CN110754991A - 一种清洁系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出一种清洁系统，包括清洁机器人和处理站，所述清洁机器人包括机器主体、设置于机器主体底部的垃圾排放口和密封机构，所述密封机构用于封闭所述垃圾排放口，所述处理站包括控制器和电磁体以及信号引导装置，所述信号引导装置被配置为引导所述清洁机器人与所述处理站对接，所述控制器被配置为检测所述处理站上的感应信息，并根据感应信息控制电磁体产生磁力吸引所述密封机构，以开启所述垃圾排放口。通过控制器实时检测处理站上的信息、及时打开清洁机器人的密封机构，从而打开垃圾排放口实现智能排放垃圾，降低对维护站的吸力要求，实现清洁机器人智能排出垃圾，改善了用户体验。

Description

一种清洁系统
技术领域
本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种清洁系统。
背景技术
随着科技进步，其逐渐对人们的生活产生影响，最近几十年以来，机器人备受关注，其中清洁机器人在工业生产、生活服务、环境探测等多个领域都有着广泛的应用，现有的清洁机器人一般的通常会设有灰尘盒，当灰尘盒装满垃圾时，需要用户自己动手将灰尘盒从清洁机器人上拆卸下来，倒出垃圾，这种方式较为普遍，但是这种方式增加用户的劳务负担，不利于用户的生活体验。最新的美国I robot的清洁机器人垃圾排出方式为；设计一个和清洁机器人配合的垃圾排空站，排空站设置有可以抽吸垃圾的风机装置，这种方式避免了用户手动拆灰尘盒倒垃圾，而且美国I robot的扫地机是在底部设置塑胶件对垃圾口进行密封，垃圾口的开启需依靠排空站强大的吸力将塑胶件吸开，对风机的吸力有很高的要求，这无疑会使得排空站的风机制造成本会增加，因此需要对现有的清洁机器人进行改进。
发明内容
本发明至少在一定程度上解决上述技术问题之一，本发明提供了一种清洁系统，降低对维护站的吸力要求，实现清洁机器人智能排出垃圾，改善了用户体验。
本发明提出一种清洁系统，包括清洁机器人和处理站；
所述清洁机器人包括机器主体、设置于机器主体底部的垃圾排放口和密封机构，所述密封机构用于封闭所述垃圾排放口；
所述处理站包括控制器、电磁体以及信号引导装置，
其中，所述信号引导装置被配置为引导所述清洁机器人与所述处理站对接，所述控制器被配置为检测所述处理站上的感应信息，并根据感应信息控制电磁体产生磁力吸引所述密封机构，以开启所述垃圾排放口。
在一些实施例中，所述处理站包括坡道，所述控制器包括设置在所述坡道的压力传感器，所述压力传感被配置为检测所述处理站站上的压力信息，并将所述压力信息传输至控制器。
在一些实施例中，所述压力信息超过第一预设值时，所述控制器控制电磁体产生磁力吸引所述密封机构，以开启所述垃圾排放口，所述坡道设有凹槽，所述压力传感器安装于所述凹槽中。
在一些实施例中，所述处理站设有编码，所述清洁机器人设有用于识别所述编码产生感应信息的对位识别装置。
在一些实施例中，所述处理站包括底座、吸入管道、垃圾回收装置，所述底座上设置有垃圾接收口，所述吸入管道连通垃圾接收口和垃圾回收装置。
在一些实施例中，所述处理站包括第一容纳盒、第二容纳盒、抽吸装置，所述垃圾回收装置设置于第一容纳盒内，所述抽吸装置安装于第二容纳盒内，所述第一容纳盒与所述第二容纳盒气动连通。
在一些实施例中，所述清洁机器人包括电路模块，所述电路模块与电磁体电连接，所述控制器检测到感应信息时，所述控制器控制电路模块产生电流使得所述电磁体产生磁力。
在一些实施例中，所述信号引导装置包括向周围发射信号的第一信号引导装置和第二信号引导装置，所述清洁机器人通过第一信号引导装置确定所述处理站的位置，所述第二信号引导装置被配置为引导清洁机器人行走，所述第二信号引导装置引导清洁机器人行走时，所述辅助机构推开所述密封机构。
在一些实施例中，所述密封机构设置有突出于表面的凸起部，所述信号引导装置引导清洁机器人行走时，所述辅助机构与凸起部抵持并推动所述密封机构以打开所述垃圾排放口。
在一些实施例中，所述清洁机器人包括弹性复位机构，所述弹性复位机构一端固定在机器主体上，另一端与密封机构连接。
