WO2023046122A1

WO2023046122A1 - 清洁系统

Info

Publication number: WO2023046122A1
Application number: PCT/CN2022/121124
Authority: WO
Inventors: 张洪涛; 谭海军
Original assignee: 安克创新科技股份有限公司
Priority date: 2021-09-24
Filing date: 2022-09-23
Publication date: 2023-03-30
Also published as: CN113786140A; CN116249469A

Abstract

一种清洁系统，包括清洁机（100）及与清洁机（100）对接形成物理通信链路（300）的基站（200），其中，清洁机（100）被配置为在满足预设条件的情况下基于物理通信链路（300）向基站（200）发出工作指令；基站（200）被配置为执行工作指令。

Description

清洁系统

相关申请的引用

本公开要求于2021年9月24日向中华人民共和国国家知识产权局提交的申请号为202111122016.6、名称为“清洁机与基站的通信方法和系统”的发明专利申请的全部权益，并通过引用的方式将其全部内容并入本文。

领域

本公开大体上涉及清洁机器人技术领域，具体涉及清洁系统。

背景

清洁机器人配备的基站通常用于为清洁机器人充电、自动清理尘盒垃圾、自动补水、自动清洗拖布以及通过显示模块显示清洁机器人的清洁状况信息。清洁机器人与基站之间的交互操作，都建立在清洁机器人与基站之间需要数据通信的基础之上。

目前，相关技术中，针对清洁机器人与基站之间需要数据通信的问题，通常采用的是无线传输方式，即分别在清洁机器人、基站上安装无线收发模块，如Sub 1G的433Mhz、蓝牙以及WiFi等，实现“点对点”全双工数据传输。

概述

根据本公开实施例的一个方面，本公开提供了清洁系统，包括：清洁机及与清洁机对接形成物理通信链路的基站，其中，清洁机被配置为在满足预设条件的情况下基于物理通信链路向基站发出工作指令；基站被配置为执行工作指令。

在某些实施方案中，清洁机包括被配置为收集垃圾的尘盒，尘盒具有出尘口；基站包括风机，基站还设有集尘口及集尘空间，集尘口被配置为对接出尘口，并与集尘空间连通，风机与集尘空间连通，风机被配置为将尘盒内的垃圾抽吸至集尘空间内；清洁机被配置为在满足预设条件的情况下基于物理通信链路向基站发出集尘指令；基站被配置为基于集尘指令开启风机。

在某些实施方案中，清洁机被配置为按照如下方式判断是否满足预设条件：确定当前时刻距离上一次集尘的期间内清洁机的累计清洁次数、累计清洁时长以及尘盒的当前剩余容积中的至少一种；在累计清洁次数大于或等于次数阈值、累计清洁时长大于或等于时长阈值以及当前剩余容积小于或等于容积阈值三者中的至少一种满足的情况下，确定满足预设条件。

在某些实施方案中，清洁机向基站发出集尘指令的过程包括：控制清洁机的充电芯片交替使能和失能第一预设次数，当第一预设次数大于设定次数时，基站开启风机，充电芯片使能时发出高电平，充电芯片失能时发出低电平。

在某些实施方案中，基站开启风机之后，在风机开启预设时长后，关闭风机，以结束集尘。

在某些实施方案中，关闭风机后，基站被配置为给清洁机充电。

在某些实施方案中，控制清洁机的充电芯片交替使能和失能第一预设次数之前，控制充电芯片使能或失能至少一次。

在某些实施方案中，当清洁机不满足预设条件时，控制清洁机的充电芯片交替使能和失能第二预设次数，当第二预设次数小于或等于设定次数时，充电芯片持续使能，基站给清洁机充电，充电芯片使能时发出高电平，充电芯片失能时发出低电平。

