CN210582380U - 机器人、机器人系统及尘盒 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种机器人、机器人系统及尘盒。其中，所述机器人包括：机体，其上设有吸口及尘盒，所述吸口与所述尘盒连通；所述尘盒，其上设有多个排灰口及连通所述吸口的进灰口；其中，所述机体在第一工作模式下，所述多个排灰口均关闭，通过所述吸口将所述机体所在表面上的物质收集至所述尘盒内；所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口协同工作，以在抽吸气流作用下将所述尘盒内的储存物排出。本实用新型实施例提供的技术方案，能有效降低尘盒内的灰尘残余量。

Description

机器人、机器人系统及尘盒

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人、机器人系统及尘盒。

背景技术

地面处理机器人(例如，扫地机器人)在地板上自动移动的同时，可以将地板上的灰尘和疏松碎屑等杂物通过风道吸入机器人的尘盒中，对其行走到的区域进行清洁。机器人以其方便使用得到充分发展和广泛应用。

为避免用户频繁倒灰，在与机器人配套的充电座上增加大尺寸的集尘器和抽吸单元。当清洁机器人回充电座充电时，抽吸单元将机器人尘盒中的灰尘吸入到充电座的集尘器内，这个过程也叫作倒吸尘。目前发现，经倒吸尘后，机器人的尘盒中还是残留一些灰尘。

实用新型内容

本实用新型各实施例提供一种能够解决或部分解决现有技术存在问题的机器人、机器人系统及尘盒。

在本实用新型的一个实施例中，提供了一种机器人。该机器人包括：

机体，其上设有吸口及尘盒，所述吸口与所述尘盒连通；

所述尘盒，其上设有多个排灰口及连通所述吸口的进灰口；

其中，所述机体在第一工作模式下，所述多个排灰口均关闭，通过所述吸口将所述机体所在表面上的物质收集至所述尘盒内；

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口协同工作，以在抽吸气流作用下将所述尘盒内的储存物排出。

可选的，所述尘盒上设有两个排灰口，分别为第一排灰口和第二排灰口；所述第一排灰口和第二排灰口分别分布在所述进灰口的两侧。

可选的，所述尘盒具有气流漩涡区，所述第一排灰口或第二排灰口设置在所述气流漩涡区。

可选的，所述尘盒为面对称结构体；

所述尘盒的对称平面所在部位为中部；

所述进灰口设置在所述中部；

所述第一排灰口与所述第二排灰口相对所述对称平面对称设置。

可选的，所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口同时敞开；

所述抽吸气流自所述进灰口流至所述尘盒内后散开，形成自所述进灰口分别流向所述多个排灰口的多流向气流，使得所述尘盒内的储存物在抽吸气流作用下经所述多个排灰口排出。

可选的，所述多个排灰口的各排灰口处均设有一密封装置；

所述机体在第一工作模式下，所述密封装置封堵排灰口；

所述机体在第二工作模式下，排灰口处形成真空，待真空度形成的气压差作用在所述密封装置上的作用力满足第一预设条件时，所述密封装置动作使得排灰口敞开。

可选的，所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口中一部分排灰口敞开；待第二预设条件满足时关闭敞开的排灰口并敞开所述多个排灰口中另一部分排灰口，以切换敞开排灰口；或者

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口中一部分排灰口敞开，待第三预设条件满足时敞开所述多个排灰口中另一部分排灰口，以动态增加敞开的排灰口。

