(233)는 청소기 안착부(203)에 로봇 청소기(10)가 안착되었는지 여부를 감지하도록 구성될 수 있다. 안착부 센서(233)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)에 안착되었음을 감지한 때, 이러한 정보를 스테이션 컨트롤러(209)로 전달할 수 있다.
스테이션 컨트롤러(209)는 안착부 센서(223)로부터 전달받은 정보를 기초로 레버장치(220)를 구동시킬 수 있다. 스테이션 컨트롤러(209)는 레버장치(220)를 구동시켜 로봇 청소기(10)의 배출구 도어(114)를 개방시킬 수 있다.
도 8은 도 2에 도시된 로봇 청소기가 스테이션에 안착된 상태를 도시한 단면도이다. 도 9는 도 8에 도시된 레버가 제1 위치에 있는 상태를 확대하여 도시한 도면이다. 도 10은 도 8에 도시된 레버가 제2 위치에 있는 상태를 확대하여 도시한 도면이다. 도 11은 도 8에 도시된 레버가 제3 위치에 있는 상태를 확대하여 도시한 도면이다. 도 12는 도 1에 도시된 청소 시스템의 스테이션의 오물을 수거하는 경로를 도시한 도면이다.
도 8을 참조하면, 로봇 청소기(10)는 집진장치(110)에 수집된 오물의 양이 기 설정된 양에 도달한 경우, 스테이션(20)의 청소기 안착부(203)로 이동한다.
스테이션(20)의 안착부 센서(233)는 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)에 위치함을 감지하여 스테이션 컨트롤러(209)로 전달한다. 스테이션 컨트롤러(209)는 레버장치(220)의 레버 구동원(221)가 구동되도록 제어한다. 아울러, 스테이션 컨트롤러(209)는 스테이션 충전단자(206)를 제어하여 로봇 청소기(10)의 배터리(107)를 충전할 수 있다.
구체적으로, 도 9를 참조하면, 스테이션 컨트롤러(209)는 레버 구동원(221)을 구동시켜 레버(228)가 제1 위치로 이동하도록 제어할 수 있다. 스테이션 컨트롤러(209)는 배출구 도어(114)를 향해 레버(228)를 이동시킬 수 있다. 레버(228)는 레버장치(220)가 구동되지 않을 때에는 제2 위치 또는 제3 위치에 있게 된다. 레버(228)가 제2 위치 또는 제3 위치에서 제1 위치로 이동함에 따라, 레버 자성체(228)는 도어 자성체(116)와의 사이에 인력이 발생될 만큼 가까워지게 된다. 이에 따라, 레버(228)는 배출구 도어(114)에 고정되게 된다.
이후, 도 10을 참조하면, 스테이션 컨트롤러(209)는 레버 구동원(221)을 구동시켜 레버(228)가 제1 위치에서 제2 위치로 이동하도록 제어한다. 이때, 배출구 도어(114)는 레버(228)에 고정되어 있으므로, 레버(228)가 제1 위치에서 제2 위치로 회전함에 따라, 배출구 도어(114)도 함께 회전하며 오물 배출구(113)를 개방하게 된다. 이처럼, 레버장치(220)는 배출구 도어(114)를 개방시키는 레버(228)를 제외한 구성들이 수거 유로(P)의 외부에 배치되며 레버(228)는 배출구 도어(114)에 의해 커버되는 위치에 있게 되므로, 배출구 도어(114)가 개방된 때, 수거 유로(P) 상에는 별도의 구조물이 위치하지 않게 되므로, 본 발명은 수거 유로(P) 상에서 오물이 엉키는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 이러한 구동을 위해, 도어 자성체(116)와 레버 자성체(229)의 인력의 크기가 배출구 도어(114)가 오물 배출구(113)를 폐쇄하는 상태로 유지되는 탄성력의 크기보다 크도록 마련될 수 있다.