在某些实施方案中，清洁机上设置有充电触点，基站上设置有供电触点，充电触点被配置为和供电触点电连接，以形成物理通信链路。

在某些实施方案中，充电过程包括：控制充电芯片持续使能，以向基站持续输送高电平，进而使基站对清洁机进行充电；当清洁机充电达到设定时长或当清洁机的电量达到设定电量时，控制充电芯片持续失能，以结束充电状态。

在某些实施方案中，清洁机还被配置为：在接收到基站通过物理通信链路发送的目标电平信号时，解析目标电平信号，得到基站的状态信息，将状态信息同步至与清洁机和基站关联的目标应用程序，以通过目标应用程序展示状态信息；或者，在接收到基站通过红外通信链路发送的红外信号时，解析红外信号，得到基站的状态信息，将状态信息同步至目标应用程序，以通过目标应用程序展示状态信息。

在某些实施方案中，清洁机还包括第一控制器，第一控制器被配置为在检测到清洁机与基站之间的回路电流的情况下，通过物理通信链路将携带有清洁机工作数据的第一电平波形发送至基站；和/或，在接收到基站通过物理通信链路发送的第二电平波形的情况下，解析第二电平波形得到基站工作数据；基站还包括第二控制器，第二控制器被配置为在接收到第一电平波形的情况下，解析第一电平波形得到清洁机工作数据；和/或，在检测到回路电流的情况下，通过物理通信链路将携带有基站工作数据的第二电平波形发送至清洁机。

在某些实施方案中，清洁机还包括充电管理单元，与第一控制器连接，充电管理单元被配置为在清洁机的充电触点与基站的供电触点电接触的情况下闭合充电回路，形成物理通信链路，以及在接收到第一控制器发出的第一信息调制指令的情况下，将表征清洁机工作数据的第一信息码调制到第一电平波形中。

在某些实施方案中，基站还包括供电管理单元，与第二控制器连接，供电管理单元被配置为在清洁机的充电触点与基站的供电触点电接触的情况下闭合充电回路，形成物理通信链路，以及在接收到第二控制器发出的第二信息调制指令的情况下，将表征基站工作数据的第二信息码调制到第二电平波形中。

在某些实施方案中，第一控制器还被配置为：在第一信息码调制到第一电平波形中且清洁机处于静止状态的情况下，向充电管理单元发送第一信息发送指令；充电管理单元还被配置为：在接收到第一信息发送指令的情况下，基于使能和失能操作将第一电平波形通过物理通信链路传输至基站。

在某些实施方案中，第二控制器还被配置为：在第二信息码调制到第二电平波形中且清洁机处于静止状态的情况下，向供电管理单元发送第二信息发送指令；供电管理单元还被配置为：在接收到第二信息发送指令的情况下，基于使能和失能操作将第二电平波形通过物理通信链路传输至清洁机。

在某些实施方案中，清洁机还包括：第一放大单元，其被配置为放大第二电平波形，并将放大结果传输给第一控制器；基站还包括：第二放大单元，其被配置为放大第一电平波形，并将放大结果传输给第二控制器。

在某些实施方案中，清洁机的充电触点的数量为至少一个，基站的供电触点的数量与充电触点的数量相同；在充电触点的数量为多个的情况下，不同充电触点预先分配有不同的编号，供电触点的编号与充电触点的编号一一对应，编号相对应的充电触点和供电触点在清洁机和基站之间进行数据传输时相接。

在某些实施方案中，本公开提供了基于物理通信链路的清洁机对基站的控制逻辑，使得不需要在基站上安装无线通信模块，而仅仅依靠物理通信链路即可完成清洁机对基站的功能控制，兼顾降低成本并保障指令发送。

附图的简要说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本公开一实施例提供的清洁系统的示意图；

图2为根据本公开一实施例提供的又一清洁系统的示意图；

图3为根据本公开一实施例提供的集尘指令的示意图；

图4为根据本公开一实施例提供的不集尘指令的示意图。

详述

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本公开的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

