CN113287978A - 尘盒装置及其控制方法、自移动机器人及基站系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了尘盒装置及其控制方法、自移动机器人及基站系统，其中，尘盒装置包括：尘盒盒体，所述尘盒盒体开设有出尘口；仓门，所述仓门活动连接于所述出尘口处；仓门开合机构，所述仓门开合机构与仓门连接，仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门打开或关闭出尘口。本申请提供的尘盒装置，通过设置仓门开合机构与仓门连接，通过仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门打开或关闭出尘口，从而无需风道内的负压开启仓门，从而避免了风道负压的损耗，保证了将尘盒盒体内垃圾吸走的风力。

Description

尘盒装置及其控制方法、自移动机器人及基站系统

技术领域

本申请涉及家电制造技术领域，特别涉及尘盒装置及其控制方法、自移动机器人及基站系统。

背景技术

扫地机器人的尘盒用于接收从地面上吸入的垃圾，并暂时存储垃圾。当垃圾充满尘盒的情况下，用户根据需要将尘盒从扫地机器人上卸下并倒出垃圾。对于适用于集尘功能的尘盒，需要额外设置尘盒出口，垃圾从尘盒出口处被风力吸入管道并最终落入集尘桶中。

现有技术中，尘盒的尘盒出口处设置有密封仓门，目前市面上的现存产品的密封仓门材质为软胶。在扫地机器人正常工作时，密封仓门依靠自身弹力贴合在尘盒出口的四周；而实现打开状态则依靠风机负压将密封仓门吸开，进而将尘盒内的垃圾吸出。

该方式虽然结构及安装简单，但是会损耗风道负压，降低了吸走垃圾的风力。对于集尘动力源较弱的产品，例如利用手持吸尘器作为集尘动力源的这样的产品形态，吸力不足以将尘盒里的垃圾充分吸走。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种尘盒装置及其控制方法、自移动机器人及基站系统，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本申请实施例提供了一种尘盒装置，包括：

尘盒盒体，所述尘盒盒体开设有出尘口；

仓门，所述仓门活动连接于所述出尘口处；

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门连接，所述仓门开合机构接收驱动信号，并驱动所述仓门打开或关闭所述出尘口。

可选地，所述仓门开合机构包括：

驱动组件，所述驱动组件与所述仓门连接，以提供驱动力驱动所述仓门打开所述出尘口。

可选地，所述仓门开合机构包括：

驱动组件，所述驱动组件位于所述尘盒盒体的底部；

随动组件，所述随动组件分别与所述驱动组件以及所述仓门连接，所述随动组件在所述驱动力的作用下带动所述仓门打开所述出尘口，所述随动组件在失去驱动力的作用下带动所述仓门关闭所述出尘口。

可选地，所述驱动组件包括：电磁铁，所述驱动信号包含第一驱动信号及第二驱动信号，所述电磁铁接收第一驱动信号并产生驱动力，所述电磁铁接收第二驱动信号并失去所述驱动力。

可选地，所述驱动组件包括：电磁铁；

推杆，所述推杆与所述电磁铁配合设置，所述驱动信号包含第一驱动信号及第二驱动信号，所述电磁铁接收第一驱动信号并带动所述推杆推出，所述电磁铁接收第二驱动信号并带动所述推杆复位。

可选地，所述随动组件包括：撞块，所述撞块位于尘盒底部的导向槽中，且所述推杆推出并带动撞块动作；

转轴，所述仓门的一端与所述转轴连接；

传动件，所述传动件与所述转轴连接，且所述传动件在所述撞块的作用下带动所述转轴转动，并带动所述仓门打开；

弹性元件，所述弹性元件连接于所述仓门和所述尘盒盒体之间，在所述仓门打开的情况下，所述弹性元件拉伸，在所述传动件失去所述驱动力的情况下，所述弹性元件复位，并带动所述仓门关闭。

可选地，所述随动组件还包括：复位弹簧，所述复位弹簧与所述撞块连接，在所述撞块动作的情况下，所述复位弹簧压缩，在所述推杆复位的情况下，所述复位弹簧复位，并带动所述撞块复位。

可选地，所述传动件还包括：

第一摆动齿轮，所述第一摆动齿轮套接于所述转轴；

第二摆动齿轮，所述第二摆动齿轮与所述第一摆动齿轮啮合，且所述第二摆动齿轮在所述驱动力的作用下转动，并通过第一摆动齿轮带动所述转轴转动。

可选地，所述弹性元件为扭簧，所述扭簧套接于所述转轴，且所述扭簧的两端分别搭接于所述仓门和所述尘盒盒体。

可选地，尘盒装置还包括：限位件，在所述第二摆动齿轮转动至限位角度的情况下，所述限位件与所述第二摆动齿轮相抵接。

可选地，所述出尘口为两个，分别位于所述尘盒盒体的两侧；

所述仓门为两个，每个所述出尘口处连接有一个所述仓门，每个所述仓门连接有对应的仓门开合机构。

可选地，所述仓门的与所述出尘口相对的侧部设置有密封条。

本实施例公开了一种尘盒装置的控制方法，所述尘盒装置包括：

尘盒盒体，所述尘盒盒体开设有出尘口；

仓门，所述仓门活动连接于所述出尘口处；

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门连接；

所述控制方法包括：

接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门打开或关闭出尘口。

可选地，所述驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号；

所述方法包括：

接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门打开出尘口；

接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门关闭出尘口。

可选地，所述仓门开合机构包括：驱动组件和随动组件，所述随动组件分别与所述驱动组件以及所述仓门连接；

接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门打开出尘口，包括：所述驱动组件接收第一驱动信号并动作，所述随动组件在所述驱动组件的驱动力下带动所述仓门打开所述出尘口；