이후, 도 11을 참조하면, 집진장치(110)의 오물 수거가 완료된 때, 스테이션 컨트롤러(209)는 레버(228)가 제2 위치에서 제3 위치로 이동하도록 레버 구동원(221)을 제어한다. 이에 따라, 레버(228)는 배출구 도어(114)를 개방하는 방향으로 더 회전될 수 있다. 레버(228)가 제2 위치에서 제3 위치로 회전할 때, 배출구 도어(114)의 양 단부는 릴리즈 부재(232)에 의해 회전이 제한된다. 이때, 배출구 도어(114)가 탄성을 갖는 재료를 포함하여 구성되므로, 배출구 도어(114)는 레버 자성체(229)가 배치되는 중앙부분이 레버(228)를 따라 이동되며 다소 변형될 수도 있다. 따라서, 레버(228)는 배출구 도어(114)와 분리될 수 있을 만큼 회전하도록 설정될 수 있다. 이에 따라, 레버(228)는 배출구 도어(114)와 분리되며 제3 위치로 회전하게 된다.
본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)은 배출구 도어(114) 및 레버(228)에 각각 도어 자성체(116) 및 레버 자성체(229)를 마련하고, 레버(228)를 제2 위치로부터 배출구 도어(114)를 개방시키기는 방향으로 더 회전시킬 수 있도록 함으로써, 비교적 간단하게 배출구 도어(144)와 레버(228)를 고정 및 고정 해제할 수 있다.
아울러, 본 발명의 일 실시예에 따른 청소 시스템(1)은 스테이션 컨트롤러(209)의 제어에 따라 레버 구동원(221)이 구동될 때, 배출구 도어(114)가 개방될 수 있으므로, 배출구 도어(114)가 부적절한 상황에서 개방되는 것을 방지할 수 있다.
도 12를 참조하면, 레버장치(220)가 배출구 도어(114)를 개방함에 따라, 수거장치(210)는 집진장치(110)의 내부의 오물을 흡입한다. 집진장치(110)의 오물은 가이드 부재(213) 및 연장부재(214)를 따라 수거챔버(212)로 이동한다. 수거챔버(212)에서 오물들이 수집되고, 오물과 공기는 스테이션 흡입장치(211)를 통과한 후 스테이션 배출구(205)를 통해 배출되기 전에 배출필터(208)를 거치며 필터링된다. 배출필터(208)에서 필터링된 공기는 스테이션 배출구(205)를 통해 외부로 배출된다.
도 13 및 도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 배출구 도어를 개폐하는 과정을 도시한 도면이다.
도 13 및 도 14를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 배출구 도어(164)를 개폐하는 과정을 설명한다. 도 1 내지 도 12에 도시된 실시예와 동일한 구성에 대해서는 동일한 부재번호를 부여하고, 자세한 설명은 생략할 수 있다.
도 13 및 도 14를 참조하면, 집진장치(160)의 오물 배출구(113)를 개폐하도록 마련되는 배출구 도어(164)에는 도어 자성체(166)가 마련될 수 있다. 배출구 도어(164)는 도어 지지부(165)에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 배출구 도어(164)는 도어 탄성부재(167)에 의해 오물 배출구(113)를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스될 수 있다.
레버장치(260)는 청소기 안착부(203)의 내부에 배치될 수 있다. 레버장치(260)는 안착부 베이스(203a)의 레버 지지부(263)에 회전 가능하게 마련되는 연결부재(264)와, 연결부재(264)에 회전 가능하게 결합되는 레버(268)를 포함할 수 있다.
연결부재(264)는 레버 탄성부재(262)에 의해 배출구 도어(164)를 폐쇄하는 위치로 탄성 바이어스될 수 있다. 레버(268)는 자성체를 포함하여 구성될 수 있다.
도 13에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)로 진입함에 따라, 집진장치(160)의 배출구 도어(164)에 마련되는 도어 자성체(166)는 레버장치(260)의 레버(268)와 접촉되게 된다. 이때, 도어 자성체(166)와 레버(268) 사이에는 인력이 발생되게 된다.