相关技术中，针对清洁机器人与基站之间需要数据通信的问题，通常采用的是无线传输方式，即分别在清洁机器人、基站上安装无线收发模块，如Sub 1G的433Mhz、蓝牙以及WiFi等，实现“点对点”全双工数据传输。

根据本公开实施例的一方面，提供了清洁系统，如图1所示，该系统包括：清洁机100及与清洁机100对接的基站200，清洁机100与基站200对接形成物理通信链路300。

本公开实施例中，清洁机可以是扫地机、拖地机以及扫拖一体机等。基站是提供给清洁机进行充电、补水、垃圾回收以及停靠待机等功能的站点。清洁机与基站对接可以通过红外信号对接，如基站上设置红外发射装置向外发出红外光束，清洁机上设置红外接收装置因而根据接收到的红外信号找到对准位置，进而进入到对准位置完成与基站的对接。此外，还可以通过激光对接，如基站上设置激光发射装置向外发出激光光束，清洁机上设置激光接收装置因而根据接收到的激光信号找到该对准位置。清洁机和基站上分别可以设置用于对接的电触点或信号触点，以形成上述的物理通信链路，例如，清洁机上设置有充电触点，基站上设置有供电触点，对接完成时，充电触点与供电触点接触而电连接，形成充电回路，据此基站可以向清洁机充电。由于充电触点和供电触点电连接而在充电回路中可以进行电信号传输，因此该充电回路还可以作为上述物理通信链路。

清洁机100被配置为在满足预设条件的情况下基于物理通信链路300向基站200发出工作指令。

本公开实施例中，清洁机与基站对接是为了接受基站提供的功能服务，即清洁机在与基站对接之前或对接上时，先判断是否有功能需求，如是否需要集尘、是否需要回收污水、是否需要补充清水以及是否需要烘干拖布等等，因此该预设条件可以包括但不限于相应的集尘条件、回收污水条件、补充清水条件以及烘干拖布条件等。存在上述需求，且满足相应条件，清洁机即可基于该物理通信链路相机站发出工作指令。

基站200被配置为执行工作指令。

本公开实施例中，上述工作指令包括控制基站执行其具有的功能的指令，如集尘指令、污水回收指令、清水补给指令、拖布烘干指令等，可以理解的是，随着基站功能的扩展，上述工作指令也相应扩展。

本公开实施例中，基站相应的设置有集尘装置、污水回收装置、清水补水装置、烘干装置中的至少一种，基站根据接收到的工作指令，控制对应的装置动作，以为清洁机提供其所需功能。

下面以集尘功能为例对清洁机及基站的结构和控制逻辑进行重点说明。

如图2所示，在某些实施方案中，清洁机100包括被配置为收集垃圾的尘盒101，尘盒具有出尘口102；基站200包括风机201，基站200还设有集尘口202及集尘空间203，集尘口202被配置为对接出尘口102，并与集尘空间203连通，风机201与集尘空间203连通，风机201被配置为将尘盒101内的垃圾抽吸至集尘空间203内；可以理解的，集尘空间203内可以采用尘袋或旋风分离器来收纳垃圾。

在某些实施方案中，出尘口和集尘口可以通过过盈配合对接，还可以在出尘口和集尘口的接触区域设置橡胶条，以使出尘口和集尘口对接时封闭对接口，防止对接口存在缝隙而泄露空气或垃圾，由此风机在产生相同的吸力的情况下能够更好地抽吸尘盒中的垃圾，不仅提高集尘效率，还防止垃圾外泄。

在某些实施方案中，基站上还可以设置机械臂，其用于基站执行集尘指令时，控制机械臂从清洁机机体中抽出尘盒，并倾倒垃圾。

清洁机100被配置为在满足预设条件的情况下基于物理通信链路向基站发出集尘指令；基站200被配置为基于集尘指令开启风机201，风机201启动工作产生负压从而能将尘盒101内的垃圾吸入集尘空间203内。对于集尘功能来说，这里的预设条件即为集尘条件，不难理解，预设条件是与清洁机的功能相匹配的，当需要基站回收清洁机内的污水时，预设条件则为污水回收条件，其他功能同理，这里不再赘述。