在本实用新型的另一个实施例中，提供了一种机器人系统。该机器人系统包括机器人及基座；其中，

所述机器人包括：

机体，其上设有吸口及尘盒；所述吸口与所述尘盒连通；

所述尘盒，其上设有多个排灰口及连通所述吸口的进灰口；

所述基座包括集尘室和真空源；

所述机体在第一工作模式下，所述多个排灰口均关闭，通过所述吸口将所述机体所在表面上的物质收集至所述尘盒内；

所述机体在第二工作模式下，所述机体与所述基座完成对接，所述多个排灰口协同工作，以在所述真空源产生的抽吸气流作用下将所述尘盒内的储存物排至所述集尘室。

可选的，所述基座还包括：

第二控制器，与所述真空源连接，用于基于所述多个排灰口的协同工作模式，控制所述真空源产生与所述协同工作模式适配的吸力；

其中，所述协同工作模式包括：所述多个排灰口同时敞开模式、切换敞开排灰口模式及动态增加敞开排灰口模式中的至少一种。

在本实用新型的又一个实施例中，提供了一种应用于清洁装置的尘盒。其中，所述尘盒包含进灰口。所述尘盒还设有两个排灰口，分别为第一排灰口和第二排灰口，且所述第一排灰口和第二排灰口分别分布在所述进灰口的两侧。

本实用新型实施例提供的技术方案，通过在尘盒上设置多个排灰口，在机体处于第二工作模式时，多个排灰口协同工作，以在抽吸气流作用下将所述尘盒内的储存物排出；较现有单一排灰口，能有效降低尘盒内的灰尘残余量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有尘盒在排尘过程中其内部气流示意图；

图2为本实用新型一实施例提供的机器人的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例提供的尘盒的一种可实现结构的示意图；

图4为图3所示示意图的俯视图；

图5为采用本实用新型实施例提供的方案在尘盒上设置两个排灰口后其内部气流示意图；

图6为两个排灰口设置在进灰口上方的示意图；

图7为两个排灰口分别设置在进灰口的上方和下方的示意图；

图8为排灰口设置在侧面的示意图；

图9为排灰口为内凹结构的示意图；

图10为密封装置的结构示意图；

图11为机器人系统的结构示意图。

具体实施方式

机器人，如扫地机器人，其自动排灰装置是利用风场驱动灰尘等介质的移动，将机器人尘盒内的灰尘等介质排出尘盒。目前，尘盒排灰都是单一出口，即尘盒上仅设置一个排灰口。单一排灰口，在排灰过程中尘盒内部风场会产生旋涡，旋涡处是灰尘的主要聚集处；滞留在旋涡处的灰尘就无法从尘盒内排出。参见图1所示的气流分析图可知，在尘盒的区域1处形成的旋涡处，会有部分灰尘在此处打转，造成滞留。所以，现有机器人在经倒吸尘后，尘盒内总是会残留一些灰尘的，无法排干净。

为此，本实用新型提供了如下各实施例以解决或改善现有技术存在的问题。为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本实用新型的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。此外，下述的各实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图2示出了本实用新型一实施例提供的机器人的结构示意图。图3示出了本实用新型一实施例提供的尘盒的一种可实现结构的示意图。如图2所示，所述机器人包括机体2。所述机体2上设有吸口3及尘盒4；所述吸口3与所述尘盒4连通。如图3所示，所述尘盒4上设有多个排灰口6及连通所述吸口3的进灰口5。机器人的机体2可包括至少两个工作模式，其中，所述机体2在第一工作模式下，所述多个排灰口6均关闭，通过所述吸口3将所述机体2所在表面上的物质收集至所述尘盒4内；所述机体2在第二工作模式下，所述多个排灰口6协同工作，以在抽吸气流作用下将所述尘盒4内的储存物排出。需要指出的是，形成所述抽吸气流的抽吸力由机器人或基座上的真空源产生。

本实施例提供的技术方案，通过在尘盒上设置多个排灰口，在机体处于第二工作模式时，多个排灰口协同工作，以在抽吸气流作用下将所述尘盒内的储存物排出；较现有单一排灰口，能有效降低尘盒内的灰尘残余量。

