CN219699805U - 垃圾回收装置、垃圾回收组件、基站、清洁机器人及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种垃圾回收装置、垃圾回收组件、基站、清洁机器人及系统，垃圾回收装置包括集尘机构、收容结构和检测机构，集尘机构具有集尘腔，以及与集尘腔连通的集尘口，收容机构容置于集尘腔并与集尘口连通，以使垃圾通过集尘口进入收容机构内，检测机构包括运动部件和检测组件，运动部件可活动地设于收容机构内，运动部件用于被进入收容机构内的垃圾顶起至预设位置，检测组件用于检测运动部件是否运动至预设位置。随着集尘工作的进行，堆积的垃圾高度越来越高，从而将运动部件顶起，检测组件用于检测运动部件是否运动至预设位置，当运动部件的顶起高度达到预设位置时，提示用户收容机构内剩余的集尘空间不足，灵敏度和可靠性更好。

Description

垃圾回收装置、垃圾回收组件、基站、清洁机器人及系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种垃圾回收装置、基站、清洁机器人及系统。

背景技术

清洁设备通常可以具有尘袋或尘盒用来收集垃圾，但是随着集尘次数的增加，尘袋或尘袋剩余容积会减少，当尘袋或尘盒内剩余空间不足需要及时倾倒垃圾或者及时更换，以免影响后续的集尘效果。

目前清洁设备中判断尘袋或尘盒内剩余空间是否不足的方式通常是通过检测集尘口的负压来判断，但是由于尘袋或尘盒内会具有较多的毛发灰尘等，其在尘袋或尘盒内处于充盈状态时垃圾之间的空隙也比较大，使得即使垃圾填满了尘袋或尘盒，对尘袋或尘盒负压影响也不大，因此通过检测负压去反馈尘袋或尘盒内剩余空间是否不足，其效果和可靠性都不好。

实用新型内容

有鉴于此，本申请提出了一种垃圾回收装置、基站、清洁机器人及系统。

本申请的第一方面提出一种垃圾回收装置，所述垃圾回收装置包括：

集尘机构，具有集尘腔，以及与所述集尘腔连通的集尘口；

收容机构，容置于所述集尘腔并与所述集尘口连通，以使垃圾通过所述集尘口进入所述收容机构内；

检测机构，包括运动部件和检测组件，所述运动部件可活动地设于所述收容机构内，所述运动部件用于被进入所述收容机构内的垃圾顶起至预设位置，所述检测组件用于检测所述运动部件是否运动至所述预设位置。

在一些实施例中，所述垃圾回收装置还包括：

控制组件，与所述检测组件连接；

提示组件，与所述控制组件连接；

所述控制组件用于在所述垃圾回收装置处于非集尘状态下，且所述检测组件检测到所述运动部件运动至所述预设位置时，控制所述提示组件发出预设提示信号。

在一些实施例中，所述检测组件包括：

触发部件，设于所述运动部件，以跟随所述运动部件运动；

检测部件，设于所述集尘机构，所述检测部件用于检测所述触发部件的位置或者感应所述触发部件的状态变化，以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置。

在一些实施例中，所述运动部件可转动地连接于所述收容机构；

所述检测组件包括角度传感器，所述角度传感器设于所述运动部件与所述集尘机构之间，用于检测所述运动部件的转动角度。在一些实施例中，所述运动部件具有第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一端活动连接于所述收容机构，以使所述运动部件能够在第一状态与第二状态之间转动切换；

所述运动部件被配置为处于所述第一状态时，所述第二端自然下落，所述运动部件被配置为处于所述第二状态时，所述第二端被进入所述收容机构内的垃圾顶起至所述预设位置。

在一些实施例中，所述收容机构具有与所述集尘口连通的入尘口，所述第一端设于所述入尘口的上侧，所述运动部件被配置为处于所述第一状态时，所述第二端自然下落至所述入尘口的下侧以使所述运动部件遮蔽所述入尘口。

在一些实施例中，所述触发部件包括磁铁，所述磁铁安装于所述第二端；

所述检测部件包括霍尔传感器，所述霍尔传感器用于感应所述磁铁的磁场变化以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置；

所述霍尔传感器安装于所述集尘机构内壁在水平方向上与所述入尘口的下侧对应的位置，或者，所述霍尔传感器安装于所述集尘机构内壁在竖直方向上与所述预设位置对应的位置。

在一些实施例中，所述触发部件包括导电结构，所述运动部件至少在所述第二端设有所述导电结构；

所述检测部件包括检测电路和与所述检测电路连接的导电触点，所述导电触点设于所述集尘机构内壁在水平方向上与所述入尘口的下侧对应的位置，所述第二端自然下落时所述导电结构与所述导电触点相接触，所述第二端被顶起时所述导电结构与所述导电触点断开，所述检测电路用于检测所述导电结构与所述导电触点之间的连接状态以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置；

或者，所述检测部件包括位置传感器，所述位置传感器用于感应所述触发部件的位置，以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置，其中，所述位置传感器包括以下至少一种：电感传感器，红外线传感器。