在某些实施方案中，为了保证最大集尘效率，风机可以直接以最大功率运行，或者可以为了满足静音需求、节能需求等而以较小功率运行，此时为了保证集尘效果，基站可以延长风机运行时长。

在某些实施方案中，清洁机被配置为按照如下方式判断是否满足预设条件：

步骤1，确定当前时刻距离上一次集尘的期间内清洁机的累计清洁次数、累计清洁时长以及尘盒的当前剩余容积中的至少一种；需要说明的是，是否需要集尘的判断条件可以包括但不限于清洁机的累计清洁次数、累计清洁时长以及尘盒的当前剩余容积，本领域技术人员容易想到的其他可以作为是否需要集尘的判断条件亦可，例如，判断尘盒中是否存在不能直接由基站回收的特殊垃圾，如碎玻璃等，若直接由基站回收碎玻璃，可能会导致出尘口、集尘口、风机以及集尘空间损坏，因此若存在此类特殊垃圾，则清洁机不开启集尘，而是将尘盒中携带特殊垃圾的信息同步至与清洁机关联的应用程序上，以提示用户手动处理特殊垃圾。

步骤2，在累计清洁次数大于或等于次数阈值、累计清洁时长大于或等于时长阈值以及当前剩余容积小于或等于容积阈值三者中的至少一种满足的情况下，确定满足预设条件。

本公开实施例中，清洁机的累积清洁次数、累计清洁时长以及尘盒的当前剩余容积都可以作为是否集尘的判断条件，具体地，三个条件可以设置为满足任一即可判断为满足集尘条件，需要集尘，亦或者可以设置为需同时满足两个、三个才能判定为满足集尘条件，需要集尘，例如，累计清洁次数达到3次且累计清洁时长达到15分钟，则判定满足集尘条件，否则不开启集尘。上述次数阈值、时长阈值以及容积阈值可以根据实际需要进行设置，例如，次数阈值可以为1、2、3及3以上，时长阈值可以为5min、15min、20min等，容积阈值可以是尘盒容积的1/2，1/3等等。

本公开实施例中，如图3所示，清洁机判断满足集尘条件，即控制充电芯片交替使能和使能第一预设次数，其中，充电芯片使能时输出高电平，充电芯片失能时输出低电平，充电芯片交替使能和失能产生循环的高低电平，当基站接收到的高低电平循环次数(即第一预设次数)大于设定次数时，基站即开启风机进行集尘。可以将大于600mA的电流值设定为逻辑高电平，将小于30mA的电流值设定为逻辑低电平。可以理解的是，高低电平的设置可以根据实际需要进行调整，如大于400mA、大于800mA可以设置为逻辑高电平，小于100mA、小于20mA可以设置为逻辑低电平。上述第一预设次数、设定次数可以根据实际需要进行设置，如设定次数为3次，则只要第一预设次数大于3次，即基站接收到大于3次的循环高低电平，即代表基站接收到集尘指令，需要开启风机对清洁机做集尘处理。

本公开实施例中，充电芯片交替使能和失能的间隔可以控制在预设间隔内，以缩短指令发送时长。另外，在充电芯片交替使能和失能期间，每次使能的持续时长可以等于或大于或小于每次失能的持续时长，这里不做唯一限定。

本公开实施例中，可以为基站的每个功能的执行时间预设执行时长，当基站执行某个功能的时长达到该功能预设的执行时长后，基站停止执行。以集尘功能为例，当基站开启风机进行集尘操作达到预设时长后，基站自动关闭风机，以结束集尘，在本实施例中，预设时长可以是10s、15s、20s等。