本发明与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本发明提出一种清洁系统，包括清洁机器人和处理站。所述清洁机器人包括机器主体、设置于机器主体底部的垃圾排放口和密封机构，所述密封机构用于封闭所述垃圾排放口。所述处理站包括控制器和电磁体以及信号引导装置，所述信号引导装置被配置为引导所述清洁机器人与所述处理站对接，所述控制器被配置为检测所述处理站上的感应信息，并根据感应信息控制电磁体产生磁力吸引所述密封机构，以开启所述垃圾排放口。通过控制器实时检测处理站上的信息、及时打开清洁机器人的密封机构，从而打开垃圾排放口实现智能排放垃圾，降低对维护站的吸力要求，实现清洁机器人智能排出垃圾，改善了用户体验。
附图说明
图1为本发明实施例提供的第一实施例中清洁系统的示意图；
图2为本发明实施例提供的第一实施例中清洁系统的另一种示意图；
图3为本发明实施例提供的清洁机器人示意图；
图4为本发明实施例提供的处理站示意图；
图5为本发明实施例提供的第二实施例中清洁系统的示意；
图6为本发明实施例提供的第二实施例中清洁系统的另一种示意；
图7为本发明实施例提供的第一复位机构的示意图；
图8为本发明实施例提供的第一复位机构的另一种示意图；
图9为本发明实施例提供的清洁机器人内部示意图；
图10为本发明实施例提供的弹性复位机构的示意图。
附图标记说明：
清洁机器人100；机器主体110；集尘盒120；密封机构130；垃圾排放口140；连接管道141；齿轮件150；传送带151；驱动机构160；弹性复位机构170；处理站700；垃圾接收口710；电磁体711；凹槽720；编码730；吸入管道740；抽吸装置750；垃圾回收装置760；第一容纳盒770；第二容纳盒780。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下面结合附图及实施例对本发明做进一步描述。
请参考图1，本发明提出一种清洁系统，包括清洁机器人100和处理站700，请参考图3，图3为本发明实施例提供的清洁机器人100示意图，所述清洁机器人100包括机器主体110、设置于机器主体110底部的垃圾排放口140和密封机构130，所述密封机构130用于封闭所述垃圾排放口140，所述密封机构130设置于所述垃圾排放口140附近，并且可活动的连接在所述清洁机器人100的底部。本申请通过控制器实时检测处理站700上的信息、及时的利用电磁体711产生的吸力打开清洁机器人100的密封机构130，从而打开垃圾排放口140实现智能排放垃圾，不需要处理站700的抽吸装置750提供强大的抽吸力，降低对维护站的吸力要求，进而降低了处理站700的制造成本，实现清洁机器人100智能排出垃圾，改善了用户体验。
所述处理站700包括控制器和电磁体711，所述控制器被配置为检测所述处理站700上的感应信息，并根据感应信息控制电磁体711产生磁力吸引所述密封机构130，所述清洁机器人100的垃圾排放口140与处理站700的垃圾接收口710贴合时，所述密封机构130采用金属铁制作而成，当垃圾排放口140与垃圾接收口710足够接近时，所述电磁体711产生的磁力使得所述密封机构130向下偏转，密封机构130以开启所述垃圾排放口140。进一步的，请参考图2，所述处理站700包括底座、吸入管道740、垃圾回收装置760，所述底座上设置有垃圾接收口710，所述吸入管道740连通垃圾接收口710和垃圾回收装置760。所述垃圾接收口710附近设置有向边缘扩展的延伸结构，所述垃圾接收口710与清洁机器人100的垃圾排放口140对接时，所述延伸结构和密封机构130对垃圾接收口710与垃圾排放口140之间的缝隙形成密封，以便于形成密闭的空间，通过提高垃圾接收口710与垃圾排放口140之间的密封性，便于抽吸装置750更好的吸出灰尘颗粒物、同时也避免灰尘颗粒物从垃圾排放口140处泄露。
