WO2022083006A1 - 一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统 - Google Patents

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dust
cleaning
base station
cleaning robot
signal
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文振华
闫瑞君
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深圳市银星智能科技股份有限公司
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Definitions

  • the present application relates to the technical field of cleaning robots, in particular to a dust collecting base station, a cleaning robot and a cleaning system.
  • cleaning robots With the technological development of cleaning robots, more and more cleaning robots are equipped with dust collection base stations.
  • the dust collection base stations generate communication signals.
  • the cleaning robots move to the dust collection base stations according to the communication signals, and the dust collection base stations can extract the garbage of the cleaning robots.
  • the garbage is stored, so as to avoid the user to manually clean the garbage and dust carried by the cleaning robot.
  • One purpose of the embodiments of the present application is to provide a dust collecting base station, a cleaning robot and a cleaning system, which have better dust collecting effect.
  • a dust-collecting base station the dust-collecting base station is used to cooperate with a cleaning robot, the cleaning robot has a dust outlet for discharging garbage, and the dust-collecting base station includes:
  • the dust collecting device communicates with the end of the dust extraction channel away from the dust discharge port, and is used for extracting and storing the garbage of the cleaning robot;
  • a first communication component mounted on the base
  • a microcontroller electrically connected to the first communication component and the dust collecting device, for controlling the first communication component to send and receive interactive signals with the cleaning robot, and to control the dust collecting base station according to the interactive signals working mode.
  • the dust collecting device includes:
  • a fan assembly mounted on the base and electrically connected to the microcontroller;
  • the dust collecting container is installed on the base, and is in pneumatic communication with the end of the dust extraction channel away from the dust discharge port, and is in pneumatic communication with the fan assembly.
  • the interaction signal includes a dust full signal
  • the working mode includes a stop mode
  • the dust-collecting base station further includes a detector, which is mounted on the dust-collecting container and is electrically connected to the microcontroller, for detecting that the dust-collecting container is in a dust-full state, and generating a dust-full signal ;
  • the microcontroller controls the dust collecting device to enter a stop mode according to the dust full signal, and controls the first communication component to send the dust full signal to the cleaning robot, so that the cleaning robot The dust full signal generates dust full prompt information.
  • the cleaning robot includes a dust box, and the cleaning robot can generate a dust box missing signal when the dust box is not in a preset position;
  • the interaction signal includes the dust box missing signal, and the operating mode includes a stop mode
  • the microcontroller receives the missing signal of the dust box of the cleaning robot through the first communication component, and controls the dust collecting device to enter a stop mode.
  • the cleaning robot includes a dust box, and the cleaning robot can generate a dust box presence signal according to the presence of the dust box;
  • the interaction signal includes a dust collection start signal and a dust box presence signal, and the working mode includes a dust extraction mode;
  • the microcontroller After the microcontroller sends the starting dust collection signal to the cleaning robot through the first communication component, the microcontroller receives the response signal from the cleaning robot through the first communication component. If the response signal includes the dust box in-position signal, the dust collecting device is controlled to enter the dust extraction mode.
  • the base station extends horizontally with a carrying portion for carrying the cleaning robot
  • the dust collecting base station also includes a pressure sensor, which is mounted on the carrying portion and is electrically connected to the microcontroller for detecting the actual pressure applied by the cleaning robot to the carrying portion;
  • the dust collecting base station includes a power supply assembly, which is installed on the base and is electrically connected with the microcontroller, and is used for docking with the charging assembly of the cleaning robot to provide electric power and generate a charging signal ;
  • the microcontroller controls the first communication component to send a signal for starting dust collection to the cleaning robot according to the charging signal.
  • the interaction signal includes cleaning history information of the cleaning robot
  • the working modes include a stop mode, a normal dust extraction mode and/or a strong dust extraction mode, wherein each of the working modes includes at least one working parameter, and each of the working modes includes at least one working parameter.
  • the at least one working parameter includes dust extraction time, and/or dust extraction power, and/or dust extraction times, and any one or more operational parameters of the strong dust extraction mode are greater than the corresponding operational parameters of the normal dust extraction mode;
  • the microcontroller may control the dust collecting device to enter one of a stop mode, a normal dust extraction mode or a strong dust extraction mode according to the cleaning history information.
  • the cleaning history information includes garbage humidity information, and the garbage humidity information is used to indicate the humidity of the garbage of the cleaning robot;
  • the microcontroller controls the dust collecting device to enter a strong dust extraction mode
  • the microcontroller controls the dust collecting device to enter a normal dust extraction mode.
  • the cleaning history information is the cleaning information of the cleaning robot within a preset time, and the cleaning history information includes the total number of cleaning times, and/or the accumulated cleaning area, and/or the total cleaning duration, and/or the cleaning location.
  • the microcontroller detects whether the cleaning history information meets a preset dust extraction condition, and the preset dust extraction condition includes: the total number of cleaning times exceeds the preset number of cleaning times, and/or the cumulative cleaning area exceeds a preset cleaning area, and/or the total cleaning duration exceeds a preset cleaning duration, and/or the cleaning position includes a preset cleaning area,
  • the microcontroller controls the dust collecting device to enter one of a strong dust extraction mode or a normal dust extraction mode.
  • the interaction signal includes a false power-off signal
  • an embodiment of the present application provides a cleaning robot, the cleaning robot is used to cooperate with a dust collection base station, and the cleaning robot includes:
  • the dust box installed at a preset position of the accommodating cavity, the dust box is provided with a dust outlet, and the dust box can discharge garbage to the dust collecting base station through the dust outlet;
  • a charging assembly mounted on the housing;
  • the main controller is electrically connected to the roller assembly, the charging assembly and the second communication assembly respectively, and is used to control the second communication assembly to send and receive interactive signals with the dust collecting base station, and control the The working mode of the cleaning robot.
  • the cleaning robot further includes a voice module and/or a wireless module, the voice module is electrically connected with the main controller, wherein the main controller controls the voice module to broadcast dust according to the dust full signal and/or, according to the dust full signal, the main controller controls the wireless module to upload the dust full prompt information to the target device.
  • the dust collecting base station is used for docking the cleaning robot to extract and store the garbage of the cleaning robot.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of a circuit structure of the cleaning robot shown in FIG. 1 .
  • the dust collecting base station 200 includes a base 21 , a dust collecting device 22 , a first communication component 23 , a microcontroller 24 , a detector 25 , a pressure sensor 26 and a power supply component 27 .
  • the fan assembly 221 includes a support frame and a fan, the support frame is installed in the base 21, and the fan is installed in the support frame, wherein one end of the fan is in pneumatic communication with the end of the dust extraction channel 211 away from the dust outlet 301, and the other end is in pneumatic communication. One end is in pneumatic communication with the dust collection container 222 .
  • the fan can form a negative pressure in the dust extraction channel 211 so as to suck the garbage and dust into the dust extraction channel 211 through the dust outlet 301 .
  • the dust collection container 222 may be selected in any suitable dust collection configuration, such as in a boxed configuration or a bagged configuration.
  • the first communication component 23 is used to communicate with the cleaning robot 300.
  • the dust collecting base station 200 can control the first communication component 23 to send interaction signals to the cleaning robot 300, and can also receive the interaction signals sent by the cleaning robot 300 through the first communication component 23. .
  • the cleaning robot 300 uploads the dust-full prompt information to the target through the communication module client, so that the user who monitors the target client can clean up the garbage and dust in the dust collecting container 222 in time.