在某些实施方案中，清洁机可以在基站结束集尘之前判断尘盒状态，若尘盒中依然留存较多垃圾，则可以控制充电芯片交替使能和失能第一预设次数，以再次向基站发送集尘指令，进而使基站延长集尘时间。清洁机判断尘盒状态的方案，在某些实施方案中为检测当前时刻的尘盒重量，并将当前时刻的尘盒重量减去预设尘盒重量，该预设尘盒重量为清空所有垃圾的尘盒重量，当差值大于重量阈值时，判定尘盒中依然留存较多垃圾，需要继续集尘。或者，可以检测当前时刻尘盒的剩余容积，并将当前时刻尘盒的剩余容积与可用容积阈值进行对比，若剩余容积小于可用容积阈值，则判定尘盒中依然留存较多垃圾，需要继续集尘。上述重量阈值可以根据实际需求进行设置，如50克、100克、200克等，上述可用容积阈值也可以根据实际需求进行设置，如总容积的五分之一、四分之一、三分之一等。

本公开实施例中，如图3所示，在风机运转期间，充电芯片持续输出高电平，以确保集尘操作的顺利进行。

本公开实施例中，基站关闭风机后，若没有接收到其他工作指令，则响应于持续接收到的高电平，基站开始给清洁机充电。充电过程包括：清洁机控制充电芯片持续使能，以向基站持续输送高电平，进而使基站对清洁机进行充电；当清洁机充电达到设定时长或当清洁机的电量达到设定电量时，控制充电芯片持续失能，以结束充电状态，此后基站可进入待机状态或休眠状态，以维持低功耗。

本公开实施例中，基站并不是在一接收到清洁机发来的高低电平信号时就开始判断高低电平的循环次数从而识别工作指令，因为存在接触不稳定导致的错误电平信号，因此基站可以在接收到一段稳定电平信号后再计算高低电平的循环次数，从而保证指令接收的准确性。因此，清洁机在控制充电芯片交替使能和失能第一预设次数之前，还需要控制充电芯片使能或失能至少一次。相应的，该第一预设次数可以设置的得比设定次数相对较大，如设定次数为3次，第一预设次数可以设置为10次，从而保证基站可以准确识别到高低电平循环次数大于3次时开启风机进行集尘。

本公开实施例中，当清洁机判断不满足预设条件时，即清洁机没有特定的功能需求，此时就直接通知基站对清洁机进行充电。以清洁机判断不需要集尘为例进行说明，若不满足集尘条件，则清洁机向基站发送不集尘指令，如图4所示，即清洁机控制充电芯片交替使能和失能第二预设次数，第二预设次数小于或等于设定次数即通知基站不需要集尘，此后清洁机控制充电芯片持续使能，以向基站发出持续高电平。基站接收到该不集尘指令的情况下，即不需要开启风机，并在无其他指令的情况下，基站响应该持续高电平对清洁机进行充电，即当第二预设次数小于或等于设定次数时，充电芯片持续使能，向基站持续输出高电平，进而使基站给清洁机充电。在本实施例中，设定次数可以是3次，相应的第二预设次数可以是3次、2次或者1次，这里不做唯一限定。

同样地，控制清洁机的充电芯片交替使能和失能第二预设次数之前，控制充电芯片使能或失能至少一次，以确保基站接收指令的准确性。

在某些实施方案中，上述物理通信链路可以基于触点实现。在某些实施方案中，清洁机上设置有充电触点，基站上设置有供电触点，充电触点被配置为和供电触点电连接，以形成物理通信链路。也即，本实施例中，清洁机与基站之间不仅通过充电触点与供电触点的电接触实现基站对清洁机的充电，还通过充电触点与供电触点的电接触实现清洁机对基站的指令传输，比如，集尘指令、污水回收指令、清水补给指令、拖布烘干指令等。