이후, 도 14에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)에 안착 완료되도록 계속해서 이동할 때, 레버(268)는 도어 자성체(166)와의 접촉을 유지하며, 이에 따라, 연결부재(264)는 반 시계방향으로 회전하고, 배출구 도어(164)도 반 시계방향으로 회전하게 된다. 이에 따라, 배출구 도어(164)는 개방되고, 오물 배출구(113)와 연결개구(204)는 연통될 수 있다.
이후, 로봇 청소기(10)의 집진장치(160)에 수집된 오물의 수거가 완료된 때, 로봇 청소기(10)는 청소기 안착부(203)로부터 벗어나도록 이동하고, 이에 따라, 배출구 도어(164) 및 레버장치(260)는 도 13에 도시된 상태와 같이 이동된다. 즉, 배출구 도어(164)는 도어 탄성부재(167)에 의해 오물 배출구(113)를 폐쇄하는 상태로 원복되고, 연결부재(264)는 레버 탄성부재(262)에 의해 배출구 도어(164)를 폐쇄하는 제1 위치로 원복될 수 있다. 이후, 로봇 청소기(10)가 청소기 안착부(203)로부터 완전히 벗어남에 따라, 도어 자성체(166)는 레버(268)와 분리된다.
이러한 구성에 따라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 레버(260)는 비교적 간단한 구성으로 배출구 도어(164)를 개폐시킬 수 있다.
이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
1; 청소 시스템
10; 로봇 청소기
20; 스테이션
110, 160; 집진장치
113; 오물 배출구
114, 164; 배출구 도어
116, 166; 도어 자성체
209; 스테이션 컨트롤러
220, 260; 레버장치
221; 레버 구동원
228, 268; 레버
229; 레버 자성체

Claims (20)

  1. 오물 배출구를 갖는 집진장치와, 상기 오물 배출구를 개폐하도록 마련되는 배출구 도어를 포함하는 로봇 청소기; 및
    상기 집진장치의 오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키도록 구성되는 수거장치와, 상기 수거장치가 상기 집진장치와 연통되도록 상기 배출구 도어를 개방할 때 상기 배출구 도어에 고정 가능하게 마련되는 레버 및 상기 레버를 구동시키기 위한 동력을 발생시키는 레버 구동원을 갖는 레버장치를 포함하는 스테이션;을 포함하는 청소 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 배출구 도어는 도어 자성체를 포함하며,
    상기 레버는 상기 도어 자성체와의 사이에 인력이 작용 가능하도록 마련되는 레버 자성체를 포함하는 청소 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 레버는 상기 배출구 도어가 닫힌 때 상기 배출구 도어와 접촉되는 제1 위치 및 상기 배출구 도어를 개방시키는 제2 위치 사이에서 이동 가능하도록 마련되는 청소 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 레버는 상기 제2 위치로부터 상기 제1 위치와 반대 방향인 제3 위치까지 이동 가능하도록 마련되며,
    상기 레버가 상기 제3 위치로 이동할 때, 상기 배출구 도어는 상기 레버와 분리되도록 마련되는 청소 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 레버장치는 상기 레버가 상기 제3 위치로 이동할 때, 상기 배출구 도어의 이동을 제한하도록 마련되는 릴리즈 부재를 포함하는 청소 시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 레버장치는,
    상기 레버 구동원으로부터 동력을 전달받아 회전하는 제1 링크;
    상기 제1 링크가 회전함에 따라 이동되는 연결부재;
    상기 연결부재가 이동함에 따라 회전되는 제2 링크; 및
    상기 제2 링크의 회전력을 상기 레버로 전달하는 샤프트;를 포함하는 청소 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 배출구 도어는 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스되도록 마련되는 청소 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 배출구 도어는 탄성을 가진 재료를 포함하여 구성되며,
