JP2005211463A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】 障害物との衝突可能性を検知して未然に防止し、清掃作業を安定かつ効率良く行なう。
【解決手段】 本体１は、矢印方向の速度ベクトルで自走して清掃作業を行なっている。本体１の前方より人体１００が矢印方向の移動ベクトルを持って接近している。本体１の判断処理手段は、演算結果から両者の衝突可能性有りと判断したときには、本体１の速度ベクトルが人体１００の移動ベクトルと直交するように回転させる（回転Ａ）。続いて、本体１を回転後の進行方向に所定の距離直進させる。本体１の退避動作中に人体１００が移動を続け、両者の衝突可能性が無くなったと判断したときには、判断処理手段は、本体１を１８０°回転（回転Ｂ）させて所定の距離を直進し、退避動作直前の位置に戻す。本体１の速度ベクトルが人体１００の検知直前の進行方向となるように本体１を回転させ（回転Ｃ）、清掃作業を再開する。
【選択図】 図３

Description

この発明は、自走式掃除機に関し、より特定的には、移動する障害物との衝突を回避しながら、清掃作業を実行する自走式掃除機に関する。

近年、清掃機器に走行操舵手段や移動制御手段を付加し、２次電池を搭載してコードレスで自動的に清掃を行なう自走式掃除機が開発されている（例えば、特許文献１，２参照）。

図６は、たとえば特許文献１に記載される、従来の自走式掃除機の側面図である。

図６を参照して、自走式掃除機は、清掃手段として、本体３０底部に配した吸込ノズル３３と集塵室３４とファンモータ３５とを備える。さらに、自走式掃除機は、移動機能として、走行操舵手段である駆動輪３２および従輪３１と、移動時に障害物を検知する障害物検知手段３６と、位置を認識する位置認識手段であるジャイロセンサ３８とを備える。

自走式掃除機は、障害物検知手段３６によって清掃場所の周囲壁までを測距すると、これに沿って移動しながらジャイロセンサ３８によって清掃領域を認識し、この領域内を自立移動して領域全体を清掃する。

ここで、自走式掃除機が停止する際には、障害物検知手段３６を用いて障害物との距離を測定し、その距離に応じて移動速度を減速させ、障害物との距離が所定の停止設定距離になった時点で本体３０を停止する。これによれば、壁などの静止する障害物に対しては、本体３０を安全に停止させることができる一方、人などの移動する障害物が本体３０の進路を横切る場合には、本体３０が障害物との安全な距離を確保して停止することができず、衝突する危険性がある。

そこで、従来の自走式掃除機では、障害物検知手段３６の検知状況から障害物が静止しているかあるいは移動しているかを判断する検知状態判断手段３７と、検知状態判断手段３７からの信号に応じて障害物から指定された距離までの間を前後進移動しながら横方向に移動する判断処理手段３９とを備える。

詳細には、検知状態判断手段３７は、障害物検知手段３６で検知される障害物までの距離を監視し、この距離が大きく変化する旨を判断処理手段３９に出力する。判断処理手段３９は、検知状態判断手段３７からの信号から、移動する障害物を検知したことを判断し、減速動作終了地点を変更して安全に停止させるように走行操舵手段３１，３２および清掃手段３３，３４，３５を制御する。このような構成とすることにより、従来の自走式掃除機は、障害物の状況（静止／移動）に関わらず、常に本体３０を安全に停止させることができる。
特開平８−２７５９１３号公報 特開２００３−６１８８２号公報

以上のように、従来の自走式掃除機は、障害物の検知状況に基づいて減速動作終了地点を決定することによって本体を安全に停止させるものである。

しかしながら、本体を停止させることをもって、障害物との衝突回避への対応とすることから、停止するごとにそれまでの清掃作業が中断され、作業効率が低下してしまうことになる。

