CN110840334A - 一种机器清洁系统及其维护方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种机器清洁系统及其维护方法，包括清洁机器人、维护站、驱动电机以及控制器，所述维护站设置有灰尘接收口，所述清洁机器人包括：机器主体、灰尘排放口、密封机构，所述灰尘排放口设置于所述机器主体底部，所述密封机构活动设于所述灰尘排放口处，所述驱动电机被配置为驱动所述密封机构移动以开启所述灰尘排放口，所述驱动电机至少与所述密封机构连接，其中，所述控制器根据检测获得的信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口，无需借助排空站的吸力，降低了对维护站的吸力功率的要求，实现清洁机器人自主开启灰尘排放口和智能排放垃圾，使得清洁机器人更加智能化，改善了用户体验。

Description

一种机器清洁系统及其维护方法

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，尤其涉及一种机器清洁系统及其维护方法。

背景技术

科技在发展的同时，逐渐对人们的生活产生影响，最近几十年以来，机器人备受关注，其中清洁机器人在工业生产、生活服务、环境探测等多个领域都有着广泛的应用，现有的清洁机器人一般的通常会设有灰尘盒，当灰尘盒装满垃圾时，需要用户自己动手将灰尘盒从清洁机器人上拆卸下来，倒出垃圾，这种方式较为普遍，但是这种方式增加用户的劳务负担，不利于用户的生活体验。最新的美国Irobot的清洁机器人垃圾排出方式为；设计一个和清洁机器人配合的垃圾排空站，排空站设置有可以抽吸垃圾的风机装置，这种方式避免了用户手动拆灰尘盒倒垃圾，而且美国Irobot的扫地机是在底部设置塑胶件对垃圾口进行密封，垃圾口的开启需依靠排空站强大的吸力将塑胶件吸开，对风机的吸力有很高的要求，这无疑会使得排空站的风机制造成本会增加，因此需要对现有的清洁机器人进行改进。

发明内容

本发明至少在一定程度上解决上述技术问题之一，本发明提供了一种机器清洁系统及其维护方法，利用控制器检测到的电信号，实时驱动电机打开灰尘排放口，降低对维护站的吸力要求，实现清洁机器人智能排出垃圾，改善了用户体验。

本发明第一方面提出一种机器清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人、维护站、驱动电机以及控制器，所述维护站设置有灰尘接收口和限位结构，所述限位结构用于限定所述清洁机器人停靠于所述维护站的位置；

所述清洁机器人包括：

机器主体；

灰尘排放口，所述灰尘排放口设置于所述机器主体底部，用于与所述灰尘接收口对接；

密封机构，所述密封机构活动设于所述灰尘排放口处；

其中，所述驱动电机设置于所述清洁机器人和所述维护站两者中的一者，所述驱动电机被配置为驱动所述密封机构活动以开启所述灰尘排放口，所述控制器被配置为根据检测获得的信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

在一些实施例中，所述清洁机器人设置有读码器，所述维护站设有待识别图案，所述待识别图案至少包括条形码、二维码两者中的一者，所述清洁机器人移动至维护站、灰尘排放口与灰尘接收口正对时，所述读码器读取所述待识别图案。

在一些实施例中，所述清洁机器人包括电路模块，所述读码器读取所述待识别图案时，所述电路模块产生相应的电信号，控制器根据所述电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

在一些实施例中，所述清洁机器人和所述维护站，其中一者设置有光线接收管，另一者设置有光线发射管，所述清洁机器人移动至维护站、灰尘排放口与灰尘接收口正对时，所述光线接收管接收所述光线发射管发出的光信号，所述控制器根据所述光学号转换而得的电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

在一些实施例中，所述清洁机器人包括电路模块，所述光线接收管接收光信号的时间达到第二预设值时，所述电路模块产生相应的电信号，控制器根据所述电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

在一些实施例中，所述光线发射器设置于所述维护站的凹陷机构内，所述光线接收器埋设于所述清洁机器人的底部。

在一些实施例中，所述清洁机器人底部设置相对立的光线发射管和光线接收管，所述维护站设置有干涉机构，所述清洁机器人移动至维护站、灰尘排放口与灰尘接收口正对时，所述干涉机构对所述光线发射管发射光信号产生干涉。

在一些实施例中，所述清洁机器人包括电路模块，所述光线接收管未接收光信号的时间达到第三预设值时，所述电路模块产生相应的电信号，控制器根据所述电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