    상기 로봇 청소기는 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 배출구 도어를 지지하는 도어 지지부를 포함하는 청소 시스템.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 상기 배출구 도어를 탄성 지지하는 도어 탄성부재를 포함하는 청소 시스템.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 로봇 청소기는 상기 스테이션에 도킹되는 방향과 반대 방향 단부에 배치되는 디스플레이를 포함하는 청소 시스템.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 스테이션은 상기 레버장치를 제어하도록 구성되는 스테이션 컨트롤러를 포함하며,
    상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기가 상기 스테이션에 안착된 때, 상기 레버 구동원을 구동시키도록 마련되는 청소 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기가 상기 스테이션에 안착된 때, 상기 레버를 상기 배출구 도어를 향해 이동시켜 상기 배출구 도어에 고정시킨 후 상기 배출구 도어를 개방하는 방향으로 이동시켜 상기 배출구 도어를 개방시키도록 상기 레버 구동원을 제어하는 청소 시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기의 상기 집진장치에 수집된 오물의 수거가 완료된 때, 상기 레버를 상기 배출구 도어를 개방하는 방향으로 더 이동시켜 상기 배출구 도어와 상기 레버를 분리하도록 상기 레버 구동원을 제어하는 청소 시스템.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 스테이션은 상기 로봇 청소기가 안착되도록 마련되는 청소기 안착부를 포함하며,
    상기 청소기 안착부에는 상기 로봇 청소기에 마련되는 배터리를 충전하도록 상기 로봇 청소기와 전기적으로 연결 가능하게 마련되는 스테이션 충전 단자가 마련되는 청소 시스템.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 스테이션 컨트롤러는 상기 레버 구동원을 구동시킬 때, 상기 배터리를 충전하도록 상기 스테이션을 제어하는 청소 시스템.
  16. 로봇 청소기가 안착 가능하게 마련되며, 상기 로봇 청소기에 마련되는 집진장치와 연통 가능하게 마련되는 가이드 부재를 포함하는 청소기 안착부;
    상기 집진장치의 오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키도록 구성되는 수거장치; 및
    상기 집진장치를 개폐하도록 마련되는 배출구 도어를 개방할 때, 상기 배출구 도어에 고정 가능하게 마련되는 레버 및 상기 레버를 구동시키기 위한 동력을 발생시키는 레버 구동원을 갖는 레버장치;를 포함하는 스테이션.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 레버는 레버 자성체를 포함하는 스테이션.
  18. 제16항에 있어서,
    상기 레버는 상기 배출구 도어가 닫힌 때 상기 배출구 도어와 고정되는 제1 위치, 상기 배출구 도어를 개방시키는 제2 위치, 및 상기 배출구 도어와 분리되는 제3 위치 중 어느 하나의 위치로 이동 가능하게 마련되는 스테이션.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 레버장치를 제어하도록 구성되는 스테이션 컨트롤러;를 더 포함하며,
    상기 스테이션 컨트롤러는 상기 로봇 청소기가 상기 청소기 안착부에 안착된 때, 상기 레버를 상기 배출구 도어를 향해 이동시켜 상기 배출구 도어에 고정시킨 후 상기 배출구 도어를 개방하는 방향으로 이동시켜 상기 배출구 도어를 개방시키도록 상기 레버 구동원을 제어하는 스테이션.
  20. 피청소면을 향해 형성되는 청소기 유입구;
    오물을 흡입하기 위한 흡입력을 발생시키는 청소기 흡입장치;
    상기 청소기 유입구를 통해 유입된 오물이 수집되며, 오물 배출구를 갖는 집진장치; 및
    상기 오물 배출구를 개폐하도록 마련되되 상기 오물 배출구를 폐쇄하는 방향으로 탄성 바이어스되도록 마련되며, 도어 자성체를 구비하는 배출구 도어;를 포함하는 로봇 청소기.
