RU2318652C2 - Подвижный робот, содержащий детектор тела - Google Patents
Подвижный робот, содержащий детектор тела Download PDFInfo
- Publication number
- RU2318652C2 RU2318652C2 RU2005132942/02A RU2005132942A RU2318652C2 RU 2318652 C2 RU2318652 C2 RU 2318652C2 RU 2005132942/02 A RU2005132942/02 A RU 2005132942/02A RU 2005132942 A RU2005132942 A RU 2005132942A RU 2318652 C2 RU2318652 C2 RU 2318652C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vacuum cleaner
- detector
- drive
- robot
- signal
- Prior art date
Links
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims abstract description 10
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 claims description 8
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
Подвижный робот, содержащий детектор тела, содержит привод, предназначенный для поддержки корпуса пылесоса с возможностью его перемещения и создающий тяговое усилие для приведения в действие корпуса пылесоса, всасывающую часть, установленную в корпусе пылесоса и предназначенную для втягивания пыли с очищаемой поверхности, детектор тела, установленный на корпусе пылесоса и предназначенный для распознавания любого приближения, по меньшей мере, части тела человека или домашнего животного или соприкосновения с ней, и управляющую часть, предназначенную для включения и выключения привода в соответствии с сигналом, зарегистрированным детектором тела. Обеспечивается повышение безопасности устройства. 2 н. и 7 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ
В соответствии со статьей 35 §119(а) свода законов США, приоритет данной заявки заявляется по заявке на патент Кореи № 2005-18488, поданной 7 марта 2005 года и полностью включенной в настоящую заявку посредством ссылки.
ПРЕДПОСЫЛКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Область изобретения
Данное изобретение в целом относится к сфере автоматических устройств, предназначенных для уборки, а в некоторых примерных вариантах выполнения к детектору тела для подобных устройств.
Описание уровня техники
Среди обычных дел по домашнему хозяйству уборку, как правило, осуществляют пылесосом. Однако даже уборка пылесосом весьма трудоемка, поскольку пользователю необходимо переносить пылесос к каждому удаленному месту и углу.
Соответственно, было выполнено исследование в области роботов-пылесосов, способных автоматически определять и осуществлять необходимые операции при минимальном внешнем управлении. Как правило, робот-пылесос автоматически совершает перемещение по заданной площади для уборки, при этом он втягивает пыль с очищаемой поверхности, например пола, без непрерывного управления со стороны пользователя, убирая тем самым заданную площадь.
Однако человек или домашнее животное (упоминаемые далее как «тело») при возможном столкновении с роботом-пылесосом по мере его автоматического перемещения по очищаемой площади может получить травму. Для предотвращения подобных столкновений были предприняты попытки в создании датчиков обнаружения препятствий в роботах-пылесосах.
Тем не менее, датчики обнаружения препятствий обычно распознают препятствия, которые находятся непосредственно перед ними, то есть на пути перемещения робота-пылесоса. Следовательно, несмотря на то, что к нижней части робота-пылесоса, которая очищает поверхность, может приблизиться или войти с ней в соприкосновение часть тела, например конечность, датчики обнаружения препятствий часто не распознают тело. Поскольку робот-пылесос содержит опасные для здоровья части, например приводной электродвигатель, предназначенный для работы робота-пылесоса, а также колеса в его нижней части, то телу может быть нанесена травма при соприкосновении с этими или другими частями устройства. Соответственно, существует необходимость в защитном устройстве, предотвращающем приближение или соприкосновение тела с опасными участками робота-пылесоса. Особая необходимость в подобном защитном устройстве существует в домах, где есть дети и младенцы.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Следует понимать, что как и сущность изобретения, так и подробное его описание, приведенные ниже, являются иллюстративными и пояснительными, при этом они предназначены для дополнительного пояснения заявленного изобретения. Ни сущность, ни последующее описание не предусматриваются для определения или ограничения объема правовой охраны данного изобретения в части, касающейся особых деталей, упомянутых в сущности или описании.
В некоторых вариантах выполнения благодаря настоящему изобретению устраняется одна или более одной из вышеуказанных проблем и/или недостатков и предлагается одно или более одного преимущества, описанного ниже.
В иллюстративном варианте выполнения робот-пылесос содержит защитное устройство, которое временно прекращает движение опасных частей при приближении или соприкосновении с ними тела, повышая тем самым безопасность робота-пылесоса.