在一些实施例中，清洁机器人包括集尘盒，所述集尘盒与灰尘排放口连通，所述驱动电机包括步进电机，所述控制器接收到电信号时控制所述步进电机转动预设角度以开启所述灰尘排放口。

在一些实施例中，所述维护站包括抽吸装置、压力传感器和控制模块，所述控制模块被配置为接收所述压力传感器的压力信息，并控制所述抽吸装置，清洁机器人包括驱动轮，所述灰尘排放口与灰尘接收口正对时，所述驱动轮按压于所述压力传感器，所述控制模块控制所述抽吸装置从所述灰尘排放口吸入垃圾。

本发明第二方面还提出一种机器清洁系统的维护方法，所述机器清洁系统包括清洁机器人、维护站，清洁机器人包括灰尘排放口，灰尘排放口设置有密封机构，所述维护站设置有灰尘接收口，所述维护方法包括如下步骤：

清洁机器人获取维护站在地图中位置，并向维护站移动；

判断清洁机器人是否到达指定排尘位置；

若清洁机器人到达排尘位置，则清洁机器人转动密封机构，开启所述灰尘排放口；

维护站将垃圾从灰尘排放口吸入维护站内。

进一步的，所述维护方法包括：

所述清洁机器人和所述维护站两者中的一者设置有光线接收管，另一者设置有光线发射管；

检测清洁机器人的光线接收管接收光信号的时间是否达到第二预设值，若达到所述第二预设值，则清洁机器人转动密封机构，开启所述灰尘排放口。

更进一步的，所述判断清洁机器人是否到达指定排尘位置包括：

所述清洁机器人设置有读码器，所述维护站设有待识别图案；

检测清洁机器人的读码器是否获取到待识别图案，所述待识别图案至少包括条形码或二维码两者中的一者，若是则判定所述清洁机器人已到达维护站指定排尘位置。

本发明与现有技术相比，至少具有以下有益效果：本发明提出包括清洁机器人、维护站、驱动电机以及控制器，所述维护站设置有灰尘接收口和限位结构，所述限位结构用于限定所述清洁机器人停靠于所述维护站的位置；

所述清洁机器人包括：机器主体、灰尘排放口、密封机构，所述灰尘排放口设置于所述机器主体底部，用于与所述灰尘接收口对接；所述密封机构活动设于所述灰尘排放口处；其中，所述驱动电机设置于所述清洁机器人和所述维护站两者中的一者，所述驱动电机被配置为驱动所述密封机构活动以开启所述灰尘排放口，所述控制器被配置为根据检测获得的信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。本申请通过控制器实时检测获得的信号，控制驱动电机打开灰尘排放口，无需借助排空站的吸力，降低了对维护站的吸力功率的要求，实现清洁机器人自主开启灰尘排放口和智能排放垃圾，使得清洁机器人更加智能化，改善了用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例提供的清洁机器人示意图；

图2为本发明实施例提供的灰尘排放口封闭状态时的机器清洁系统示意图；

图3为本发明实施例提供的灰尘排放口开启状态时的机器清洁系统示意图；

图4为本发明实施例提供的维护站第一实施例的示意图；

图5为本发明实施例提供的机器清洁系统第一实施例的示意图；

图6为图5中A部分的放大示意图；

图7为本发明实施例提供的第一待识别图案示意图；

图8为本发明实施例提供的第二待识别图案示意图；

图9为本发明实施例提供的第三待识别图案示意图；

图10为本发明实施例提供的维护站第二实施例的示意图；

图11为本发明实施例提供的机器清洁系统第二实施例的示意图；

图12为本发明实施例提供的机器清洁系统第二实施例的另一种示意图；

图13为本发明实施例提供的机器清洁系统第三实施例的示意图；

图14为本发明实施例提供的机器清洁系统第三实施例的另一种示意图。

附图标记说明：

清洁机器人100；机器主体110；驱动轮120；集尘盒130；灰尘131；排出管道132；风机装置140；密封机构200；灰尘排放口210；驱动电机300；转轴310；光线发射管410；光线接收管420；待识别图案510；第一待识别图案510a；第二待识别图案510b；第三待识别图案510c；维护站700；灰尘接收口710；凹槽720；抽吸管道730；抽吸装置740。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图及实施例对本发明做进一步描述。