接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门关闭出尘口，包括：所述驱动组件接收第二驱动信号并复位，所述随动组件在失去驱动力的作用下带动所述仓门关闭所述出尘口。

可选地，所述驱动组件包括：电磁铁和推杆，所述推杆与所述电磁铁配合设置；

所述随动组件包括：撞块，所述撞块连接有复位弹簧；

转轴，所述仓门的一端与所述转轴连接；

传动件，所述传动件与所述转轴连接；

弹性元件，所述弹性元件连接于所述仓门和所述尘盒盒体之间；

所述驱动组件接收第一驱动信号并动作，所述随动组件在所述驱动组件的驱动力下带动所述仓门打开所述出尘口，包括：

所述电磁铁接收第一驱动信号并带动所述推杆推出，所述推杆推动所述撞块朝向所述传动件运动；

所述传动件带动所述转轴转动并带动所述仓门打开所述出尘口，所述弹性元件拉伸。

可选地，所述驱动组件接收第二驱动信号并复位，所述随动组件在失去驱动力的作用下带动所述仓门关闭所述出尘口，包括：

所述电磁铁接收所述第二驱动信号并带动所述推杆复位，所述复位弹簧带动所述撞块复位；

在所述传动件失去驱动力的情况下，所述弹性元件复位，并带动所述仓门关闭所述出尘口。

可选地，所述出尘口包括第一出尘口和第二出尘口；

接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门打开出尘口，包括：接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门执行打开第一出尘口、打开第二出尘口、同时打开第一出尘口和第二出尘口或交替打开第一出尘口和第二出尘口。

可选地，所述驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号；

所述方法包括：

接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门打开第一出尘口；

接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门打开第二出尘口。

本申请实施例公开了一种自移动机器人，包括机身以及设置于机身内的尘盒装置，所述机身上还设有控制器和传感器；

所述尘盒装置包括：

尘盒盒体，所述尘盒盒体开设有出尘口；

仓门，所述仓门活动连接于所述出尘口处；

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门连接，所述仓门开合机构接收驱动信号，并驱动所述仓门打开或关闭所述出尘口；

所述传感器检测自移动机器人与基站的排尘口对接后，输出检测信号；

所述控制器接收到传感器的检测信号后，输出所述驱动信号，从而控制所述仓门开合机构打开或关闭所述仓门。

本申请实施例公开了一种基站系统，包括基站和可与所述基站对接的自移动机器人，所述自移动机器人包括机身以及设置于机身内的尘盒装置；

所述尘盒装置包括：

尘盒盒体，所述尘盒盒体开设有出尘口；

仓门，所述仓门活动连接于所述出尘口处；

所述基站系统还包括：

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门连接，所述仓门开合机构接收驱动信号，并驱动所述仓门打开或关闭所述出尘口；

传感器，所述传感器检测自移动机器人的出尘口与开设于所述基站上的排尘口对接后，输出检测信号；

控制器，所述控制器接收到所述传感器的检测信号后，输出所述驱动信号，从而控制所述仓门开合机构打开或关闭所述仓门。

可选地，所述仓门开合机构设置于所述基站内，所述传感器和所述控制器均设置于基站内、或所述传感器和所述控制器均设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述基站内且所述控制器设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述自移动机器人内且所述控制器设置于所述基站内。

可选地，所述仓门开合机构设置于所述自移动机器人内，所述传感器和所述控制器均设置于基站内、或所述传感器和所述控制器均设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述基站内且所述控制器设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述自移动机器人内且所述控制器设置于所述基站内。

本申请提供的尘盒装置及其控制方法，通过设置仓门开合机构与仓门连接，通过仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门打开或关闭出尘口，从而无需风道内的负压开启仓门，从而避免了风道负压的损耗，保证了将尘盒盒体内垃圾吸走的风力。

其次，本申请通过在尘盒盒体的两侧分别设置一个出尘口，每个出尘口连接有对应的仓门以及仓门开合机构，从而可以实现两个仓门的独立控制，在同一时间段只开一个仓门而关闭另一个仓门，这样可以进一步地最大化风道负压，将尘盒盒体中的垃圾顺畅吸走。

另外，本申请通过驱动组件——撞块——传动件——转轴——仓门的传动链带动仓门打开，通过弹性元件——仓门的传动链带动仓门关闭，以保证仓门打开与关闭动作的准确响应。

并且，本实施例中的仓门的打开角度可以通过仓门开合机构控制，避免垃圾堵塞在仓门附近。

本实施例的基站系统，通过将自移动机器人与基站对接，并通过基站的吸风管道与尘盒盒体的出尘口进行对接，以将尘盒盒体内的垃圾吸出至基站的集尘桶内。

附图说明

图1是本申请实施例一的尘盒装置的结构示意图一；

图2是本申请实施例一的尘盒装置的结构示意图二；

图3是本申请实施例一的尘盒装置的结构示意图三；

图4是本申请实施例一的尘盒装置的结构示意图四；

图5是本申请实施例一的尘盒装置的结构示意图五；

图6是本申请实施例一的尘盒装置的结构示意图六；

图7是本申请实施例一的仓门部分的结构示意图；

图8是本申请实施例一的仓门开合机构的局部放大示意图；

图9是本申请实施例二的尘盒装置的控制方法的流程示意图。

附图标记

1—尘盒盒体，11—出尘口；

2—仓门，

3—转轴，

41—第一摆动齿轮，42—第二摆动齿轮，

5—弹性元件，

61—电磁铁，62—推杆，

7—撞块，8—复位弹簧，

9—密封条，10—销轴。

具体实施方式

下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

除非另有说明，本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围，也包括含于其中的若干子范围。

实施例一

本实施例一公开了一种尘盒装置，参见图1～图6，主要包括以下组成部件：尘盒盒体1、仓门2、仓门开合机构。下面对本实施例的尘盒装置的组成部件分别进行详细的介绍。

其中，尘盒盒体1作为尘盒装置的基础部件，尘盒盒体1设置有尘盒进口(图1～图6中未示出)，用于接收在风力作用下进入尘盒盒体1内的垃圾。

尘盒盒体1在使用时，一般会装设于各种清洁设备内，或者通过管道与其他清洁设备相连接。清洁设备可以为多种，例如自移动机器人(例如扫地机器人、擦窗机器人等)、手持吸尘器、地面清洁机等。