В иллюстративном варианте выполнения робот-пылесос содержит привод, предназначенный для поддержки корпуса пылесоса с возможностью его перемещения и создающий тяговое усилие для приведения в действие корпуса пылесоса; всасывающую часть, установленную в корпусе пылесоса и предназначенную для втягивания пыли с очищаемой поверхности; детектор тела, установленный на корпусе пылесоса и предназначенный для распознавания приближения или соприкосновения, по меньшей мере, части тела человека или домашнего животного; и управляющую часть, предназначенную для включения и выключения привода в соответствии с сигналом, зарегистрированным детектором тела.
В соответствии с некоторыми вариантами выполнения настоящего изобретения управляющая часть включает и выключает всасывающую часть в соответствии с сигналом, зарегистрированным детектором тела. Например, детектор тела может содержать емкостной тактильный детектор. В этом варианте выполнения емкостной тактильный детектор может содержать чувствительную панель, предназначенную для распознавания приближения тела или соприкосновения с телом, а также процессор сигналов, предназначенный для обработки сигнала, зарегистрированного чувствительной панелью, и передачи данного сигнала к управляющей части. Чувствительная панель может быть расположена на опасном участке, который может нанести травму телу человека путем соприкосновения с ним. Например, опасный участок может содержать привод.
В другом более конкретном иллюстративном варианте выполнения корпус пылесоса содержит нижнюю пластину, обращенную к очищаемой поверхности, крышку, закрывающую нижнюю пластину, и колеса, установленные на нижней пластине и соединенные с приводом для передачи мощности, при этом указанный привод содержит приводной электродвигатель, установленный на нижней пластине, а чувствительная панель расположена на внутренней стороне нижней пластины, обращенной к крышке, и находится смежно с колесами и приводным электродвигателем на внутренней стороне. Чувствительная панель содержит электропроводящий материал.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Прилагаемые чертежи, которые включены в данный документ в виде части подробного описания, иллюстрируют данное изобретение и, вместе с описанием, дополнительно служат для пояснения его принципов, а также дают возможность специалистам в данной области техники создавать и использовать данное изобретение.
Фиг.1 изображает покомпонентный вид в аксонометрии робота-пылесоса в соответствии с иллюстративным вариантом выполнения;
фиг.2 изображает блок-схему, поясняющую иллюстративный вариант выполнения системы управления, которая может быть использована в роботе-пылесосе, приведенном на фиг.1;
фиг.3 изображает блок-схему, поясняющую иллюстративный вариант выполнения детектора тела, который может быть использован в варианте выполнения, приведенном на фиг.2;
фиг.4 изображает вид сверху, схематически показывающий основные элементы одного варианта выполнения робота-пылесоса, приведенного на фиг.1; и
фиг.5 изображает разрез части, показанной на фиг.4, по линии V-V.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЛЛЮСТРАТИВНЫХ ВАРИАНТОВ ВЫПОЛНЕНИЯ
Описание робота-пылесоса будет объяснено на основе нескольких иллюстративных вариантов выполнения. Этим описанием раскрывается один или несколько вариантов выполнения, содержащие признаки настоящего изобретения. Приведенный вариант(ы) выполнения, а также ссылки в тексте на "один вариант выполнения", "вариант выполнения", "иллюстративный вариант выполнения" и т.д. означают, что данный описанный вариант(ы) может (могут) содержать конкретный признак, конструкцию или характеристику, но они необязательно должны быть включены в каждый вариант выполнения изобретения. Более того, такие фразы не обязательно относятся к одному и тому же варианту выполнения. Далее, если приводится описание конкретного признака, конструкции или характеристики в отношении варианта выполнения, специалисты в данной области техники могут использовать данный признак, конструкцию или характеристику в отношении других вариантов выполнения, не зависимо от того, подробно они описаны или нет.
В нижеприведенном описании одинаковые номера позиций относятся к одинаковым элементам, даже на разных чертежах. Определенные в описании варианты выполнения, а также их конструктивное исполнение и элементы являются лишь средствами лучшего понимания изобретения. Таким образом, очевидно, что настоящее изобретение может быть выполнено различными способами и без описанных здесь признаков. Помимо того, хорошо известные функции или конструктивные исполнения не описаны подробно, поскольку они мешают пониманию описания введением несущественных деталей.