本发明第一方面提出一种机器清洁系统，请参考图2，图2为本发明实施例提供的灰尘排放口210封闭状态时的机器清洁系统示意图，所述机器清洁系统包括清洁机器人100、维护站700、驱动电机300以及控制器，所述维护站700设置有灰尘接收口710和限位结构(图中未示出)，所述限位结构用于限定所述清洁机器人100停靠于所述维护站700的位置，所述清洁机器人100包括：

机器主体110；

灰尘排放口210，所述灰尘排放口210设置于所述机器主体110底部；

密封机构200，所述密封机构200活动设于所述灰尘排放口210处；

其中，所述驱动电机300和控制器设置于所述清洁机器人100和所述维护站700两者中的一者，所述驱动电机300被配置为驱动所述密封机构200活动以开启所述灰尘排放口210，所述控制器被配置为根据检测获得的信号控制所述驱动电机300开启所述灰尘排放口210，具体而言，所述驱动电机300设置清洁机器人100内，所述驱动电机300通过带动所述密封机构200移动以开启所述灰尘排放口210，所述驱动电机300至少与所述密封机构200连接。

作为一种优选，所述驱动电机300和控制器设置于所述清洁机器人100内，所述密封机构200设置于所述机器主体110的外侧，具体的请参考图1，也即位于灰尘排放口210的下方。再者，通过在所述机器主体110的底盘设置夹层，所述密封机构200也可设置于所述夹层内。请一并参考图2和图3,图3为本发明实施例提供的灰尘排放口210开启状态时的机器清洁系统示意图，所述密封机构200设置于机器主体110的内部，也即位于灰尘排放口210的上方，所述驱动电机300安装于所述机器主体110内部(图中未示出)，驱动电机300通过转轴310与密封机构200连接，通过所述驱动电机300带动所述密封机构200转动较小的角度。

初始状态时，如图2所示，密封机构200将所述灰尘排放口210封闭，当清洁机器人100爬上维护站700的坡道上、灰尘排放口210与灰尘接收口710对准时，所述密封机构200被所述驱动电机300移开，此时请参考图3，从而打开所述灰尘排放口210，实现灰尘排放。本发明通过控制器实时检测获得的电信号，控制驱动电机300打开灰尘排放口210，灰尘131沿着灰尘接收口710进入维护站700内，具体的，所述维护站700内设置有抽吸管道730,和用于提供抽吸力的抽吸装置740，灰尘131在抽吸装置740的抽吸作用下，沿着抽吸管道730进入维护站700内，所述维护站700内还设有垃圾盒(图中未示出)，垃圾盒用于接收所述灰尘，无需借助排空站的吸力，降低了对维护站700的吸力功率的要求，实现清洁机器人100自主开启灰尘排放口210和智能排放垃圾，使得清洁机器人100更加智能化，改善了用户体验。

所述清洁机器人100还包括集尘盒130和风机装置140，通过所述风机装置140将灰尘131吸入所示集尘盒130内，所述集尘盒130设置有与所述灰尘排放口210连通的排出管道132，所述排出管道的端部设置密封机构200，所述密封机构200可以是密封挡板、密封塑胶件、密封硬胶件、密封金属件中的任何一种。

其中，所述控制器检测获得的电信号控制所述驱动电机300开启所述灰尘排放口210，具体而言是通过清洁机器人100与维护站700的交互实现的，所述机器清洁系统包括电路模块，作为一种优选，电路模块设置于所述清洁机器人100。清洁机器人100内部的电路模块针对三种实施方案分别对应的设置有第一感应装置、第二感应装置、第三感应装置，所述第一感应装置、第二感应装置、第三感应装置的具体应用下面结合三种实施例具体描述。