KR1020190075417A 2019-06-25 2019-06-25 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템 KR20210000397A (ko)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190075417A KR20210000397A (ko) 2019-06-25 2019-06-25 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
PCT/KR2020/007636 WO2020262863A1 (en) 2019-06-25 2020-06-12 Robot cleaner, station, and cleaning system
CN202311063492.4A CN117064258A (zh) 2019-06-25 2020-06-12 机器人清洁器、站和清洁系统
CN202080043807.7A CN113993434B (zh) 2019-06-25 2020-06-12 机器人清洁器、站和清洁系统
EP20832895.5A EP3941324B1 (en) 2019-06-25 2020-06-12 Robot cleaner, station, and cleaning system
EP23162316.6A EP4215097A1 (en) 2019-06-25 2020-06-12 Robot cleaner, station, and cleaning system
US16/911,857 US11517164B2 (en) 2019-06-25 2020-06-25 Robot cleaner, station, and cleaning system
US17/982,027 US20230056726A1 (en) 2019-06-25 2022-11-07 Robot cleaner, station, and cleaning system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190075417A KR20210000397A (ko) 2019-06-25 2019-06-25 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20210000397A true KR20210000397A (ko) 2021-01-05

Family

ID=74043212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190075417A KR20210000397A (ko) 2019-06-25 2019-06-25 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11517164B2 (ko)
EP (2) EP3941324B1 (ko)
KR (1) KR20210000397A (ko)
CN (2) CN113993434B (ko)
WO (1) WO2020262863A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113287978A (zh) * 2020-02-24 2021-08-24 科沃斯机器人股份有限公司 尘盒装置及其控制方法、自移动机器人及基站系统
WO2023018048A1 (ko) * 2021-08-09 2023-02-16 삼성전자주식회사 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치
WO2023090599A1 (ko) * 2021-11-22 2023-05-25 삼성전자 주식회사 진공 청소기와 집진 스테이션을 포함하는 청소 장치

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210000397A (ko) * 2019-06-25 2021-01-05 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
CN110754991A (zh) * 2019-11-05 2020-02-07 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种清洁系统
USD948822S1 (en) * 2020-01-07 2022-04-12 Samsung Electronics Co., Ltd. Cleaner for dust canister
US11445881B2 (en) * 2020-04-22 2022-09-20 Omachron Intellectual Property Inc. Robotic vacuum cleaner and docking station for a robotic vacuum cleaner
CN214048676U (zh) * 2020-05-29 2021-08-27 深圳市银星智能科技股份有限公司 清洁基站以及清洁机器人系统
USD1002136S1 (en) * 2020-09-08 2023-10-17 Sharkninja Operating Llc Robot vacuum docking station
USD1002976S1 (en) * 2020-09-08 2023-10-24 Sharkninja Operating Llc Robot vacuum docking station
USD974292S1 (en) * 2020-12-11 2023-01-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Charging holder for vacuum cleaner
USD1002977S1 (en) * 2021-01-04 2023-10-24 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Charging station with dust collector for sweeping machines
TWD216655S (zh) * 2021-02-07 2022-01-11 大陸商北京小米移動軟件有限公司 清潔機器人基站
CN112914426B (zh) * 2021-02-18 2021-11-16 美智纵横科技有限责任公司 清洁设备的基站及清洁系统
USD981061S1 (en) * 2021-04-12 2023-03-14 Zhichang Technology (Suzhou) Co., Ltd. Cleaning robot workstation
CN113208515A (zh) * 2021-06-03 2021-08-06 深圳市威睿晶科电子有限公司 一种扫拖一体的家用智能扫地机器人
CN113317725B (zh) * 2021-07-01 2022-09-30 北京顺造科技有限公司 基站设备及清洁系统
CN113576358B (zh) * 2021-08-13 2022-11-29 无锡睿米信息技术有限公司 一种集尘分离组件及清洁设备的基站