在一些实施例中，所述运动部件至少在所述第一端设有可自由弯曲的第一连接件，所述第一连接件连接于所述第一端与所述收容机构，以使所述运动部件具有转动自由度；

或者，所述运动部件为可自由弯曲的柔性件，所述运动部件与所述收容机构连接。

在一些实施例中，所述垃圾回收装置还包括：

可伸缩的第二连接件，连接于所述运动部件与所述收容机构的顶部或底部之间，以使所述运动部件具有竖直方向上的移动自由度。

在一些实施例中，所述运动部件为片状结构并沿水平方向延伸。

在一些实施例中，所述收容机构包括：

收容件，具有用于收容垃圾的收容腔；

固定件，连接于所述收容件，所述固定件具有与所述收容腔连通的入尘口，所述固定件用于将所述收容件可拆卸安装于所述集尘机构的集尘腔内，并使所述入尘口与所述集尘口连通。

在一些实施例中，所述收容机构还包括封盖件，所述封盖件具有与所述入尘口相适配的通孔，所述封盖件能够相对所述固定件移动，以使所述入尘口与所述通孔连通或错开。

本申请的第二方面提出一种垃圾回收组件，用于安装于清洁设备的集尘机构，所述集尘机构具有集尘腔和检测部件，以及与所述集尘腔连通的集尘口，所述垃圾回收组件包括：

收容机构，容置于所述集尘腔并与所述集尘口连通，以使垃圾通过所述集尘口进入所述收容机构内；

运动部件，所述运动部件可活动地设于所述收容机构内，所述运动部件用于被进入所述收容机构内的垃圾顶起至预设位置；

触发部件，设于所述运动部件，以跟随所述运动部件运动；

其中，所述检测部件用于检测所述触发部件的位置或者感应所述触发部件的状态变化，以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置。

本申请的第三方面提出一种基站，包括：

上述的垃圾回收装置；

基座，具有进尘口和集尘通道，所述集尘通道连通于所述进尘口与所述集尘机构的集尘口；

负压装置，设于所述基座，所述负压装置用于产生负压以将所述进尘口处的垃圾通过所述集尘通道吸入所述垃圾回收装置的收容机构内。

本申请的第四方面提出一种清洁机器人，包括：

机壳；

在所述机壳内设有如上所述的垃圾回收装置。

本申请的第五方面提出一种系统，包括：

上述的基站；

清洁机器人，具有排尘口，所述排尘口用于与所述基站的进尘口对接。

本申请提出的垃圾回收装置，利用机械的原理，随着集尘工作的进行，进入收容机构的垃圾越来越多，以使堆积的垃圾高度越来越高，从而将运动部件顶起。检测组件用于检测运动部件是否运动至预设位置，当运动部件达到预设位置时，检测组件输出信号，以能够触发提示组件提示用户收容机构内剩余的集尘空间不足，需要更换收容机构或者将收容机构内的垃圾倾倒出来，相比于利用负压变化检测收容机构内剩余空间是否不足，本申请利用机械的原理检测收容机构内剩余空间是否不足，灵敏度和可靠性更好。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以如这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施方式一的垃圾回收装置的运动部件自然下落时的示意图。

图2是本申请实施方式一的垃圾回收装置的运动部件被顶起时的示意图。

图3是本申请实施方式二的垃圾回收装置的运动部件自然下落时的示意图。

图4是本申请实施方式二的垃圾回收装置的运动部件被顶起时的示意图。

图5是本申请实施方式三的垃圾回收装置的运动部件自然下落时的示意图。

图6是本申请实施方式三的垃圾回收装置的运动部件被顶起时的示意图。

图7是本申请实施方式四的垃圾回收装置的运动部件自然下落时的示意图。

图8是本申请实施方式四的垃圾回收装置的运动部件被顶起时的示意图。

图9是本申请实施例的基站的结构示意图。

图10是本申请实施例的基站的剖视示意图。

图11是本申请实施例的基站隐藏盖板、收容件和运动部件的结构示意图。

图12是图11中A处的局部放大示意图。

图13是本申请实施例的基站隐藏盖板和收容件的结构示意图。

图14是图13中B处的局部放大示意图。

图15是本申请实施例的基站隐藏盖板的结构示意图。

图16是本申请实施例的收容机构的结构示意图。

图17是本申请实施例的电控原理图。

图中：100、垃圾回收装置；10、集尘机构；11、集尘口；12、第一限位座；13、第二限位座；14、导槽；15、盖板；20、收容机构；20a、收容件；20b、固定件；20c、封盖件；21、入尘口；22、收容腔；23、通孔；31、运动部件；311、第一端；312、第二端；32、检测组件；321、触发部件；321a、磁铁；322、检测部件；322a、霍尔传感器；40、预设位置；50、第一连接件；60、第二连接件；70、起始位置；1000、基站；200、基座；201、进尘口；202、集尘通道；300、负压装置。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

清洁设备通常可以具有用于尘袋或尘盒用来收集垃圾，例如，在基站中设置有可抛式尘袋，在机器人中设置有尘盒或者可抛式尘袋。随着集尘次数的增加，尘袋或尘盒剩余容积会减少，当尘袋或尘盒内剩余空间不足需要及时倾倒垃圾或者及时更换尘袋或尘盒，以免影响后续的集尘效果。