障害物との衝突回避については、さらに、特許文献２に記載の自走式掃除機（図示省略）において、障害物検知手段によってこの障害物との距離を測定し回避しながら清掃作業を進める手段が開示されている。この手段によれば、障害物が静止状態であれば、障害物検知手段によってこの障害物との距離を測定し回避しながら清掃作業を進めることが可能であるが、障害物が移動しているときには、本体と障害物との距離が急に変化するため回避動作が正確に行なわれず、本体と障害物とが衝突するケースが起こりうる。また、この場合も、回避動作によって本体がそれまでの進路から外れてしまい、清掃作業を効率良く行なうことが困難となる。

それゆえ、この発明の目的は、障害物との衝突可能性を検知して未然に防止し、清掃作業を安定かつ効率良く行なうことが可能な自走式掃除機を提供することである。

この発明のある局面によれば、床面を集塵する清掃手段と、本体を自走させる走行操舵手段と、本体の清掃方位角を認識する位置認識手段と、障害物の有無を検知する障害物検知手段と、位置認識手段および障害物検知手段からの入力に応じて、清掃手段および走行操舵手段を制御する判断処理手段とを備えた自走式掃除機であって、障害物検知手段は、障害物を検知して活性化した検知信号を出力する。判断処理手段は、検知信号の活性化に応答して、障害物が移動／静止しているかを判断する移動／静止判断手段と、障害物の検知時点における清掃方位角と障害物の移動方向とを記憶する手段とを含み、移動／静止判断手段において障害物が移動していると判断したことに応じて、本体の進行方向が障害物の移動方向に対して直交するように、走行操舵手段によって本体を回転させて所定の距離直進させ、退避後に検知信号が非活性化したことに応じて、本体の進行方向を１８０°反転させ、かつ所定の距離を直進させて障害物の検知時点における位置に戻し、本体の進行方向を検知時点における清掃方位角まで回転させた後に清掃手段および走行操舵手段を駆動する。

この発明のある局面によれば、床面を集塵する清掃手段と、本体を自走させる走行操舵手段と、本体の清掃方位角を認識する位置認識手段と、障害物の有無を検知する障害物検知手段と、位置認識手段および障害物検知手段からの入力に応じて、清掃手段および走行操舵手段を制御する判断処理手段とを備えた自走式掃除機であって、障害物検知手段は、障害物を検知して検知信号を出力し、判断処理手段は、検知信号の活性化に応答して、障害物が移動／静止しているかを判断する移動／静止判断手段と、移動／静止判断手段において障害物が移動していると判断したことに応じて、障害物の移動方向に垂直な方向を進行方向として本体を退避させる退避手段と、退避後に検知信号が非活性化したことに応じて、本体を障害物の検知時点における位置に戻し、検知時点における清掃方位角を進行方向として清掃作業を実行する復帰手段とを含む。

好ましくは、判断処理手段は、障害物の検知時点における清掃方位角と障害物の移動方向とを記憶する手段をさらに含む。

より好ましくは、障害物検知手段は、検知信号の活性化に応じて、障害物の位置を所定の期間を隔てて検出して第１および第２の検出結果信号を出力し、移動／静止判断手段は、第１および第２の検出結果信号に基づいて、障害物の移動／静止を判断して、障害物の移動方向を検出する。

好ましくは、退避手段は、本体の進行方向が障害物の移動方向に対して直交するように、走行操舵手段によって本体を回転させて所定の距離直進させる手段を含む。復帰手段は、検知信号が非活性化したことに応じて、本体の進行方向を１８０°反転させ、かつ所定の距離を直進させて障害物の検知時点における位置に戻す手段と、本体の進行方向を検知時点における清掃方位角まで回転させた後に清掃手段および走行操舵手段を駆動する手段とを含む。

この発明の別の局面によれば、床面を集塵する清掃手段と、本体を自走させる走行操舵手段と、本体の清掃方位角を認識する位置認識手段と、障害物の有無を検知する障害物検知手段と、位置認識手段および障害物検知手段からの入力に応じて、清掃手段および走行操舵手段を制御する判断処理手段と、本体の状態を音声または可視信号によって表示する手段とを備えた自走式掃除機であって、障害物検知手段は、障害物を検知して検知信号を出力し、判断処理手段は、検知信号の入力に応答して、走行操舵手段により本体の走行速度を減速させるとともに、表示手段から障害物に対して音声または可視信号を出力する。