所述处理站700包括第一容纳盒770、第二容纳盒780、抽吸装置750，所述垃圾回收装置760设置于第一容纳盒770内，所述抽吸装置750安装于第二容纳盒780内，所述第一容纳盒770与所述第二容纳盒780气动连通。具体而言，所述垃圾回收装置760可采用透气的垃圾回收袋，也可采用带过滤器、透气的垃圾回收盒。所述第一容纳盒770设置于第二容纳盒780上方，所述第一容纳盒770与所述第二容纳盒780的交界处设置有气孔，通过所述气孔连通所述第一容纳盒770与所述第二容纳盒780。所述第二容纳盒780与外界连通。请再次参考图2，气体流向如图2中箭头指示方向，且清洁机器人100内部的灰尘颗粒物的流动方向与气体流动方向大致相同，灰尘颗粒物依次从集尘盒120的垃圾排放口140经过处理站700的垃圾接收口710，进入处理站700的吸入管道740，在所述抽吸装置750的动力作用下，沿着吸入管道740进入垃圾回收装置760内，完成垃圾的回收，内部气体则透过所述垃圾回收装置760，沿着第一容纳盒770和第二容纳盒780的交界处进入第二容纳盒780中的进入抽吸装置750，然后从第二容纳盒780与外界连通的通气孔流出。
本申请的垃圾排放口140的开启方式具体包括两种，下面介绍垃圾排放口140的两种实施例。
第一实施例，如图1所示，图1为本发明实施例提供的第一实施例中清洁系统的示意图，具体的，如图1所示，初始状态时，处理站700引导清洁机器人100向所述处理站700移动，所述处理站700包括坡道，所述控制器包括设置在所述坡道的压力传感器，所述压力传感被配置为检测所述处理站700站上的压力信息，并将所述压力信息传输至控制器。起初密封机构130将所述垃圾排放口140封闭，当控制器接收到所述压力信息时，控制器判定清洁机器人100已经到达处理站700上的指定位置，清洁机器人100的垃圾排放口140和处理站700已准确对接，此时控制器发出指令使得电路模块给所述电磁体711供电，使得所述电磁体711通电后产生磁力，对所述密封机构130产生吸力，使得密封机构130收到吸引力向下转动打开所述垃圾排放口140，其中所述密封机构130采用金属材料制作。所述密封机构130被吸开后，具体的如图2所示，图2为本发明实施例提供的第一实施例中清洁系统的另一种示意图所述垃圾排放口140敞开，处理站700的抽吸装置750产生吸力将清洁机器人100内部的灰尘颗粒物等垃圾沿着图中所指示的方向吸入内部。更进一步的，所述压力信息超过第一预设值时，所述控制器控制电磁体711产生磁力吸引所述密封机构130，以开启所述垃圾排放口140，所述坡道设有凹槽720，所述压力传感器安装于所述凹槽720中。本申请通过设定第一预设值避免外界物质落在处理站700的凹槽720上时，控制器做出误判断使得处理站700的抽吸装置750开始抽吸垃圾，造成电能的浪费，所述第一预设值根据清洁机器人100的重量设置。本申请通过控制器实时检测处理站700上的压力信息，及时的利用电磁体711产生的吸力打开清洁机器人100的密封机构130，从而打开垃圾排放口140实现智能排放垃圾，不需要处理站700的抽吸装置750提供强大的抽吸力，降低对维护站的吸力要求，进而降低了处理站700的制造成本，实现清洁机器人100智能排出垃圾，改善了用户体验。
可选的，请查阅图4，图4为本发明实施例提供的处理站700示意图，所述处理站700设有编码730，清洁机器人100的设置有光线发射器(图中未示出)，处理站700的坡道对应的设置有光线接收器(图中未示出)，所述编码730设置于所述处理站700的侧壁上，所述侧壁与清洁机器人100相对，所述清洁机器人100设有用于识别所述编码730产生感应信息的对位识别装置，所述对位识别装置设置于清洁机器人100的周边，当且仅当清洁机器人100沿着处理站700的坡道行走，所述对位识别装置与处理站700侧壁上的编码730贴近时，所述对位识别装置检测到所述编码730后，所述清洁机器人100的光线发射器发射光线，处理站700上的光线接收器接收所述光线，所述光线接收器设置在电路上，电路上设置有光电传感器，光电传感器感应到所述光信号后在所述电路上产生相应的电流信号，则控制器根据所述电流信号控制电磁体711所在回路产生电流，使得电磁体711产生磁力吸开所述密封机构130。所述方案通过对位识别装置对清洁机器人100在处理站700上的位置进行精准判断，使得清洁机器人100到达处理站700上的垃圾排放位置时，处理站700及时感知控制电磁体711打开密封机构130，清洁机器人100排出垃圾、处理站700的抽吸装置750提供动力、垃圾回收装置760吸入垃圾，实现垃圾的智能排放，改善了用户体验。