Обратимся к фиг.1 и 2, на которых показано, что робот-пылесос в соответствии с одним примерным вариантом выполнения содержит корпус 10, всасывающую часть 20, привод 30, верхнюю фотокамеру 40, переднюю фотокамеру 42, датчик 50 обнаружения препятствий, запоминающее устройство 60, приемопередающую часть 70, управляющую часть 80 и детектор 90 тела. Ссылочной позицией "l" обозначена передняя часть робота-пылесоса или направление его перемещения.
В этом примере корпус 10 пылесоса содержит нижнюю пластину 12, обращенную к очищаемой поверхности G (фиг.5), и крышку 14, закрывающую пластину 12.
В одном варианте выполнения всасывающая часть 20, выполненная в корпусе 10, предназначена для втягивания запыленного воздуха. Всасывающая часть 20, являющаяся главной частью при процессе уборки роботом-пылесосом, может относиться к различным общеизвестным типам всасывающих частей роботов-пылесосов. Иллюстративная всасывающая часть 20 может содержать всасывающий двигатель (не показан); всасывающее отверстие (не показано), выполненное в корпусе 10 пылесоса и предназначенное для втягивания пыли с пола за счет всасывающего усилия, создаваемого всасывающим двигателем; щетку (не показана), выступающую из всасывающего отверстия, предназначенную для взбивания и рассеяния пыли; и пылесборник (не показан), предназначенный для осаждения в нем втянутой пыли.
В одном варианте выполнения привод 30 (фиг.4) содержит приводной электродвигатель 32, ведущее колесо 34 и ведомое колесо 36. Пара приводных электродвигателей 32, установленных на противоположных сторонах передней части нижней пластины 12, обеспечивается питанием от узла энергоснабжения (не показан). Пара ведущих колес 34, установленных на нижней пластине 12, соединена с электродвигателем 32 силовым способом. Пара ведомых колес 36, установленных на противоположных сторонах тыльной части нижней пластины 12, соединена с ведущими колесами 34 через элемент 38 передачи мощности. Несмотря на то, что в показанном варианте выполнения в качестве элемента 38 передачи мощности использован шкив ременной передачи, элемент 38 передачи мощности может быть выполнен посредством различных средств передачи, например зубчатого ремня. Также, в противоположность показанному варианту выполнения, в котором используется пара приводных электродвигателей, возможно использование любого количества электродвигателей, например одного приводного электродвигателя. Из вышеизложенного следует, что для привода 30 возможно использование ряда конструктивных решений, при условии достижения устойчивого перемещения робота-пылесоса. В соответствии с управляющим сигналом от управляющей части 80 привод 30 независимо вращает приводные электродвигатели 32 по часовой и против часовой стрелки. Направление перемещения робота-пылесоса определяется управляющей скоростью вращения (измеренной в оборотах в минуту или об/мин) соответствующих электродвигателей 32.
В одном варианте выполнения верхняя фотокамера 40, установленная на нижней пластине 12, фотографирует изображение потолка и посылает сфотографированное изображение в управляющую часть 80. Верхняя фотокамера 40 предпочтительно оборудована объективом типа «рыбий глаз» (не показан). Конструкция объектива типа «рыбий глаз» раскрыта (для примера) в опубликованных патентах Кореи №№1996-7005245, 1997-48669 и 1994-22112. Подобные объективы имеются в продаже, поэтому их подробное описание не приводится.
В одном варианте выполнения передняя фотокамера 42, установленная на нижней пластине 12, фотографирует фронтальное изображение и посылает сфотографированное изображение в управляющую часть 80.
В одном варианте выполнения датчики 50 обнаружения препятствий расположены по периферии края нижней пластины 12 на определенном расстоянии друг от друга и предназначены для передачи сигнала в наружное пространство и приема отраженного сигнала. Датчик 50 может быть выполнен с использованием различных технологий, например, в виде оптического датчика или ультразвукового датчика. Кроме того, возможно использование датчика 50 для определения расстояния от этого датчика до препятствия или стены.
В еще одном варианте выполнения запоминающее устройство 60 сохраняет изображение потолка, сфотографированное верхней фотокамерой 40, и содействует управляющей части 80 в вычислении информации о местоположении и перемещении, основанной на сохраненном изображении. Также запоминающее устройство 60 может хранить опорное значение для сравнения со значением сигнала, поступившего от детектора 90 тела, а также программу для сравнения значения сигнала с опорным значением.