この発明のある局面によれば、移動する障害物を検知して回避動作を行なうことにより、当該障害物との衝突を未然に防ぐことができる。また、回避後において、検知直前の位置に戻り清掃作業を再開することから、高い作業効率を実現することができる。

この発明の別の局面によれば、移動する障害物を検知した場合であっても、本体を停止または迂回させることなく当該障害物との衝突を回避できることから、清掃作業を続行でき、作業の効率化を図ることができる。

本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰返さない。

［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１に従う自走式掃除機の側面図（ａ）および平面図（ｂ）である。

図１（ａ）を参照して、自走式掃除機は、清掃手段としての回転ブラシ３および吸引モーター４と、走行操舵手段としての駆動輪２とを備える。清掃手段および走行操舵手段はそれぞれ、判断処理手段１１からの指示により制御される。各手段の機能については、先述の従来の自走式掃除機（図６参照）におけるものとそれぞれ同様であるため、詳細な説明は省略する。

判断処理手段１１は、自走式掃除機全体を制御する部位であり、たとえばマイクロプロセッサ（ＭＰＵ；microprocessor unit）で構成される。

自走式掃除機は、さらに、図１（ｂ）に示すように、障害物検知手段としての人体センサ５ａ〜５ｄおよび近接センサ６と、位置認識手段としての地磁気センサ７とを備える。

人体センサ５ａ〜５ｄは、本体１の前後面に１対（５ａ，５ｃ）と左右面に１対（５ｂ，５ｄ）との計４個が配される。人体センサ５ａ〜５ｄは、たとえば焦電センサで構成される。焦電センサとは、圧電性結晶の一部を熱したときに表面に電荷が現われるという焦電効果を利用したものであり、人体から放射される波長１０μｍ付近のエネルギーを検出する。図１の構成において、人体センサ５ａ〜５ｄの各々は、配置方向を中心として±４５°の検知範囲に侵入した人体を検知する。なお、以下において、人体センサ５ａ〜５ｓを総称するときには、符号５を用いる。

地磁気センサ７は、地磁気の検出に用いられるセンサであり、自走掃除機の進路の方位（以下、清掃方位角とも称する）を知ることができる。通常運転において、自走式掃除機は、地磁気センサ７からの検出信号を位置情報として自立的に走行する。

近接センサ６は、障害物が接近してきたときの位置を検出するためのセンサであり、本体の進行方向に対して、水平面から斜め４５°上方に向けて配置される。この近接センサ６によって、本体１の進路に現われた障害物を検知して当該障害物との距離を測定する。近接センサ６は、たとえば図１（ｂ）に示すように、本体１の進行方向に対して垂直に配された一対のパッシブセンサで構成される。一対のパッシブセンサの各々は、複数個のパッシブセンサ素子（図示せず）が配列されてなり、素子数に比例した検知範囲を有する。この構成において、近接センサ６は、一対のパッシブセンサで障害物のコントラストを検知し、各パッシブセンサ上に投影される障害物の視差から生じる位置のずれをもとに障害物との距離を求める。

自走式掃除機は、さらに本体１の運転状態（作業開始／作業終了／異常発生など）をユーザに知らせるための表示手段として、表示パネル９およびスピーカー１０を備える。これにより、ユーザは、遠隔においても本体１の状態を知ることができ、異常発生時には早急に対応することができる。

図２は、図１の自走式掃除機の制御ブロック図である。

図２を参照して、判断処理手段１１は、人体センサ５、近接センサ６および地磁気センサ７からの検知信号がそれぞれ入力されると、その信号の内容に応じた制御信号を走行操舵手段（駆動輪２）および清掃手段（回転ブラシ３，吸入モーター４）に出力する。走行操舵手段は、制御信号に応答して走行速度／走行方向の調整を行なう。清掃手段は、制御信号に応答して吸入モーター４や回転ブラシ３を駆動／停止する。