图3示出的是尘盒上设有两个排灰口的示例；具体实现时，所述尘盒上也可设置三个或更多，当然需根据尘盒实际尺寸、尘盒的结构、实际设计时的特定需求等来确定。

以尘盒上设有两个排灰口为例，这两个排灰口分别为第一排灰口61和第二排灰口62，所述第一排灰口61和第二排灰口62分别分布在所述进灰口5的两侧，如图3所示。所述第一排灰口61和第二排灰口62设置在图3所示的位置，即位于尘盒的沿长度方向(图3中y向)上的两端。参见图4所示，图5示出了第一排灰口61和第二排灰口62同时敞开时，尘盒4内的气流分析图。从图5中可以看出，所述机体2在第二工作模式下，所述第一排灰口61和所述第二排灰口62同时敞开，抽吸气流自所述进灰口5流至所述尘盒4内后散开，形成自所述进灰口5分别流向所述第一排灰口61和第二排灰口62的多流向气流，使得所述尘盒4内的储存物在抽吸气流作用下经所述第一排灰口61和第二排灰口62排出。由此可知，较单一排灰口，第一排灰口61和第二排灰口62同时敞开，更有利于提高机器人排灰效率，降低尘盒内的灰尘残余量。

通常来说，尘盒具有气流漩涡区，例如，在尘盒的入灰口两侧的侧壁附近的区域容易形成气流漩涡，如图1所示的区域1。为了更好的理解气流漩涡区，可以优先只设一个排灰口，排灰的工作模式下，尘盒容易残留灰尘的区域通常为气流漩涡区，而在该气流漩涡区再增设排灰口，显然可以提高尘盒的排灰效率，减少灰尘残留。即上述设置两个排灰口的实例中，尘盒具有气流旋涡区，将所述第一排灰口或第二排灰口设置在所述气流旋涡区。

在一具体实现实例中，如图3和图4所示，所述尘盒5为面对称结构体；所述尘盒5的对称平面50所在部位为中部；所述进灰口5设置在所述中部；所述第一排灰口61与所述第二排灰口62相对所述对称平面50对称设置。本实施例在尘盒对称排布两个排灰口，将涡流分散到排灰口处，也即在尘盒内容易形成气流漩涡的区域设置排灰口，可有效的解决或改善现有技术存在的排灰不彻底的问题。同时，对称式排布，也起到了美观的效果。

在一种可实现的技术方案中，所述第一排灰口61与所述第二排灰口62同时位于所述进灰口5的下方，如图3所示。或者，如图6所示，所述第一排灰口61与所述第二排灰口62同时位于所述进灰口5的上方。或者，如图7所示，所述第一排灰口与所述第二排灰口中一个位于所述进灰口的上方，另一个位于所述进灰口的下方。

进一步的，如图3、图6和图7所示，所述尘盒5为六面体结构。所述六面体结构包括：顶面51、底面52、连接所述顶面51及所述底面52的四个侧面；其中，所述四个侧面包括：相对的第一侧面55和第二侧面(图中未编号)、相对的第三侧面53和第四侧面54。具体实施时，所述进灰口5可设置在所述第一侧面55或第二侧面；所述第一排灰口61可设置在所述底面52或所述第三侧面53；所述第二排灰口62设置在所述底面52或所述第四侧面54。

图8示出了一排灰口设置在尘盒侧面的结构示意图。参见图8所示，第二排灰口62设置在第四侧面54上。或者，排灰口为内凹结构，如图9所示结构。

进一步的，所述多个排灰口的各排灰口处均设有一密封装置。所述机体在第一工作模式下，所述密封装置封堵排灰口；所述机体在第二工作模式下，所述排灰口一侧形成真空，待真空度形成的气压差作用在所述密封装置上的作用力满足第一预设条件时，所述密封装置动作使得排灰口敞开。

图10示出了密封装置的一具体实现结构示意图。如图10所示，所述密封装置包括：密封门71、转轴73及扭簧72。所述转轴73设置在排灰口的口边缘，所述扭簧72套设在转轴73上，所述扭簧的一端与所述密封门71连接，另一端固定。所述扭簧72初始安装角度形成初始扭力，以保持密封门在正常状态下闭合。排灰时，排灰通道(即尘盒4一侧)内形成一定的真空，当真空度形成的力大于扭簧72的扭力时，密封门71打开，排灰通道可以顺畅的排灰。另外可补充的是：在排灰时，尘盒的多个排灰口将与基座上的对接口对接，基座的对接口处可包覆软胶，这样具有较好的气密性。