其中，尘盒盒体1开设有出尘口11，在吸尘时，出尘口11与基站的抽吸管对接，在风力负压的作用下，垃圾经由出尘口11被风力吸入抽吸管并最终落入基站的集尘桶中。

可选地，本实施例中的尘盒盒体1的出尘口11可以为一个，也可以为多个，参见图1～图6，优选在尘盒盒体1的两侧分别设置一个出尘口11，并且在同一时间段可以开启一个出尘口11并关闭另一个出尘口11，从而可以最大化风道负压，将尘盒盒体1中的垃圾顺畅吸走。另外，通过两个出尘口11依次打开并吸尘，可以使尘盒盒体1内的清洁效果更好，避免垃圾死角的产生。

每个出尘口11处活动连接有仓门2，用于开启或关闭出尘口11。其中，仓门2的活动连接方式有多种，有铰接、滑动连接等，本实施例中优选将仓门2铰接于出尘口11处，以便于控制仓门2打开或关闭出尘口11。

可选地，对于出尘口11有两个的情形，每个出尘口11处连接有一个仓门2，每个仓门2连接有对应的仓门开合机构，以实现两个仓门2的分别独立控制。

可选地，仓门2的与出尘口11相对的侧部设置有密封条9，以保证仓门2关闭出尘口11时的严密性，防止垃圾从尘盒盒体1内漏出。

为了实现仓门2的打开或关闭，本实施例通过仓门开合机构来驱动仓门2动作。仓门开合机构与仓门2连接，所述仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门2打开或关闭出尘口11。

在一种具体实施方式下，驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号。仓门开合机构接收第一驱动信号，驱动仓门2打开出尘口11；仓门开合机构接收第二驱动信号，驱动仓门2关闭出尘口11。对于出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口的情形，每个仓门2连接的仓门开合机构分别接收第一驱动信号和第二驱动信号，以实现对仓门的独立控制。

或者，在另一种具体实施方式下，驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号，出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口，第一驱动信号用于打开第一出尘口，在到达预设时间的情况下，仓门开合机构驱动仓门2关闭第一出尘口；第二驱动信号用于打开第二出尘口，在到达预设时间的情况下，仓门开合机构驱动仓门2关闭第二出尘口。

或者，在另一种具体实施方式下，驱动信号只有一个，仓门开合机构同时控制两个仓门。在仓门开合机构接收到驱动信号的情形下，同时打开第一出尘口和第二出尘口，如图3所示。在到达预设时间的情况下，仓门开合机构同时驱动两个仓门2关闭第一出尘口和第二出尘口。

或者，在另一种具体实施方式下，驱动信号只有一个，仓门开合机构同时控制两个仓门。仓门开合机构接收到驱动信号的情况下，交替打开第一出尘口和第二出尘口。在到达预设时间的情况下，仓门开合机构同时控制两个仓门交替或同时关闭第一出尘口和第二出尘口。

可选地，本实施例的仓门2以及仓门开合机构有多种，例如将仓门设置为推拉门结构，仓门开合机构设置为推拉门开合机构；又例如将仓门2设置为伸缩门结构，仓门开合机构设置为伸缩门开合机构等。本实施例中，将仓门2设置为平开门结构，通过将仓门2的一端与尘盒盒体进行铰接，以实现仓门2的开闭，对应地，仓门开合机构设置为平开门开合机构。下面对本实施例的仓门开合机构进行示意性的说明。

可选地，本实施例的仓门开合机构包括：与仓门2连接的驱动组件，驱动组件提供驱动力驱动仓门2打开出尘口11。并且，在驱动组件停止提供驱动力的情况下，仓门2关闭出尘口11。

驱动组件作为提供驱动力的动力部件，可选地，驱动组件产生驱动力的方式有多种，例如电力驱动、电磁力驱动等，本实施例优选通过电磁力来提供驱动力，以实现对驱动组件产生驱动力的精确控制。

例如在一种具体方式下，驱动组件可以为电磁铁，电磁铁在接收到第一驱动信号的情况下，直接驱动仓门2打开出尘口11；电磁铁在接收到第二驱动信号的情况下，仓门2关闭出尘口11。

又例如，电磁铁在接收到第一驱动信号的情况下，仓门开合机构驱动仓门2打开第一出尘口，在到达预设时间的情况下，仓门开合机构驱动仓门2关闭第一出尘口；电磁铁在接收到第二驱动信号的情况下，仓门开合机构驱动仓门2打开第二出尘口，在到达预设时间的情况下，仓门开合机构驱动仓门2关闭第二出尘口。

又例如，驱动信号只有一个，电磁铁同时控制两个仓门2。在电磁铁接收到驱动信号的情形下，同时打开第一出尘口和第二出尘口，如图3所示；在到达预设时间的情况下，电磁铁同时驱动两个仓门2关闭第一出尘口和第二出尘口。

又例如，驱动信号只有一个，电磁铁同时控制两个仓门2。电磁铁接收到驱动信号的情况下，交替打开第一出尘口和第二出尘口。在到达预设时间的情况下，电磁铁同时控制两个仓门2交替或同时关闭第一出尘口和第二出尘口。