目前清洁设备中判断尘袋或尘盒内剩余空间是否不足的方式通常是通过检测集尘口的负压来判断，但是由于尘袋或尘盒内会具有较多的毛发灰尘等，其在尘袋或尘盒内处于充盈状态时垃圾之间的空隙也比较大，使得即使垃圾填满了尘袋或尘盒，对尘袋或尘盒负压影响也不大，因此通过检测负压去反馈尘袋或尘盒内剩余空间是否不足，其效果和可靠性都不好。

由此，本申请实施例提供了一种垃圾回收装置，利用机械的原理检测是否收容机构内剩余空间是否不足，灵敏度和可靠性更好。

示例性地，本申请实施例的垃圾回收装置可以应用于清洁系统的基站或者机器人中，基站或者机器人具有能够控制集尘工作开启或关闭的控制组件，控制组件用于根据垃圾回收装置的检测结果触发提示组件输出直观提示信号，或能够向用户携带的设备终端远程推送提示信息。示例性地，提示组件直观提示信号的形式可以是声音信号(如提示组件包含蜂鸣器，蜂鸣器发出的报警声，或提示组件包含扬声器，扬声器发出的提示语音)、灯光信号(提示组件包含提示灯，提示灯发出特定灯光)、文字信息(提示组件包含显示屏，显示屏显示特定文字信息)这些形式提示信息中的一种或多种，即当提示组件能够输出直观提示信号时，提示组件为一种硬件(蜂鸣器、扬声器、提示灯、显示屏等)或多种硬件的组合。示例性地，提示组件能够向用户携带的设备远程推送提示信息时，即提示组件能够通过服务器向用户的智能手机等设备推送信息，用户的智能手机等设备上安装有特定的APP。提示组件的形式可以是硬件或软件；当其为硬件时，其可以是集成在基站或机器人的控制组件内的一个硬件模块；当其软件时，其可以是由基站或者机器人的控制组件所执行的软件中的一个软件模块。

如图1-图9、以及图17所示，本申请实施例提出一种垃圾回收装置100，垃圾回收装置100包括：集尘机构10、收容机构20和检测机构。

其中，集尘机构10具有集尘腔，以及与集尘腔连通的集尘口11。

垃圾回收装置100包括收容机构20和检测机构，收容机构20可容置于集尘机构10内部并与集尘口11连通，以使垃圾通过集尘口11进入收容机构20内，检测机构包括运动部件31和检测组件32，运动部件31可活动地设于收容机构20内，运动部件31用于被进入收容机构20内的垃圾顶起至预设位置40，检测组件32用于检测运动部件31是否运动至预设位置40。其中，预设位置40为收容机构20内垃圾堆积到一定程度并将运动部件31顶起时运动部件31所在的高度位置。

需要说明的是，本申请实施例提出的收容机构内剩余空间不足可以指在没有外力压缩下，垃圾自然堆积到基本装满收容机构20的状态，而由于在实际应用时，收容机构内所收集的垃圾大多数都是毛絮类垃圾，例如头发，灰尘毛絮等，由于在使用过程中不会有外力去将收容机构内的垃圾进行压缩，因此只要垃圾充满收容机构，便会影响收容机构继续集尘。也就是说，需要及时判断垃圾是否即将充满收容机构。为了尽早判断收容机构的尘满状态，基于此，本申请实施例提出的垃圾回收装置，在垃圾堆积到一定高度(允许垃圾堆积高度)时能够被检测到的状态，可以是垃圾堆积到占据收容机构20的容积的80％的情况，具体的装满程度可以根据实际需求而调整。因此，本申请实施例提出的垃圾回收装置检测到的收容机构20内剩余的集尘空间不足，不局限于垃圾堆积到占据收容机构20的容积的100％，可以是70％、75％、80％、85％、90％、95％等。当然，该设定的允许垃圾堆积高度可以是其他值，本申请实施例不做特别限定，本领域技术人员可以根据需要设定该允许垃圾堆积高度，从而可具体设计检测机构的设置位置，当设定的允许垃圾堆积高度较低时，对应的检测机构的位置也可以较低，当设定的允许垃圾堆积高度较高时，对应的检测机构的位置也可以较高。示例性地，可以根据需求调整预设位置40，如调整检测组件32的检测区域以及对应调整运动部件31的安装位置或长度，以使垃圾堆积到对应高度时能够顶起运动部件31，并使检测组件能够检测到运动部件31的变化，此时运动部件31所在的高度位置为预设位置40。

在一些使用场景中，垃圾可以是毛絮垃圾和/或颗粒物垃圾。

在一些实施例中，如图17所示，垃圾回收装置还可以包括控制组件33和提示组件34，控制组件33与检测组件32连接；提示组件34与控制组件33连接；控制组件33用于在垃圾回收装置处于非集尘状态下，且检测组件32检测到运动部件31运动至预设位置时，控制提示组件34发出预设提示信号。示例性地，提示组件33所发出的提示信号包括但不限于以下至少一种：声音信号(如提示组件包含蜂鸣器，蜂鸣器发出的报警声，或提示组件包含扬声器，扬声器发出的提示语音)、灯光信号(提示组件包含提示灯，提示灯发出特定灯光)、文字信息(提示组件包含显示屏，显示屏显示特定文字信息)。本申请实施例所提供的尘满判断是在垃圾回收装置在非集尘状态下进行的。示例性的，可以在集尘风机处于停止状态，且检测到运动部件31处于预设位置时，才判断已经垃圾回收装置已经尘满。若集尘风机处于工作状态，检测到运动部件31处于预设位置，此时可不处理该信号，提示组件33不会发出提示信号。