判断処理手段１１は、さらに表示パネル９およびスピーカー１０からなる表示手段に対して制御信号を出力する。制御信号に応じて表示パネル９上に現われるディスプレイやスピーカー１０から出力される音声によって、ユーザは本体１の状態を知ることができる。

図３は、本実施の形態に係る自走式掃除機における衝突回避動作の原理を説明するための模式図である。

図３を参照して、本体１は、矢印で示す向きの速度ベクトルで走行しながら清掃作業を行なっている。今、本体１の進行方向前方より障害物（たとえば人体）１００が矢印で示す向きの移動ベクトルを持って接近しているとする。この状態において、本体１および人体１００がそれぞれ走行および移動を継続すれば、両者は図３中の一点鎖線と点線とが交差する地点において、衝突する可能性があることが予想される。この衝突可能性の有無は、具体的には、本体１の判断処理手段１１において、本体１の速度ベクトルおよび人体１００の移動ベクトルと両者間の距離とから演算により求めることができる。

そこで、演算結果から両者が衝突する可能性が有りと判断したときには、判断処理手段１１は、図３に示すように、本体１の速度ベクトルが人体１００の移動ベクトルと直交するように本体１を回転させる（図中の回転Ａに相当）。続いて、本体１を回転後の進行方向に対して所定の距離Ｎｃｍ（Ｎは正数）直進させる。この所定の距離は、人体１００の進路から本体１を回避させる程度に十分な値とする。

このように、本体１を人体１００の移動方向と垂直方向に退避させることにより、本体１は人体１００と衝突する危険性から免れる。

次に、本体１が上記の退避動作を行なっている間に人体１００が矢印方向に移動を続け、両者の衝突可能性が無くなったと判断したときには、判断処理手段１１は、本体１を１８０°回転（図中の回転Ｂに相当）させて所定の距離Ｎｃｍを直進し、退避動作直前の位置に戻す。さらに、本体１の速度ベクトルが人体１００の検知直前の進行方向（清掃方位角に相当）となるように本体１を回転させ（図中の回転Ｃに相当）、清掃作業および走行を再開する。

すなわち、本実施の形態では、本体１と移動する人体１００との間に衝突可能性が有ると判断すると、本体１を人体１００の進行方向と垂直方向に後退させて一旦退避し、衝突可能性がなくなった時点において再び元の位置に戻って清掃作業を再開する。これにより、自走式掃除機は、人体１００との衝突が回避されるとともに回避動作によって中断した作業を再開することができる。したがって、本実施の形態によれば、本体１の安全性と高い作業効率とが保証されることになる。

図４は、図３に説明した衝突回避動作の原理を実現するためのフロー図である。

図４を参照して、最初に、本体１の判断処理手段１１は、通常の清掃作業と並行して人体センサ５ａ〜５ｄからの入力を監視する（ステップＳ０１）。本体１に配された複数の人体センサ５ａ〜５ｄの少なくとも１つにおいて、障害物である人体１００が検知されると、該当する人体センサからの検知信号が判断処理手段１１に入力される。

ステップＳ０１において人体センサ５ａ〜５ｄからの検知信号の入力が有るときには、判断処理手段１１は、走行操舵手段２に指示して本体１をその場で停止させる。さらに、現時点における地磁気センサ７からの入力を、現在の清掃方位角として判断処理手段１１内部の記憶手段に保存する（ステップＳ０２）。

次に、判断処理手段１１は、検知信号を送出した人体センサ５ａ〜５ｄを判定する（ステップＳ０３）。このとき、本体１の前後左右面に９０°ごとに配置された４つの人体センサ５ａ〜５ｄは、４５°ごとに８方向の検出範囲において、人体１００を検出する。たとえば、図１（ｂ）において、人体センサ５ａから検知信号が出力されている場合は、本体１の正面方向に人体１００が検知されたことを示す。また、人体センサ５ａ，５ｂからそれぞれ検知信号が出力されている場合は、本体１の正面から右斜め４５°の方向に人体１００が検知されたことを示す。なお、本実施の形態では、４個の人体センサ５ａ〜５ｄで検知する構成としたが、より多数個の人体センサを配置すれば、さらに検出感度が向上することは明らかである。