在另一种可实现的技术方案中，所述机器人还包括：多个封闭门、驱动装置及第一控制器。其中，多个封闭门，用于分别封闭或敞开所述多个排灰口；驱动装置，用于为所述多个封闭门提供动作动力；第一控制器，与所述驱动装置连接，用于在所述机体处于第二工作模式下，控制所述驱动装置输出相应的驱动力以驱动所述多个封闭门协同工作。

具体实施时，所述驱动装置可以采用电机与传动组件的方式实现，电机输出动力，传动组件在电机的驱动下带动相应封闭门动作，以实现多个排灰口的协同工作。

多个排灰口可具有如下几种协同工作方式：

方式一、同时敞开模式

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口同时敞开。以两个排灰口为例，即所述第一排灰口和第二排灰口同时敞开。同时敞开排灰效率高；但因具有两个排灰口，若产生抽吸气流的动力源(如为机器人提供充电功能的基座上的真空源)的输出功率与单一排灰口时相同，则尘盒内抽吸气流的流速会降低，不利于大颗粒固体的排出，此时就需要配置大功率的动力源，以增大尘盒内抽吸气流的流速。

方式二、切换敞开排灰口模式

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口中一部分排灰口敞开；待第二预设条件满足时关闭敞开的排灰口并敞开所述多个排灰口中另一部分排灰口。以两个排灰口为例，该切换敞开排灰口模式可简单理解为：第一排灰口敞开排灰时，第二排灰口关闭；第一排灰口关闭时，第二排灰口敞开排灰。

具体实现时，可以时间为判断是否切换的依据；例如，第一排灰口敞开第一预设时长后，第一排灰口关闭，切换至第二排灰口敞开。或者，以尘盒内储存物的残余量作为判定是否切换的依据；例如，所述机体上设有传感器用于检测尘盒内储物量，基于传感器实时的感测信号判断尘盒内储存物的残余量低于第一预设量时，第一排灰口关闭，切换至第二排灰口敞开。

与方式一相比，方式二的排灰效率低，但无需配置大功率的动力源。

方式三、动态增加敞开排灰口模式

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口中一部分排灰口敞开，待第三预设条件满足时敞开所述多个排灰口中另一部分排灰口。以两个排灰口为例，该动态增加敞开排灰口模式可简单理解为：第一排灰口先敞开，待条件满足时再敞开第二排灰口。

其中，上述满足的条件可以是：第一排灰口敞开时长是否到达了第二预设时长；或者是尘盒内储存物的残余量是否低于第二预设量等。

这里需要补充的是：上述第一预设时长、第二预设时长、第一预设量和第二预设量，可基于经验或通过实验、计算等得到；本实施例对其具体取值不作限定。

图11示出了本实用新型一实施例提供的机器人系统的结构示意图。如图所示，所述机器人系统包括机器人及基座。其中，所述机器人包括机体2。机体2上设有吸口3及尘盒4；所述吸口3与所述尘盒4连通；所述尘盒4其上设有多个排灰口6及连通所述吸口3的进灰口5。所述基座8包括集尘室9和真空源(图中未明显示出)。所述机体2在第一工作模式下，所述多个排灰口6均关闭，通过所述吸口3将所述机体2所在表面上的物质收集至所述尘盒4内；所述机体2在第二工作模式下，所述机体2与所述基座8完成对接，所述多个排灰口6协同工作，以在所述真空源产生的抽吸气流作用下将所述尘盒4内的储存物排至所述集尘室9。具体实施时，基座8上可以一个或多个对接口来对接所述排灰口。例如，当尘盒上的多个排灰口6在机器人底部汇集成一个排出口后，该排出口可以和基座上设置的一个对接口相对接；当尘盒上的多个排灰口6在机器人底部分别对应多个排出口时，每个排出口可分别和基座上对接位置的对接口相对接。