本申请实施例提出的垃圾回收装置100，利用机械的原理，随着集尘工作的进行，进入收容机构20的垃圾越来越多，以使堆积的垃圾高度越来越高，从而将运动部件31顶起，检测组件32用于检测运动部件31是否运动至预设位置40，当运动部件31的顶起高度达到预设位置40时，检测组件32输出信号。基站1000或机器人的控制组件33能够根据检测组件32的检测结果触发提示组件34输出直观提示信号或发送提示信息至用户，以提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足，需要更换收容机构20或者将收容机构20内的垃圾倾倒出来，相比于利用负压变化检测收容机构20内剩余空间是否不足，本申请利用机械的原理检测收容机构20内剩余空间是否不足，灵敏度和可靠性更好。

在本申请实施例中，运动部件31可以采用重量较轻，能够在重力作用下自然下降，且能够被垃圾顶起的材质，具体可以根据实际需要进行选择。在一些使用场景中，运动部件31可以是麦拉片、气球或者其他轻质结构等。麦拉片具有成本低、尺寸稳定、平直和优良的抗撕拉强度，耐热耐寒、耐潮耐水、耐化学腐蚀的特点，并具有超强的绝缘性能。

示例性的，收容机构20可分离式地容置于集尘机构10内，以便于用户更换新的收容机构20。例如，收容机构20可以为尘袋。可选地，将运动部件31与收容机构20集成设置，当收容机构20的集尘空间不足时，可以将运动部件31与收容机构20一起丢弃，更换新的一体设置的收容机构20与运动部件31，降低成本。由于运动部件31为易损品，若是设置成具有较长寿命的部件，不能与收容机构20随用随丢，加工难，成本高。

在一些使用场景中，检测组件32可以通过检测运动部件31的位置状态以判断运动部件31是否运动至预设位置40，也可以通过在运动部件31下落位置和抬起位置时输出不同的信号以反应出运动部件31是否运动至预设位置40。

如图1-图8所示，在一些实施例中，检测组件32包括触发部件321和检测部件322，触发部件321设于运动部件31，以跟随运动部件31运动，检测部件322设于集尘机构10，检测部件322用于检测触发部件321的位置或者感应触发部件321的状态变化，以判断运动部件31是否运动至预设位置40。在本实施例中，通过触发部件321的设置能够方便检测部件322进行检测，以精准判断运动部件31是否运动至预设位置40。当运动部件31本身能够供检测部件322检测时，触发部件321可以是运动部件31的一部分，当运动部件31本身难以被检测部件322检测到时，触发部件321为安装于运动部件31上以方便检测组件32检测的结构。

如图1-图4所示，在一些实施例中，运动部件31具有第一端311和与第一端311相对的第二端312，第一端311活动连接于收容机构20，以使运动部件31能够在第一状态与第二状态之间转动切换；运动部件31被配置为处于第一状态时，第二端312自然下落(如图1和图3所示)，运动部件31被配置为处于第二状态时，第二端312被进入收容机构20内的垃圾顶起至预设位置40(如图2和图4所示)。该设置方式以使运动部件31具有转动的自由度，能够方便运动部件31的第二端312被堆积到一定高度的垃圾顶起至预设位置40，从而被检测组件32所检测并输出信号，以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

如图1-图4所示，在一些实施例中，收容机构20具有与集尘口11连通的入尘口21，第一端311设于入尘口21的上侧，运动部件31被配置为处于第一状态时，第二端312自然下落至入尘口21的下侧以使运动部件31遮蔽入尘口21。该设置方式以便于检测组件32检测运动部件31是否运动至预设位置40。

在一些使用场景中，由于运动部件31具有一定的转动自由度，当基站1000或机器人进行集尘工作时产生负压以将垃圾吸入，垃圾进入收容机构20内时运动部件31会打开入尘口21，以使垃圾顺利进入。当集尘工作停止吸入垃圾时运动部件31自然下落重新遮蔽入尘口21，若此时垃圾堆积至一定高度并顶起运动部件31阻止运动部件31遮蔽入尘口21，则运动部件31处于预设位置40。

由于集尘工作进行时，运动部件31本身是处于打开状态的，因此，若在集尘工作进行过程中确定运动部件31处于预设位置，便判断集尘空间不足显然不合理。因此，本申请实施例的检测组件32可以用于在停止集尘工作时或停止集尘工作后进行检测，若该种状态下检测到运动部件31处于预设位置40，则输出信号，以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。或者，检测组件32在集尘工作进行过程中也检测运动部件31是否处于预设位置40，而仅在集尘工作停止状态，且运动部件31处于预设位置40时才输出信号，以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