第一实施例，请参考图5、图6，所述清洁机器人100设置有读码器，所述维护站700设有待识别图案510，所述待识别图案510至少包括条形码、二维码两者中的一者，所述清洁机器人100移动至维护站700、灰尘排放口210与灰尘接收口710正对时，所述读码器读取所述待识别图案510，如图4所示，所述待识别图案510设置于所述维护站700坡道上。可选的，所述待识别图案510可设置于维护站700上与清洁机器人100相对的侧壁上。所述机器清洁系统包括第一感应装置，作为一种优选，所述第一感应装置设置于所述清洁机器人100上，所述读码器读取所述待识别图案510时，所述第一感应装置产生相应的电信号，所述电信号传输至控制器，控制器实时检测获得的电信号，控制驱动电机300打开灰尘排放口210，灰尘131沿着灰尘接收口710进入维护站700内，灰尘131在抽吸装置740的抽吸作用下，沿着抽吸管道730进入维护站700内，所述维护站700内还设有垃圾盒(图中未示出)，垃圾盒用于接收所述灰尘131，无需借助排空站的吸力，降低了对维护站700的吸力功率的要求，实现清洁机器人100自主开启灰尘排放口210和智能排放垃圾，使得清洁机器人100更加智能化，改善了用户体验。图7、图8、图9分别是三种不同的待识别图案510，图7为本发明实施例提供的第一待识别图案510a示意图，图7中展示了第一待识别图案510a，当然图7中图案可替换成栅格图案等其他形式，此处不做一一展示，但也在本申请保护范围之内。通过在所述第一感应装置中预先录入相应的图案，并存储在其中，使得二次识别时，在图案库中匹配到相应的图案时，可识别出该图案，则此时所述第一感应装置在电路中产生电信号，控制器根据所述电信号控制所述驱动电机300开启所述灰尘排放口210，实现灰尘131排放。图8为本发明实施例提供的第二待识别图案510b示意图，图8中的第二待识别图案510b将字母隐藏在图案中，通过在清洁机器人100的内存中预先录入相应的图案并存储，使得二次识别时，所述读码器可识别图案并读取所述图案，当读码器成功读取待识别图案510时，第一感应装置在电路中产生相应的电信号，控制器接收所述电信号，所述字母也可替换成其他形式的字符，如数字、特殊符号或者是其中两者甚至三者的有序组合，图9为本发明实施例提供的第三待识别图案510c示意图，所述第三待识别图案510c使用黑白相间的图案以供所述第一感应装置识别。

第二实施例，请参考图10、图11、图12，图10为本发明实施例提供的维护站700第二实施例的示意图，图11为本发明实施例提供的机器清洁系统第二实施例的示意图所述清洁机器人100设置有光线接收管420。作为一种优选，所述第二感应装置设置于所述清洁机器人100上，所述清洁机器人和所述维护站，其中一者设置有光线接收管420，另一者设置有光线发射管410，所述清洁机器人100移动至维护站700、灰尘排放口210与灰尘接收口710正对时，所述光线接收管420接收所述光线发射管410发出的光信号，所述控制器根据所述光学号转换而得的电信号控制所述驱动电机300开启所述灰尘排放口210。作为一种优选，如图10所示，维护站700设置有光线发射管410，清洁机器人100设有光线接收管420，初始状态时，如图11所示，光线接收管420未接收到光线发射管410的光信号，此时，密封机构200未开启灰尘排放口210，灰尘排放口210处于封闭状态。所述清洁机器人100移动至维护站700、灰尘排放口210与灰尘接收口710正对时，如图12所示，所述光线接收管420接收所述光线发射管410发出的光信号，所述光线接收管420接收光信号的时间达到第二预设值时，所述第二感应装置产生相应的电信号，所述电信号传输至控制器，控制器根据实时检测获得的电信号，控制驱动电机300打开灰尘排放口210。具体而言，控制器控制驱动电机300开始转动，使得密封机构200在驱动电机300转动作用下跟随所述驱动电机300转动预设角度，如90度，使得灰尘131排放口210被开启，灰尘131从所述灰尘接收口710进入维护站700的内，灰尘131在抽吸装置740的吸力作用下，沿着抽吸管道730进入维护站700内，所述维护站700内还设有垃圾盒，垃圾盒用于接收所述灰尘131，无需借助排空站的吸力，降低了对维护站700的吸力功率的要求，实现清洁机器人100自主开启灰尘排放口210和智能排放垃圾，使得清洁机器人100更加智能化，改善了用户体验。优选的，所述光线发射器设置于所述维护站700的凹陷机构内，所述光线接收器埋设于所述清洁机器人100的底部。