这里需要说明的是：本实施例中的机器人可采用上述实施例提供的技术方案实现，具体实现结构可参见上述实施例，此处不再赘述。

进一步的，所述基座8还可包括：

第二控制器，与所述真空源连接，用于基于所述多个排灰口6的协同工作模式，控制所述真空源产生与所述协同工作模式适配的吸力；

其中，所述协同工作模式包括：所述多个排灰口同时敞开模式、切换敞开排灰口模式及动态增加敞开排灰口模式中的至少一种。有关各模式的内容，可参见上述实施例中的相应内容，此处不再赘述。

具体实施时，排灰口的口径大小与所述真空源的吸入端的口径大小对应设置，真空源的吸入端(亦或称对接口)处可包覆有软胶，以使其对接后具有较好的气密性。

对于扫地机器人来说，第一工作模式即清扫模式，第二工作模式即排灰模式。在清扫模式下，机器人机体内的可充电电池作为能量源，为驱动单元和控制器提供能量。通过可充电电池的能量供给，使得驱动单元带动机器人机体在待处理地面上移动，同时待处理地面的灰尘颗粒通过吸口入灰至尘盒内。在清扫期间，机器人上设置的传感器可检测尘盒内中所积聚的灰尘和碎片量，并且所检测的数据被传送到控制器。在操作中，控制器根据所述数据确定尘盒内所积聚的灰尘和碎片量是否超过标准值。

当在操作中确定尘盒中所积聚的灰尘和碎片量超过标准值时，机器人停止自动清洁操作，并且朝着基座方向移动，直至移动至基座处，并完成与所述基座的对接。

在排灰模式下，机器人具体底部的排灰口与基座内的集尘盒的吸入通道相连。当机器人返回基座充电时，机器人机体的充电电池与充电座的充电电极对接成功。基座的吸入通道与机器人本体的排灰口相连通后，机器人进入充电及排灰模式，基座中的真空源开始工作。在真空源的吸力下，空气从进灰口进入尘盒内，气流通过机器人机体内的尘盒，带动尘盒内的灰尘颗粒一起通过风道流出进入基座的吸入通道，从而最终进入基座的集尘盒中。

用户可通过客户端应用(如手机APP)或机器人上的操作面板等，对机器人在排灰模式下，多个排灰口的协同工作模式进行设置。例如，用户通过客户端界面上的协同工作模式选择控件，完成协同工作模式的设置。或者，用户通过触控操作面板上相应模式对应的控件，完成协同工作模式的设置。

设置完成后，机器人在排灰模式下，机器人的控制器就会控制多个排灰口按照预先设置的协同工作模式来工作，比如，同时敞开、或先敞开部分再敞开另一部分、或先敞开部分再切换为另一部分敞开等等。

对于基座来说，对应不同的协同工作模式，基座可控制真空源产生相应大小的抽吸吸力。比如，若协同工作模式是多个排灰口同时敞开模式时，控制真空源工作于大功率下，以产生较大的抽吸吸力；若协同工作模式为切换敞开排灰口模式时，控制真空源工作于小功率下。

为便于理解本实用新型提供的技术方案，下面结合具体的应用场景进行说明。

应用场景1

用户在家使用扫地机器人，开启扫地机器人使其处于第一工作模式，即清扫模式。扫地机器人的驱动单元带动机器人机体在地面上移动，并将地面上的灰尘颗粒通过吸口吸入至尘盒内。在清扫过程中，机器人上的传感器检测到尘盒内所积聚的灰尘和碎片量超过标准值。其中，标准值为一个设定值，扫地机器人出厂时即已预先设置好。此时，扫地机器人停止自动清洁操作，并朝着室内预先安装好的基座方向移动，移动至基座后与基座对接。对接成功后，扫地机器人的尘盒上的排灰口与基座内的集尘盒的吸入通道相连。扫地机器人进入第二工作模式，即排灰模式；同时基座的真空源开始工作。在真空源的吸力下，尘盒上的多个排灰口，比如第一排灰口和第二排灰口同时敞开，尘盒内灰尘颗粒通过连通通道进入基座的集尘盒中。