  • the detector 25 may use an infrared photoelectric sensor or an ultrasonic sensor or a camera module or an air pressure sensor.
  • the detector 25 may send an infrared light signal or an ultrasonic signal or collect
  • the image of the dust collecting container 222 is analyzed by corresponding algorithms according to the feedback infrared light signal or ultrasonic signal or the collected image, so as to detect the garbage capacity of the dust collecting container 222.
  • the amplitudes and frequencies of the ultrasonic signals reflected back by the container 222 are different, which can be used to analyze the garbage capacity of the dust collecting container.
  • the cleaning robot 300 may generate a dust box missing signal according to when the dust box is not in a preset position, wherein the interaction signal includes the dust box missing signal, the working mode includes a stop mode, and the dust box missing signal is used for
  • the microcontroller 24 receives the dust box missing signal of the cleaning robot 300 through the first communication component 23, and controls the dust collecting device 22 to enter the stop mode. Therefore, even if the cleaning robot 300 After moving to the dust collection base station 200, the dust collection base station 200 will not perform the dust collection operation, so as to protect the cleaning robot, avoid useless work, and improve the dust collection effect.
  • the cleaning robot 300 can generate a dust box in-position signal according to the dust box in position, and the interactive signal includes a dust collection start signal and the dust box in-position signal.
  • the start dust collection signal is used to indicate that the dust collection base station 200 is ready to start the dust collection operation
  • the dust box in position signal is used to indicate that the dust box is at a preset position
  • the dust extraction mode is used to instruct the dust collection base station 200 to perform a dust collection operation. Dust collection operation.
  • the microcontroller 24 controls the dust collecting device 22 to enter the strong dust extraction mode, and when the humidity signal is less than the preset humidity threshold When the humidity threshold is reached, the microcontroller 24 controls the dust collecting device 22 to enter the normal dust extraction mode.
  • the strong dust extraction mode the dust collection efficiency can be greatly improved, and the corresponding dust extraction mode can be selected according to the humidity of the garbage, which can reduce the power consumption as much as possible and improve the dust collection efficiency as much as possible, which makes the dust collection base station 200 And the cleaning machine 300 people are more intelligent.
  • the preset dust extraction conditions include: the total cleaning times exceeds the preset cleaning times, and/or the accumulated cleaning area exceeds the preset cleaning area, and/or the total cleaning time exceeds the preset cleaning time, and/or the cleaning Locations include preset cleaning areas.
  • the interaction signal includes a false power-off signal.
  • the microcontroller 24 can control the first communication component 23 to send a false power-off signal to the cleaning robot 300, so as to enable the cleaning According to the false power-off signal, the robot 300 is powered off from the power supply component 27 first, and then reconnected to the power supply component 27 . In this way, the microcontroller 24 can be re-triggered to send the dust collection start signal to the cleaning robot 300 through the first communication component 23, so as to realize the dust collection again.
  • the cleaning robot 300 cooperates and interacts with the dust collecting base station 200 to complete the switching of the corresponding working mode.
  • the cleaning robot 300 includes a casing 31 , a dust box 32 , a roller assembly 33 , a charging assembly 34 , a second communication assembly 35 , a main controller 36 , a voice module 37 , a wireless module 38 , a memory 39 and Humidity sensor 40 .
  • the casing 31 is a protective casing of the robot 300, which is provided with a accommodating cavity for accommodating and installing various components.
  • the outer shape of the housing 31 may be generally oval, triangular, D-shaped, or other shapes.
  • the dust box 32 is installed at a preset position of the accommodating cavity, and is used for loading garbage and dust cleaned by the cleaning robot 300 .
  • the dust box 32 is provided with a dust discharge port 301 , and the dust box 32 can discharge garbage to the dust collecting base station 200 through the dust discharge port 301 .
  • the dust outlet 301 is provided with a soft rubber plug 302, and the soft rubber plug is used to close the dust outlet 301.
  • the dust box 32 has a suitable shape such as a square or a circle.
  • the roller assembly 33 includes a motor and a driving wheel part, and the motor is electrically connected to the driving wheel part for controlling the rotation of the driving wheel part.
  • the driving wheel component includes a left driving wheel, a right driving wheel and an omnidirectional wheel, and the left driving wheel and the right driving wheel are respectively installed on opposite sides of the casing.
  • the left and right drive wheels are configured to be at least partially extendable and retractable from the bottom of the housing.
  • the omnidirectional wheel is installed at the front position of the bottom of the housing, and the omnidirectional wheel is a movable caster, which can rotate 360 degrees horizontally, so that the cleaning robot can be flexibly turned.
  • the installation of the left driving wheel, the right driving wheel and the omnidirectional wheel forms a triangle to improve the walking stability of the cleaning robot.
  • the omnidirectional wheel can be omitted, and only the left driving wheel and the right driving wheel can drive the robot to walk normally.
  • the charging assembly 34 is installed in the housing. When the robot 300 moves to the dust collecting base station 200 , the charging assembly 34 is docked with the power supply assembly 27 , and the power supply can be transmitted to the cleaning robot 300 through the power supply assembly 27 and the charging assembly 34 .
  • the power processing circuit includes a voltage conversion circuit and a battery
  • the main controller 36 is electrically connected to the voltage conversion circuit and the battery, respectively
  • the voltage conversion circuit is electrically connected to the charging pole piece
  • the voltage conversion circuit is used to reduce the voltage of the power supply , the reduced voltage is stored in the battery
  • the main controller 36 collects the voltage of the battery, and controls the working state of the voltage conversion circuit according to the voltage of the battery.
  • the second communication component 35 is installed in the casing 31, wherein the second communication component 35 and the first communication component 23 support at least the same communication protocol.
  • the second communication assembly 35 includes a second infrared transmitter and a second infrared receiver, and both the second infrared transmitter and the second infrared receiver are mounted on the casing 31 , and The second infrared transmitter and the first infrared receiver are installed at the same height, that is, on the same plane.
  • the second infrared receiver and the second infrared transmitter are installed at the same height, that is, on the same plane.
  • the second infrared transmitter can send the interactive signal to the dust collecting base station 200
  • the second infrared receiver can receive the interactive signal sent by the dust collecting base station 200 .
  • a front bumper is installed in front of the casing 31, and the bumper is used to buffer the collision between the robot 300 and the obstacle in front.
  • the front bumper is provided with a light-transmitting area.
  • the second infrared transmitter and the second infrared receiver are installed on the side of the front bumper that faces the dust box and are opposite to the light-transmitting area.
  • the infrared signal of the second infrared transmitter can pass through the light-transmitting area.
  • the light area is emitted from the external environment, and the external infrared signal can be injected into the robot 300 through the light-transmitting area and received by the second infrared receiver.
  • the main controller 36 is respectively electrically connected with the roller assembly 33 , the charging assembly 34 , the second communication assembly 35 , the voice module 37 , the wireless module 38 , the memory 39 and the humidity sensor 40 .
  • the main controller 36 is programmed with control logic and other business logic corresponding to various working modes.
  • the main controller 36 can control the second communication component 35 to send and receive interactive signals with the dust collecting base station 200, and control the working mode of the cleaning robot 300 according to the interactive signals.
  • the working mode includes a dust-full reminder mode
  • the interaction signal includes a dust-full signal, which is used to indicate that the dust-collecting base station 200 is in a dust-full state.
  • the main controller 36 receives the dust full signal sent by the dust collecting base station 200 through the second communication component 35, and generates dust full prompt information according to the dust full signal.