例如在另一种具体方式下，参见图8，驱动组件包括：电磁铁61和推杆62，推杆62与电磁铁61配合设置。

在一种具体实施方式下，所述驱动信号包含第一驱动信号及第二驱动信号，电磁铁61接收第一驱动信号并带动推杆62推出，推杆62推动仓门2打开出尘口11；电磁铁61接收第二驱动信号并带动推杆62复位，仓门2关闭出尘口11。

对于出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口的情形，第一出尘口对应的电磁铁61接收第一驱动信号并带动推杆62推出，推杆62推动仓门2打开第一出尘口；第一出尘口对应的电磁铁61接收第二驱动信号并带动推杆62复位，仓门2关闭第一出尘口。第二出尘口对应的电磁铁61接收第一驱动信号并带动推杆62推出，推杆62推动仓门2打开第二出尘口；第二出尘口对应的电磁铁61接收第二驱动信号并带动推杆62复位，仓门2关闭第二出尘口。

在另一种具体实施方式下，电磁铁61接收第一驱动信号并带动推杆62推出，推杆62推动仓门2打开第一出尘口；在到达预设时间的情况下，电磁铁61停止接收第一驱动信号并带动推杆62复位，推杆62带动仓门2关闭第一出尘口。电磁铁61接收第二驱动信号并带动推杆62推出，推杆62推动仓门2打开第二出尘口；在到达预设时间的情况下，电磁铁61停止接收第二驱动信号并带动推杆62复位，推杆62带动仓门2关闭第二出尘口。

在另一种具体实施方式下，驱动信号只有一个，电磁铁61接收第一驱动信号并分别带动推杆62推出，推杆62推动仓门2打开第一出尘口和第二出尘口；在到达预设时间的情况下，电磁铁61停止接收第一驱动信号并分别带动推杆62复位，推杆62带动两个仓门2关闭第一出尘口和第二出尘口。

在另一种具体实施方式下，驱动信号只有一个，电磁铁61接收到驱动信号的情况下，分别带动两个推杆62交替打开第一出尘口和第二出尘口。在到达预设时间的情况下，电磁铁61带动两个推杆62控制两个仓门交替或同时关闭第一出尘口和第二出尘口。

可选地，本实施例的仓门开合机构可以在驱动组件与仓门之间设置额外的用于传递驱动力的机构。仓门开合机构包括：驱动组件和随动组件；

所述驱动组件位于所述尘盒盒体1的底部；

所述随动组件分别与驱动组件以及仓门2连接，随动组件在驱动力的作用下带动仓门2打开出尘口11，随动组件在失去驱动力的作用下带动仓门2关闭出尘口11。

例如在一种具体方式下，驱动组件包括：电磁铁，电磁铁与随动组件配合连接，电磁铁接收第一驱动信号并带动随动组件动作，以使随动组件带动仓门打开出尘口；电磁铁接收第二驱动信号并带动随动组件复位，随动组件复位并使仓门关闭出尘口。

对于其他具体实施方式下电磁铁带动仓门打开或关闭出尘口的情形，参见前述实施例的描述，在此便不再一一列举。

例如在一种具体方式下，参见图8，驱动组件包括：电磁铁61和推杆62，推杆62与电磁铁61配合设置。

所述驱动信号包含第一驱动信号及第二驱动信号，电磁铁61接收第一驱动信号并带动推杆62推出，推杆62为随动组件提供驱动力，以使随动组件带动仓门2打开出尘口11；电磁铁61接收第二驱动信号并带动推杆62复位，推杆62停止为随动组件提供驱动力，随动组件复位并使仓门2关闭出尘口。

对于其他具体实施方式下电磁铁61和推杆62带动仓门打开或关闭出尘口的情形，参见前述实施例的描述，在此便不再一一列举。

可选地，随动组件可以实现将驱动组件的驱动力传递至仓门的作用，随动组件的结构形式有多种，本实施例示意性地列举出一种随动组件的结构。

具体地，参见图7和图8，本实施例的随动组件包括：撞块7、转轴3、控制转轴3动作的传动件以及控制仓门2动作的弹性元件5。

其中，撞块7位于尘盒底部的导向槽中，且推杆62推出并带动撞块7动作。

转轴3连接于尘盒盒体1，且仓门2的一端与转轴3连接，以使转轴3转动的过程中带动仓门2旋转。本实施例中，优选仓门2与转轴3固接。

另外，传动件与转轴3连接，传动件在撞块7的作用下带动转轴3转动，并带动仓门2打开。

可选地，本实施例的传动件有多种，例如齿轮传动、带传动、连杆传动等，本实施例中以齿轮传动对传动件的结构进行示意性的说明。参见图8，所述传动件包括：

第一摆动齿轮41，所述第一摆动齿轮41套接于所述转轴3；

第二摆动齿轮42，所述第二摆动齿轮42与所述第一摆动齿轮41啮合，且所述第二摆动齿轮42在所述驱动力的作用下转动，并通过第一摆动齿轮41带动所述转轴3转动。

具体地，第二摆动齿轮42通过销轴10安装在尘盒盒体1上，并可绕销轴10转动。

更为具体地，撞块7的前端部在驱动力的作用下，与第二摆动齿轮42的侧部相触接，以实现撞块7将驱动力传递至第二摆动齿轮42。实际使用时，撞块7的前端部与第二摆动齿轮42的接触部位可以设置于第二摆动齿轮42的靠近啮合齿的部分，与接触部位设置于第二摆动齿轮42的靠近销轴10的部分相比，需要的冲击力更小，以保证仓门2打开动作的快速响应。

另外，撞块7还进一步地与复位弹簧8连接，在驱动组件动作的情况下，复位弹簧8压缩，且驱动组件驱动撞块7朝向第二摆动齿轮42运动，以使撞块7带动第二摆动齿轮42转动，第二摆动齿轮42带动第一摆动齿轮41转动，进而第一摆动齿轮41带动转轴3转动。