应用场景2

扫地机器人在客厅内移动清扫，检测到充电电池的电量不足。扫地机器人停止自动清洁操作，并朝着基座方向移动，移动至基座后与基座对接。扫地机器人的充电电池与基座的充电电极对接，尘盒的排灰口与基座的接口对接。基座检测到扫地机器人对接成功后，启动为扫地机器人供电，并启动真空源工作。扫地机器人进入排灰模式，在真空源的吸力下，扫地机器人的尘盒内的灰尘颗粒通过连通通道进入基座的集尘盒中。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

机体，其上设有吸口及尘盒，所述吸口与所述尘盒连通；

所述尘盒，其上设有多个排灰口及连通所述吸口的进灰口；

其中，所述机体在第一工作模式下，所述多个排灰口均关闭，通过所述吸口将所述机体所在表面上的物质收集至所述尘盒内；

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口协同工作，以在抽吸气流作用下将所述尘盒内的储存物排出。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述尘盒上设有两个排灰口，分别为第一排灰口和第二排灰口；所述第一排灰口和第二排灰口分别分布在所述进灰口的两侧。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述尘盒具有气流漩涡区，所述第一排灰口或第二排灰口设置在所述气流漩涡区。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述尘盒为面对称结构体；

所述尘盒的对称平面所在部位为中部；

所述进灰口设置在所述中部；

所述第一排灰口与所述第二排灰口相对所述对称平面对称设置。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口同时敞开；

所述抽吸气流自所述进灰口流至所述尘盒内后散开，形成自所述进灰口分别流向所述多个排灰口的多流向气流，使得所述尘盒内的储存物在抽吸气流作用下经所述多个排灰口排出。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述多个排灰口的各排灰口处均设有一密封装置；

所述机体在第一工作模式下，所述密封装置封堵排灰口；

所述机体在第二工作模式下，排灰口处形成真空，待真空度形成的气压差作用在所述密封装置上的作用力满足第一预设条件时，所述密封装置动作使得排灰口敞开。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口中一部分排灰口敞开；待第二预设条件满足时关闭敞开的排灰口并敞开所述多个排灰口中另一部分排灰口，以切换敞开排灰口；或者

所述机体在第二工作模式下，所述多个排灰口中一部分排灰口敞开，待第三预设条件满足时敞开所述多个排灰口中另一部分排灰口，以动态增加敞开的排灰口。

8.一种机器人系统，包括机器人及基座；其中，

所述机器人包括：

机体，其上设有吸口及尘盒；所述吸口与所述尘盒连通；

所述尘盒，其上设有多个排灰口及连通所述吸口的进灰口；

所述基座包括集尘室和真空源；

所述机体在第一工作模式下，所述多个排灰口均关闭，通过所述吸口将所述机体所在表面上的物质收集至所述尘盒内；

所述机体在第二工作模式下，所述机体与所述基座完成对接，所述多个排灰口协同工作，以在所述真空源产生的抽吸气流作用下将所述尘盒内的储存物排至所述集尘室。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述基座还包括：

第二控制器，与所述真空源连接，用于基于所述多个排灰口的协同工作模式，控制所述真空源产生与所述协同工作模式适配的吸力；

其中，所述协同工作模式包括：所述多个排灰口同时敞开模式、切换敞开排灰口模式及动态增加敞开排灰口模式中的至少一种。

10.一种应用于清洁装置的尘盒，包含进灰口，其特征在于，所述尘盒还设有两个排灰口，分别为第一排灰口和第二排灰口，且所述第一排灰口和第二排灰口分别分布在所述进灰口的两侧。

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