В одном иллюстративном варианте выполнения приемопередающая часть 70 посылает данные для передачи к внешнему устройству 72 через приемопередатчик (не показан), установленный в управляющей части 80, а также передает к управляющей части 80 сигнал, принятый от внешнего устройства 72 через приемопередатчик (не показан). Внешнее устройство 72 может содержать, например, коммутатор беспроводной связи (не показан) и дистанционный контроллер (не показан), выполненные с возможностью ввода и вывода данных.
В одном варианте выполнения управляющая часть 80 обрабатывает сигнал, принятый от приемопередающей части 70, и управляет соответствующими частями в соответствии с сигналом. В вариантах выполнения, в которых корпус 10 пылесоса дополнительно содержит устройство ввода с клавиатуры (не показано), содержащее клавиши, предназначенные для установки функций робота-пылесоса, управляющая часть 80 обрабатывает сигнал, введенный с устройства ввода с клавиатуры.
Управляющая часть 80 определяет и соотносит местоположение опознавательной метки, прикрепленной к потолку очищаемой области, с изображением потолка, сфотографированного верхней фотокамерой 40, и распознает местоположение робота-пылесоса, основываясь на информации о местоположении, тем самым, управляя соответствующими частями для осуществления их собственных функций с использованием информации о местоположении.
Дополнительно, управляющая часть 80 управляет режимами включения/ выключения привода 30 и всасывающей части 20 в соответствии с сигналом, поступившим от детектора 90 тела. В других обстоятельствах только одна из указанных частей - привод 30 или всасывающая часть 20, может управляться от сигнала, поступившего от детектора 90 тела.
Обратимся к фиг.3-5, на которых показано, что детектор 90 тела может содержать емкостной тактильный детектор 90, предназначенный для распознавания приближения тела или соприкосновения с телом в соответствии с изменением диэлектрической проницаемости. Пример подходящего емкостного тактильного детектора 90 раскрыт в Корейской публикации полезной модели №362801. Емкостной тактильный детектор 90 содержит чувствительную панель 91, предназначенную для распознавания приближения тела или соприкосновения с телом, и процессор 92 сигнала, предназначенный для обработки сигнала, зарегистрированного чувствительной панелью 91, и передачи сигнала к управляющей части 80.
В некоторых иллюстративных вариантах выполнения чувствительная панель 91 расположена на внутренней стороне нижней пластины 12, обращенной к крышке 14, рядом с приводом 30. Чувствительная панель 91 может быть выполнена из электропроводящего материала, например меди или алюминия. Благодаря расположению чувствительной панели 91 около привода 30, возможно распознавание приближения тела или соприкосновения тела с приводом 30. Также, благодаря установке на внутренней стороне нижней пластины 12, обращенной к крышке 14, то есть внутри корпуса 10 пылесоса, чувствительная панель 91 не выступает наружу. Тем самым, ошибки в сигнале, возникающие вследствие влажности снаружи пылесоса, могут быть предотвращены. Несмотря на то, что в данном варианте выполнения привод 30 рассматривается как опасная часть, которая может нанести повреждение телу, в случае, когда робот-пылесос дополнительно содержит электрические или механические опасные части, помимо привода 30, чувствительная панель 91 может быть расположена около этих других опасных частей.
В варианте выполнения процессор 92 содержит генератор 93, возбуждающий сигнал с формой, отличной от формы сигнала электрического тока, зарегистрированного чувствительной панелью 91, выпрямитель 94, преобразующий сигнал, возбуждаемый генератором 93, в постоянный ток; и устройство 95 вывода данных для вывода постоянного тока, преобразованного из сигнала, к управляющей части 80. Поскольку емкостной тактильный детектор 90 является общеизвестным в данной области техники, подробное описание его работы и его схема опускаются.
Ниже со ссылкой на фиг.1-5 приведено описание работы устройства с выбранными иллюстративными свойствами.
В этом примере, относящемся к работе, управляющая часть 80 осуществляет управление приводом 30 с целью его перемещения по очищаемой площади в соответствии с заданной схемой перемещения, а также сохраняет в запоминающем устройстве 60 картографированное изображение потолка, основываясь на изображении, сфотографированном верхней фотокамерой 40. Как вариант, при приеме радиосигнала от устройства ввода (с клавиатуры) или извне управляющая часть 80 может составить картографированное изображение перед уборкой.