如图1-图8所示，在一些实施例中，触发部件321包括磁铁321a，磁铁321a安装于第二端312，检测部件322包括霍尔传感器322a，霍尔传感器322a用于感应磁铁321a的磁场变化以判断运动部件31是否运动至预设位置40。该设置方式通过霍尔传感器322a与磁铁321a的配合能够便于检测运动部件31是否运动至预设位置40。

如图1-图2所示，作为一种实施方式，霍尔传感器322a安装于集尘机构10内壁在水平方向上与入尘口21的下侧对应的位置。在本实施例中，当运动部件31处于第一状态时，如图1所示，第二端312自然下落靠近入尘口21的下侧，这里的靠近可以是抵接或者相隔的间隙较小，此时在水平方向上霍尔传感器322a与安装于第二端312的磁铁321a位置对应，以使霍尔传感器322a可以感应到磁铁321a；当垃圾堆积至一定高度顶起运动部件31以使运动部件31转换至第二状态，即处于预设位置40时，如图2所示，运动部件31第二端312抬起，此时在水平方向上霍尔传感器322a与安装于第二端312的磁铁321a位置不对应，以使霍尔传感器322a感应不到磁铁321a，霍尔传感器322a的磁铁感应信号输出端和基站1000或机器人的控制组件33电性连接，当运动部件31被顶起至预设位置40时，基站1000或机器人的控制组件33根据霍尔传感器322a的信号变化以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

如图3-图4所示，作为另一种实施方式，霍尔传感器322a安装于集尘机构10内壁在竖直方向上与预设位置40对应的位置。在本实施例中，当运动部件31处于第一状态时，如图3所示，第二端312自然下落靠近入尘口21的下侧，此时竖直方向上霍尔传感器322a与安装于第二端312的磁铁321a位置不对应，以使霍尔传感器322a感应不到磁铁321a；当垃圾堆积至一定高度顶起运动部件31以使运动部件31转换至第二状态，即处于预设位置40时，如图4所示，运动部件31第二端312抬起，此时在竖直方向上霍尔传感器322a与安装于第二端312的磁铁321a位置对应，以使霍尔传感器322a可以感应到磁铁321a，霍尔传感器322a的磁铁感应信号输出端和基站1000或机器人的控制组件33电性连接，当运动部件31被顶起至预设位置40时，基站1000或机器人的控制组件33根据霍尔传感器322a的信号变化以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

需要说明的是，检测组件32不限于采用霍尔传感器322a与磁铁321a的方式，例如，在另一些实施例中，触发部件321包括导电结构，运动部件31至少在第二端312设有导电结构；检测部件322包括检测电路和与检测电路连接的导电触点，导电触点设于集尘机构10内壁在水平方向上与入尘口21的下侧对应的位置，第二端312自然下落时导电结构与导电触点相接触，第二端312被顶起时导电结构与导电触点断开，检测电路用于检测导电结构与导电触点之间的连接状态以判断运动部件31是否运动至预设位置40。示例性地，若运动部件31本身为导电结构时，触发部件321可以为运动部件31本身或者为运动部件31的一部分，若运动部件31为绝缘材质时，触发部件321为安装于运动部件31上的导电结构或者是涂在运动部件31至少部分表面的导电涂层。在本实施例中，检测电路与基站1000或机器人的控制组件33电性连接，运动部件31相当于开关，当收容机构20内的集尘空间充足时，运动部件31在集尘机构10停止工作时保持在关闭状态，此时导电结构与导电触点相接触形成回路，若垃圾堆积至一定高度以顶起运动部件31至预设位置40时，导电结构与导电触点断开，运动部件31切换到打开状态，检测电路用于根据导电结构与导电触点的接触或断开时的不同信号以判断运动部件31是否运动至预设位置40，基站1000或机器人的控制组件33用于根据运动部件31运动至预设位置40时的信号变化以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

在其他一些实施例中，检测部件322包括位置传感器，位置传感器用于感应触发部件321的位置，以判断运动部件31是否运动至预设位置，其中，位置传感器包括以下至少一种：电感传感器，红外线传感器。示例性的，运动部件31外表面可以涂覆有金属层，或者运动部件31嵌设有金属件。电感传感器可以利用电感原理，在运动部件31朝靠近或远离电感传感器运动时，根据电感的变化，获知运动部件31是否运动至预设位置，从而判断是否尘满。而当位置传感器为红外传感器，当运动部件31运动至预设位置时，红外传感器所发出的红外光被遮挡，从而判断是否尘满。由于电感传感器和红外传感器对脏污，潮湿，灰尘均不敏感，因此，通过电感传感器或红外传感器判断是否尘满，可靠性较好。

需要说明的是，检测组件32也可以采用能够检测运动部件31的角度以判断是否运动至预设位置40的传感器，或者其他能够检测运动部件31所在位置的传感器，能够实现判断运动部件31是否运动至预设位置40即可。