ステップＳ０３において人体１００の検知方向を判定すると、判断処理手段１１は、走行操舵手段２によって、当該検知方向に本体１の正面を向ける（ステップＳ０４）。

さらに、判断処理手段１１は、走行操舵手段２によって当該検知方向を中心として±２０°の範囲で本体１を回転させる。このとき、本体１上面に配された近接センサ６は、（０°，＋２０°，-２０°）の３方向において、本体１と人体１００との距離を測定し、測定結果を判断処理手段１１に出力する。近接センサ６からのこの３方向の出力を第１回目のセンサ出力とする。さらに、近接センサ６は、所定の期間をおいて、再び（０°，＋２０°，−２０°）の３方向における本体１と人体１００との距離の測定結果を出力する。この３方向の出力を第２回目のセンサ出力とする。すなわち、近接センサ６は、（０°，＋２０°，−２０°）の３方向の検知結果を１組として、所定の期間を隔てて合計２組を出力する（ステップＳ０５）。

判断処理手段１１は、この２組の近接センサ６の出力を受信すると、その検知情報から障害物である人体１００の動き（静止しているか、あるいは移動しているか）を判断する（ステップＳ０６）。詳細には、第１回目のセンサ出力と第２回目のセンサ出力とを比較し、両者が一致していれば、障害物は静止していると判断する。一方、両者が一致しなければ、障害物は移動していると判断する。

次に、判断処理手段１１は、ステップＳ０６において障害物が移動していると判断すると、第１回目に検知された障害物の位置ベクトルと第２回目に検知された障害物の位置ベクトルとの差分である障害物の移動ベクトルから、本体１に最も接近するように移動する障害物（人体１００に相当）の移動ベクトルを決定する（ステップＳ０９）。このとき、判断処理手段１１は、障害物の移動ベクトルおよび位置情報と本体１の速度ベクトルとから演算処理によって衝突可能性を判断する。

ここで、障害物との衝突可能性有りと判断すると、判断処理手段１１は、このときの地磁気センサ７からの入力を障害物の進行方向として記憶手段に保存し（ステップＳ１０）、この記憶情報をもとに以下に示す手順で本体１を退避させる。

まず、判断処理手段１１は、人体１００の進行方向に対して地磁気センサ７の入力が９０°となるように、走行操舵手段２によって本体１をスピンターンさせる（ステップＳ１１）。なお、ステップＳ１１のスピンターンは、図３における回転Ａに相当する。

続いて、本体１をスピンターン後の方位において、所定の距離Ｎｃｍ直進させる（ステップＳ１２）。これにより、本体１は、人体１００から退避されて衝突を免れる。

さらに、判断処理手段１１は、本体１を退避後の位置において、人体センサ５ａ〜５ｄからの検知信号の入力が無くなるまで待機させる（ステップＳ１３）。

次に、人体１００が通過することによって人体センサ５ａ〜５ｄからの検知信号の入力が無くなると、判断処理手段１１は、走行操舵手段２により本体１をその場で１８０°スピンターンさせる（ステップＳ１４）。なお、ステップＳ１４のターンは、図３における回転Ｂに相当する。

本体１を回転した状態で、判断処理手段１１は、さらに本体１をＮｃｍ直進させる（ステップＳ１５）。これにより、本体１は退避動作直前の位置に戻ることになる。

最後に、判断処理手段１１は、本体１がステップＳ０２において記憶した清掃方位角を向くようにその場でスピンターンさせる。このスピンターンは、図３における回転Ｃｎｉ相当する。ターン後において、判断処理手段１１は、清掃手段および走行操舵手段を駆動させて清掃作業を再開する（ステップＳ１６）。