Например, после завершения составления картографированного изображения во время проведения работы управляющая часть 80 распознает местоположение робота-пылесоса, используя это картографированное изображение. При поступлении запроса о проведении работы с устройства ввода (с клавиатуры) или извне посредством радиосигнала управляющая часть 80 распознает текущее местоположение робота-пылесоса, сравнивая картографированное изображение с текущими изображениями, поступившими из верхней фотокамеры 40 и передней фотокамеры 42, и осуществляет управление приводом 30 для перемещения последнего от распознанного местоположения вдоль траектории к заданному конечному местоположению.
В качестве примера можно рассмотреть ситуацию, когда робот-пылесос перемещается по траектории к конечному местоположению, управляющая часть 80 рассчитывает ошибку в перемещении, используя расстояние перемещения, определенное кодирующим устройством, и текущее местоположение, которое определяется путем сравнения сфотографированного изображения с сохраненным картографированным. После этого управляющая часть 80 осуществляет управление приводом 30 с отслеживанием данной траектории к конечному местоположению с учетом рассчитанной ошибки.
В этом примере всасывающий двигатель (не показан) приводится в действие за счет энергии, поступающей от подающей питание части (не показана), находящейся внутри корпуса 10 пылесоса. Соответственно, за счет создаваемого всасывающего усилия робот-пылесос втягивает пыль с очищаемой поверхности G (фиг.5), осуществляя, таким образом, уборку. Поскольку процесс уборки легко понять, подробное описание этого процесса опускается.
Когда датчик 50 обнаружения препятствий во время уборки обнаруживает перед собой препятствие, управляющая часть 80 приостанавливает работу привода 30 или осуществляет управление роботом-пылесосом так, что тот изменяет свой курс и обходит препятствие. Однако датчик 50 не распознает приближение такого препятствия как тело к нижней части нижней пластины 12 робота-пылесоса или соприкосновение тела с ней. Поэтому чувствительная панель 91 установлена на нижней поверхности нижней пластины 12, главным образом у опасных участков, вблизи привода 30, а также у участка, предусмотренного для захвата пользователем робота-пылесоса для его переноса.
По мере приближения или соприкосновения части тела с нижней пластиной 12, особенно с приводом 30 нижней пластины 12, чувствительная панель 91 распознает это приближение. Сигнал передается к управляющей части 80, проходит через генератор 93, выпрямитель 94 и устройство 95 вывода данных. Таким образом, управляющая часть 80 осуществляет выключение привода 30 и всасывающей части 20 для предотвращения нанесения травм телу приводом 30. Также, благодаря выключению как всасывающей части 20, так и привода 30, можно предотвратить потребление энергии вследствие напрасной работы.
Более того, в этом примере, поскольку чувствительная панель 91 детектора 90 тела установлена внутри корпуса 10 пылесоса, возможно предотвращение ошибок сигнала, возникающих вследствие влажности, соответственно улучшаются эксплуатационные характеристики детектора 90 тела по определению приближения тела или соприкосновения с телом.
Несмотря на то, что изобретение показано и описано со ссылкой на определенные варианты выполнения, специалистам в данной области техники следует понимать, что возможно внесение различных изменений во внешний вид и детали без отхода от сущности и объема правовой охраны изобретения, как это определено в прилагаемой формуле изобретения.
Claims (9)
1. Робот-пылесос, содержащий корпус пылесоса, выполненный с возможностью перемещения посредством привода, создающего тяговое усилие, установленную в корпусе пылесоса всасывающую часть для втягивания пыли с очищаемой поверхности, установленный в корпусе пылесоса детектор тела для распознавания любого приближения, по меньшей мере, части тела человека или домашнего животного или соприкосновения с ней и управляющую часть, выполненную с возможностью включения и выключения привода в соответствии с сигналом, зарегистрированным детектором тела.
2. Робот-пылесос по п.1, содержащий управляющую часть, выполненную с возможностью включения и выключения всасывающей части в соответствии с сигналом, зарегистрированным детектором тела.
3. Робот-пылесос по п.1, в котором детектор тела содержит емкостной тактильный детектор.
4. Робот-пылесос по п.3, в котором емкостной тактильный детектор содержит детектор, предназначенный для распознавания приближения или соприкосновения с ним, и процессор сигналов, предназначенный для обработки сигнала, зарегистрированного чувствительной панелью, и передачи этого сигнала к управляющей части.