USD1021791S1 (en) * 2021-08-20 2024-04-09 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Docking station for cleaning robot
USD996754S1 (en) * 2021-12-07 2023-08-22 Beijing Roborock Technology Co., Ltd. Docking station for cleaning robot
USD979869S1 (en) * 2022-01-21 2023-02-28 Sharkninja Operating Llc Robot vacuum docking station
USD980162S1 (en) * 2022-03-24 2023-03-07 Guangyu Hua Charger for robotic vacuum cleaner
USD976826S1 (en) * 2022-03-24 2023-01-31 Guangyu Hua Charger for robotic vacuum cleaner

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE523080C2 (sv) * 1998-01-08 2004-03-23 Electrolux Ab Dockningssystem för självgående arbetsredskap
KR100572882B1 (ko) * 2001-12-29 2006-04-24 엘지전자 주식회사 진공청소기의 집진통
US20050150519A1 (en) * 2002-07-08 2005-07-14 Alfred Kaercher Gmbh & Co. Kg Method for operating a floor cleaning system, and floor cleaning system for use of the method
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
JP2005270430A (ja) * 2004-03-25 2005-10-06 Funai Electric Co Ltd 自走ロボットのためのステーション
US8972052B2 (en) * 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
KR100656701B1 (ko) * 2004-10-27 2006-12-13 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기 시스템 및 외부충전장치 복귀 방법
KR20070074145A (ko) * 2006-01-06 2007-07-12 삼성전자주식회사 청소기
KR20070099359A (ko) * 2006-04-04 2007-10-09 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템
US7861366B2 (en) * 2006-04-04 2011-01-04 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner system having robot cleaner and docking station
KR20070104989A (ko) * 2006-04-24 2007-10-30 삼성전자주식회사 로봇청소기 시스템 및 그 먼지제거 방법
US8528157B2 (en) * 2006-05-19 2013-09-10 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
KR101204440B1 (ko) * 2007-02-26 2012-11-26 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템
KR101330734B1 (ko) * 2007-08-24 2013-11-20 삼성전자주식회사 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템
KR20100128839A (ko) * 2009-05-29 2010-12-08 웅진코웨이주식회사 로봇 청소기의 외부 충전장치 및 그것을 포함하는 로봇 청소기 시스템
DE102010000607B4 (de) * 2010-03-02 2022-06-15 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Als Basisstation für ein selbsttätig verfahrbares Saug- und/oder Kehrgerät einsetzbarer Haushaltsstaubsauger
KR101483541B1 (ko) * 2010-07-15 2015-01-19 삼성전자주식회사 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템
DE102010061327A1 (de) * 2010-12-17 2012-06-21 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Basisstation für ein selbsttätig verfahrbares Gerät
US8984708B2 (en) * 2011-01-07 2015-03-24 Irobot Corporation Evacuation station system
DE102013103086B4 (de) * 2013-03-26 2023-06-29 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Absaugstation für ein selbsttätig verfahrbares Bodenreinigungsgerät sowie Kombination einer Absaugstation mit einem solchen Gerät
KR20160096099A (ko) * 2013-12-06 2016-08-12 알프레드 캐르혀 게엠베하 운트 컴파니. 카게 자기 추진형 및 자기 스티어링형 플로어 청소 디바이스 및 청소 시스템
JP6411794B2 (ja) * 2014-07-04 2018-10-24 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
DE102014119191A1 (de) * 2014-12-19 2016-06-23 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Basisstation für einen Staubsauger
US9462920B1 (en) * 2015-06-25 2016-10-11 Irobot Corporation Evacuation station
TWI631924B (zh) * 2015-09-14 2018-08-11 東芝生活電器股份有限公司 Electrical sweeping device