例如，在一些实施例中，运动部件31可转动地连接于收容机构20；检测组件32包括角度传感器，角度传感器设于运动部件31与集尘机构之间，用于检测运动部件31的转动角度。如图1-图4所示，为实现运动部件31可转动地连接于收容机构。在一些实施例中，运动部件31至少在第一端311设有可自由弯曲的第一连接件50，第一连接件50连接于第一端311与收容机构20，以使运动部件31具有转动自由度。或者，运动部件32整体为可自由弯曲的柔性件，运动部件32与收容机构20连接。在本实用新型实施例中，运动部件31需要具有转动自由度以使第二端312可以抬起至预设位置40，若是采用转轴的方式与收容机构20进行连接，由于转轴与转轴孔之间必须是间隙配合才能转动，因此使用过程中可能会有小颗粒垃圾卡在转轴与转轴孔之间，从而影响运动部件31的转动，使得运动部件31的转动可靠性不好。因此，本实施例设置可自由弯曲的第一连接件50连接第一端311与收容机构20，避免产生间隙的同时能够使运动部件31具有转动自由度。示例性地，第一连接件50为可自由弯曲的柔性材质，在一些使用场景中，第一连接件50可以是软胶，也可以是连接于收容机构20与第一端311的细绳等柔性结构。

需要说明的是，运动部件31不局限于具有转动的自由度，例如，在另一些实施例中，如图5-图8所示，垃圾回收装置100还包括可伸缩的第二连接件60，可伸缩的第二连接件60连接于运动部件31与收容机构20的顶部或底部之间，以使运动部件31具有竖直方向上的移动自由度。在本实施例中，第二连接件60可以是弹簧，也可以是牵引绳等可伸缩的结构，运动部件31可上下浮动的设于收容机构20内，当垃圾堆积至一定高度时顶起运动部件31，以使运动部件31往上移动至预设位置40，检测组件32用于检测运动部件31是否运动至预设位置40，基站1000或机器人的控制组件33根据检测组件32的检测结果触发提示组件34输出直观提示信号或发送提示信息至用户，以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

如图5-图8所示，在一些实施例中，运动部件31为片状结构并沿水平方向延伸。该设置方式能够增加运动部件31被垃圾触碰的面积，在垃圾堆积到一定高度时能够方便顶起运动部件31往上运动，以供检测组件32所检测。

如图5-图8所示，在一些实施例中，触发部件321可以安装于运动部件31水平方向的其中一端，运动部件31具有自然下落时的起始位置70，起始位置70的高度低于预设位置40。在本实施例中，触发部件321可以是磁铁321a，检测部件322可以是霍尔传感器322a，当然，检测组件32也可以采用其他可以检测运动部件31是否运动至预设位置40的传感器。

如图5和图6所示，作为一种实施方式，霍尔传感器322a可以安装于在水平方向上与起始位置70平齐的位置，运动部件31自然下落时磁铁321a与霍尔传感器322a相对，如图5所示，此时霍尔传感器322a可以感应到磁铁321a，当垃圾堆积至一定高度时将运动部件31顶起至预设位置40，如图6所示，此时磁铁321a与霍尔传感器322a不相对，且霍尔传感器322a感应不到磁铁321a，基站1000或机器人的控制组件33根据霍尔传感器322a的信号变化以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

如图7和图8所示，作为另一种实施方式，霍尔传感器322a可以安装于在水平方向上与预设位置40平齐的位置，运动部件31自然下落时磁铁321a与霍尔传感器322a不相对，且此时霍尔传感器322a感应不到磁铁321a，当垃圾堆积至一定高度时将运动部件31顶起至预设位置40，如图8所示，此时磁铁321a可以与霍尔传感器322a相对，霍尔传感器322a可以感应到磁铁321a，基站1000或机器人的控制组件33根据霍尔传感器322a的信号变化以触发提示组件34提示用户收容机构20内剩余的集尘空间不足。

需要说明的是，本申请的各个实施例中所采用的检测组件的不同形式，所对应的预设位置40可以相同也可以不同。举例来讲，当检测组件为霍尔传感器322a和磁铁321a时，预设位置40可以为运动部件31打开后再向上运动一定高度后的位置。

在实际应用时，由于收容机构20内的垃圾大部分都为毛絮类垃圾，而针对毛絮类垃圾，正常集尘时垃圾会被集尘负压吸附往吸气端(吸尘风机所在侧)跑，不会停留在入尘口21，若运动部件31在入尘口21被顶起，说明此时收容机构20内的毛絮已经很满了，此时可认为尘满。因此，可以将检测组件设计为导电结构和检测电路的形式，预设位置40可以为运动部件31刚打开的位置预设位置40可以为运动部件31刚打开的位置，也就是说，只要运动部件31被打开，即可认为到达了预设位置40，即可认为尘满。

具体如何选用检测组件的形式，以及如何设计检测组件的设置位置，本领域技术人员可以根据具体需要进行选择，在此不做特别限定。

下面对于收容机构20的具体结构形式进行说明，如图10-图16所示，在一些实施例中，收容机构20包括收容件20a和固定件20b，收容件20a具有用于收容垃圾的收容腔22，固定件20b连接于收容件20a，固定件20b具有与收容腔22连通的入尘口21，固定件20b用于将收容件20a可拆卸安装于集尘机构10的集尘腔内，并使入尘口21与集尘口11连通。在本申请实施例中，通过固定件20b能够方便收容件20a安装于集尘机构10内，并且在收容件20a集尘空间不足时能够方便拆卸，以更换新的收容机构20或者将收容机构20内的垃圾倾倒出来后重新安装。