在驱动组件复位的情况下，复位弹簧8复位，并带动撞块7复位。此种情况下，弹性元件5复位，带动第二摆动齿轮42以及第一摆动齿轮41复位，以及带动仓门2自动关闭。

通过齿轮的啮合作用，仓门2在打开一定的角度后，可以持续保持住，以保证风道负压的稳定。

对于弹性元件5，弹性元件5连接于仓门2和尘盒盒体1之间，利用弹性元件5自身的弹性来实现对仓门2的关闭。在仓门2打开的情况下，弹性元件5拉伸，此种情况下仓门2打开是依赖于传动件的作用；在传动件失去驱动力的情况下，弹性元件5复位，并带动仓门2自动关闭。

其中，该弹性元件5可以为多种，例如橡胶件、弹簧等。本实施例以扭簧为例，该扭簧套接于转轴3，且扭簧的两端分别搭接于仓门2和尘盒盒体1。通过扭簧的作用，仓门2在扭簧的弹性力的作用下保持关闭状态，防止尘盒盒体1内的垃圾泄漏。

可选地，为了避免传动件的运动过量而造成部件运动之间的干涉或损坏，本实施例的尘盒还包括：限位件，在第二摆动齿轮42转动至限位角度的情况下，限位件与第二摆动齿轮42相抵接。

其中，限位角度可以根据实际需求而设置，该限位角度与仓门2的打开角度相关联。例如设置限位角度可以为30度、40度等等。

具体地，该限位件可以为多种，例如包括：固定于尘盒盒体1侧部的限位销轴，该限位销轴的位置可以位于第二摆动齿轮42的转动轨迹范围内；或者还包括：容纳尘盒盒体1的腔体的侧壁，在第二摆动齿轮42转动至与腔体的侧壁相触接的情况下，第二摆动齿轮42停止转动。

本实施例提供的尘盒装置，通过设置仓门开合机构与仓门2连接，通过仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门2打开或关闭出尘口11，从而无需风道内的负压开启仓门2，从而避免了风道负压的损耗，保证了将尘盒盒体1内垃圾吸走的风力。

其次，本实施例通过设置在尘盒盒体1的两侧分别设置一个出尘口11，每个出尘口11连接有对应的仓门2以及仓门开合机构，从而可以实现两个仓门2的独立控制，在同一时间段只开一个仓门2而关闭另一个仓门2，这样可以进一步地最大化风道负压，将尘盒盒体1中的垃圾顺畅吸走。

另外，本实施例通过驱动组件——撞块7——传动件——转轴3——仓门2的传动链带动仓门2打开，通过弹性元件5——仓门2的传动链带动仓门2关闭，以保证仓门2打开与关闭动作的准确响应。

并且，本实施例中的仓门2的打开角度可以通过仓门开合机构控制，避免垃圾堵塞在仓门2附近。

实施例二

本实施例公开了一种尘盒装置的控制方法，用于上述实施例的尘盒装置。其中，对于尘盒装置的具体结构，可以参见上述实施例，本实施例二便不再赘述。所述控制方法包括：

S2、接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门2打开或关闭出尘口11。

可选地，在一种具体实施方式下，驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号。

所述步骤S2包括：接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2打开出尘口11；接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2关闭出尘口11。

具体地，仓门开合机构包括：驱动组件和随动组件，所述随动组件分别与驱动组件以及仓门2连接。

其中，第一驱动信号和第二驱动信号可以均为电信号，但是正负相反。

该第一驱动信号和第二驱动信号的产生方式有多种，例如可以为安装有该尘盒的扫地机器人的控制单元而产生，也可以为与该扫地机器人对接的垃圾回收站的控制器而产生。

参见图9，步骤S2包括步骤S21～S22：

S21、驱动组件接收第一驱动信号并动作，随动组件在驱动组件的驱动力下带动仓门2打开出尘口11。

具体地，步骤S21包括下述步骤S211～S212：

S211、电磁铁61接收第一驱动信号并带动推杆62推出，推杆62推动撞块7朝向传动件运动。

S212、传动件带动转轴3转动并带动仓门2打开出尘口11，弹性元件5拉伸。

本实施例通过驱动组件——撞块7——传动件——转轴3——仓门2的传动链带动仓门2打开，以保证仓门2打开动作的准确响应。

S22、驱动组件接收第二驱动信号并复位，随动组件在失去驱动力的作用下带动仓门2关闭出尘口11。

具体地，步骤S22包括下述步骤S221～S222：

S221、电磁铁61接收所述第二驱动信号并带动推杆62复位，复位弹簧8带动撞块7复位。

S222、在所述传动件失去驱动力的情况下，弹性元件5复位，并带动仓门2关闭出尘口11。

可选地，在一种具体实施方式下，出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口。

步骤S2包括：

接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2执行同时打开第一出尘口和第二出尘口。

可选地，在一种具体实施方式下，出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口。

步骤S2包括：

接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2执行交替打开第一出尘口和第二出尘口。

可选地，在一种具体实施方式下，出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口。

步骤S2包括：

接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2执行打开第一出尘口或打开第二出尘口。

可选地，在一种具体实施方式下，驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号。步骤S2包括：

接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2打开第一出尘口；接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2打开第二出尘口。

对于上述各个具体实施方式，分别为仓门开合机构如何根据驱动信号控制仓门开启或关闭的各种情形。对于具体的仓门开合机构的具体结构以及在仓门开合机构的具体结构如何执行上述各步骤，参见前述实施例，本实施例便不再赘述。

本实施例通过弹性元件5——仓门2的传动链带动仓门2关闭，以保证仓门2关闭动作的准确响应。

本实施例二提供的尘盒装置的控制方法，通过设置仓门开合机构与仓门2连接，通过仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门2打开或关闭出尘口11，从而无需风道内的负压开启仓门2，从而避免了风道负压的损耗，保证了将尘盒盒体1内垃圾吸走的风力。