以上のように、この発明の実施の形態１によれば、移動する障害物との衝突を回避できるとともに、回避後において元の位置に戻って清掃作業を再開することから、本体の安全性が保証されるとともに、高い作業効率を維持することができる。

［実施の形態２］
先の実施の形態では、本体を障害物との衝突から回避させる一手段について説明した。これによれば、障害物との衝突を回避した後に清掃作業を再開することから、障害物を検知して停止する従来の自走式掃除機に対してより高い作業効率を実現することができる。

本実施の形態では、さらに、清掃作業の効率化の観点から衝突を回避する他の手段について提案する。なお、本実施の形態に従う自走式掃除機の構成は、図１および図２で説明したものと同一であることから、図示ならびにその詳細な説明を省略する。

図５は、実施の形態２に従う自走式掃除機の行なう衝突回避動作を説明するためのフロー図である。

図５を参照して、最初に、本体１は、通常運転状態にあり、自走しながら清掃作業を行なっているものとする（ステップＳ２０）。

このとき、本体１の判断処理手段１１では、人体センサ５ａ〜５ｄからの入力を常時監視し、検知信号の入力の有無により人体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２１）。

ステップＳ２１において人体が検知されたと判断したときには、判断処理手段１１は、表示パネル９に人体に対して衝突の危険性を警告するディスプレイを表示する。あるいは、警告を知らせる音声をスピーカー１０から発する。これらの警告により、移動している人体であれば、本体１との衝突を回避するための行動をとる。具体的には、その場で停止する、もしくは衝突の起こらない方向に進路を変更する。あるいは、本体１の前方を横切ろうとする人体であれば、移動速度を上げて通過しようとすることが挙げられる。このとき、判断処理手段１１は、同時に走行操舵手段２に指示して本体１の走行速度を減速させて、清掃作業を継続する（ステップＳ２２）。

さらに、判断処理手段１１は、減速走行で清掃作業を行なうとともに、人体センサ５ａ〜５ｄからの入力を監視し、人体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ２３）。

ステップＳ２３において人体自らが退避することによって検出されないときには、判断処理手段１１は、走行操舵手段２を指示して通常運転状態へと復帰させる。一方、人体が依然として検出されているときには、ステップＳ２２に示す警告および減速走行を継続する。ステップＳ２２，Ｓ２３の動作は、人体の検出が無くなるまでの間、反復して行なわれる。

以上のように、この発明の実施の形態２によれば、障害物が人体であって衝突可能性がある場合には、減速走行とともに警告を発して本体の進路から人体を退避させることにより、清掃作業を中断することなく実行することができる。これは、障害物検知時に本体を停止させる、もしくは迂回させる従来の自走式掃除機に対して、より高い作業効率を実現することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

この発明の実施の形態１に従う自走式掃除機の側面図（ａ）および平面図（ｂ）である。 図１の自走式掃除機の制御ブロック図である。 本実施の形態に係る自走式掃除機における衝突回避動作の原理を説明するための模式図である。 図３に説明した衝突回避動作の原理を実現するためのフロー図である。 実施の形態２に従う自走式掃除機の行なう衝突回避動作を説明するためのフロー図である。 特許文献１に記載される従来の自走式掃除機の側面図である。

符号の説明

１，３０ 本体、２ 駆動輪、３ 回転ブラシ、４ 吸引モーター、５ａ〜５ｄ 人体センサ、６ 近接センサ、７ 地磁気センサ、９ 表示パネル、１０ スピーカー、１１，３９ 判断処理手段、３１ 従輪、３２ 駆動輪、３３ 吸込ノズル、３４ 集塵室、３５ ファンモータ、３６ 障害物検知手段、３７ 検知状態判断手段、３８ ジャイロセンサ、１００ 人体。

Claims (6)