第三实施例，请参考图13和图14，所述清洁机器人100底部设置相对立的光线发射管410和光线接收管420，所述维护站700设置有干涉机构(图中未示出)，所述清洁机器人100包括第三感应装置，所述光线接收管420未接收光信号的时间达到第三预设值时，具体的所述第三预设时间设置为30秒，当所述光线接收管420未接收光信号的时间达到30秒时，所述第三感应装置产生相应的电信号，具体的，输出高电平信号使得控制器根据所述电信号控制所述驱动电机300开启所述灰尘排放口210。初始状态时，清洁机器人100刚刚爬上维护站700的坡道，此时所述干涉机构未对线发射管和光线接收管420的光线传输产生干涉。当所述清洁机器人100移动至维护站700、灰尘排放口210与灰尘接收口710正对时，如图14所示，所述干涉机构对所述光线发射管410发射光信号产生干涉，也即干涉机构完全阻挡或者部分阻挡光线接收管420接收来自光线发射管410的光信号，使得光线接收管420所收到的光信号削弱或无法接收到光信号，最终产生产相应的电信号。控制器根据实时检测获得的电信号，控制驱动电机300打开灰尘排放口210，灰尘131沿着灰尘接收口710进入维护站700内，灰尘131在抽吸装置740的抽吸作用下，沿着抽吸管道730进入维护站700内，所述维护站700内还设有垃圾盒，通过所述垃圾盒存放灰尘131，无需借助排空站的吸力，降低了对维护站700的吸力功率的要求，实现清洁机器人100自主开启灰尘排放口210和智能排放垃圾，使得清洁机器人100更加智能化，无需用户频繁的倒垃圾，改善了用户体验。

上述三种实施例中的第一感应装置、第二感应装置以及第三感应装置是指三种传感器装置或者感应芯片，所述三种传感器装置将对应的光信号转化为电信号，传输至硬件电路并最终由控制器识别，控制器根据所述电信号使得驱动电机300开始工作，从而打开灰尘排放口210。

在一些实施例中，清洁机器人100包括集尘盒130，所述集尘盒130与灰尘排放口210连通，所述驱动电机300包括步进电机，所述控制器接收到电信号时控制所述步进电机转动预设角度以开启所述灰尘排放口210。

在一些实施例中，所述维护站700包括抽吸装置740、压力传感器和控制模块，所述控制模块被配置为接收所述压力传感器的压力信息，并控制所述抽吸装置740，清洁机器人100包括驱动轮120，所述灰尘排放口210与灰尘接收口710正对时，所述驱动轮120按压于所述压力传感器，所述控制模块控制所述抽吸装置740从所述灰尘排放口210吸入垃圾。具体的，请参考图4和图10，所述维护站700的坡道上设置有凹槽720，所述凹槽720设置有压力传感器，通过所述压力传感器检测清洁机器热是否到达指定位置，此外所述凹槽720可使得清洁机器人100固定在所述指定位置，实现灰尘排放口210与灰尘接收口710的精准对接，实现自主排出灰尘131。

本发明第二方面还提出一种机器清洁系统的维护方法，所述机器清洁系统包括清洁机器人100、维护站700，清洁机器人100包括灰尘排放口210，灰尘排放口210设置有密封机构200，所述维护站700设置有灰尘接收口710，所述维护方法包括如下步骤：

清洁机器人100获取维护站700在地图中位置，并向维护站700移动；

判断清洁机器人100是否到达指定排尘位置；

若清洁机器人100到达排尘位置，则清洁机器人100转动密封机构200，开启所述灰尘排放口210；

维护站700将垃圾从灰尘排放口210吸入维护站700内。

进一步的，所述维护方法包括：所述清洁机器人100和所述维护站700两者中的一者设置有光线接收管420，另一者设置有光线发射管410，作为一种优选，所述清洁机器人100设置有光线接收管420，维护站700设置有光线发射管410；

检测清洁机器人100的光线接收管420接收到光信号的时间是否达到第二预设值，若达到所述第二预设值，则清洁机器人100转动密封机构200，开启所述灰尘排放口210。

更进一步的，所述判断清洁机器人100是否到达指定排尘位置包括：

所述清洁机器人100设置有读码器，所述维护站700设有待识别图案510；

检测清洁机器人100的读码器是否获取到待识别图案510，所述待识别图案510至少包括条形码或二维码两者中的一者，若是则判定所述清洁机器人100已到达维护站700指定排尘位置。

所示清洁机器人100包括处理器和存储器，处理器和存储器互相通信，存储器存储若干指令以实现上述维护方法。

该清洁机器人100可包括但不仅限于处理器、存储器，可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器在一些实施例中可以是所述清洁机器人的内部存储单元，例如清洁机器人的硬盘或内存。所述存储器在另一些实施例中也可以是所述清洁机器人的外部存储设备，例如所述清洁机器人100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述清洁机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器120还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种机器清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人、维护站、驱动电机以及控制器，所述维护站设置有灰尘接收口和限位结构，所述限位结构用于限定所述清洁机器人停靠于所述维护站的位置；