JP6660738B2 (ja) * 2016-01-12 2020-03-11 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
KR102565501B1 (ko) * 2016-08-01 2023-08-11 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 냉장고, 용기 이송 시스템 및 로봇 청소기를 이용한 용기의 이송 및 회수 방법
US10292554B2 (en) * 2016-10-28 2019-05-21 Irobot Corporation Mobile cleaning robot with a bin
JP6820729B2 (ja) * 2016-11-30 2021-01-27 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除装置
CN107449093A (zh) * 2017-07-31 2017-12-08 芜湖美的厨房电器制造有限公司 风压平衡装置和具有其的厨房风压平衡系统
CN110089982A (zh) * 2018-01-31 2019-08-06 光宝电子(广州)有限公司 清洁机器人系统及其运作方法
GB2571581B (en) * 2018-03-02 2020-09-23 Dyson Technology Ltd A dock or storage stand for a vacuum cleaner
US11191403B2 (en) * 2018-07-20 2021-12-07 Sharkninja Operating Llc Robotic cleaner debris removal docking station
CN208910071U (zh) * 2018-08-06 2019-05-31 广东新宝电器股份有限公司 一种扫地机
US11480069B2 (en) * 2018-08-10 2022-10-25 Unison Industries, Llc Avionics heat exchanger
CN212186367U (zh) * 2018-10-22 2020-12-22 尚科宁家运营有限公司 用于机器人吸尘器的对接站和机器人清洁系统
KR102620360B1 (ko) * 2018-12-14 2024-01-04 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
CN109480714B (zh) * 2018-12-25 2023-10-03 北京享捷科技有限公司 一种扫地机器人吸尘充电装置以及吸尘充电方法
TWI691141B (zh) * 2018-12-26 2020-04-11 瑞軒科技股份有限公司 充電站、充電系統及充電方法
US11317774B2 (en) * 2019-01-21 2022-05-03 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
DE102019105935A1 (de) * 2019-03-08 2020-09-10 Vorwerk & Co. Interholding Gesellschaft mit beschränkter Haftung Sauggutsammelstation, Saugreinigungsgerät sowie System aus einer Sauggutsammelstation und einem Saugreinigungsgerät
KR20210000397A (ko) * 2019-06-25 2021-01-05 삼성전자주식회사 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113287978A (zh) * 2020-02-24 2021-08-24 科沃斯机器人股份有限公司 尘盒装置及其控制方法、自移动机器人及基站系统
WO2023018048A1 (ko) * 2021-08-09 2023-02-16 삼성전자주식회사 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치
WO2023090599A1 (ko) * 2021-11-22 2023-05-25 삼성전자 주식회사 진공 청소기와 집진 스테이션을 포함하는 청소 장치

Also Published As

Publication number Publication date
EP3941324B1 (en) 2023-05-03
CN113993434A (zh) 2022-01-28
EP3941324A4 (en) 2022-06-01
CN113993434B (zh) 2023-09-01
US20230056726A1 (en) 2023-02-23
EP4215097A1 (en) 2023-07-26
CN117064258A (zh) 2023-11-17
EP3941324A1 (en) 2022-01-26
WO2020262863A1 (en) 2020-12-30
US20200405107A1 (en) 2020-12-31
US11517164B2 (en) 2022-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20210000397A (ko) 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
KR102620360B1 (ko) 로봇 청소기, 스테이션 및 청소 시스템
KR102470035B1 (ko) 진공 청소기와 도킹 스테이션을 포함하는 청소 장치
CN112168071B (zh) 机器人清洁器工作站
KR102455228B1 (ko) 로봇 청소기
JP6640253B2 (ja) 電子機器
US7013528B2 (en) Floor cleaner with dusting
KR101199358B1 (ko) 로봇청소기의 먼지비움장치
US9687127B2 (en) Self-propelled vacuum cleaner
JP2007181652A (ja) ロボット掃除システム
US20160206161A1 (en) Self-propelled vacuum cleaner
US20230255418A1 (en) Cleaning apparatus including robot cleaner and docking station, and control method therefor
KR20220045717A (ko) 청소 시스템과 도킹장치
CN114617479A (zh) 吸尘过滤组件、集尘桩及清洁系统
KR102466280B1 (ko) 로봇청소기 스테이션
WO2023058277A1 (ja) 掃除機から塵埃を回収する回収装置及び回収装置に接続される掃除機
JP2022146054A (ja) 掃除システム
CN117442103A (zh) 清洁机器人和清洁系统
JP2000093364A (ja) 電気掃除機

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal