CN112515555B - 一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统。集尘基站用于与清洁机器人配合，清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，集尘基站包括基座、集尘装置、第一通讯组件及微控制器，基座设有抽尘通道，抽尘通道一端用于连通清洁机器人的排尘口，集尘装置安装于基座，集尘装置与抽尘通道远离排尘口一端连通。微控制器与第一通讯组件和集尘装置电连接，用于控制第一通讯组件与清洁机器人收发交互信号，并根据交互信号控制集尘基站的工作模式。由于集尘基站能够与清洁机器人互动并互相收发交互信号，以此调节自身的工作模式，从而使得集尘基站的工作模式更加适应清洁机器人的集尘情况，进而提高集尘效果和用户体验感。

Description

一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统
技术领域
本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统。
背景技术
随着清洁机器人的技术发展，越来越多清洁机器人配置有集尘基站，集尘基站产生通讯信号，清洁机器人根据通讯信号移动至集尘基站，集尘基站便可以抽取清洁机器人的垃圾，并将垃圾进行存储，从而避免用户手动清理清洁机器人携带的垃圾灰尘。
然而，传统集尘基站或清洁机器人无法有效地根据对方的集尘工作状态，调整自身工作状态以便更加可靠地工作，经常会出现不良现象，例如，集尘基站已经集满灰尘，其还会继续抽取清洁机器人的垃圾，此种现象降低集尘效果和用户体验感，无法满足智能集尘的要求。
发明内容
本发明实施例的一个目的旨在提供一种集尘基站、清洁机器人及清洁系统，其集尘效果比较好。
在第一方面，一种集尘基站，所述集尘基站用于与清洁机器人配合，所述清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，所述集尘基站包括：
基座，所述基座设有抽尘通道，所述抽尘通道一端用于连通所述清洁机器人的排尘口；
集尘装置，安装于所述基座，所述集尘装置与所述抽尘通道远离所述排尘口一端连通，用于抽取并存储所述清洁机器人的垃圾；
第一通讯组件，安装于所述基座；
微控制器，与所述第一通讯组件和所述集尘装置电连接，用于控制所述第一通讯组件与所述清洁机器人收发交互信号，并根据所述交互信号控制所述集尘基站的工作模式。
可选地，所述集尘装置包括：
风机组件，安装于所述基座并电连接所述微控制器；
集尘容器，安装于所述基座，且与所述抽尘通道远离所述排尘口一端气动连通，且与所述风机组件气动连通。
可选地，所述交互信号包括尘满信号，所述工作模式包括停止模式；
所述集尘基站还包括检测器，所述检测器安装于所述集尘容器且与所述微控制器电连接，用于检测到所述集尘容器在尘满状态时，产生尘满信号；
所述微控制器根据所述尘满信号，控制所述集尘装置进入停止模式，并控制所述第一通讯组件将所述尘满信号发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述尘满信号产生尘满提示信息。
可选地，所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据所述尘盒不在预设位置时，产生尘盒缺失信号；
所述交互信号包括所述尘盒缺失信号，所述工作模式包括停止模式；
所述微控制器通过所述第一通讯组件接收到所述清洁机器人的尘盒缺失信号，则控制所述集尘装置进入停止模式。
可选地，所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据尘盒在
位产生尘盒在位信号；
所述交互信号包括启动集尘信号和所述尘盒在位信号，所述工作模式包括抽尘模式；
所述微控制器通过所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送所述启动集尘信号后，所述微控制器通过所述第一通讯组件接收所述清洁机器人的应答信号，若检测到所述应答信号包括所述尘盒在位信号，则控制所述集尘装置进入抽尘模式。
可选地，所述基站朝水平方向延伸有用于承载所述清洁机器人的承载部；
所述集尘基站还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述承载部且与所述微控制器电连接，用于检测所述清洁机器人施加于所述承载部的实际压力；
所述微控制器根据所述实际压力与空载压力的差值是否超过预设阈值，若是，则控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号，其中，所述空载压力为所述清洁机器人未装载垃圾时对所述压力传感器的压力。
可选地，所述集尘基站包括供电组件，所述供电组件安装于所述基座且与所述微控制器电连接，用于与所述清洁机器人的充电组件对接提供电能，并产生正在充电信号；
所述微控制器根据所述正在充电信号控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号。
可选地，所述交互信号包括清洁机器人的清洁历史信息，所述工作模式包括停止模式、以及正常抽尘模式和/或强抽尘模式，其中，每种所述工作模式包括至少一个工作参数，所述至少一个工作参数包括抽尘时间、和/或抽尘功率、和/或抽尘次数，所述强抽尘模式的任意一个或多个工作参数大于所述正常抽尘模式对应的工作参数；
所述微控制器可根据所述清洁历史信息控制所述集尘装置进入停止模式、正常抽尘模式或强抽尘模式中的一种。
可选地，所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述垃圾湿度信息用于指示所述清洁机器人的垃圾的湿度；
当所述湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式；
当所述湿度信号小于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入正常抽尘模式。
可选地，所述清洁历史信息为清洁机器人在预设时间内的清洁信息，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
可选地，所述微控制器检测所述清洁历史信息是否满足预设抽尘条件，所述预设抽尘条件包括：所述清洁总次数超过预设清洁次数，和/ 或所述清洁累计面积超过预设清洁面积，和/或所述清洁总时长超过预设清洁时长，和/或所述清洁位置包括预设清洁区域，
若检测为是，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式或正常抽尘模式中的一种。
可选地，所述交互信号包括假断电信号；
当所述集尘装置结束单次抽尘时，所述微控制器可控制所述第一通讯组件发送假断电信号至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述假断电信号，先与所述供电组件断电，再与所述供电组件重新导通。
在第二方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人用于与集尘基站配合，所述清洁机器人包括：
壳体，包括收容腔；
尘盒，安装于所述收容腔的预设位置，所述尘盒设有排尘口，所述尘盒可经所述排尘口向所述集尘基站排放垃圾；
滚轮组件，安装于所述壳体底部；
充电组件，安装于所述壳体；
第二通讯组件，安装于所述壳体；
主控制器，分别与所述滚轮组件、所述充电组件及所述第二通讯组件电连接，用于控制所述第二通讯组件与集尘基站收发交互信号，根据所述交互信号控制所述清洁机器人的工作模式。
可选地，所述工作模式包括尘满提醒模式，所述交互信号包括尘满信号，所述尘满信号用于指示所述集尘基站处于尘满状态；
所述主控制器通过所述第二通讯组件接收所述集尘基站发送的尘满信号，并根据所述尘满信号，生成尘满提示信息。
可选地，所述清洁机器人还包括语音模块和/或无线模块，所述语音模块与所述主控制器电连接，其中，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述语音模块播报尘满提示信息；和/或，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述无线模块上传尘满提示信息至目标设备。
可选地，所述清洁机器人还包括存储器，所述存储器与所述主控制器电连接，所述存储器存储有所述清洁机器人在预设时间内的清洁历史信息，
所述主控制器可将所述清洁历史信息通过所述第二通讯组件发送给所述集尘基站，以使得所述集尘基站根据所述清洁历史信息调整工作模式。
可选地，所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述清洁机器人包括湿度传感器，所述湿度传感器用于检测所述尘盒内垃圾的湿度，以产生垃圾湿度信息。
可选地，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/ 或清洁总时长、和/或清洁位置。
在第三方面，本发明实施例提供一种清洁系统，包括：
所述的集尘基站；
所述的清洁机器人，所述清洁机器人可与所述集尘基站互相通讯。
本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：在本发明实施例提供的集尘基站中，集尘基站用于与清洁机器人配合，清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，集尘基站包括基座、集尘装置、第一通讯组件及微控制器，基座设有抽尘通道，抽尘通道一端用于连通清洁机器人的排尘口，集尘装置安装于基座，集尘装置与抽尘通道远离排尘口一端连通，用于抽取并存储清洁机器人的垃圾，第一通讯组件安装于基座，微控制器与第一通讯组件和集尘装置电连接，用于控制第一通讯组件与清洁机器人收发交互信号，并根据交互信号控制集尘基站的工作模式。由于集尘基站能够与清洁机器人互动并互相收发交互信号，以此调节自身的工作模式，从而使得集尘基站的工作模式更加适应清洁机器人的集尘情况，进而提高集尘效果和用户体验感。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本发明实施例提供的一种清洁系统的结构示意图；
图2为图1所示的清洁系统的剖视图，其中，集尘基站的抽尘通道一端连通清洁机器人的排尘口；
图3为图1所示的集尘基站的电路结构示意图；
图4为图1所示的清洁机器人的电路结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
本发明实施例提供一种清洁系统，请参阅图1，清洁系统100包括集尘基站200与清洁机器人300，集尘基站200与清洁机器人300通信连接，并可以互相收发交互信号，集尘基站200或清洁机器人300可以根据交互信号控制自身工作模式。可以理解的是，清洁机器人300可以是扫地机器人、扫拖一体式机器人或拖地机器人等任意一种，在此不作限定。
请一并参阅图2与图3，集尘基站200包括基座21、集尘装置22、第一通讯组件23、微控制器24、检测器25、压力传感器26及供电组件27。
基座21作为集尘基站200的主体结构，其内部用于收容各个部件。其中，基站21设有抽尘通道211，抽尘通道211自底部朝向顶部延伸，清洁机器人300具有用于排放垃圾的排尘口301，抽尘通道211一端用于连通清洁机器人300的排尘口301，另一端用于连通集尘装置22，清洁机器人300的垃圾灰尘通过抽尘通道211收集在集尘装置22内。
在一些实施例中，可以理解的是，基座21可被构造成任意合适形状，诸如圆筒状或近似“L”形状等。
在一些实施例中，基站21朝水平方向延伸有用于承载清洁机器人 300的承载部212，承载部212可以有效地对清洁机器人300进行限位和固定，以便集尘装置22准确可靠地与清洁机器人300的排尘口301 对接连通，从而保证可靠地完成清洁工作。
可以理解的是，在一些实施例中，基站21可以不用设置承载部212，基站21可以采用如下结构也可以有效地与清洁机器人300对接，例如，基站21大致呈圆筒状，其中，抽尘通道211一端位于基站21的底部，清洁机器人300直接移动至与基站21的底部对接，使得抽尘通道211 便可以连通清洁机器人300的排尘口301。
集尘装置22安装于基座21，用于抽取并存储清洁机器人300的垃圾。其中，集尘装置22可以采用任意合适集尘原理来集尘，相应的，用户可以根据集尘原理，选择任意合适部件来设计集尘装置22。
在一些实施例中，集尘装置22包括风机组件221与集尘容器222，风机组件221安装于基座21并电连接微控制器24，集尘容器222安装于基座21，且集尘容器222一端与抽尘通道211远离排尘口301一端气动连通，且集尘容器222另一端与风机组件221气动连通。一种实施方式中，集尘容器222的内腔与风机组件221和抽尘通道211连通设置，集尘容器222内可以安装集尘袋，集尘袋的袋口对接抽尘通道211，集尘袋可以过滤并收集自抽尘通道211进入的垃圾，其中，集尘容器222 可以固定安装在基座21上，或者集尘容器222可拆卸地安装于基座21。另一实施方式中，集尘容器222的空腔连通风机组件221和抽尘通道211，集尘容器222与风机组件221的连接处设置有过滤结构，所述过滤结构用于过滤垃圾，使得自抽尘通道211进入的垃圾留在集尘容器222 的内腔中。
工作时，风机组件221产生负压气流，使得清洁机器人的垃圾灰尘通过排尘口301抽入抽尘通道211，垃圾灰尘通过抽尘通道211和风机组件221进入集尘容器222。
在一些实施例中，风机组件221包括支撑架与风机，支撑架安装于基座21内，风机安装于支撑架，其中，风机一端与抽尘通道211远离排尘口301一端气动连通，且另一端与集尘容器222气动连通。风机可以在抽尘通道211形成负压，以便将垃圾灰尘通过排尘口301抽入抽尘通道211。
在一些实施例中，集尘容器222可以选择任意合适集尘结构，诸如采用盒装结构或袋装结构。
第一通讯组件23用于与清洁机器人300互相通讯，集尘基站200 可以控制第一通讯组件23将交互信号发送至清洁机器人300，亦可以通过第一通讯组件23接收清洁机器人300发送的交互信号。
在一些实施例中，第一通讯组件23包括红外收发器、WIF模块、蓝牙模块、5G/4G/3G/2G通讯模块或ZEGBEE模块等通讯模块中的任意一种。一般，为了降低成本，集尘基站200可以选择红外收发器作为通讯组件，例如，红外收发器包括第一红外发射器与第一红外接收器，第一红外发射器与第一红外接收器皆安装于集尘基站200的基座21内，可以理解的是，当机器人300采用红外收发结构时，第一红外发射器和第一红外接收器可以根据机器人300的红外发射器或红外接收器的安装位置进行调整安装。例如，机器人300的红外发射器或红外接收器可以安装在机器人300前端，第一红外发射器和第一红外接收器可以安装在基座21 靠近机器人300前端的部分；机器人300的红外发射器或红外接收器可以安装在机器人300底盘，第一红外发射器和第一红外接收器可以安装在基座21的承载部212上。
第一红外发射器可以向清洁机器人发送交互信号，第一红外接收器可以接收清洁机器人发送的交互信号。所述交互信号可以是红外光信号。对应的，清洁机器人300可以包括第二通讯组件35，其中，第二通讯组件35与第一通讯组件23至少支持相同的通讯协议，第二通讯组件 35与第一通讯组件23可以相互通讯。
微控制器24作为集尘基站200的核心控制逻辑，其烧录有各种工作模式对应的控制逻辑和其它业务逻辑。
在一些实施例中，微控制器24可以采用单片机、ARM处理器、DSP 等等逻辑处理器件。
检测器25安装于集尘容器222且与微控制器24电连接，用于检测到集尘容器222在尘满状态时，产生尘满信号。其中，交互信号包括所述尘满信号，集尘基站200的工作模式包括停止模式，尘满信号用于指示集尘容器222的垃圾灰尘处于满荷状态，停止模式用于指示集尘基站 200停止集尘操作。
在本实施例中，微控制器24根据尘满信号，控制集尘装置22进入停止模式，因此，集尘装置22停止工作。并且，微控制器24控制第一通讯组件23将尘满信号发送至清洁机器人300，以使清洁机器人300根据尘满信号产生尘满提示信息，例如，清洁机器人300根据导航信息，移动至目标房间，并通过语音模块在目标房间内播报尘满提示信息，以便提醒位于目标房间内的用户及时清理集尘容器222的垃圾灰尘，或者，清洁机器人300通过通讯模块，将尘满提示信息上传至目标客户端，以便监控所述目标客户端的用户及时清理集尘容器222的垃圾灰尘。
尘满提示信息可以为语音信息、提示灯光信息、文字信息等任意合适形式的信息。
在一些实施例中，检测器25可以采用红外光电传感器或超声波传感器或者摄像模组或气压传感器等器件，检测集尘容器222的垃圾容量时，检测器25可以发送红外光信号或超声波信号或采集集尘容器222 的图像，根据反馈的红外光信号或超声波信号或采集的图像，使用对应算法进行分析，从而检测集尘容器222的垃圾容量情况，比如，由空载时和满载时的集尘容器222反射回的超声波信号的幅度和频率都是不同的，可以以此分析集尘容器的垃圾容量情况。或者，所述检测器25可以检测集尘容器222内的气压，当检测到上述气压达到预设压力阈值时，可产生尘满信号，并将所述尘满信号发送至所述微控制器24。
一般的，清洁机器人300设有尘盒，当尘盒不在清洁机器人300的预设位置时，当清洁机器人300移动至集尘基站200后，若集尘基站200 对清洁机器人300实施集尘操作时，无法抽出尘盒内的垃圾，导致无效的抽尘动作。
因此，在一些实施例中，清洁机器人300可根据尘盒不在预设位置时，产生尘盒缺失信号，其中，交互信号包括所述尘盒缺失信号，工作模式包括停止模式，尘盒缺失信号用于指示尘盒不在机器人的预设位置上，于是，微控制器24通过第一通讯组件23接收到清洁机器人300的尘盒缺失信号，控制集尘装置22进入停止模式，因此，即使清洁机器人300移动至集尘基站200后，集尘基站200也不会执行集尘操作，从而保护清洁机器人，避免作无用功，提高集尘效果。
同理，当尘盒在预设位置时，清洁机器人300可根据尘盒在位产生尘盒在位信号，所述交互信号包括启动集尘信号和所述尘盒在位信号，所述工作模式包括抽尘模式，启动集尘信号用于指示集尘基站200准备开始执行集尘操作，尘盒在位信号用于指示尘盒处在预设位置，抽尘模式用于指示集尘基站200执行集尘操作。
微控制器24通过第一通讯组件23向清洁机器人300发送启动集尘信号，清洁机器人300根据启动集尘信号，产生应答信号，其中，应答信号用于指示清洁机器人300是否准备进入被集尘状态，应答信号包括尘盒在位信号与尘盒缺失信号。当清洁机器人300发送给集尘基站200 的应答信号为尘盒在位信号时，微控制器24通过第一通讯组件23接收所述应答信号，控制集尘装置22进入抽尘模式。当清洁机器人300发送给集尘基站200的应答信号为尘盒缺失信号时，微控制器24通过第一通讯组件23接收所述应答信号，控制集尘装置22进入停止模式。
在本实施例中，每次集尘时，集尘基站200可以根据清洁机器人300 的尘盒是否在预设位置的状态，执行集尘操作，从而可靠有效地执行集尘任务。
压力传感器26安装于承载部212，压力传感器26与微控制器24电连接，用于检测清洁机器人300施加于承载部212的实际压力。
微控制器24根据实际压力与空载压力的差值是否超过预设阈值，若是，则控制第一通讯组件23向清洁机器人300发送启动集尘信号，其中，空载压力为清洁机器人300未装载垃圾时对压力传感器26的压力。压力传感器26位于承载部212对应车轮槽的位置，车轮槽可容纳清洁机器人300的车轮，清洁机器人300的重量通过车轮作用于压力传感器26。
在本实施例中，一般的，集尘基站200的每次集尘操作都对应一个默认时长，不管清洁机器人300的垃圾多少，集尘基站200都要执行完默认时长来进行集尘。若清洁机器人300未装载垃圾或者装载少量垃圾或未装载尘盒，集尘基站200也无需浪费能源启动集尘操作，因此，微控制器24可以在实际压力与空载压力的差值低于预设阈值，控制集尘装置22进入停止模式。所述预设阈值可以根据实际需要进行设置。
供电组件27安装于基座21且与微控制器24电连接，用于与清洁机器人300的充电组件对接提供电能，并产生正在充电信号。微控制器 24根据正在充电信号控制第一通讯组件23向清洁机器人300发送启动集尘信号，清洁机器人300根据启动集尘信号产生应答信号。如前所述，应答信号包括尘盒在位信号与尘盒缺失信号。当清洁机器人300发送给集尘基站200的应答信号为尘盒在位信号时，一方面，微控制器24控制供电组件27为清洁机器人300提供电能，另一方面，微控制器24控制集尘装置22进入抽尘模式。当清洁机器人300发送给集尘基站200 的应答信号为尘盒缺失信号时，微控制器24控制供电组件27为清洁机器人300提供电能，且控制集尘装置22进入停止模式。
在一些实施例中，供电组件27包括供电极片和电源转换电路，供电极片和电源转换电路电连接，供电极片安装于基座21，当清洁机器人 300移动至基座21时，供电极片与充电组件接触。电源转换电路与微控制器电连接，微控制器24可以控制电源转换电路将市电转换成匹配清洁机器人300的输出电压，输出电压通过供电极片输出给集尘基站200。
在一些实施例中，交互信号包括清洁机器人的清洁历史信息，工作模式包括停止模式、以及正常抽尘模式和/或强抽尘模式。其中，清洁历史信息包括垃圾湿度信息、清洁机器人在预设时间内的清洁信息或清洁规划信息等。垃圾湿度信息用于指示清洁机器人的垃圾的湿度。清洁信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
其中，清洁总次数为清洁机器人在最近排尘操作时间点与当前时间的时间段内进行清洁的次数，清洁累计面积为清洁机器人在最近排尘操作时间点与当前时间的时间段内进行清洁的清洁总面积，清洁总时长为最近排尘操作时间点与当前时间的差值，清洁位置清洁机器人在最近排尘操作时间点与当前时间的时间段内进行清洁时所出现过的位置。
每种工作模式包括至少一个工作参数，至少一个工作参数包括抽尘时间、和/或抽尘功率、和/或抽尘次数，强抽尘模式的任意一个或多个工作参数大于正常抽尘模式对应的工作参数。其中，用户可以在移动终端的软件界面上对强抽尘模式的任意一个或多个工作参数自行设置；或者，强抽尘模式的任意一个或多个工作参数可以为默认参数，不可更换的。其中，强抽尘模式可以采用更长的抽尘时间，和/或更大的抽尘功率，和/或更多的抽尘次数。
在一些实施例中，微控制器24可根据清洁历史信息控制集尘装置 22进入停止模式、正常抽尘模式或强抽尘模式中的一种。
一般的，垃圾湿度越大，垃圾容易结块而不容易被集尘装置22所抽取，并且容易粘连在清洁机器人300的尘盒32中，极大影响清洁机器人300的行走效率和集尘能力。集尘基站200集尘时，若采取正常抽尘模式进行抽尘时，一方面，其需要花费较多时间来抽取，抽取分量又不多，湿度大垃圾容易腐烂 而产生臭味，极大影响集尘效果。另一方面，由于集尘基站200往往是工作在默认集尘时长中，到了默认集尘时长，集尘基站200便停止集尘，然而，垃圾灰尘依然在清洁机器人的尘盒中，极大降低集尘效果。
因此，在一些实施例中，当清洁历史信息包括垃圾湿度信息，当湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，微控制器24控制集尘装置22进入强抽尘模式，当湿度信号小于预设湿度阈值时，微控制器24控制集尘装置22进入正常抽尘模式。通过采用强抽尘模式，其能够极大提高集尘效率，并且根据垃圾湿度区分地选择相应抽尘模式，其能够尽可能降低功耗，有尽可能提高集尘效率，这使得集尘基站200和清洁机器300 人更加智能化。
一般的，清洁机器人300处在频繁清洁状态所装载的垃圾和处在偶尔清洁状态所装载的垃圾在分量上是不一样的，集尘基站200若采取相同抽尘模式粗糙地处理上述不同状态下的清洁机器人300的垃圾，从集尘效果和效率来看是存在瑕疵的。
在一些实施例中，微控制器24检测清洁历史信息是否满足预设抽尘条件，若检测为是，微控制器24控制集尘装置进入强抽尘模式或正常抽尘模式中的一种，若检测为否，微控制器24控制集尘装置进入正常抽尘模式或者停止模式中的一种。
在一些实施例中，预设抽尘条件包括：清洁总次数超过预设清洁次数，和/或清洁累计面积超过预设清洁面积，和/或清洁总时长超过预设清洁时长，和/或清洁位置包括预设清洁区域。
举例而言，清洁机器人300在9月9日至9月16日之间，未执行任何排尘操作但执行清洁操作次数为6次，其中，清洁机器人300在9 月9日排尘，其中，预设清洁次数为3次，由于清洁机器人300频繁清洁但未排尘，所以，清洁机器人300相对而言会积累比较多垃圾灰尘，于是，清洁机器人在9月17日集尘时，集尘基站200选择强抽尘模式对清洁机器人300进行集尘操作。
举例而言，清洁机器人300在9月9日至9月16日之间，未执行任何排尘操作但在厨房实施过清洁工作，厨房匹配预设清洁区域，于是，集尘基站200选择强抽尘模式对清洁机器人300进行集尘操作。
因此，采用此方式，集尘基站200与清洁机器人300形成良好互动，从而能够更加细粒度地区分各类情况，并根据对应情况选择相应工作模式进行集尘，从而达到智能集尘的效果。
一般的，由于集尘基站200每次集尘时是有时间限制，例如每次集尘时长为10秒或15秒。在经过集尘时长后，机器人的充电组件处于复位状态。为了可以实现多次集尘以便能够清理完清洁机器人300的垃圾灰尘，集尘基站200可以采用假断电模式进行集尘。
在一些实施例中，交互信号包括假断电信号，当集尘装置22结束单次抽尘时，微控制器24可控制第一通讯组件23发送假断电信号至清洁机器人300，以使清洁机器人300根据假断电信号，先与供电组件27 断电，再与供电组件27重新导通。采用此种方式，可以重新触发所述微控制器24通过所述第一通讯组件23向所述清洁机器人300发送所述启动集尘信号后，从而实现再次集尘。如需要增加抽尘次数，可以通过微控制器24可控制第一通讯组件23分别多次发送假断电信号至清洁机器人300，可以触发多次抽尘动作，实现增加抽尘次数，使得集尘基站 200能够有效地清理完清洁机器人300的垃圾灰尘。一种实施方式中，用户可以在用户终端的软件界面或在集尘基站200的实体按键直接选择抽尘次数，从而可以通过微控制器24可控制第一通讯组件23分别多次发送假断电信号至清洁机器人300，使得集尘基站200对清洁机器人300 执行连续多次抽尘。另一种实施方式中，在强抽尘模式中，用户可以在移动终端的软件界面上对抽尘次数自行设置为N次，N为正整数，从而可以通过微控制器24可控制第一通讯组件23分别多次发送假断电信号至清洁机器人300，使得集尘基站200对清洁机器人300执行连续多次抽尘。
如前所述，清洁机器人300与集尘基站200配合互动，从而完成相应工作模式的切换。请结合图2与图4，清洁机器人300包括壳体31、尘盒32、滚轮组件33、充电组件34、第二通讯组件35、主控制器36、语音模块37、无线模块38、存储器39及湿度传感器40。
壳体31为机器人300的保护壳，其设有收容腔，用于收容和安装各类部件。在一些实施例中，壳体31的外形可以大体上呈椭圆形、三角形、D形或其他形状。
尘盒32安装于收容腔的预设位置，用于装载清洁机器人300清洁的垃圾灰尘。尘盒32设有排尘口301，尘盒32可经排尘口301向集尘基站200排放垃圾。在一些实施例中，排尘口301处设有软胶塞302，软胶塞用于封闭排尘口301，当集尘基站200与清洁机器人300对接时，集尘基站200的抽尘通道211一端顶开软胶塞，从而使得尘盒32与抽尘通道211连通。
在一些实施例中，尘盒32呈方状或圆状等合适形状。
滚轮组件33安装于壳体31底部，用于控制清洁机器人300行走。
在一些实施例中，滚轮组件33包括电机和驱动轮部件，电机与驱动轮部件电连接，用于控制驱动轮部件转动。
驱动轮部件包括左驱动轮、右驱动轮及全向轮，左驱动轮和右驱动轮分别安装于壳体的相对两侧。左驱动轮和右驱动轮被配置为至少部分可伸出及缩回壳体的底部。全向轮安装于壳体的底部的靠前位置，全向轮为活动脚轮，可以水平360度旋转，以使得清洁机器人可以灵活转向。左驱动轮、右驱动轮及全向轮的安装构成三角形，以提高清洁机器人行走的平稳性。在一些实施例中，全向轮可被省略，只留左驱动轮与右驱动轮亦可以驱动机器人正常行走。
充电组件34安装于壳体，当机器人300移动至集尘基站200后，充电组件34与供电组件27对接，供电电源可以通过供电组件27和充电组件34传输给清洁机器人300。
在一些实施例中，充电组件34包括充电极片与电源处理电路，充电极片与电源处理电路电连接，主控制器36与电源处理电路电连接，供电电源通过充电极片传输至电源处理电路，主控制器36控制电源处理电路将所述供电电源转换成合适电压进行存储及供给其它耗电部件。
在一些实施例中，电源处理电路包括电压转换电路和电池，主控制器36分别与电压转换电路和电池电连接，电压转换电路和充电极片电连接，电压转换电路用于降低供电电源的电压，将将降低后的电压存储于电池，主控制器36采集电池的电压，并根据电池的电压，控制电压转换电路的工作状态。
第二通讯组件35安装于壳体31，其中，第二通讯组件35与第一通讯组件23至少支持相同的通讯协议。当第一通讯组件23采用红外收发器时，第二通讯组件35包括第二红外发射器与第二红外接收器，第二红外发射器与第二红外接收器皆安装于壳体31上，且第二红外发射器与第一红外接收器安装在相同高度，亦即处在相同平面上。第二红外接收器与第二红外发射器安装在相同高度，亦即处在相同平面上。第二红外发射器可以向集尘基站200发送交互信号，第二红外接收器可以接收集尘基站200发送的交互信号。
在一些实施例中，壳体31前方安装有前撞，前撞用于缓冲机器人 300与前方障碍物之间的碰撞，第二通讯组件35采用第二红外发射器与第二红外接收器时，前撞设有透光区域，第二红外发射器与第二红外接收器安装于前撞朝向尘盒的一侧并与透光区域相对，第二红外发射器的红外信号能够透过所述透光区域射出外部环境，外部的红外信号能够透过所述透光区域射入机器人300内并被第二红外接收器接收。
主控制器36分别与滚轮组件33、充电组件34、第二通讯组件35、语音模块37、无线模块38、存储器39及湿度传感器40电连接。
主控制器36作为清洁机器人300的核心控制逻辑，其烧录有各种工作模式对应的控制逻辑和其它业务逻辑。在本实施例中，主控制器36 可以控制第二通讯组件35与集尘基站200收发交互信号，并根据交互信号控制清洁机器人300的工作模式。
在一些实施例中，工作模式包括尘满提醒模式，交互信号包括尘满信号，尘满信号用于指示集尘基站200处于尘满状态。主控制器36通过第二通讯组件35接收集尘基站200发送的尘满信号，并根据尘满信号，生成尘满提示信息。
在一些实施例中，清洁机器人300生成尘满提示信息时，主控制器 36根据尘满信号，控制语音模块37播报尘满提示信息，例如：清洁机器人300根据导航信息，移动至目标房间，并通过语音模块在目标房间内播报尘满提示信息，以便提醒位于目标房间内的用户及时清理集尘容器222的垃圾灰尘。或者，主控制器36根据尘满信号，控制无线模块38上传尘满提示信息至目标设备，或者，主控制器36根据尘满信号，同时控制语音模块37播报尘满提示信息和控制无线模块38上传尘满提示信息至目标设备。尘满提示信息可以为语音信息、提示灯光信息、文字信息等任意合适形式的信息。
在一些实施例中，语音模块37包括电声换能器，其中，电能换能器采用喇叭或扬声器等等语音输出装置。
在一些实施例中，无线模块38采用任意合适无线通信协议的通信模块，诸如蓝牙模块、WIFI模块、GSM模块、6G至1G模块或ZEGBEE模块中任意一种。
存储器39存储有清洁机器人300在预设时间内的清洁历史信息，其中，如前所述，清洁历史信息包括垃圾湿度信息、清洁机器人在预设时间内的清洁信息或清洁规划信息等。清洁信息包括清洁总次数、和/ 或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
在本实施例中，主控制器36可将清洁历史信息通过第二通讯组件 35发送给集尘基站200，以使得集尘基站200根据清洁历史信息调整工作模式，举例而言，湿度传感器40用于检测尘盒32内垃圾的湿度，以产生垃圾湿度信息，主控制器36通过第二通讯组件35将垃圾湿度信息发送给集尘基站200，当湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当湿度信号小于预设湿度阈值时，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁总次数发送给集尘基站200，当清洁总次数大于或等于预设清洁次数，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当清洁累计面积小于预设清洁次数，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式或停止模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁累计面积发送给集尘基站200，当清洁累计面积大于或等于预设清洁面积，集尘基站200 控制集尘装置22进入强抽尘模式，当清洁累计面积小于预设清洁面积，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式或停止模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁总时长发送给集尘基站200，当清洁总时长大于或等于预设清洁时长，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式，当清洁总时长小于预设清洁时长，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式或停止模式。
或者，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁位置发送给集尘基站200，当清洁位置在预设清洁区域内，集尘基站200控制集尘装置22 进入强抽尘模式，当清洁位置不在预设清洁区域，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式。或者，当清洁位置不在预设清洁区域，集尘基站200控制集尘装置22进入正常抽尘模式，当清洁位置在预设清洁区域内，集尘基站200控制集尘装置22进入强抽尘模式。
举例而言，预设清洁区域是用户在用户终端的软件界面上自定义的区域，为重点清洁区域，比如，厨房的地面比较脏，用户可以通过在用户终端上设置厨房为预设清洁区域，然后通过无线网络发送至集尘基站 200和清洁机器人300。当清洁机器人300到厨房实施清洁工作(收集较多垃圾)，主控制器36记录清洁历史清洁位置包括厨房区域，厨房区域匹配预设清洁区域，清洁机器人300在清洁完成之后，与集尘基站 200对接以排尘时，主控制器36通过第二通讯组件35将清洁位置发送给集尘基站200，由于清洁位置与预设清洁区域匹配，集尘基站200选择强抽尘模式对清洁机器人300进行集尘操作，从而实现快速收集较多垃圾。当然，在其他实施方式中，预设清洁区域还可以是其他区域，用户可以自由设置。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (20)

1.一种集尘基站，所述集尘基站用于与清洁机器人配合，所述清洁机器人具有用于排放垃圾的排尘口，其特征在于，所述集尘基站包括：
基座，所述基座设有抽尘通道，所述抽尘通道一端用于连通所述清洁机器人的排尘口；
集尘装置，安装于所述基座，所述集尘装置与所述抽尘通道远离所述排尘口一端连通，用于抽取并存储所述清洁机器人的垃圾；
第一通讯组件，安装于所述基座；
微控制器，与所述第一通讯组件和所述集尘装置电连接，用于控制所述第一通讯组件与所述清洁机器人收发交互信号，并根据所述交互信号控制所述集尘基站的工作模式，其中，所述交互信号包括启动集尘信号，所述微控制器通过所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号，所述微控制器通过所述第一通讯组件接收所述清洁机器人的应答信号，所述应答信号包括尘盒在位信号或尘盒缺失信号，所述微控制器根据所述应答信号，控制所述集尘基站的工作模式。
2.根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，所述集尘装置包括：
风机组件，安装于所述基座并电连接所述微控制器；
集尘容器，安装于所述基座，且与所述抽尘通道远离所述排尘口一端气动连通，且与所述风机组件气动连通。
3.根据权利要求2所述的集尘基站，其特征在于，
所述交互信号包括尘满信号，所述工作模式包括停止模式；
所述集尘基站还包括检测器，所述检测器安装于所述集尘容器且与所述微控制器电连接，用于检测到所述集尘容器在尘满状态时，产生尘满信号；
所述微控制器根据所述尘满信号，控制所述集尘装置进入停止模式，并控制所述第一通讯组件将所述尘满信号发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述尘满信号产生尘满提示信息。
4.根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，
所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据所述尘盒不在预设位置时，产生尘盒缺失信号；
所述交互信号包括所述尘盒缺失信号，所述工作模式包括停止模式；
所述微控制器通过所述第一通讯组件接收到所述清洁机器人的尘盒缺失信号，则控制所述集尘装置进入停止模式。
5.根据权利要求1所述的集尘基站，其特征在于，所述清洁机器人包括尘盒，所述清洁机器人可根据尘盒在位产生尘盒在位信号；
所述交互信号包括所述尘盒在位信号，所述工作模式包括抽尘模式；
若检测到所述应答信号包括所述尘盒在位信号，则控制所述集尘装置进入抽尘模式。
6.根据权利要求5所述的集尘基站，其特征在于，
所述基站朝水平方向延伸有用于承载所述清洁机器人的承载部；
所述集尘基站还包括压力传感器，所述压力传感器安装于所述承载部且与所述微控制器电连接，用于检测所述清洁机器人施加于所述承载部的实际压力；
所述微控制器根据所述实际压力与空载压力的差值是否超过预设阈值，若是，则控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号，其中，所述空载压力为所述清洁机器人未装载垃圾时对所述压力传感器的压力。
7.根据权利要求5所述的集尘基站，其特征在于，
所述集尘基站包括供电组件，所述供电组件安装于所述基座且与所述微控制器电连接，用于与所述清洁机器人的充电组件对接提供电能，并产生正在充电信号；