5. Робот-пылесос по п.4, в котором указанный детектор расположен на опасном участке робота-пылесоса, который может нанести травму телу человека путем соприкосновения с ним.
6. Робот-пылесос по п.5, в котором опасный участок содержит привод.
7. Робот-пылесос по п.4, в котором корпус пылесоса содержит нижнюю пластину, обращенную к очищаемой поверхности, крышку, закрывающую нижнюю пластину, и колеса, установленные на нижней пластине и соединенные с приводом для передачи мощности, причем указанный привод содержит приводной электродвигатель, установленный на нижней пластине, а указанный детектор расположен на внутренней стороне нижней пластины, обращенной к крышке, смежно с колесами и приводным электродвигателем на внутренней стороне.
8. Робот-пылесос по п.7, в котором указанный детектор содержит электропроводящий материал.
9. Робот-пылесос, содержащий корпус пылесоса, выполненный с возможностью перемещения посредством привода, создающего тяговое усилие, установленную в корпусе пылесоса всасывающую часть для втягивания пыли с очищаемой поверхности, установленный в корпусе пылесоса детектор тела для распознавания любого приближения, по меньшей мере, части тела человека или домашнего животного или соприкосновения с ней и управляющую часть, выполненную с возможностью включения и выключения привода и всасывающей части в соответствии с сигналом, зарегистрированным детектором тела.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020050018488A KR100654676B1 (ko) | 2005-03-07 | 2005-03-07 | 로봇청소기 |
KR10-2005-0018488 | 2005-03-07 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2005132942A RU2005132942A (ru) | 2007-05-10 |
RU2318652C2 true RU2318652C2 (ru) | 2008-03-10 |
Family
ID=36644896
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2005132942/02A RU2318652C2 (ru) | 2005-03-07 | 2005-10-26 | Подвижный робот, содержащий детектор тела |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20060196003A1 (ru) |
EP (1) | EP1727010A3 (ru) |
JP (1) | JP4215757B2 (ru) |
KR (1) | KR100654676B1 (ru) |
CN (1) | CN100438812C (ru) |
AU (1) | AU2005227366A1 (ru) |
RU (1) | RU2318652C2 (ru) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2478334C1 (ru) * | 2010-08-20 | 2013-04-10 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Пылесос |
US10398276B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-09-03 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
RU2699837C1 (ru) * | 2016-05-20 | 2019-09-11 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Робот-пылесос |
US10420448B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-09-24 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10441128B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-10-15 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10463221B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-11-05 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10463212B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-11-05 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10481611B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-11-19 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10524628B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-01-07 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
Families Citing this family (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
SG174000A1 (en) | 2004-06-24 | 2011-09-29 | Irobot Corp | Remote control scheduler and method for autonomous robotic device |
US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
EP2149324B1 (en) | 2005-02-18 | 2011-09-07 | iRobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
KR100633444B1 (ko) * | 2005-02-24 | 2006-10-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
ATE534941T1 (de) | 2005-12-02 | 2011-12-15 | Irobot Corp | Abdeckungsrobotermobilität |
ES2706729T3 (es) * | 2005-12-02 | 2019-04-01 | Irobot Corp | Sistema de robot |
US8374721B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-02-12 | Irobot Corporation | Robot system |
ES2423296T3 (es) | 2005-12-02 | 2013-09-19 | Irobot Corporation | Robot modular |
EP2023788B1 (en) | 2006-05-19 | 2011-09-07 | iRobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
KR20140123110A (ko) | 2007-05-09 | 2014-10-21 | 아이로보트 코퍼레이션 | 소형 자율 커버리지 로봇 |
DE102007059118A1 (de) * | 2007-12-07 | 2009-06-10 | Robert Bosch Gmbh | Autonom arbeitende Vorrichtung |