本公开实施例中，清洁机与基站之间通过物理通信链路进行指令发送、数据传输，可以不需要在基站上独立安装通信模块，节省成本，而是仅仅依靠触点接触，在基站向清洁机充电时，通过清洁机的充电触点和基站的供电触点构建该物理通信链路，以供清洁机向基站发送工作指令。可以理解地，在其他实施方式中，也可以采用其他方式建立清洁机与基站之间的物理通信链路，比如，清洁机与基站之间通过充电触点与供电触点的电接触实现基站对清洁机的充电，通过其他触点实现清洁机对基站的指令传输。基于此方式，清洁机可以实现充电与指令发送同时进行。

在某些实施方案中，基站也可以通过充电触点、供电触点电接触所形成的物理通信链路向清洁机发送基站状态数据，或者通过其他触点电接触形成的物理通信链路向清洁机发送基站状态数据。本实施例中，基站状态数据包括但不限于基站尘袋积尘容量、清水箱水量、污水箱水量、风机状态等工作状态信息。

本实施例中，当基站通过物理通信链路向清洁机发送信号时，清洁机接收基站通过物理通信链路发送的目标电平信号，解析目标电平信号，得到基站的状态信息，将状态信息同步至与清洁机和基站关联的目标应用程序，以通过目标应用程序展示状态信息。用户通过目标应用程序能够实时了解清洁机及基站的工作状态，当清洁机或基站出现异常时还能及时处理。

在某些实施方案中，充电触点与供电触点的数量为至少一对，每一对均可实现该物理通信链路，则在存在多条物理通信链路的情况下，清洁机与基站之间可以同时进行数据通信。

在某些实施方案中，清洁系统还包括红外通信链路，清洁机在接收到基站通过红外通信链路发送的红外信号时，解析红外信号，得到基站的状态信息，将状态信息同步至目标应用程序，以通过目标应用程序展示状态信息。

值得一提的是，本实施例中的清洁机还通过红外通信链路进行回充，清洁机基于基站发送的红外信号定位基站的位置并朝向基站所在的位置行走，还根据红外信号使充电触点与供电触点准确对接。

本公开提供了基于物理通信链路的清洁机对基站的控制逻辑，使得不需要在基站上安装无线通信模块，而仅仅依靠物理通信链路即可完成清洁机对基站的功能控制，兼顾降低成本并保障指令发送。

在某些实施方案中，本公开还提供清洁系统，本实施例中，清洁机还包括第一控制器，第一控制器被配置为在检测到清洁机与基站之间的回路电流的情况下，通过物理通信链路将携带有清洁机工作数据的第一电平波形发送至基站；和/或，在接收到基站通过物理通信链路发送的第二电平波形的情况下，解析第二电平波形得到基站工作数据；基站还包括第二控制器，第二控制器被配置为在接收到第一电平波形的情况下，解析第一电平波形得到清洁机工作数据；和/或，在检测到回路电流的情况下，通过物理通信链路将携带有基站工作数据的第二电平波形发送至清洁机。

本实施例中，清洁机上的充电触点与基站上的供电触点电接触形成充电回路，基站可基于充电回路对清洁机进行充电，由于充电触点和供电触点电连接而在充电回路中可以进行电信号传输，因此该充电回路还可以作为上述物理通信链路。第一控制器在检测到清洁机与基站之间的回路电流的情况下，判定清洁机与基站对接完成，此时即可通过该物理通信链路向基站发送清洁机工作数据，清洁机工作数据包括清洁机向基站发出的工作指令，即该第一电平波形携带该工作指令。同样，第二控制器在检测到回路电流的情况下，判定基站与清洁机对接完成，此时即可通过该物理通信链路向清洁机发送基站工作数据，即基站的尘袋积尘容量、清水箱水量、污水箱水量、风机状态等工作状态信息可以通过该第二电平波形发送给清洁机。

不难理解地，第一电平波形至少包括图3所示的清洁机向基站发出集尘指令时的电平波形，图4所示的清洁机向基站发出的不集尘指令时的电平波形，基站给清洁机充电时的持续高电平波形以及清洁机不需要充电或充电完毕时的持续低电平波形。