所述微控制器根据所述正在充电信号控制所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号。
8.根据权利要求1至7任一项所述的集尘基站，其特征在于，
所述交互信号包括清洁机器人的清洁历史信息，所述工作模式包括停止模式、以及正常抽尘模式和/或强抽尘模式，其中，每种所述工作模式包括至少一个工作参数，所述至少一个工作参数包括抽尘时间、和/或抽尘功率、和/或抽尘次数，所述强抽尘模式的任意一个或多个工作参数大于所述正常抽尘模式对应的工作参数；
所述微控制器可根据所述清洁历史信息控制所述集尘装置进入停止模式、正常抽尘模式或强抽尘模式中的一种。
9.根据权利要求1至7任一项所述的集尘基站，其特征在于，
所述交互信号包括清洁机器人的清洁历史信息，所述工作模式包括停止模式、正常抽尘模式以及强抽尘模式，其中，每种所述工作模式包括至少一个工作参数，所述至少一个工作参数包括抽尘时间、和/或抽尘功率、和/或抽尘次数，所述强抽尘模式的任意一个或多个工作参数大于所述正常抽尘模式对应的工作参数；
所述微控制器可根据所述清洁历史信息控制所述集尘装置进入停止模式、正常抽尘模式或强抽尘模式中的一种。
10.根据权利要求9所述的集尘基站，其特征在于，
所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述垃圾湿度信息用于指示所述清洁机器人的垃圾的湿度；
当所述湿度信号大于或等于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式；
当所述湿度信号小于预设湿度阈值时，所述微控制器控制所述集尘装置进入正常抽尘模式。
11.根据权利要求8所述的集尘基站，其特征在于，所述清洁历史信息为清洁机器人在预设时间内的清洁信息，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
12.根据权利要求11所述的集尘基站，其特征在于，
所述微控制器检测所述清洁历史信息是否满足预设抽尘条件，所述预设抽尘条件包括：所述清洁总次数超过预设清洁次数，和/或所述清洁累计面积超过预设清洁面积，和/或所述清洁总时长超过预设清洁时长，和/或所述清洁位置包括预设清洁区域，
若检测为是，所述微控制器控制所述集尘装置进入强抽尘模式或正常抽尘模式中的一种。
13.根据权利要求7所述的集尘基站，其特征在于，
所述交互信号包括假断电信号；
当所述集尘装置结束单次抽尘时，所述微控制器可控制所述第一通讯组件发送假断电信号至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述假断电信号，先与所述供电组件断电，再与所述供电组件重新导通。
14.一种清洁机器人，所述清洁机器人用于与集尘基站配合，其特征在于，所述集尘基站为权利要求1至13任一项所述的集尘基站，所述清洁机器人包括：
壳体，包括收容腔；
尘盒，安装于所述收容腔的预设位置，所述尘盒设有排尘口，所述尘盒可经所述排尘口向所述集尘基站排放垃圾；
滚轮组件，安装于所述壳体底部；
充电组件，安装于所述壳体；
第二通讯组件，安装于所述壳体；
主控制器，分别与所述滚轮组件、所述充电组件及所述第二通讯组件电连接，用于控制所述第二通讯组件与集尘基站收发交互信号，根据所述交互信号控制所述清洁机器人的工作模式，其中，所述交互信号包括启动集尘信号，所述微控制器通过所述第一通讯组件向所述清洁机器人发送启动集尘信号，所述清洁机器人根据所述启动集尘信号，产生应答信号，所述应答信号包括尘盒在位信号或尘盒缺失信号。
15.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，
所述工作模式包括尘满提醒模式，所述交互信号包括尘满信号，所述尘满信号用于指示所述集尘基站处于尘满状态；
所述主控制器通过所述第二通讯组件接收所述集尘基站发送的尘满信号，并根据所述尘满信号，生成尘满提示信息。
16.根据权利要求15所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括语音模块和/或无线模块，所述语音模块与所述主控制器电连接，其中，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述语音模块播报尘满提示信息；和/或，所述主控制器根据所述尘满信号，控制所述无线模块上传尘满提示信息至目标设备。
17.根据权利要求14所述的清洁机器人，其特征在于，
所述清洁机器人还包括存储器，所述存储器与所述主控制器电连接，所述存储器存储有所述清洁机器人在预设时间内的清洁历史信息，
所述主控制器可将所述清洁历史信息通过所述第二通讯组件发送给所述集尘基站，以使得所述集尘基站根据所述清洁历史信息调整工作模式。
18.根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，
所述清洁历史信息包括垃圾湿度信息，所述清洁机器人包括湿度传感器，所述湿度传感器用于检测所述尘盒内垃圾的湿度，以产生垃圾湿度信息。
19.根据权利要求17所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁历史信息包括清洁总次数、和/或清洁累计面积、和/或清洁总时长、和/或清洁位置。
20.一种清洁系统，其特征在于，包括：
如权利要求1至13任一项所述的集尘基站；
如权利要求14至19任一项所述的清洁机器人，所述清洁机器人可与所述集尘基站互相通讯。
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