所述清洁机器人100包括电路模块，所述电路模块式是指设置在清洁机器人100内部电路上的硬件结构以及部分电路。所述电路模块与电磁体711电连接，所述控制器检测到感应信息时，所述控制器控制电路模块产生电流使得所述电磁体711产生磁力，并通过电磁体711产生磁力吸开所述密封机构130，清洁机器人100排出垃圾、处理站700的抽吸装置750提供动力、垃圾回收装置760吸入垃圾，实现垃圾的智能排放，无需用户亲自处理清洁机器人100上的垃圾，改善了用户体验。
第二实施例，请参考图5和图6，图5为本发明实施例提供的第二实施例中清洁系统的示意，图6为本发明实施例提供的第二实施例中清洁系统的另一种示意，也即在电磁体711基础上引入辅助机构开启所述密封机构130。所述处理站700包括信号引导装置(图中未示出)、辅助机构，所述信号引导装置被配置为引导清洁机器人100与处理站700对接，所述信号引导装置引导清洁机器人100行走时，所述辅助机构推开所述密封机构130。所述密封机构130采用密封板，且所述密封板设置在机器主体110底部且位于外侧。优选的，所述信号引导装置包括第一信号引导装置和第二信号引导装置，所述第一信号引导装置可向周围辐射式发射出信号使得清洁机器人100通过信号接收器确定处理站700的位置，所述第一信号引导装置设置在底座的上部，所述第二引号引导装置被配置为引导清洁机器人100与所述处理站700准确对接，所述第二信号引导装置设置在第二容纳盒上，所述第一信号引导装置被配置为周期性向周围发射光线，使得清洁机器人100找到所述处理站700，即通过所述第一信号引导装置实现清洁机器人100对处理站700的定位，通过第二信号引导装置实现清洁机器人100与处理站700的精准对接。可选的，所述辅助机构设置于垃圾接收口710附近，所述信号引导装置包括多个信号发射器，所述多个信号发射器安装在底座的安装盒内，通过信号发射器发出的无线限号引导清洁机器人100向处理站700移动。所述密封机构130设置有突出于表面的凸起部，所述密封机构130设置于机器主体110内部，所述凸起部穿过机器主体110的底部与密封机构130连接，所述密封机构130优选采用密封板。更进一步的，机器主体110底部设置有限位孔(图中未示出)，所述限位孔沿着长度方向延伸，以使得所述凸起部可以在所述限位孔内移动，密封机构130将垃圾排放口140密封时凸起部位于限位孔的一端，所述信号引导装置引导清洁机器人100行走，如图5所示，初始状态时清洁机器人100底部的密封机构130将垃圾排放口140密封住，清洁机器人100在处理站700的坡道上继续移动时，所述凸起部与坡道上的辅助机构接触，清洁机器人100再继续行走时，则所述辅助机构与凸起部抵持并推动所述密封机构130以打开所述垃圾排放口140，具体而言凸起部沿着限位孔的长度方向移动，移动至限位孔的另一端时，密封机构130恰好将垃圾排放口140完全打开，此时如图6所示，集尘盒120通过连接管道141141与垃圾排放口140连通，灰尘颗粒物沿着连接管道141从垃圾排放口140处排出，再由处理站700的抽吸装置750提供动力、垃圾回收装置760吸入垃圾，实现垃圾的智能排放，无需用户亲自处理清洁机器人100上的垃圾，改善了用户体验。
以上是本申请打开清洁机器人100密封机构130的两种方案，清洁机器人100离开处理站700后，需要及时的将密封机构130关闭，避免二次使用清洁机器人100时内部的灰尘洒出，给用户带来不好的用户体验。基于上述考虑，本申请在清洁机器人100上设置弹性复位机构170，所述清洁机器人100包括设置在机器主体110上的弹性复位机构170，所述弹性复位机构170一端固定在机器主体110上，另一端与密封机构130连接。图9为本发明实施例提供的清洁机器人100内部示意图，图10为本发明实施例提供的弹性复位机构170的示意图。当所述密封机构130被其他机构从垃圾排放口140上推开时，所述弹性复位机构170处于形变状态，具体的，弹性复位机构170为弹簧装置，密封机构130被其他机构从垃圾排放口140上推开时弹簧装置被拉伸或者压缩，离开排空站以后失去外界的作用力，在弹簧装置的作用下复位，使得密封机构130回到原来位置并封闭垃圾排放口140，通过所述弹性复位机构170，密封机构130及时复位封闭垃圾排放口140，实现自主复位使得清洁机器人100更加智能化。