如图12和图14所示，可选地，集尘机构10内壁在集尘口11的两侧设有第一限位座12和第二限位座13，第一限位座12与第二限位座13相对的一侧均设有导槽14，第一限位座12的导槽14与第二限位座13的导槽14之间形成用于容纳固定件20b的安装卡位，固定件20b用于卡设于安装卡位以将收容件20a安装于集尘机构10内，固定件20b的两侧边沿可滑动至插入或者抽出第一限位座12与第二限位座13的导槽14，以便于固定件20b的拆装，从而便于更换新的收容机构20或者将收容机构20内的垃圾倾倒出来后重新安装。

如图12、图14和图16所示，在一些实施例中，收容机构20还包括封盖件20c，封盖件20c具有与入尘口21相适配的通孔23，封盖件20c能够相对固定件20b移动，以使入尘口21与通孔23连通或错开。在本申请实施例中，当集尘机构10进行集尘工作时，封盖件20c处于打开的状态，以使入尘口21与通孔23连通，以使垃圾能够进入收容腔22内，当用户收到收容腔22内的集尘空间不足的提示时，可以手动将封盖件20c移动以使入尘口21与通孔23错开，从而挡住入尘口21，避免将收容机构20取出时垃圾从入尘口21漏出，无需进行人工扎口处理，省时省力。

可选地，收容件20a可以是尘袋或尘盒，尘袋具体可以为塑料袋、多效复合材料、布袋等，尘盒具体可以为纸盒，在本实施例中，收容件20a可以采用硬质的材质也可以采用软质的材质，可以是塑料袋、布袋、多效复合材料等或者纸盒等造价低廉的材质，以节约成本。可选地，固定件20b与封盖件20c可以由塑料制成也可以由硬纸板制成，以节约成本。

如图9-图15所示，本申请实施例还提出一种基站1000，包括基座200、负压装置300和上述的垃圾回收装置100，基座200具有进尘口201和集尘通道202，集尘通道202连通于进尘口201与垃圾回收装置100的集尘口11，负压装置300设于基座200，负压装置300用于产生负压以将进尘口201处的垃圾通过集尘通道202吸入垃圾回收装置100的收容机构20内。在本申请实施例中，负压装置300可以采用抽尘风机。

其中，集尘机构10安装于基座200，集尘机构10顶部具有可打开或关闭的盖板15，可以通过打开盖板15以更换收容机构20。

本申请实施例提出的基站1000中的垃圾回收装置的结构和功能与上述实施例相同，具有上述任一实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本申请实施例还提出一种系统，包括清洁机器人和上述的基站1000，清洁机器人具有排尘口，排尘口用于与基站1000的进尘口201对接。在本申请实施例中，清洁机器人可以是扫地机器人、扫拖机器人等形态的现有设备，也可以是未来出现的新形态的清洁设备；清洁机器人具有清扫装置以及用于收集清扫过程中聚集的灰尘的集尘盒，集尘盒上具有能够与进尘口201对接的排尘口，排尘口处具有能够启闭的挡门。当清洁装置的集尘盒集满灰尘时，清洁装置运动至基站1000处，并使其集尘盒的排尘口与基站1000上的进尘口201对接，然后，抽尘风机执行抽尘作业，以将集尘盒内的灰尘吸入垃圾回收装置100的收容机构20内。

本申请实施例还提出一种清洁机器人，包括机壳，在机壳内设有如上述的垃圾回收装置100。

本申请实施例提出的清洁机器人中的垃圾回收装置的结构和功能与上述实施例相同，具有与上述任一实施例所提供的垃圾回收装置的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本申请实施例还提出一种垃圾回收组件，用于安装于清洁设备的集尘机构10，集尘机构10具有集尘腔和检测部件322，以及与集尘腔连通的集尘口，包括：收容机构20、运动部件31和触发部件321。

收容机构20容置于集尘腔并与集尘口连通，以使垃圾通过集尘口进入收容机构20内；运动部件31可活动地设于收容机构内，运动部件31用于被进入收容机构20内的垃圾顶起至预设位置；触发部件321设于运动部件31，以跟随运动部件31运动；其中，检测部件322用于检测触发部件321的位置或者感应触发部件321的状态变化，以判断运动部件31是否运动至预设位置。

本申请实施例提出的垃圾回收组件可以理解为带有检测机构的尘袋或尘盒，集尘机构10可以形成于基站或机器人上，以用于安装尘袋或尘盒。本申请实施例提出的垃圾回收组件中的收容机构、检测机构的结构和功能与上述垃圾回收装置的实施例相同，具有与上述任一实施例所提供的垃圾回收装置的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种垃圾回收装置，其特征在于，所述垃圾回收装置包括：

集尘机构，具有集尘腔，以及与集尘腔连通的集尘口；

收容机构，容置于所述集尘腔并与所述集尘口连通，以使垃圾通过所述集尘口进入所述收容机构内；

检测机构，包括运动部件和检测组件，所述运动部件可活动地设于所述收容机构内，所述运动部件用于被进入所述收容机构内的垃圾顶起至预设位置，所述检测组件用于检测所述运动部件是否运动至所述预设位置。