  • the main controller 36 controls the voice module 37 to broadcast the dust full prompt information according to the dust full signal.
  • the cleaning robot 300 moves to the target room according to the navigation information, and The voice module broadcasts the dust-full prompt information in the target room, so as to remind the user located in the target room to clean up the garbage and dust in the dust-collecting container 222 in time.
  • the main controller 36 controls the wireless module 38 to upload the dust-full prompt information to the target device according to the dust-full signal, or the main controller 36 simultaneously controls the voice module 37 to broadcast the dust-full prompt information and controls the wireless module 38 according to the dust-full signal. Upload the dust full notification information to the target device.
  • the dust-filled prompt information can be any suitable form of information such as voice information, prompt light information, and text information.
  • the voice module 37 includes an electro-acoustic transducer, wherein the electrical energy transducer adopts a voice output device such as a horn or a speaker.
  • the wireless module 38 employs a communication module of any suitable wireless communication protocol, such as any of a Bluetooth module, a WIFI module, a GSM module, a 6G to 1G module, or a ZEGBEE module.
  • a Bluetooth module such as any of a Bluetooth module, a WIFI module, a GSM module, a 6G to 1G module, or a ZEGBEE module.
  • the memory 39 stores the cleaning history information of the cleaning robot 300 within a preset time, wherein, as mentioned above, the cleaning history information includes garbage humidity information, cleaning information or cleaning planning information of the cleaning robot within the preset time, and the like.
  • the cleaning information includes the total number of cleanings, and/or the accumulated cleaning area, and/or the total cleaning time, and/or the cleaning location.
  • the main controller 36 can send the cleaning history information to the dust collecting base station 200 through the second communication component 35, so that the dust collecting base station 200 can adjust the working mode according to the cleaning history information.
  • the humidity sensor 40 uses In order to detect the humidity of the garbage in the dust box 32 to generate the garbage humidity information, the main controller 36 sends the garbage humidity information to the dust collecting base station 200 through the second communication component 35.
  • the dust collection base station 200 controls the dust collection device 22 to enter the strong dust extraction mode.
  • the dust collection base station 200 controls the dust collection device 22 to enter the normal dust extraction mode.
  • the main controller 36 sends the total cleaning times to the dust collecting base station 200 through the second communication component 35.
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the strong dust extraction mode
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the normal dust extraction mode or the stop mode.
  • the main controller 36 sends the accumulated cleaning area to the dust collecting base station 200 through the second communication component 35.
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the strong dust extraction mode.
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the normal dust extraction mode or the stop mode.
  • the main controller 36 sends the total cleaning time to the dust collecting base station 200 through the second communication component 35.
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the strong dust extraction mode
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the normal dust extraction mode or the stop mode.
  • the main controller 36 sends the cleaning position to the dust collecting base station 200 through the second communication component 35.
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the strong dust extraction mode.
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the normal dust collecting mode.
  • the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the normal dust extraction mode, and when the cleaning position is within the preset cleaning area, the dust collecting base station 200 controls the dust collecting device 22 to enter the strong dust extraction mode .
  • the preset cleaning area is an area customized by the user on the software interface of the user terminal, which is a key cleaning area.
  • the floor of the kitchen is dirty
  • the user can set the kitchen as the preset cleaning area on the user terminal, Then, it is sent to the dust collecting base station 200 and the cleaning robot 300 through the wireless network.
  • the main controller 36 records the cleaning history and the cleaning location includes the kitchen area.
  • the kitchen area matches the preset cleaning area.
  • the cleaning robot 300 and the dust collecting base station 200 When docking for dust removal, the main controller 36 sends the cleaning position to the dust collecting base station 200 through the second communication component 35.
  • the dust collecting base station 200 selects the strong dust extraction mode to perform the cleaning operation on the cleaning robot 300. Dust collection operation, so that more garbage can be collected quickly.
  • the preset cleaning area may also be other areas, which can be freely set by the user.

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Abstract

本申请公开了一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统，集尘基站用于与清洁机器人配合，清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，集尘基站包括基座、集尘装置、第一通讯组件及微控制器，基座设有抽尘通道，抽尘通道一端用于连通清洁机器人的排尘口，集尘装置安装于基座，集尘装置与抽尘通道远离排尘口一端连通。微控制器与第一通讯组件和集尘装置电连接，用于控制第一通讯组件与清洁机器人收发交互信号，并根据交互信号控制集尘基站的工作模式。由于集尘基站能够与清洁机器人互动并互相收发交互信号，以此调节自身的工作模式，从而使得集尘基站的工作模式更加适应清洁机器人的集尘情况，进而提高集尘效果和用户体验感。

Description

一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统
本申请要求2020年10月20日向中国国家知识产权局递交的申请号为202011126897.4，申请名称为“一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统”的在先申请的优先权，上述在先申请的内容以引入的方式并入本文本中。
技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统。
背景技术
随着清洁机器人的技术发展，越来越多清洁机器人配置有集尘基站，集尘基站产生通讯信号，清洁机器人根据通讯信号移动至集尘基站，集尘基站便可以抽取清洁机器人的垃圾，并将垃圾进行存储，从而避免用户手动清理清洁机器人携带的垃圾灰尘。
然而，传统集尘基站或清洁机器人无法有效地根据对方的集尘工作状态，调整自身工作状态以便更加可靠地工作，经常会出现不良现象，例如，集尘基站已经集满灰尘，其还会继续抽取清洁机器人的垃圾，此种现象降低集尘效果和用户体验感，无法满足智能集尘的要求。
申请内容
本申请实施例的一个目的旨在提供一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统，其集尘效果比较好。
在第一方面，一种集尘基站，所述集尘基站用于与清洁机器人配合，所述清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，所述集尘基站包括：
基座，所述基座设有抽尘通道，所述抽尘通道一端用于连通所述清洁机器人的排尘口；
集尘装置，安装于所述基座，所述集尘装置与所述抽尘通道远离所述排尘口一端连通，用于抽取并存储所述清洁机器人的垃圾；
第一通讯组件，安装于所述基座；
微控制器，与所述第一通讯组件和所述集尘装置电连接，用于控制所述第一通讯组件与所述清洁机器人收发交互信号，并根据所述交互信号控制所述集尘基站的工作模式。
其中，所述集尘装置包括：
风机组件，安装于所述基座并电连接所述微控制器；
集尘容器，安装于所述基座，且与所述抽尘通道远离所述排尘口一端气动连通，且与所述风机组件气动连通。
其中，所述交互信号包括尘满信号，所述工作模式包括停止模式；
所述集尘基站还包括检测器，所述检测器安装于所述集尘容器且与所述微控制器电连接，用于检测到所述集尘容器在尘满状态时，产生尘满信号；
所述微控制器根据所述尘满信号，控制所述集尘装置进入停止模式，并控制所述第一通讯组件将所述尘满信号发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述尘满信号产生尘满提示信息。
其中，所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据所述尘盒不在预设位置时，产生尘盒缺失信号；
所述交互信号包括所述尘盒缺失信号，所述工作模式包括停止模式；
所述微控制器通过所述第一通讯组件接收到所述清洁机器人的尘盒缺失信号，则控制所述集尘装置进入停止模式。
其中，所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据尘盒在位产生尘盒在位信号；
所述交互信号包括启动集尘信号和所述尘盒在位信号，所述工作模式包括抽尘模式；
所述微控制器通过所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送所述启动集尘信号后，所述微控制器通过所述第一通讯组件接收所述清洁机器人的应答信号，若检测到所述应答信号包括所述尘盒在位信号，则控制所述集尘装置进入抽尘模式。
其中，所述基站朝水平方向延伸有用于承载所述清洁机器人的承载部；
所述集尘基站还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述承载部且与 所述微控制器电连接，用于检测所述清洁机器人施加于所述承载部的实际压力；
所述微控制器根据所述实际压力与空载压力的差值是否超过预设阈值，若是，则控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号，其中，所述空载压力为所述清洁机器人未装载垃圾时对所述压力传感器的压力。
其中，所述集尘基站包括供电组件，所述供电组件安装于所述基座且与所述微控制器电连接，用于与所述清洁机器人的充电组件对接提供电能，并产生正在充电信号；
所述微控制器根据所述正在充电信号控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号。
其中，所述交互信号包括清洁机器人的清洁历史信息，所述工作模式包括停止模式、以及正常抽尘模式和/或强抽尘模式，其中，每种所述工作模式包括至少一个工作参数，所述至少一个工作参数包括抽尘时间、和/或抽尘功率、和/或抽尘次数，所述强抽尘模式的任意一个或多个工作参数大于所述正常抽尘模式对应的工作参数；
所述微控制器可根据所述清洁历史信息控制所述集尘装置进入停止模式、正常抽尘模式或强抽尘模式中的一种。
其中，所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述垃圾湿度信息用于指示所述清洁机器人的垃圾的湿度；
当所述湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式；
当所述湿度信号小于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入正常抽尘模式。
其中，所述清洁历史信息为清洁机器人在预设时间内的清洁信息，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
其中，所述微控制器检测所述清洁历史信息是否满足预设抽尘条件，所述预设抽尘条件包括：所述清洁总次数超过预设清洁次数，和/或所述清洁累计面积超过预设清洁面积，和/或所述清洁总时长超过预设清洁时长，和/或所述 清洁位置包括预设清洁区域，
若检测为是，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式或正常抽尘模式中的一种。
其中，所述交互信号包括假断电信号；
当所述集尘装置结束单次抽尘时，所述微控制器可控制所述第一通讯组件发送假断电信号至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述假断电信号，先与所述供电组件断电，再与所述供电组件重新导通。
在第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人用于与集尘基站配合，所述清洁机器人包括：
壳体，包括收容腔；
尘盒，安装于所述收容腔的预设位置，所述尘盒设有排尘口，所述尘盒可经所述排尘口向所述集尘基站排放垃圾；
滚轮组件，安装于所述壳体底部；
充电组件，安装于所述壳体；
第二通讯组件，安装于所述壳体；
主控制器，分别与所述滚轮组件、所述充电组件及所述第二通讯组件电连接，用于控制所述第二通讯组件与集尘基站收发交互信号，根据所述交互信号控制所述清洁机器人的工作模式。
其中，所述工作模式包括尘满提醒模式，所述交互信号包括尘满信号，所述尘满信号用于指示所述集尘基站处于尘满状态；
所述主控制器通过所述第二通讯组件接收所述集尘基站发送的尘满信号，并根据所述尘满信号，生成尘满提示信息。
其中，所述清洁机器人还包括语音模块和/或无线模块，所述语音模块与所述主控制器电连接，其中，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述语音模块播报尘满提示信息；和/或，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述无线模块上传尘满提示信息至目标设备。
其中，所述清洁机器人还包括存储器，所述存储器与所述主控制器电连接，所述存储器存储有所述清洁机器人在预设时间内的清洁历史信息，
所述主控制器可将所述清洁历史信息通过所述第二通讯组件发送给所述 集尘基站，以使得所述集尘基站根据所述清洁历史信息调整工作模式。
其中，所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述清洁机器人包括湿度传感器，所述湿度传感器用于检测所述尘盒内垃圾的湿度，以产生垃圾湿度信息。
其中，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
在第三方面，本申请实施例提供一种清洁系统，包括：
如上所述的集尘基站；
以及清洁机器人，所述集尘基站用于对接清洁机器人，以抽取并存储清洁机器人的垃圾。
在第四方面，本申请实施例提供一种清洁系统，包括：
如上所述的清洁机器人；
以及集尘基站，所述集尘基站用于对接清洁机器人，以抽取并存储清洁机器人的垃圾。
本申请与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本申请实施例提供的集尘基站中，集尘基站用于与清洁机器人配合，清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，集尘基站包括基座、集尘装置、第一通讯组件及微控制器，基座设有抽尘通道，抽尘通道一端用于连通清洁机器人的排尘口，集尘装置安装于基座，集尘装置与抽尘通道远离排尘口一端连通，用于抽取并存储清洁机器人的垃圾，第一通讯组件安装于基座，微控制器与第一通讯组件和集尘装置电连接，用于控制第一通讯组件与清洁机器人收发交互信号，并根据交互信号控制集尘基站的工作模式。由于集尘基站能够与清洁机器人互动并互相收发交互信号，以此调节自身的工作模式，从而使得集尘基站的工作模式更加适应清洁机器人的集尘情况，进而提高集尘效果和用户体验感。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。
图1为本申请实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；
图2为图1所示的清洁系统的剖视图，其中，集尘基站的抽尘通道一端连通清洁机器人的排尘口；
图3为图1所示的集尘基站的电路结构示意图；
图4为图1所示的清洁机器人的电路结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行详细地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供一种清洁系统，请参阅图1，清洁系统100包括集尘基站200与清洁机器人300，集尘基站200与清洁机器人300通信连接，并可以互相收发交互信号，集尘基站200或清洁机器人300可以根据交互信号控制自身工作模式。可以理解的是，清洁机器人300可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人或拖地机器人等任意一种，在此不作限定。
请一并参阅图2与图3，集尘基站200包括基座21、集尘装置22、第一通讯组件23、微控制器24、检测器25、压力传感器26及供电组件27。
基座21作为集尘基站200的主体结构，其内部用于收容各个部件。其中，基站21设有抽尘通道211，抽尘通道211自底部朝向顶部延伸，清洁机器人300具有用于排放垃圾的排尘口301，抽尘通道211一端用于连通清洁机器人300的排尘口301，另一端用于连通集尘装置22，清洁机器人300的垃圾灰尘通过抽尘通道211收集在集尘装置22内。
在一些实施例中，可以理解的是，基座21可被构造成任意合适形状，诸如圆筒状或近似“L”形状等。
在一些实施例中，基站21朝水平方向延伸有用于承载清洁机器人300的承载部212，承载部212可以有效地对清洁机器人300进行限位和固定，以便集尘装置22准确可靠地与清洁机器人300的排尘口301对接连通，从而保证可靠地完成清洁工作。
可以理解的是，在一些实施例中，基站21可以不用设置承载部212，基站21可以采用如下结构也可以有效地与清洁机器人300对接，例如，基站21大致呈圆筒状，其中，抽尘通道211一端位于基站21的底部，清洁机器人300直接移动至与基站21的底部对接，使得抽尘通道211便可以连通清洁机器人300的排尘口301。
集尘装置22安装于基座21，用于抽取并存储清洁机器人300的垃圾。其中，集尘装置22可以采用任意合适集尘原理来集尘，相应的，用户可以根据集尘原理，选择任意合适部件来设计集尘装置22。
在一些实施例中，集尘装置22包括风机组件221与集尘容器222，风机组件221安装于基座21并电连接微控制器24，集尘容器222安装于基座21，且集尘容器222一端与抽尘通道211远离排尘口301一端气动连通，且集尘容器222另一端与风机组件221气动连通。一种实施方式中，集尘容器222的内腔与风机组件221和抽尘通道211连通设置，集尘容器222内可以安装集尘袋，集尘袋的袋口对接抽尘通道211，集尘袋可以过滤并收集自抽尘通道211进入的垃圾，其中，集尘容器222可以固定安装在基座21上，或者集尘容器222可拆卸地安装于基座21。另一实施方式中，集尘容器222的空腔连通风机组件221和抽尘通道211，集尘容器222与风机组件221的连接处设置有过滤结构，所述过滤结构用于过滤垃圾，使得自抽尘通道211进入的垃圾留在集尘容器222的内腔中。
工作时，风机组件221产生负压气流，使得清洁机器人的垃圾灰尘通过排尘口301抽入抽尘通道211，垃圾灰尘通过抽尘通道211和风机组件221进入集尘容器222。
在一些实施例中，风机组件221包括支撑架与风机，支撑架安装于基座21内，风机安装于支撑架，其中，风机一端与抽尘通道211远离排尘口301一端气动连通，且另一端与集尘容器222气动连通。风机可以在抽尘通道211形成负压，以便将垃圾灰尘通过排尘口301抽入抽尘通道211。
在一些实施例中，集尘容器222可以选择任意合适集尘结构，诸如采用盒装结构或袋装结构。
第一通讯组件23用于与清洁机器人300互相通讯，集尘基站200可以控 制第一通讯组件23将交互信号发送至清洁机器人300，亦可以通过第一通讯组件23接收清洁机器人300发送的交互信号。
在一些实施例中，第一通讯组件23包括红外收发器、WIF模块、蓝牙模块、5G/4G/3G/2G通讯模块或ZEGBEE模块等通讯模块中的任意一种。一般，为了降低成本，集尘基站200可以选择红外收发器作为通讯组件，例如，红外收发器包括第一红外发射器与第一红外接收器，第一红外发射器与第一红外接收器皆安装于集尘基站200的基座21内，可以理解的是，当机器人300采用红外收发结构时，第一红外发射器和第一红外接收器可以根据机器人300的红外发射器或红外接收器的安装位置进行调整安装。例如，机器人300的红外发射器或红外接收器可以安装在机器人300前端，第一红外发射器和第一红外接收器可以安装在基座21靠近机器人300前端的部分；机器人300的红外发射器或红外接收器可以安装在机器人300底盘，第一红外发射器和第一红外接收器可以安装在基座21的承载部212上。
第一红外发射器可以向清洁机器人发送交互信号，第一红外接收器可以接收清洁机器人发送的交互信号。所述交互信号可以是红外光信号。对应的，清洁机器人300可以包括第二通讯组件35，其中，第二通讯组件35与第一通讯组件23至少支持相同的通讯协议，第二通讯组件35与第一通讯组件23可以相互通讯。
微控制器24作为集尘基站200的核心控制逻辑，其烧录有各种工作模式对应的控制逻辑和其它业务逻辑。
在一些实施例中，微控制器24可以采用单片机、ARM处理器、DSP等等逻辑处理器件。
检测器25安装于集尘容器222且与微控制器24电连接，用于检测到集尘容器222在尘满状态时，产生尘满信号。其中，交互信号包括所述尘满信号，集尘基站200的工作模式包括停止模式，尘满信号用于指示集尘容器222的垃圾灰尘处于满荷状态，停止模式用于指示集尘基站200停止集尘操作。
在本实施例中，微控制器24根据尘满信号，控制集尘装置22进入停止模式，因此，集尘装置22停止工作。并且，微控制器24控制第一通讯组件23将尘满信号发送至清洁机器人300，以使清洁机器人300根据尘满信号产生尘 满提示信息，例如，清洁机器人300根据导航信息，移动至目标房间，并通过语音模块在目标房间内播报尘满提示信息，以便提醒位于目标房间内的用户及时清理集尘容器222的垃圾灰尘，或者，清洁机器人300通过通讯模块，将尘满提示信息上传至目标客户端，以便监控所述目标客户端的用户及时清理集尘容器222的垃圾灰尘。
尘满提示信息可以为语音信息、提示灯光信息、文字信息等任意合适形式的信息。
在一些实施例中，检测器25可以采用红外光电传感器或超声波传感器或者摄像模组或气压传感器等器件，检测集尘容器222的垃圾容量时，检测器25可以发送红外光信号或超声波信号或采集集尘容器222的图像，根据反馈的红外光信号或超声波信号或采集的图像，使用对应算法进行分析，从而检测集尘容器222的垃圾容量情况，比如，由空载时和满载时的集尘容器222反射回的超声波信号的幅度和频率都是不同的，可以以此分析集尘容器的垃圾容量情况。或者，所述检测器25可以检测集尘容器222内的气压，当检测到上述气压达到预设压力阈值时，可产生尘满信号，并将所述尘满信号发送至所述微控制器24。
一般的，清洁机器人300设有尘盒，当尘盒不在清洁机器人300的预设位置时，当清洁机器人300移动至集尘基站200后，若集尘基站200对清洁机器人300实施集尘操作时，无法抽出尘盒内的垃圾，导致无效的抽尘动作。
因此，在一些实施例中，清洁机器人300可根据尘盒不在预设位置时，产生尘盒缺失信号，其中，交互信号包括所述尘盒缺失信号，工作模式包括停止模式，尘盒缺失信号用于指示尘盒不在机器人的预设位置上，于是，微控制器24通过第一通讯组件23接收到清洁机器人300的尘盒缺失信号，控制集尘装置22进入停止模式，因此，即使清洁机器人300移动至集尘基站200后，集尘基站200也不会执行集尘操作，从而保护清洁机器人，避免作无用功，提高集尘效果。
同理，当尘盒在预设位置时，清洁机器人300可根据尘盒在位产生尘盒在位信号，所述交互信号包括启动集尘信号和所述尘盒在位信号，所述工作模式包括抽尘模式，启动集尘信号用于指示集尘基站200准备开始执行集尘操作， 尘盒在位信号用于指示尘盒处在预设位置，抽尘模式用于指示集尘基站200执行集尘操作。
微控制器24通过第一通讯组件23向清洁机器人300发送启动集尘信号，清洁机器人300根据启动集尘信号，产生应答信号，其中，应答信号用于指示清洁机器人300是否准备进入被集尘状态，应答信号包括尘盒在位信号与尘盒缺失信号。当清洁机器人300发送给集尘基站200的应答信号为尘盒在位信号时，微控制器24通过第一通讯组件23接收所述应答信号，控制集尘装置22进入抽尘模式。当清洁机器人300发送给集尘基站200的应答信号为尘盒缺失信号时，微控制器24通过第一通讯组件23接收所述应答信号，控制集尘装置22进入停止模式。
在本实施例中，每次集尘时，集尘基站200可以根据清洁机器人300的尘盒是否在预设位置的状态，执行集尘操作，从而可靠有效地执行集尘任务。
压力传感器26安装于承载部212，压力传感器26与微控制器24电连接，用于检测清洁机器人300施加于承载部212的实际压力。
微控制器24根据实际压力与空载压力的差值是否超过预设阈值，若是，则控制第一通讯组件23向清洁机器人300发送启动集尘信号，其中，空载压力为清洁机器人300未装载垃圾时对压力传感器26的压力。压力传感器26位于承载部212对应车轮槽的位置，车轮槽可容纳清洁机器人300的车轮，清洁机器人300的重量通过车轮作用于压力传感器26。
在本实施例中，一般的，集尘基站200的每次集尘操作都对应一个默认时长，不管清洁机器人300的垃圾多少，集尘基站200都要执行完默认时长来进行集尘。若清洁机器人300未装载垃圾或者装载少量垃圾或未装载尘盒，集尘基站200也无需浪费能源启动集尘操作，因此，微控制器24可以在实际压力与空载压力的差值低于预设阈值，控制集尘装置22进入停止模式。所述预设阈值可以根据实际需要进行设置。
供电组件27安装于基座21且与微控制器24电连接，用于与清洁机器人300的充电组件对接提供电能，并产生正在充电信号。微控制器24根据正在充电信号控制第一通讯组件23向清洁机器人300发送启动集尘信号，清洁机器人300根据启动集尘信号产生应答信号。如前所述，应答信号包括尘盒在位 信号与尘盒缺失信号。当清洁机器人300发送给集尘基站200的应答信号为尘盒在位信号时，一方面，微控制器24控制供电组件27为清洁机器人300提供电能，另一方面，微控制器24控制集尘装置22进入抽尘模式。当清洁机器人300发送给集尘基站200的应答信号为尘盒缺失信号时，微控制器24控制供电组件27为清洁机器人300提供电能，且控制集尘装置22进入停止模式。
在一些实施例中，供电组件27包括供电极片和电源转换电路，供电极片和电源转换电路电连接，供电极片安装于基座21，当清洁机器人300移动至基座21时，供电极片与充电组件接触。电源转换电路与微控制器电连接，微控制器24可以控制电源转换电路将市电转换成匹配清洁机器人300的输出电压，输出电压通过供电极片输出给集尘基站200。
在一些实施例中，交互信号包括清洁机器人的清洁历史信息，工作模式包括停止模式、以及正常抽尘模式和/或强抽尘模式。其中，清洁历史信息包括垃圾湿度信息、清洁机器人在预设时间内的清洁信息或清洁规划信息等。垃圾湿度信息用于指示清洁机器人的垃圾的湿度。清洁信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
其中，清洁总次数为清洁机器人在最近排尘操作时间点与当前时间的时间段内进行清洁的次数，清洁累计面积为清洁机器人在最近排尘操作时间点与当前时间的时间段内进行清洁的清洁总面积，清洁总时长为最近排尘操作时间点与当前时间的差值，清洁位置清洁机器人在最近排尘操作时间点与当前时间的时间段内进行清洁时所出现过的位置。
每种工作模式包括至少一个工作参数，至少一个工作参数包括抽尘时间、和/或抽尘功率、和/或抽尘次数，强抽尘模式的任意一个或多个工作参数大于正常抽尘模式对应的工作参数。其中，用户可以在移动终端的软件界面上对强抽尘模式的任意一个或多个工作参数自行设置；或者，强抽尘模式的任意一个或多个工作参数可以为默认参数，不可更换的。其中，强抽尘模式可以采用更长的抽尘时间，和/或更大的抽尘功率，和/或更多的抽尘次数。
在一些实施例中，微控制器24可根据清洁历史信息控制集尘装置22进入停止模式、正常抽尘模式或强抽尘模式中的一种。
一般的，垃圾湿度越大，垃圾容易结块而不容易被集尘装置22所抽取， 并且容易粘连在清洁机器人300的尘盒32中，极大影响清洁机器人300的行走效率和集尘能力。集尘基站200集尘时，若采取正常抽尘模式进行抽尘时，一方面，其需要花费较多时间来抽取，抽取分量又不多，湿度大垃圾容易腐败而产生臭味，极大影响集尘效果。另一方面，由于集尘基站200往往是工作在默认集尘时长中，到了默认集尘时长，集尘基站200便停止集尘，然而，垃圾灰尘依然在清洁机器人的尘盒中，极大降低集尘效果。
因此，在一些实施例中，当清洁历史信息包括垃圾湿度信息，当湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，微控制器24控制集尘装置22进入强抽尘模式，当湿度信号小于预设湿度阈值时，微控制器24控制集尘装置22进入正常抽尘模式。通过采用强抽尘模式，其能够极大提高集尘效率，并且根据垃圾湿度区分地选择相应抽尘模式，其能够尽可能降低功耗，有尽可能提高集尘效率，这使得集尘基站200和清洁机器300人更加智能化。
一般的，清洁机器人300处在频繁清洁状态所装载的垃圾和处在偶尔清洁状态所装载的垃圾在分量上是不一样的，集尘基站200若采取相同抽尘模式粗糙地处理上述不同状态下的清洁机器人300的垃圾，从集尘效果和效率来看是存在瑕疵的。
在一些实施例中，微控制器24检测清洁历史信息是否满足预设抽尘条件，若检测为是，微控制器24控制集尘装置进入强抽尘模式或正常抽尘模式中的一种，若检测为否，微控制器24控制集尘装置进入正常抽尘模式或者停止模式中的一种。
在一些实施例中，预设抽尘条件包括：清洁总次数超过预设清洁次数，和/或清洁累计面积超过预设清洁面积，和/或清洁总时长超过预设清洁时长，和/或清洁位置包括预设清洁区域。
举例而言，清洁机器人300在9月9日至9月16日之间，未执行任何排尘操作但执行清洁操作次数为6次，其中，清洁机器人300在9月9日排尘，其中，预设清洁次数为3次，由于清洁机器人300频繁清洁但未排尘，所以，清洁机器人300相对而言会积累比较多垃圾灰尘，于是，清洁机器人在9月17日集尘时，集尘基站200选择强抽尘模式对清洁机器人300进行集尘操作。
举例而言，清洁机器人300在9月9日至9月16日之间，未执行任何排 尘操作但在厨房实施过清洁工作，厨房匹配预设清洁区域，于是，集尘基站200选择强抽尘模式对清洁机器人300进行集尘操作。
因此，采用此方式，集尘基站200与清洁机器人300形成良好互动，从而能够更加细粒度地区分各类情况，并根据对应情况选择相应工作模式进行集尘，从而达到智能集尘的效果。
一般的，由于集尘基站200每次集尘时是有时间限制，例如每次集尘时长为10秒或15秒。在经过集尘时长后，机器人的充电组件处于复位状态。为了可以实现多次集尘以便能够清理完清洁机器人300的垃圾灰尘，集尘基站200可以采用假断电模式进行集尘。
在一些实施例中，交互信号包括假断电信号，当集尘装置22结束单次抽尘时，微控制器24可控制第一通讯组件23发送假断电信号至清洁机器人300，以使清洁机器人300根据假断电信号，先与供电组件27断电，再与供电组件27重新导通。采用此种方式，可以重新触发所述微控制器24通过所述第一通讯组件23向所述清洁机器人300发送所述启动集尘信号后，从而实现再次集尘。如需要增加抽尘次数，可以通过微控制器24可控制第一通讯组件23分别多次发送假断电信号至清洁机器人300，可以触发多次抽尘动作，实现增加抽尘次数，使得集尘基站200能够有效地清理完清洁机器人300的垃圾灰尘。一种实施方式中，用户可以在用户终端的软件界面或在集尘基站200的实体按键直接选择抽尘次数，从而可以通过微控制器24可控制第一通讯组件23分别多次发送假断电信号至清洁机器人300，使得集尘基站200对清洁机器人300执行连续多次抽尘。另一种实施方式中，在强抽尘模式中，用户可以在移动终端的软件界面上对抽尘次数自行设置为N次，N为正整数，从而可以通过微控制器24可控制第一通讯组件23分别多次发送假断电信号至清洁机器人300，使得集尘基站200对清洁机器人300执行连续多次抽尘。
如前所述，清洁机器人300与集尘基站200配合互动，从而完成相应工作模式的切换。请结合图2与图4，清洁机器人300包括壳体31、尘盒32、滚轮组件33、充电组件34、第二通讯组件35、主控制器36、语音模块37、无线模块38、存储器39及湿度传感器40。
壳体31为机器人300的保护壳，其设有收容腔，用于收容和安装各类部 件。在一些实施例中，壳体31的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。
尘盒32安装于收容腔的预设位置，用于装载清洁机器人300清洁的垃圾灰尘。尘盒32设有排尘口301，尘盒32可经排尘口301向集尘基站200排放垃圾。在一些实施例中，排尘口301处设有软胶塞302，软胶塞用于封闭排尘口301，当集尘基站200与清洁机器人300对接时，集尘基站200的抽尘通道211一端顶开软胶塞，从而使得尘盒32与抽尘通道211连通。
在一些实施例中，尘盒32呈方状或圆状等合适形状。
滚轮组件33安装于壳体31底部，用于控制清洁机器人300行走。
在一些实施例中，滚轮组件33包括电机和驱动轮部件，电机与驱动轮部件电连接，用于控制驱动轮部件转动。
驱动轮部件包括左驱动轮、右驱动轮及全向轮，左驱动轮和右驱动轮分别安装于壳体的相对两侧。左驱动轮和右驱动轮被配置为至少部分可伸出及缩回壳体的底部。全向轮安装于壳体的底部的靠前位置，全向轮为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得清洁机器人可以灵活转向。左驱动轮、右驱动轮及全向轮的安装构成三角形，以提高清洁机器人行走的平稳性。在一些实施例中，全向轮可被省略，只留左驱动轮与右驱动轮亦可以驱动机器人正常行走。
充电组件34安装于壳体，当机器人300移动至集尘基站200后，充电组件34与供电组件27对接，供电电源可以通过供电组件27和充电组件34传输给清洁机器人300。
在一些实施例中，充电组件34包括充电极片与电源处理电路，充电极片与电源处理电路电连接，主控制器36与电源处理电路电连接，供电电源通过充电极片传输至电源处理电路，主控制器36控制电源处理电路将所述供电电源转换成合适电压进行存储及供给其它耗电部件。
在一些实施例中，电源处理电路包括电压转换电路和电池，主控制器36分别与电压转换电路和电池电连接，电压转换电路和充电极片电连接，电压转换电路用于降低供电电源的电压，将将降低后的电压存储于电池，主控制器36采集电池的电压，并根据电池的电压，控制电压转换电路的工作状态。
第二通讯组件35安装于壳体31，其中，第二通讯组件35与第一通讯组 件23至少支持相同的通讯协议。当第一通讯组件23采用红外收发器时，第二通讯组件35包括第二红外发射器与第二红外接收器，第二红外发射器与第二红外接收器皆安装于壳体31上，且第二红外发射器与第一红外接收器安装在相同高度，亦即处在相同平面上。第二红外接收器与第二红外发射器安装在相同高度，亦即处在相同平面上。第二红外发射器可以向集尘基站200发送交互信号，第二红外接收器可以接收集尘基站200发送的交互信号。
在一些实施例中，壳体31前方安装有前撞，前撞用于缓冲机器人300与前方障碍物之间的碰撞，第二通讯组件35采用第二红外发射器与第二红外接收器时，前撞设有透光区域，第二红外发射器与第二红外接收器安装于前撞朝向尘盒的一侧并与透光区域相对，第二红外发射器的红外信号能够透过所述透光区域射出外部环境，外部的红外信号能够透过所述透光区域射入机器人300内并被第二红外接收器接收。
主控制器36分别与滚轮组件33、充电组件34、第二通讯组件35、语音模块37、无线模块38、存储器39及湿度传感器40电连接。
主控制器36作为清洁机器人300的核心控制逻辑，其烧录有各种工作模式对应的控制逻辑和其它业务逻辑。在本实施例中，主控制器36可以控制第二通讯组件35与集尘基站200收发交互信号，并根据交互信号控制清洁机器人300的工作模式。
在一些实施例中，工作模式包括尘满提醒模式，交互信号包括尘满信号，尘满信号用于指示集尘基站200处于尘满状态。主控制器36通过第二通讯组件35接收集尘基站200发送的尘满信号，并根据尘满信号，生成尘满提示信息。
在一些实施例中，清洁机器人300生成尘满提示信息时，主控制器36根据尘满信号，控制语音模块37播报尘满提示信息，例如：清洁机器人300根据导航信息，移动至目标房间，并通过语音模块在目标房间内播报尘满提示信息，以便提醒位于目标房间内的用户及时清理集尘容器222的垃圾灰尘。或者，主控制器36根据尘满信号，控制无线模块38上传尘满提示信息至目标设备，或者，主控制器36根据尘满信号，同时控制语音模块37播报尘满提示信息和控制无线模块38上传尘满提示信息至目标设备。尘满提示信息可以为语音信 息、提示灯光信息、文字信息等任意合适形式的信息。
在一些实施例中，语音模块37包括电声换能器，其中，电能换能器采用喇叭或扬声器等等语音输出装置。
在一些实施例中，无线模块38采用任意合适无线通信协议的通信模块，诸如蓝牙模块、WIFI模块、GSM模块、6G至1G模块或ZEGBEE模块中任意一种。
存储器39存储有清洁机器人300在预设时间内的清洁历史信息，其中，如前所述，清洁历史信息包括垃圾湿度信息、清洁机器人在预设时间内的清洁信息或清洁规划信息等。清洁信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
在本实施例中，主控制器36可将清洁历史信息通过第二通讯组件35发送给集尘基站200，以使得集尘基站200根据清洁历史信息调整工作模式，举例而言，湿度传感器40用于检测尘盒32内垃圾的湿度，以产生垃圾湿度信息，主控制器36通过第二通讯组件35将垃圾湿度信息发送给集尘基站200，当湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当湿度信号小于预设湿度阈值时，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁总次数发送给集尘基站200，当清洁总次数大于或等于预设清洁次数，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当清洁累计面积小于预设清洁次数，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式或停止模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁累计面积发送给集尘基站200，当清洁累计面积大于或等于预设清洁面积，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当清洁累计面积小于预设清洁面积，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式或停止模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁总时长发送给集尘基站200，当清洁总时长大于或等于预设清洁时长，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当清洁总时长小于预设清洁时长，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式或停止模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁位置发送给集尘基站200，当清洁位置在预设清洁区域内，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当清洁位置不在预设清洁区域，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式。或者，当清洁位置不在预设清洁区域，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式，当清洁位置在预设清洁区域内，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式。
举例而言，预设清洁区域是用户在用户终端的软件界面上自定义的区域，为重点清洁区域，比如，厨房的地面比较脏，用户可以通过在用户终端上设置厨房为预设清洁区域，然后通过无线网络发送至集尘基站200和清洁机器人300。当清洁机器人300到厨房实施清洁工作(收集较多垃圾)，主控制器36记录清洁历史清洁位置包括厨房区域，厨房区域匹配预设清洁区域，清洁机器人300在清洁完成之后，与集尘基站200对接以排尘时，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁位置发送给集尘基站200，由于清洁位置与预设清洁区域匹配，集尘基站200选择强抽尘模式对清洁机器人300进行集尘操作，从而实现快速收集较多垃圾。当然，在其他实施方式中，预设清洁区域还可以是其他区域，用户可以自由设置。
在本说明书的描述中，参考术语“第一个实施例”、“第二个实施例”、“本申请的实施例”、“一个实施方式”、“一种实施方式”、“一个实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (20)

  1. 一种集尘基站，所述集尘基站用于与清洁机器人配合，所述清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，其特征在于，所述集尘基站包括：
    基座，所述基座设有抽尘通道，所述抽尘通道一端用于连通所述清洁机器人的排尘口；
    集尘装置，安装于所述基座，所述集尘装置与所述抽尘通道远离所述排尘口一端连通，用于抽取并存储所述清洁机器人的垃圾；
    第一通讯组件，安装于所述基座；
    微控制器，与所述第一通讯组件和所述集尘装置电连接，用于控制所述第一通讯组件与所述清洁机器人收发交互信号，并根据所述交互信号控制所述集尘基站的工作模式。
  2. 根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，所述集尘装置包括：
    风机组件，安装于所述基座并电连接所述微控制器；
    集尘容器，安装于所述基座，且与所述抽尘通道远离所述排尘口一端气动连通，且与所述风机组件气动连通。
  3. 根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，
    所述交互信号包括尘满信号，所述工作模式包括停止模式；
    所述集尘基站还包括检测器，所述检测器安装于所述集尘容器且与所述微控制器电连接，用于检测到所述集尘容器在尘满状态时，产生尘满信号；
    所述微控制器根据所述尘满信号，控制所述集尘装置进入停止模式，并控制所述第一通讯组件将所述尘满信号发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述尘满信号产生尘满提示信息。
  4. 根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，
    所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据所述尘盒不在预设位置 时，产生尘盒缺失信号；
    所述交互信号包括所述尘盒缺失信号，所述工作模式包括停止模式；
    所述微控制器通过所述第一通讯组件接收到所述清洁机器人的尘盒缺失信号，则控制所述集尘装置进入停止模式。
  5. 根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据尘盒在位产生尘盒在位信号；
    所述交互信号包括启动集尘信号和所述尘盒在位信号，所述工作模式包括抽尘模式；
    所述微控制器通过所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送所述启动集尘信号后，所述微控制器通过所述第一通讯组件接收所述清洁机器人的应答信号，若检测到所述应答信号包括所述尘盒在位信号，则控制所述集尘装置进入抽尘模式。
  6. 根据权利要求5所述的集尘基站，其特征在于，
    所述基站朝水平方向延伸有用于承载所述清洁机器人的承载部；
    所述集尘基站还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述承载部且与所述微控制器电连接，用于检测所述清洁机器人施加于所述承载部的实际压力；
    所述微控制器根据所述实际压力与空载压力的差值是否超过预设阈值，若是，则控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号，其中，所述空载压力为所述清洁机器人未装载垃圾时对所述压力传感器的压力。
  7. 根据权利要求5所述的集尘基站，其特征在于，
    所述集尘基站包括供电组件，所述供电组件安装于所述基座且与所述微控制器电连接，用于与所述清洁机器人的充电组件对接提供电能，并产生正在充电信号；
    所述微控制器根据所述正在充电信号控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号。
  8. 根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，
    所述交互信号包括清洁机器人的清洁历史信息，所述工作模式包括停止模式、以及正常抽尘模式和/或强抽尘模式，其中，每种所述工作模式包括至少一个工作参数，所述至少一个工作参数包括抽尘时间、和/或抽尘功率、和/或抽尘次数，所述强抽尘模式的任意一个或多个工作参数大于所述正常抽尘模式对应的工作参数；
    所述微控制器可根据所述清洁历史信息控制所述集尘装置进入停止模式、正常抽尘模式或强抽尘模式中的一种。
  9. 根据权利要求8所述的集尘基站，其特征在于，
    所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述垃圾湿度信息用于指示所述清洁机器人的垃圾的湿度；
    当所述湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式；
    当所述湿度信号小于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入正常抽尘模式。
  10. 根据权利要求8所述的集尘基站，其特征在于，所述清洁历史信息为清洁机器人在预设时间内的清洁信息，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
  11. 根据权利要求10所述的集尘基站，其特征在于，
    所述微控制器检测所述清洁历史信息是否满足预设抽尘条件，所述预设抽尘条件包括：所述清洁总次数超过预设清洁次数，和/或所述清洁累计面积超过预设清洁面积，和/或所述清洁总时长超过预设清洁时长，和/或所述清洁位置包括预设清洁区域，
    若检测为是，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式或正常抽尘模式中的一种。
  12. 根据权利要求7所述的集尘基站，其特征在于，
    所述交互信号包括假断电信号；
    当所述集尘装置结束单次抽尘时，所述微控制器可控制所述第一通讯组件发送假断电信号至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述假断电信号，先与所述供电组件断电，再与所述供电组件重新导通。
  13. 一种清洁机器人，所述清洁机器人用于与集尘基站配合，其特征在于，包括：
    壳体，包括收容腔；
    尘盒，安装于所述收容腔的预设位置，所述尘盒设有排尘口，所述尘盒可经所述排尘口向所述集尘基站排放垃圾；
    滚轮组件，安装于所述壳体底部；
    充电组件，安装于所述壳体；
    第二通讯组件，安装于所述壳体；
    主控制器，分别与所述滚轮组件、所述充电组件及所述第二通讯组件电连接，用于控制所述第二通讯组件与集尘基站收发交互信号，根据所述交互信号控制所述清洁机器人的工作模式。
  14. 根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，
    所述工作模式包括尘满提醒模式，所述交互信号包括尘满信号，所述尘满信号用于指示所述集尘基站处于尘满状态；
    所述主控制器通过所述第二通讯组件接收所述集尘基站发送的尘满信号，并根据所述尘满信号，生成尘满提示信息。
  15. 根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括语音模块和/或无线模块，所述语音模块与所述主控制器电连接，其中，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述语音模块播报尘满提示信息；和/或，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述无线模块上传尘满提示信息至 目标设备。
  16. 根据权利要求13所述的清洁机器人，其特征在于，
    所述清洁机器人还包括存储器，所述存储器与所述主控制器电连接，所述存储器存储有所述清洁机器人在预设时间内的清洁历史信息，
    所述主控制器可将所述清洁历史信息通过所述第二通讯组件发送给所述集尘基站，以使得所述集尘基站根据所述清洁历史信息调整工作模式。
  17. 根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，
    所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述清洁机器人包括湿度传感器，所述湿度传感器用于检测所述尘盒内垃圾的湿度，以产生垃圾湿度信息。
  18. 根据权利要求16所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
  19. 一种清洁系统，其特征在于，包括：
    如权利要求1至12任一项所述的集尘基站，以及清洁机器人，所述集尘基站用于对接清洁机器人，以抽取并存储清洁机器人的垃圾。
  20. 一种清洁系统，其特征在于，包括：
    如权利要求13至18任一项所述的清洁机器人，以及集尘基站，所述集尘基站用于对接清洁机器人，以抽取并存储清洁机器人的垃圾。
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