TW201127506A (en) * | 2010-02-11 | 2011-08-16 | cheng-xiang Yan | Thin type automatic cleaning device |
KR20140134337A (ko) | 2010-02-16 | 2014-11-21 | 아이로보트 코퍼레이션 | 진공 브러쉬 |
KR20110119118A (ko) * | 2010-04-26 | 2011-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기, 및 이를 이용한 원격 감시 시스템 |
JP5531839B2 (ja) * | 2010-07-21 | 2014-06-25 | 三菱電機株式会社 | 電気掃除機 |
CN102462451B (zh) | 2010-11-10 | 2015-04-22 | 财团法人工业技术研究院 | 吸尘器及其操作方法 |
KR101352195B1 (ko) * | 2012-03-08 | 2014-01-16 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
USD722281S1 (en) * | 2012-07-09 | 2015-02-10 | Adept Technology, Inc. | Mobile robotic platform |
US9326654B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-05-03 | Irobot Corporation | Roller brush for surface cleaning robots |
TW201446208A (zh) * | 2013-06-05 | 2014-12-16 | Uni Ring Tech Co Ltd | 物件差動偵測方法及裝置 |
JP6826804B2 (ja) * | 2014-08-29 | 2021-02-10 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律走行体 |
CN106137043B (zh) * | 2014-12-24 | 2018-09-11 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 扫地机器人及扫地机器人的控制方法和控制装置 |
KR102318295B1 (ko) * | 2015-01-22 | 2021-10-27 | 에브리봇 주식회사 | 로봇 청소기 및 로봇 청소기 제어 방법 |
CN106137044B (zh) * | 2015-04-15 | 2019-12-24 | 小米科技有限责任公司 | 一种自动除尘装置 |
CN106888673A (zh) * | 2015-12-17 | 2017-06-27 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 割草机 |
JP6402320B2 (ja) | 2016-04-08 | 2018-10-10 | Groove X株式会社 | 人見知りする自律行動型ロボット |
US10375880B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-08-13 | Irobot Corporation | Robot lawn mower bumper system |
DE102017203094A1 (de) * | 2017-02-24 | 2018-08-30 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Schutz eines Körperteils |
US20200245837A1 (en) * | 2017-10-13 | 2020-08-06 | Chiba Institute Of Technology | Self-propelled vacuum cleaner |
CN109263755A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-25 | 博众精工科技股份有限公司 | 一种安装结构及agv |
CN109643127B (zh) * | 2018-11-19 | 2022-05-03 | 深圳阿科伯特机器人有限公司 | 构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人 |
CN112956953A (zh) * | 2018-11-30 | 2021-06-15 | 南安市祁兴机械贸易有限公司 | 一种扫地机器人及方法 |
KR20200094831A (ko) | 2019-01-22 | 2020-08-10 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 그 제어 방법 |
US11109727B2 (en) | 2019-02-28 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Cleaning rollers for cleaning robots |
KR20190087355A (ko) * | 2019-07-05 | 2019-07-24 | 엘지전자 주식회사 | 영역별 인체 활동 데이터를 이용하여 주행하는 청소로봇 및 청소로봇을 주행시키는 방법 |
USD965656S1 (en) | 2019-10-14 | 2022-10-04 | Omron Corporation | Mobile robot |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3570385D1 (en) * | 1984-04-09 | 1989-06-29 | Elektroniktechnologie Get | Electronic surveillance and warning device for a manipulator |
US4968878A (en) * | 1989-02-07 | 1990-11-06 | Transitions Research Corporation | Dual bumper-light curtain obstacle detection sensor |
US5166679A (en) * | 1991-06-06 | 1992-11-24 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration | Driven shielding capacitive proximity sensor |
KR100213491B1 (ko) * | 1997-07-01 | 1999-08-02 | 최진호 | 자동청소기의 안전장치 |
US6481515B1 (en) * | 2000-05-30 | 2002-11-19 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
AUPR154400A0 (en) * | 2000-11-17 | 2000-12-14 | Duplex Cleaning Machines Pty. Limited | Robot machine |
US6883201B2 (en) * | 2002-01-03 | 2005-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
EP2287696B1 (en) * | 2001-06-12 | 2018-01-10 | iRobot Corporation | Method and system for multi-code coverage for an autonomous robot |
US7663333B2 (en) * | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
CN1436511A (zh) * | 2002-02-05 | 2003-08-20 | 海尔集团公司 | 智能吸尘器 |
KR100466321B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-01-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
JP2004357768A (ja) * | 2003-06-02 | 2004-12-24 | Hitachi Home & Life Solutions Inc | 自走式掃除機 |
KR100478681B1 (ko) * | 2003-07-29 | 2005-03-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기 |
JP2005211463A (ja) * | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Funai Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
KR200362801Y1 (ko) | 2004-06-21 | 2004-09-23 | 유건식 | 터치센서 |
WO2006026436A2 (en) * | 2004-08-27 | 2006-03-09 | Sharper Image Corporation | Robot cleaner with improved vacuum unit |
JP4665194B2 (ja) * | 2005-05-27 | 2011-04-06 | 好高 青山 | 小径軸状部品の電気抵抗溶接方法および装置 |