上述为本实施例二的一种尘盒装置的控制方法的示意性方案。需要说明的是，该尘盒装置的控制方法的技术方案与上述的尘盒装置的技术方案属于同一构思，尘盒装置的控制方法的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述尘盒装置的技术方案的描述。

实施例三

本实施例三公开了一种自移动机器人，包括：机身以及设置于机身内的尘盒装置。其中，尘盒装置的结构参见图1～图6，尘盒装置包括尘盒盒体1、仓门2以及仓门开合机构，尘盒盒体1开设有出尘口11，仓门2活动连接于出尘口11处。仓门开合机构与仓门2连接，仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门2打开或关闭出尘口11。

具体地，仓门开合机构接收第一驱动信号，并驱动仓门2打开出尘口11；仓门开合机构接收第二驱动信号，并驱动仓门2关闭出尘口11。

其中，出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口。接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门2打开出尘口11，包括：接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2执行打开第一出尘口、打开第二出尘口、同时打开第一出尘口和第二出尘口或交替打开第一出尘口和第二出尘口。

另外，所述驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号；接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门2打开出尘口11，包括：接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2打开第一出尘口；接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2打开第二出尘口。

对于尘盒盒体1、仓门2以及仓门开合机构的具体结构参见实施例一的叙述，本实施例便不再赘述。

另外，自移动机器人的机身上还设有控制器和传感器，传感器检测自移动机器人与基站的排尘口对接后，输出检测信号；控制器接收到传感器的检测信号后，输出驱动信号，从而控制仓门开合机构打开仓门2。

本实施例的自移动机器人具有集尘功能。在自移动机器人对待清扫表面进行清扫的过程中，仓门2关闭，待清扫表面的垃圾被清扫并吸入至尘盒盒体1内；在自移动机器人工作完毕，需要将尘盒盒体1中的垃圾吸出的情况下，自移动机器人运动至基站，控制仓门2打开，尘盒盒体1的出尘口11与基站的吸风管道进行对接，以将尘盒盒体1内的垃圾吸出至集尘桶内。

需要说明的是，本实施例中以形成密闭的风路为目的，尘盒盒体1的出尘口11与基站的吸风管道可以直接对接，尘盒盒体1的出尘口11也可以通过腔体形成的导风路径与基站的吸风管道形成对接。

本实施例中，通过在自移动机器人的尘盒盒体1的两侧分别设置一个出尘口11，每个出尘口11连接有对应的仓门2以及仓门开合机构，从而可以实现两个仓门2的独立控制，在同一时间段只开一个仓门而关闭另一个仓门，这样可以进一步地最大化风道负压，将尘盒盒体1中的垃圾顺畅吸走。

实施例四

本实施例公开了一种基站系统，包括基站和可与所述基站对接的自移动机器人，所述自移动机器人包括机身以及设置于机身内的尘盒装置。

参见图1～图6，所述尘盒装置包括：尘盒盒体1以及仓门2，尘盒盒体1开设有出尘口11，仓门2活动连接于出尘口11处。其中，出尘口11可以为多个，本实施例设置出尘口11为两个，两个出尘口11分别位于尘盒盒体1的左右两侧。每个出尘口11连接有对应的仓门2以及仓门开合机构，从而可以实现两个仓门2的独立控制，在同一时间段只开一个仓门而关闭另一个仓门，这样可以进一步地最大化风道负压，将尘盒盒体中的垃圾顺畅吸走。

并且，基站还有充电座，在自移动机器人与基站对接口，自移动机器人的充电口与基站的充电座相对接，以在排尘的同时进行充电。

另外，基站系统还包括：仓门开合机构、传感器以及控制器。

其中，仓门开合机构与仓门2连接，仓门开合机构接收驱动信号，并驱动仓门2打开或关闭出尘口11。具体地，驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号。仓门开合机构接收第一驱动信号，驱动仓门打开出尘口11；仓门开合机构接收第二驱动信号，驱动仓门关闭出尘口11。对于仓门开合机构的具体结构，参见前述实施例一的详细叙述，本实施例便不再赘述。

其中，出尘口11包括第一出尘口和第二出尘口。接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门2打开出尘口11，包括：接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2执行打开第一出尘口、打开第二出尘口、同时打开第一出尘口和第二出尘口或交替打开第一出尘口和第二出尘口。

另外，所述驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号；接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门2打开出尘口11，包括：接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2打开第一出尘口；接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门2打开第二出尘口。传感器检测自移动机器人的出尘口11与开设于基站上的排尘口对接后，输出检测信号；控制器接收到传感器的检测信号后，输出驱动信号，从而控制仓门开合机构打开或关闭仓门2。

对于尘盒盒体1、仓门2以及仓门开合机构的具体结构参见实施例一的叙述，本实施例便不再赘述。

具体地，仓门开合机构、传感器以及控制器的设置位置可以有多种方式，例如：

一种方式下，仓门开合机构设置于基站内，传感器和控制器设置于基站内；

另一种方式下，仓门开合机构设置于基站内，传感器和控制器设置于自移动机器人内；

另一种方式下，仓门开合机构设置于基站内，传感器设置于基站内，控制器设置于自移动机器人内；

另一种方式下，仓门开合机构设置于基站内，传感器设置于自移动机器人内，控制器设置于基站内；

另一种方式下，仓门开合机构设置于自移动机器人内，传感器和控制器设置于基站内；

另一种方式下，仓门开合机构设置于自移动机器人内，传感器和控制器设置于自移动机器人内；

另一种方式下，仓门开合机构设置于自移动机器人内，传感器设置于基站内，控制器设置于自移动机器人内；

另一种方式下，仓门开合机构设置于自移动机器人内，传感器设置于自移动机器人内，控制器设置于基站内。

具体地，自移动机器人的工作过程参见下述使用场景。

使用场景

以本实施例的基站系统为例，自移动机器人的工作过程如下：

1)用户启动自移动机器人，自移动机器人对待清扫表面进行清扫。在此过程中，仓门2在扭簧的作用下保持关闭状态。

2)自移动机器人清扫完毕，尘盒盒体1内的垃圾已填充满。自移动机器人按照预设路径，运动至基站，并与基站对接。具体地，尘盒盒体1的两个出尘口11均与基站的抽风管道对接。自移动机器人的传感器检测自移动机器人与基站的排尘口对接后，输出检测信号。