本公开实施例中，充电管理单元包括上述充电芯片，第一信息码即为第一控制器判断清洁机是否满足上述预设条件后需要发给基站的工作指令，第一信息调制指令即第一控制器指示充电管理单元发出第一信息码的控制指令。

本公开实施例中，供电管理单元包括基站上的供电电源，第二信息码即为基站的状态数据，第二信息调制指令即为第二控制器指示供电管理单元发出第二信息码的控制指令。

在某些实施方案中，清洁机还包括：第一放大单元，被配置为放大第二电平波形，并将放大结果传输给第一控制器；基站还包括：第二放大单元，被配置为放大第一电平波形，并将放大结果传输给第二控制器。

本公开实施例中，编号相对应的充电触点和供电触点相接时形成一条物理通信链路，多条物理通信链路可以使得清洁机与基站之间同时基于物理通信链路进行数据通信。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本公开所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应被认为超出本公开的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例的方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的实质或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

清洁系统，包括：

清洁机及与所述清洁机对接形成物理通信链路的基站，其中，

所述清洁机被配置为在满足预设条件的情况下基于物理通信链路向所述基站发出工作指令；

所述基站被配置为执行所述工作指令。
根据权利要求1所述的系统，其中，

所述清洁机包括被配置为收集垃圾的尘盒，所述尘盒具有出尘口；

所述基站包括风机，所述基站还设有集尘口及集尘空间，所述集尘口被配置为对接所述出尘口，并与所述集尘空间连通，所述风机与所述集尘空间连通，所述风机被配置为将所述尘盒内的垃圾抽吸至所述集尘空间内；

所述清洁机被配置为在满足所述预设条件的情况下基于所述物理通信链路向所述基站发出所述集尘指令；所述基站被配置为基于所述集尘指令开启所述风机。
根据权利要求2所述的系统，其中，所述清洁机被配置为按照如下方式判断是否满足所述预设条件：

确定当前时刻距离上一次集尘的期间内所述清洁机的累计清洁次数、累计清洁时长以及所述尘盒的当前剩余容积中的至少一种；

在所述累计清洁次数大于或等于次数阈值、所述累计清洁时长大于或等于时长阈值以及所述当前剩余容积小于或等于容积阈值三者中的至少一种满足的情况下，确定满足所述预设条件。
根据权利要求2或3所述的系统，其中，所述清洁机向所述基站发出所述集尘指令的过程包括：

控制所述清洁机的充电芯片交替使能和失能第一预设次数，当所述第一预设次数大于设定次数时，所述基站开启所述风机，所述充电芯片使能时发出高电平，所述充电芯片失能时发出低电平。
根据权利要求2至4中任一权利要求所述的系统，其中，所述基站开启所述风机之后，

在所述风机开启预设时长后，关闭所述风机，以结束集尘。
根据权利要求5所述的系统，其中，关闭所述风机后，所述基站被配置为给所述清洁机充电。
根据权利要求4至6中任一权利要求所述的系统，其中，控制所述清洁机的充电芯片交替使能和失能第一预设次数之前，控制所述充电芯片使能或失能至少一次。
根据权利要求2至7中任一权利要求所述的系统，其中，当所述清洁机不满足所述预设条件时，控制所述清洁机的充电芯片交替使能和失能第二预设次数，当所述第二预设次数小于或等于设定次数时，所述充电芯片持续使能，所述基站给所述清洁机充电，所述充电芯片使能时发出高电平，所述充电芯片失能时发出低电平。
根据权利要求8所述的系统，其中，充电过程包括：控制所述充电芯片持续使能，以向所述基站持续输送高电平，进而使所述基站对所述清洁机进行充电；当所述清洁机充电达到设定时长或当所述清洁机的电量达到设定电量时，控制所述充电芯片持续失能，以结束充电状态。
根据权利要求1至9中任一权利要求所述的系统，其中，