2.如权利要求1所述的垃圾回收装置，其特征在于，还包括：

控制组件，与所述检测组件连接；

提示组件，与所述控制组件连接；

所述控制组件用于在所述垃圾回收装置处于非集尘状态下，且所述检测组件检测到所述运动部件运动至所述预设位置时，控制所述提示组件发出预设提示信号。

3.如权利要求1所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述检测组件包括：

触发部件，设于所述运动部件，以跟随所述运动部件运动；

检测部件，设于所述集尘机构，所述检测部件用于检测所述触发部件的位置或者感应所述触发部件的状态变化，以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置。

4.如权利要求1所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述运动部件可转动地连接于所述收容机构；

所述检测组件包括角度传感器，所述角度传感器设于所述运动部件与所述集尘机构之间，用于检测所述运动部件的转动角度。

5.如权利要求3所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述运动部件具有第一端和与所述第一端相对的第二端，所述第一端活动连接于所述收容机构，以使所述运动部件能够在第一状态与第二状态之间转动切换；

所述运动部件被配置为处于所述第一状态时，所述第二端自然下落，所述运动部件被配置为处于所述第二状态时，所述第二端被进入所述收容机构内的垃圾顶起至所述预设位置。

6.如权利要求5所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述收容机构具有与所述集尘口连通的入尘口，所述第一端设于所述入尘口的上侧，所述运动部件被配置为处于所述第一状态时，所述第二端自然下落至所述入尘口的下侧以使所述运动部件遮蔽所述入尘口。

7.如权利要求6所述的垃圾回收装置，其特征在于，

所述触发部件包括磁铁，所述磁铁安装于所述第二端；

所述检测部件包括霍尔传感器，所述霍尔传感器用于感应所述磁铁的磁场变化以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置；

所述霍尔传感器安装于所述集尘机构内壁在水平方向上与所述入尘口的下侧对应的位置，或者，所述霍尔传感器安装于所述集尘机构内壁在竖直方向上与所述预设位置对应的位置。

8.如权利要求6所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述触发部件包括导电结构，所述运动部件至少在所述第二端设有所述导电结构；

所述检测部件包括检测电路和与所述检测电路连接的导电触点，所述导电触点设于所述集尘机构内壁在水平方向上与所述入尘口的下侧对应的位置，所述第二端自然下落时所述导电结构与所述导电触点相接触，所述第二端被顶起时所述导电结构与所述导电触点断开，所述检测电路用于检测所述导电结构与所述导电触点之间的连接状态以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置；

或者，所述检测部件包括位置传感器，所述位置传感器用于感应所述触发部件的位置，以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置，其中，所述位置传感器包括以下至少一种：电感传感器，红外线传感器。

9.如权利要求5所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述运动部件至少在所述第一端设有可自由弯曲的第一连接件，所述第一连接件连接于所述第一端与所述收容机构，以使所述运动部件具有转动自由度；

或者，所述运动部件为可自由弯曲的柔性件，所述运动部件与所述收容机构连接。

10.如权利要求3所述的垃圾回收装置，其特征在于，还包括：

可伸缩的第二连接件，连接于所述运动部件与所述收容机构的顶部或底部之间，以使所述运动部件具有竖直方向上的移动自由度；

及/或，所述运动部件为片状结构并沿水平方向延伸。

11.如权利要求1所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述收容机构包括：

收容件，具有用于收容垃圾的收容腔；

固定件，连接于所述收容件，所述固定件具有与所述收容腔连通的入尘口，所述固定件用于将所述收容件可拆卸安装于所述集尘机构的集尘腔内，并使所述入尘口与所述集尘口连通。

12.如权利要求11所述的垃圾回收装置，其特征在于，所述收容机构还包括封盖件，所述封盖件具有与所述入尘口相适配的通孔，所述封盖件能够相对所述固定件移动，以使所述入尘口与所述通孔连通或错开。

13.一种垃圾回收组件，用于安装于清洁设备的集尘机构，所述集尘机构具有集尘腔和检测部件，以及与所述集尘腔连通的集尘口，其特征在于，包括：

收容机构，容置于所述集尘腔并与所述集尘口连通，以使垃圾通过所述集尘口进入所述收容机构内；

运动部件，所述运动部件可活动地设于所述收容机构内，所述运动部件用于被进入所述收容机构内的垃圾顶起至预设位置；

触发部件，设于所述运动部件，以跟随所述运动部件运动；

其中，所述检测部件用于检测所述触发部件的位置或者感应所述触发部件的状态变化，以判断所述运动部件是否运动至所述预设位置。

14.一种基站，其特征在于，包括；

如权利要求1-12任一项所述的垃圾回收装置；

基座，具有进尘口和集尘通道，所述集尘通道连通于所述进尘口与所述集尘机构的集尘口；

负压装置，设于所述基座，所述负压装置用于产生负压，以将所述进尘口处的垃圾通过所述集尘通道吸入所述垃圾回收装置的收容机构内。

15.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机壳；

在所述机壳内设有如权利要求1-12任一项所述的垃圾回收装置。

16.一种系统，其特征在于，包括：

如权利要求14所述的基站；

清洁机器人，具有排尘口，所述排尘口用于与所述基站的进尘口对接。