3)控制器接收到传感器的检测信号后，输出第一驱动信号，尘盒盒体1左侧的出尘口11对应的驱动组件接收第一驱动信号并产生驱动力，随动组件在驱动力的作用下带动仓门2打开左侧的出尘口11。基站开始工作，通过抽风管道将尘盒盒体1内的垃圾吸入集尘桶内。

4)控制器输出第二驱动信号，尘盒盒体1左侧的出尘口11对应的驱动组件接收第二驱动信号并失去驱动力，随动组件复位，并带动左侧仓门2关闭左侧出尘口11。

5)控制器继续输出第一驱动信号，尘盒盒体1右侧的出尘口11对应的驱动组件接收第一驱动信号并产生驱动力，随动组件在驱动力的作用下带动仓门2打开右侧的出尘口11。基站开始工作，通过抽风管道将尘盒盒体1内的垃圾吸入集尘桶内。

6)控制器输出第二驱动信号，尘盒盒体1右侧的出尘口11对应的驱动组件接收第二驱动信号并失去驱动力，随动组件复位，并带动右侧仓门2关闭右侧出尘口11。

吸尘完毕。

本实施例的基站系统，通过将自移动机器人与基站对接，并通过基站的吸风管道与尘盒盒体1的出尘口11进行对接，以将尘盒盒体1内的垃圾吸出至基站的集尘桶内。

上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明，但是本申请并不限于上述实施方式和实施例，在本领域技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请构思的前提下做出各种变化。

Claims (23)

1.一种尘盒装置，其特征在于，包括：

尘盒盒体(1)，所述尘盒盒体(1)开设有出尘口(11)；

仓门(2)，所述仓门(2)活动连接于所述出尘口(11)处；

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门(2)连接，所述仓门开合机构接收驱动信号，并驱动所述仓门(2)打开或关闭所述出尘口(11)。

2.如权利要求1所述的尘盒装置，其特征在于，所述仓门开合机构包括：

驱动组件，所述驱动组件与所述仓门(2)连接，以提供驱动力驱动所述仓门(2)打开所述出尘口(11)。

3.如权利要求1所述的尘盒装置，其特征在于，所述仓门开合机构包括：

驱动组件，所述驱动组件位于所述尘盒盒体(1)的底部；

随动组件，所述随动组件分别与所述驱动组件以及所述仓门(2)连接，所述随动组件在所述驱动力的作用下带动所述仓门(2)打开所述出尘口(11)，所述随动组件在失去驱动力的作用下带动所述仓门(2)关闭所述出尘口(11)。

4.如权利要求2或3所述的尘盒装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

电磁铁(61)，所述驱动信号包含第一驱动信号及第二驱动信号，所述电磁铁(61)接收第一驱动信号并产生驱动力，所述电磁铁(61)接收第二驱动信号并失去所述驱动力。

5.如权利要求2或3所述的尘盒装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

电磁铁(61)；

推杆(62)，所述推杆(62)与所述电磁铁(61)配合设置，所述驱动信号包含第一驱动信号及第二驱动信号，所述电磁铁(61)接收第一驱动信号并带动所述推杆(62)推出，所述电磁铁(61)接收第二驱动信号并带动所述推杆(62)复位。

6.如权利要求5所述的尘盒装置，其特征在于，所述随动组件包括：

撞块(7)，所述撞块(7)位于尘盒底部的导向槽中，且所述推杆(62)推出并带动撞块(7)动作；

转轴(3)，所述仓门(2)的一端与所述转轴(3)连接；

传动件，所述传动件与所述转轴(3)连接，且所述传动件在所述撞块(7)的作用下带动所述转轴(3)转动，并带动所述仓门(2)打开；

弹性元件(5)，所述弹性元件(5)连接于所述仓门(2)和所述尘盒盒体(1)之间，在所述仓门(2)打开的情况下，所述弹性元件(5)拉伸，在所述传动件失去所述驱动力的情况下，所述弹性元件(5)复位，并带动所述仓门(2)关闭。

7.如权利要求6所述的尘盒装置，其特征在于，所述随动组件还包括：

复位弹簧(8)，所述复位弹簧(8)与所述撞块(7)连接，在所述撞块(7)动作的情况下，所述复位弹簧(8)压缩，在所述推杆复位的情况下，所述复位弹簧(8)复位，并带动所述撞块(7)复位。

8.如权利要求6所述的尘盒装置，其特征在于，所述传动件还包括：

第一摆动齿轮(41)，所述第一摆动齿轮(41)套接于所述转轴(3)；

第二摆动齿轮(42)，所述第二摆动齿轮(42)与所述第一摆动齿轮(41)啮合，且所述第二摆动齿轮(42)在所述驱动力的作用下转动，并通过第一摆动齿轮(41)带动所述转轴(3)转动。

9.如权利要求6所述的尘盒装置，其特征在于，所述弹性元件(5)为扭簧，所述扭簧套接于所述转轴(3)，且所述扭簧的两端分别搭接于所述仓门(2)和所述尘盒盒体(1)。