所述清洁机上设置有充电触点，所述基站上设置有供电触点，所述充电触点被配置为和所述供电触点电连接，以形成所述物理通信链路。
根据权利要求1至10中任一权利要求所述的系统，其中，所述清洁机还被配置为：

在接收到所述基站通过所述物理通信链路发送的目标电平信号时，解析所述目标电平信号，得到所述基站的状态信息，将所述状态信息同步至与所述清洁机和基站关联的目标应用程序，以通过所述目标应用程序展示所述状态信息；或者，

在接收到所述基站通过红外通信链路发送的红外信号时，解析所述红外信号，得到所述基站的所述状态信息，将所述状态信息同步至所述目标应用程序，以通过所述目标应用程序展示所述状态信息。
根据权利要求1至11中任一权利要求所述的系统，其中，

所述清洁机还包括第一控制器，所述第一控制器被配置为在检测到所述清洁机与所述基站之间的回路电流的情况下，通过所述物理通信链路将携带有所述清洁机工作数据的第一电平波形发送至所述基站；和/或，在接收到所述基站通过所述物理通信链路发送的第二电平波形的情况下，解析所述第二电平波形得到基站工作数据；

所述基站还包括第二控制器，所述第二控制器被配置为在接收到所述第一电平波形的情况下，解析所述第一电平波形得到所述清洁机工作数据；和/或，在检测到所述回路电流的情况下，通过所述物理通信链路将携带有基站工作数据的所述第二电平波形发送至所述清洁机。
根据权利要求12所述的系统，其中，所述清洁机还包括充电管理单元，与所述第一控制器连接，所述充电管理单元被配置为在所述清洁机的充电触点与基站的供电触点电接触的情况下闭合所述充电回路，形成所述物理通信链路，以及在接收到所述第一控制器发出的第一信息调制指令的情况下，将表征所述清洁机工作数据的第一信息码调制到所述第一电平波形中。
根据权利要求12所述的系统，其中，所述基站还包括供电管理单元，与所述第二控制器连接，所述供电管理单元被配置为在所述清洁机的充电触点与基站的供电触点电接触的情况下闭合所述充电回路，形成所述物理通信链路，以及在接收到所述第二控制器发出的第二信息调制指令的情况下，将表征所述基站工作数据的第二信息码调制到所述第二电平波形中。
根据权利要求13所述的系统，其中，

所述第一控制器还被配置为：在所述第一信息码调制到所述第一电平波形中且所述清洁机处于静止状态的情况下，向所述充电管理单元发送第一信息发送指令；

所述充电管理单元还被配置为：在接收到所述第一信息发送指令的情况下，基于使能和失能操作将所述第一电平波形通过所述物理通信链路传输至所述基站。
根据权利要求14所述的系统，其中，

所述第二控制器还被配置为：在所述第二信息码调制到所述第二电平波形中且所述清洁机处于静止状态的情况下，向所述供电管理单元发送第二信息发送指令；

所述供电管理单元还被配置为：在接收到所述第二信息发送指令的情况下，基于使能和失能操作将所述第二电平波形通过所述物理通信链路传输至所述清洁机。
根据权利要求12至16中任一权利要求所述的系统，其中，

所述清洁机还包括：第一放大单元，其被配置为放大所述第二电平波形，并将放大结果传输给所述第一控制器；

所述基站还包括：第二放大单元，其被配置为放大所述第一电平波形，并将放大结果传输给所述第二控制器。
根据权利要求13至16中任一权利要求所述的系统，其中，所述清洁机的所述充电触点的数量为至少一个，所述基站的所述供电触点的数量与所述充电触点的数量相同；在所述充电触点的数量为多个的情况下，不同所述充电触点预先分配有不同的编号，所述供电触点的编号与所述充电触点的编号一一对应，编号相对应的所述充电触点和所述供电触点在所述清洁机和所述基站之间进行数据传输时相接。