CN113334378A - 一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法 - Google Patents

一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113334378A
CN113334378A CN202110588373.5A CN202110588373A CN113334378A CN 113334378 A CN113334378 A CN 113334378A CN 202110588373 A CN202110588373 A CN 202110588373A CN 113334378 A CN113334378 A CN 113334378A
Authority
CN
China
Prior art keywords
distance
robot
control unit
falling sensor
micro control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110588373.5A
Other languages
English (en)
Inventor
曾林
王亚兵
陆强
高彦波
王胜涛
邱何
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN202110588373.5A priority Critical patent/CN113334378A/zh
Publication of CN113334378A publication Critical patent/CN113334378A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D；微控制单元计算机器人的默认反应距离B1；微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D1；微控制单元将实际距离D与默认距离D1比对，判断是否满足D1＜D＜D1+△1；当D不满足，微控制单元启动电机调整防跌落传感器的安装角度A。省去了机器人防跌落传感器标定的这一项工序，保证每台出厂的机器人防跌落传感器反应距离都是一致的；机器人运行过程中如果运行速度发生变化，防跌落传感器可以及时调整适应距离已达到最佳的制动效果。

Description

一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法。
背景技术
当前机器人产品防跌落方案通常是在机器人前侧面板安装两个防跌落传感器，检测方向斜向下朝向地面，但由于安装的不一致性以及传感器器件的本体差异，导致每台机器人上的防跌落传感器反应距离都不一致，甚至一台设备上的两个防跌落传感器反应距离也是不一样的，这就需要对每台设备进行逐一标定。
发明内容
本发明针对现有技术中需要对每台机器人记性逐一标定的缺点，提供一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法。
为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：
一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，包括
步骤a，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D，D＝ct光/2，c为光速，t光为光线运行时间；
步骤b，微控制单元计算机器人运行时的刹车距离s1，s1＝at1 2/2，t1＝v1/a，v1为机器人正常运行时的速度，a为急停时减速加速度；
步骤c，微控制单元计算机器人的默认反应距离B1，B1＝s1+△，△为预留的安全距离；
步骤d，微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D1，B1 2+C＝D1 2，C为防跌落传感器在机器人上的安装高度；
步骤e，微控制单元将实际距离D与默认距离D1比对，判断是否满足D1＜D＜D1+△1，△1为预留误差；
步骤f，当D满足D1＜D＜D1+△1，防跌落传感器预设成功，不需要调节；
步骤g，当D不满足D1＜D＜D1+△1，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D1＜D＜D1+△1。
作为优选，步骤b中机器人运行时的速度由v1变成v2，微控制单元及时通过v2重新计算机器人的急停距离s2；
将急停距离s2带入步骤d中的公式重新计算机器人的默认反应距离B2＝s2+△，微控制单元根据新的默认反应距离B2计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D2，B2 2+C2＝D2 2；
微控制单元将实际距离D与默认距离D2比对，判断是否满足D2＜D＜D2+△1，△1为预留误差；
当D满足D2＜D＜D2+△1，防跌落传感器预设成功，不需要调节；
当D不满足D2＜D＜D2+△1，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D2＜D＜D2+△1。
作为优选，防跌落传感器在机器人上的安装高度C通过测量尺测量或者通过距离传感器测量。
作为优选，机器人上安装有速度传感器，速度传感器时时监测机器人的运行速度。
本发明由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：
省去了机器人防跌落传感器标定的这一项工序，保证每台出厂的机器人防跌落传感器反应距离都是一致的；
在机器人运行过程中如果运行速度发生变化，防跌落传感器可以及时调整适应距离已达到最佳的制动效果。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明中机器人匀速运行下程序控制方法流程图。
图3是本发明中机器人变速运行下程序控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明作进一步详细描述。
实施例1
一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，包括
步骤a，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D，D＝ct光/2，c为光速，t光为光线运行时间；
步骤b，微控制单元计算机器人运行时的刹车距离s1，s1＝at1 2/2，t1＝v1/a，v1为机器人正常运行时的速度，a为急停时减速加速度，机器人上安装有速度传感器，速度传感器时时监测机器人的运行速度；
步骤c，微控制单元计算机器人的默认反应距离B1，B1＝s1+△，△为预留的安全距离；
步骤d，微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D1，B1 2+C＝D1 2，C为防跌落传感器在机器人上的安装高度，防跌落传感器在机器人上的安装高度C通过测量尺测量；
步骤e，微控制单元将实际距离D与默认距离D1比对，判断是否满足D1＜D＜D1+△1，△1为预留误差，其值越大则精度越差，越小则对于调节难度越大；
步骤f，当D满足D1＜D＜D1+△1，防跌落传感器预设成功，不需要调节；
步骤g，当D不满足D1＜D＜D1+△1，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D1＜D＜D1+△1。
当小车在运行过程中D值发生变化，实时监测到的D1＞D+△时(其中△是系统预设的阀值)，就说明机器人前方出现了凹坑或坑洞，这是机器人就会通过微控制单元下发停止运行的命令，为防止机器人运行掉进凹坑里，就要求B≥s，但B值又不易设置过大，如果过大势必导致防跌落传感器安装角度A变大，通常防跌落传感器的安装角度越大，其检测的效果就越差；另外预留的反应距离B值过大还会导致防跌落传感器过早的触发，产生一些误报。
根据机器人每台机器人的个体差异以及运行速度自动调节防跌落传感器的安装角度，以获得最佳的传感器反应距离，有效提升防跌落传感器的实际使用性能。
实施例2
在实施例1中的步骤b中机器人运行时的速度由v1变成v2，微控制单元及时通过v2重新计算机器人的急停距离s2，，机器人上安装有速度传感器，速度传感器时时监测机器人的运行速度；
将急停距离s2带入步骤d中的公式重新计算机器人的默认反应距离B2＝s2+△，微控制单元根据新的默认反应距离B2计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D2，B2 2+C2＝D2 2；
微控制单元将实际距离D与默认距离D2比对，判断是否满足D2＜D＜D2+△1，△1为预留误差；
当D满足D2＜D＜D2+△1，防跌落传感器预设成功，不需要调节；
当D不满足D2＜D＜D2+△1，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D2＜D＜D2+△1。
实施例3
实施例3与实施例1特征基本相同，不同的是防跌落传感器在机器人上的安装高度C通过距离传感器测量。