可选的，所述清洁机器人100还包括第一复位机构，第一复位机构设置于机器主体110内，所述第一复位机构包括驱动机构160、齿轮件150以及用于连动驱动机构160和齿轮件150的传送带151，所述齿轮件150与密封机构130连接。图7为本发明实施例提供的第一复位机构的示意图，图8为本发明实施例提供的第一复位机构的另一种示意图。当所述清洁机器人100的密封机构130被打开时，如图7所示，清洁机器人100离开处理站700后，需要及时的将密封机构130关闭，清洁机器人100离开处理站700后，所述驱动机构160通过传送带151与齿轮件150连接，驱动机构160转动时则会带动齿轮件150转动，所述密封机构130在齿轮件150的带动下复位，具体如图8所示，密封机构130再次将垃圾排放口140封闭，避免二次使用清洁机器人100时内部的灰尘洒出，给用户带来不好的用户体验。所述第一复位机构通过齿轮件150带动密封机构130恢复原来状态，实现自主复位使得清洁机器人100更加智能化。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人和处理站；
所述清洁机器人包括机器主体、设置于机器主体底部的垃圾排放口和密封机构，所述密封机构用于封闭所述垃圾排放口；
所述处理站包括控制器、电磁体以及信号引导装置，
其中，所述信号引导装置被配置为引导所述清洁机器人与所述处理站对接，所述控制器被配置为检测所述处理站上的感应信息，并根据感应信息控制电磁体产生磁力吸引所述密封机构，以开启所述垃圾排放口。
2.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述处理站包括坡道，所述控制器包括设置在所述坡道的压力传感器，所述压力传感被配置为检测所述处理站站上的压力信息，并将所述压力信息传输至控制器。
3.根据权利要求2所述的清洁系统，其特征在于，所述压力信息超过第一预设值时，所述控制器控制电磁体产生磁力吸引所述密封机构，以开启所述垃圾排放口，所述坡道设有凹槽，所述压力传感器安装于所述凹槽中。
4.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于，所述处理站设有编码，所述清洁机器人设有用于识别所述编码产生感应信息的对位识别装置。
5.根据权利要求1所述的清洁系统，所述处理站包括底座、吸入管道、垃圾回收装置，所述底座上设置有垃圾接收口，所述吸入管道连通所述垃圾接收口和所述垃圾回收装置。
6.根据权利要求5所述的清洁系统，其特征在于，所述处理站包括第一容纳盒、第二容纳盒、抽吸装置，所述垃圾回收装置设置于第一容纳盒内，所述抽吸装置安装于第二容纳盒内，所述第一容纳盒与所述第二容纳盒气动连通。
7.根据权利要求1至6任一项所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括电路模块，所述电路模块与电磁体电连接，所述控制器检测到感应信息时，所述控制器控制电路模块产生电流使得所述电磁体产生磁力。
8.根据权利要求1所述的清洁系统，其特征在于,所述处理站包括辅助机构，所述信号引导装置包括向周围发射信号的第一信号引导装置和第二信号引导装置，所述清洁机器人通过第一信号引导装置确定所述处理站的位置，所述第二信号引导装置被配置为引导清洁机器人行走，所述第二信号引导装置引导清洁机器人行走时，所述辅助机构推开所述密封机构。
9.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述密封机构设置有突出于表面的凸起部，所述信号引导装置引导清洁机器人行走时，所述辅助机构与凸起部抵持并推动所述密封机构以打开所述垃圾排放口。
10.根据权利要求8所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括弹性复位机构，所述弹性复位机构一端固定在机器主体上，另一端与密封机构连接。
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