所述清洁机器人包括：

机器主体；

灰尘排放口，所述灰尘排放口设置于所述机器主体底部，用于与所述灰尘接收口对接；

密封机构，所述密封机构活动设于所述灰尘排放口处；

其中，所述控制器和驱动电机设置于所述清洁机器人和所述维护站两者中的一者，所述驱动电机被配置为驱动所述密封机构活动以开启所述灰尘排放，所述控制器被配置为根据检测获得的信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

2.根据权利要求1所述的机器清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人设置有读码器，所述维护站设有待识别图案，所述待识别图案至少包括条形码、二维码两者中的一者，所述清洁机器人移动至维护站、灰尘排放口与灰尘接收口正对时，所述读码器读取所述待识别图案。

3.根据权利要求2所述的机器清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括电路模块，所述读码器读取所述待识别图案时，所述电路模块产生相应的电信号，所述控制器根据所述电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

4.根据权利要求1所述的机器清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人和所述维护站，其中一者设置有光线接收管，另一者设置有光线发射管，所述清洁机器人移动至维护站、灰尘排放口与灰尘接收口正对时，所述光线接收管接收所述光线发射管发出的光信号，所述控制器根据所述光学号转换而得的电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

5.根据权利要求4所述的机器清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括电路模块，所述光线接收管接收光信号的时间达到第二预设值时，所述电路模块产生相应的电信号，控制器根据所述电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

6.根据权利要求4所述的机器清洁系统，其特征在于，所述光线发射器设置于所述维护站的凹陷机构内，所述光线接收器埋设于所述清洁机器人的底部。

7.根据权利要求1所述的机器清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人底部设置相对立的光线发射管和光线接收管，所述维护站设置有干涉机构，所述清洁机器人移动至维护站，所述灰尘排放口与所述灰尘接收口正对时，所述干涉机构对所述光线发射管发射的光信号产生干涉。

8.根据权利要求7所述的机器清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人包括电路模块，所述光线接收管未接收光信号的时间达到第三预设值时，所述电路模块产生相应的电信号，控制器根据所述电信号控制所述驱动电机开启所述灰尘排放口。

9.根据权利要求1至8任一项所述的机器清洁系统，其特征在于，清洁机器人包括集尘盒，所述集尘盒与灰尘排放口连通，所述驱动电机包括步进电机，所述控制器接收到电信号时控制所述步进电机转动预设角度以开启所述灰尘排放口。

10.根据权利要求9所述的机器清洁系统，其特征在于,所述维护站包括抽吸装置、压力传感器和控制模块，所述控制模块被配置为接收所述压力传感器的压力信息，并控制所述抽吸装置，清洁机器人包括驱动轮，所述灰尘排放口与灰尘接收口正对时，所述驱动轮按压于所述压力传感器，所述控制模块控制所述抽吸装置从所述灰尘排放口吸入垃圾。

11.一种机器清洁系统的维护方法，其特征在于，所述机器清洁系统包括清洁机器人、维护站，清洁机器人包括灰尘排放口，灰尘排放口设置有密封机构，所述维护站设置有灰尘接收口，所述维护方法包括如下步骤：

清洁机器人获取维护站在地图中位置，并向维护站移动；

判断清洁机器人是否到达指定排尘位置；

若清洁机器人到达排尘位置，则清洁机器人转动密封机构，开启所述灰尘排放口；

所述维护站将垃圾从灰尘排放口吸入维护站内。

12.根据权利要求11所述的维护方法，其特征在于，所述维护方法包括：

所述清洁机器人和所述维护站两者中的一者设置有光线接收管，另一者设置有光线发射管；

检测清洁机器人的光线接收管接收光信号的时间是否达到第二预设值，若达到所述第二预设值，则清洁机器人转动密封机构，开启所述灰尘排放口。

13.根据权利要求11所述的维护方法，其特征在于，所述判断清洁机器人是否到达指定排尘位置包括：

所述清洁机器人设置有读码器，所述维护站设有待识别图案；

检测清洁机器人的读码器是否获取到待识别图案，所述待识别图案至少包括条形码或二维码两者中的一者，若是则判定所述清洁机器人已到达维护站指定排尘位置。

Images