1. 床面を集塵する清掃手段と、
   本体を自走させる走行操舵手段と、
   前記本体の清掃方位角を認識する位置認識手段と、
   障害物の有無を検知する障害物検知手段と、
   前記位置認識手段および前記障害物検知手段からの入力に応じて、前記清掃手段および走行操舵手段を制御する判断処理手段とを備え、
   前記障害物検知手段は、前記障害物を検知して活性化した検知信号を出力し、
   前記判断処理手段は、
   前記検知信号の活性化に応答して、前記障害物が移動／静止しているかを判断する移動／静止判断手段と、
   前記障害物の検知時点における清掃方位角と前記障害物の移動方向とを記憶する手段とを含み、
   前記移動／静止判断手段において前記障害物が移動していると判断したことに応じて、前記本体の進行方向が前記障害物の移動方向に対して直交するように、前記走行操舵手段によって前記本体を回転させて所定の距離直進させ、退避後に前記検知信号が非活性化したことに応じて、前記本体の進行方向を１８０°反転させ、かつ前記所定の距離を直進させて前記障害物の検知時点における位置に戻し、前記本体の進行方向を前記検知時点における清掃方位角まで回転させた後に前記清掃手段および前記走行操舵手段を駆動する、自走式掃除機。
2. 床面を集塵する清掃手段と、
   本体を自走させる走行操舵手段と、
   前記本体の清掃方位角を認識する位置認識手段と、
   障害物の有無を検知する障害物検知手段と、
   前記位置認識手段および前記障害物検知手段からの入力に応じて、前記清掃手段および走行操舵手段を制御する判断処理手段とを備え、
   前記障害物検知手段は、前記障害物を検知して検知信号を出力し、
   前記判断処理手段は、
   前記検知信号の活性化に応答して、前記障害物が移動／静止しているかを判断する移動／静止判断手段と、
   前記移動／静止判断手段において前記障害物が移動していると判断したことに応じて、前記障害物の移動方向に垂直な方向を進行方向として前記本体を退避させる退避手段と、
   退避後に前記検知信号が非活性化したことに応じて、前記本体を前記障害物の検知時点における位置に戻し、前記検知時点における清掃方位角を進行方向として清掃作業を実行する復帰手段とを含む、自走式掃除機。
3. 前記判断処理手段は、前記障害物の検知時点における清掃方位角と前記障害物の移動方向とを記憶する手段をさらに含む、請求項２に記載の自走式掃除機。
4. 前記障害物検知手段は、前記検知信号の活性化に応じて、前記障害物の位置を所定の期間を隔てて検出して第１および第２の検出結果信号を出力し、
   前記移動／静止判断手段は、前記第１および第２の検出結果信号に基づいて、前記障害物の移動／静止を判断して、前記障害物の移動方向を検出する、請求項３に記載の自走式掃除機。
5. 前記退避手段は、前記本体の進行方向が前記障害物の移動方向に対して直交するように、前記走行操舵手段によって前記本体を回転させて所定の距離直進させる手段を含み、
   前記復帰手段は、前記検知信号が非活性化したことに応じて、前記本体の進行方向を１８０°反転させ、かつ前記所定の距離を直進させて前記障害物の検知時点における位置に戻す手段と、前記本体の進行方向を前記検知時点における清掃方位角まで回転させた後に前記清掃手段および前記走行操舵手段を駆動する手段とを含む、請求項４に記載の自走式掃除機。
6. 床面を集塵する清掃手段と、
   本体を自走させる走行操舵手段と、
   前記本体の清掃方位角を認識する位置認識手段と、
   障害物の有無を検知する障害物検知手段と、
   前記位置認識手段および前記障害物検知手段からの入力に応じて、前記清掃手段および走行操舵手段を制御する判断処理手段と、
   前記本体の状態を音声または可視信号によって表示する手段とを備え、
   前記障害物検知手段は、前記障害物を検知して検知信号を出力し、
   前記判断処理手段は、前記検知信号の入力に応答して、前記走行操舵手段により前記本体の走行速度を減速させるとともに、前記表示手段から前記障害物に対して音声または可視信号を出力する、自走式掃除機。

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