KR100705245B1 (ko) | 2005-12-19 | 2007-04-09 | 주식회사 포스코 | 연주설비의 세그멘트 브레이크아웃차단방법 및 장치 |
-
2005
- 2005-03-07 KR KR1020050018488A patent/KR100654676B1/ko not_active IP Right Cessation
- 2005-08-12 JP JP2005233855A patent/JP4215757B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2005-10-14 US US11/249,545 patent/US20060196003A1/en not_active Abandoned
- 2005-10-17 EP EP05292180A patent/EP1727010A3/en not_active Withdrawn
- 2005-10-26 RU RU2005132942/02A patent/RU2318652C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2005-10-26 AU AU2005227366A patent/AU2005227366A1/en not_active Abandoned
- 2005-10-26 CN CNB2005101141690A patent/CN100438812C/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2478334C1 (ru) * | 2010-08-20 | 2013-04-10 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Пылесос |
US10398276B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-09-03 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
RU2699837C1 (ru) * | 2016-05-20 | 2019-09-11 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Робот-пылесос |
US10420448B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-09-24 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10441128B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-10-15 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10463221B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-11-05 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10463212B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-11-05 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10481611B2 (en) | 2016-05-20 | 2019-11-19 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10524628B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-01-07 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10827896B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-11-10 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10827895B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-11-10 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10835095B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-11-17 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10856714B2 (en) | 2016-05-20 | 2020-12-08 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US10939792B2 (en) | 2016-05-20 | 2021-03-09 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US11547263B2 (en) | 2016-05-20 | 2023-01-10 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
US11846937B2 (en) | 2016-05-20 | 2023-12-19 | Lg Electronics Inc. | Autonomous cleaner |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20060097782A (ko) | 2006-09-18 |
RU2005132942A (ru) | 2007-05-10 |
KR100654676B1 (ko) | 2006-12-08 |
JP4215757B2 (ja) | 2009-01-28 |
CN100438812C (zh) | 2008-12-03 |
AU2005227366A1 (en) | 2006-09-21 |
JP2006247368A (ja) | 2006-09-21 |
EP1727010A3 (en) | 2008-11-19 |
US20060196003A1 (en) | 2006-09-07 |
CN1830375A (zh) | 2006-09-13 |
EP1727010A2 (en) | 2006-11-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2318652C2 (ru) | Подвижный робот, содержащий детектор тела | |
KR102312661B1 (ko) | 청소 로봇 | |
KR101566207B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 제어방법 | |
US20160202703A1 (en) | Self-propelled electronic device | |
JP2007164792A (ja) | 外部充電装置を有するロボット掃除機システム及びロボット掃除機の外部充電装置の接続方法。 | |
EP3093727A1 (en) | Traveling body device | |
JP2014204984A (ja) | センサーモジュール及びこれを備えるロボット掃除機 | |
GB2376536A (en) | Robot cleaning system and a method of connecting a robot cleaner to an external device | |
JP2002355204A (ja) | 自走式電気掃除機 | |
KR20080105542A (ko) | 청소로봇 | |
GB2344900A (en) | Robotic floor cleaning device with obstacle detection | |
CN110352028B (zh) | 移动机器人以及移动机器人的控制方法 | |
JP2007175286A (ja) | 自動掃除システム | |
JP6927661B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JPWO2018123321A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
WO2021124615A1 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
KR101223480B1 (ko) | 이동 로봇 및 이의 제어 방법 | |
JP2006031503A (ja) | 自律走行移動体 | |
JP3724638B2 (ja) | 自立移動装置 | |
US20230058513A1 (en) | Robot cleaner and control method thereof | |
KR100471140B1 (ko) | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 | |
JP2020099461A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
CN111225592B (zh) | 自主行走吸尘器和扩展区域识别方法 | |
JP7107658B2 (ja) | 自律走行型掃除機及び自律走行型掃除機システム並びに移動体 | |
JP2021101812A (ja) | 自律走行型掃除機 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20091027 |