10.如权利要求8所述的尘盒装置，其特征在于，还包括：限位件，在所述第二摆动齿轮(42)转动至限位角度的情况下，所述限位件与所述第二摆动齿轮(42)相抵接。

11.如权利要求1所述的尘盒装置，其特征在于，所述出尘口(11)为两个，分别位于所述尘盒盒体(1)的两侧；

所述仓门(2)为两个，每个所述出尘口(11)处连接有一个所述仓门(2)，每个所述仓门(2)连接有对应的仓门开合机构。

12.如权利要求1所述的尘盒装置，其特征在于，所述仓门(2)的与所述出尘口(11)相对的侧部设置有密封条(9)。

13.一种尘盒装置的控制方法，其特征在于，所述尘盒装置包括：

尘盒盒体(1)，所述尘盒盒体(1)开设有出尘口(11)；

仓门(2)，所述仓门(2)活动连接于所述出尘口(11)处；

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门(2)连接；

所述控制方法包括：

接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门(2)打开或关闭出尘口(11)。

14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号；

所述方法包括：

接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门(2)打开出尘口(11)；

接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门(2)关闭出尘口(11)。

15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述仓门开合机构包括：驱动组件和随动组件，所述随动组件分别与所述驱动组件以及所述仓门(2)连接；

接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门(2)打开出尘口(11)，包括：所述驱动组件接收第一驱动信号并动作，所述随动组件在所述驱动组件的驱动力下带动所述仓门(2)打开所述出尘口(11)；

接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门(2)关闭出尘口(11)，包括：所述驱动组件接收第二驱动信号并复位，所述随动组件在失去驱动力的作用下带动所述仓门(2)关闭所述出尘口(11)。

16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，所述驱动组件包括：电磁铁(61)和推杆(62)，所述推杆(62)与所述电磁铁(61)配合设置；

所述随动组件包括：撞块(7)，所述撞块(7)连接有复位弹簧(8)；

转轴(3)，所述仓门(2)的一端与所述转轴(3)连接；

传动件，所述传动件与所述转轴(3)连接；

弹性元件(5)，所述弹性元件(5)连接于所述仓门(2)和所述尘盒盒体(1)之间；

所述驱动组件接收第一驱动信号并动作，所述随动组件在所述驱动组件的驱动力下带动所述仓门(2)打开所述出尘口(11)，包括：

所述电磁铁(61)接收第一驱动信号并带动所述推杆(62)推出，所述推杆(62)推动所述撞块(7)朝向所述传动件运动；

所述传动件带动所述转轴(3)转动并带动所述仓门(2)打开所述出尘口(11)，所述弹性元件(5)拉伸。

17.如权利要求16所述的方法，其特征在于，所述驱动组件接收第二驱动信号并复位，所述随动组件在失去驱动力的作用下带动所述仓门(2)关闭所述出尘口(11)，包括：

所述电磁铁(61)接收所述第二驱动信号并带动所述推杆(62)复位，所述复位弹簧(8)带动所述撞块(7)复位；

在所述传动件失去驱动力的情况下，所述弹性元件(5)复位，并带动所述仓门(2)关闭所述出尘口(11)。

18.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述出尘口(11)包括第一出尘口和第二出尘口；

接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，并驱动仓门(2)打开出尘口(11)，包括：接收驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门(2)执行打开第一出尘口、打开第二出尘口、同时打开第一出尘口和第二出尘口或交替打开第一出尘口和第二出尘口。

19.如权利要求13或18所述的方法，其特征在于，所述驱动信号包括第一驱动信号和第二驱动信号；

所述方法包括：

接收第一驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门(2)打开第一出尘口；

接收第二驱动信号，所述仓门开合机构动作，驱动仓门(2)打开第二出尘口。

20.一种自移动机器人，其特征在于，包括机身以及设置于机身内的尘盒装置，所述机身上还设有控制器和传感器；

所述尘盒装置包括：

尘盒盒体(1)，所述尘盒盒体(1)开设有出尘口(11)；

仓门(2)，所述仓门(2)活动连接于所述出尘口(11)处；

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门(2)连接，所述仓门开合机构接收驱动信号，并驱动所述仓门(2)打开或关闭所述出尘口(11)；

所述传感器检测自移动机器人与基站的排尘口对接后，输出检测信号；

所述控制器接收到传感器的检测信号后，输出所述驱动信号，从而控制所述仓门开合机构打开或关闭所述仓门(2)。

21.一种基站系统，其特征在于，包括基站和可与所述基站对接的自移动机器人，所述自移动机器人包括机身以及设置于机身内的尘盒装置；

所述尘盒装置包括：

尘盒盒体(1)，所述尘盒盒体(1)开设有出尘口(11)；

仓门(2)，所述仓门(2)活动连接于所述出尘口(11)处；

所述基站系统还包括：

仓门开合机构，所述仓门开合机构与所述仓门(2)连接，所述仓门开合机构接收驱动信号，并驱动所述仓门(2)打开或关闭所述出尘口(11)；

传感器，所述传感器检测自移动机器人的出尘口(11)与开设于所述基站上的排尘口对接后，输出检测信号；

控制器，所述控制器接收到所述传感器的检测信号后，输出所述驱动信号，从而控制所述仓门开合机构打开或关闭所述仓门(2)。

22.如权利要求21所述的基站系统，其特征在于，所述仓门开合机构设置于所述基站内，所述传感器和所述控制器均设置于基站内、或所述传感器和所述控制器均设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述基站内且所述控制器设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述自移动机器人内且所述控制器设置于所述基站内。

23.如权利要求21所述的基站系统，其特征在于，所述仓门开合机构设置于所述自移动机器人内，所述传感器和所述控制器均设置于基站内、或所述传感器和所述控制器均设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述基站内且所述控制器设置于所述自移动机器人内、或所述传感器设置于所述自移动机器人内且所述控制器设置于所述基站内。

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