Claims (4)

1.一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，包括
步骤a，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D，D＝ct光/2，c为光速，t光为光线运行时间；
步骤b，微控制单元计算机器人运行时的刹车距离s1，s1＝at1 2/2，t1＝v1/a，v1为机器人正常运行时的速度，a为急停时减速加速度；
步骤c，微控制单元计算机器人的默认反应距离B1，B1＝s1+△，△为预留的安全距离；
步骤d，微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D1，B1 2+C＝D1 2，C为防跌落传感器在机器人上的安装高度；
步骤e，微控制单元将实际距离D与默认距离D1比对，判断是否满足D1＜D＜D1+△1，△1为预留误差；
步骤f，当D满足D1＜D＜D1+△1，防跌落传感器预设成功，不需要调节；
步骤g，当D不满足D1＜D＜D1+△1，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D1＜D＜D1+△1。
2.根据权利要求1所述的一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，其特征在于：
步骤b中机器人运行时的速度由v1变成v2，微控制单元及时通过v2重新计算机器人的急停距离s2；
将急停距离s2带入步骤d中的公式重新计算机器人的默认反应距离B2＝s2+△，微控制单元根据新的默认反应距离B2计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D2，B2 2+C2＝D2 2；
微控制单元将实际距离D与默认距离D2比对，判断是否满足D2＜D＜D2+△1，△1为预留误差；
当D满足D2＜D＜D2+△1，防跌落传感器预设成功，不需要调节；
当D不满足D2＜D＜D2+△1，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D2＜D＜D2+△1。
3.根据权利要求1所述的一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，其特征在于：防跌落传感器在机器人上的安装高度C通过测量尺测量或者通过距离传感器测量。
4.根据权利要求1所述的一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，其特征在于：机器人上安装有速度传感器，速度传感器时时监测机器人的运行速度。
CN202110588373.5A 2021-05-28 2021-05-28 一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法 Pending CN113334378A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110588373.5A CN113334378A (zh) 2021-05-28 2021-05-28 一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110588373.5A CN113334378A (zh) 2021-05-28 2021-05-28 一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113334378A true CN113334378A (zh) 2021-09-03

Family

ID=77472219

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110588373.5A Pending CN113334378A (zh) 2021-05-28 2021-05-28 一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113334378A (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050171637A1 (en) * 2004-01-30 2005-08-04 Funai Electric Co., Ltd. Self-running cleaner with collision obviation capability
US20090217478A1 (en) * 2007-08-14 2009-09-03 Lg Electronics. Inc. Vacuum cleaner having abilities for automatic moving and posture control and method of controlling the same
CN108608440A (zh) * 2018-07-19 2018-10-02 深圳市寒武纪智能科技有限公司 服务机器人和服务机器人系统
CN109049005A (zh) * 2018-07-30 2018-12-21 苏州穿山甲机器人股份有限公司 防跌落红外传感器的安装校正方法
CN109602341A (zh) * 2019-01-23 2019-04-12 珠海市微半导体有限公司 一种基于虚拟边界的清洁机器人跌落控制方法及芯片
CN109814555A (zh) * 2019-01-18 2019-05-28 浙江大华机器人技术有限公司 一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置
CN209080039U (zh) * 2018-08-09 2019-07-09 北京云迹科技有限公司 防压脚防跌落的机器人底盘及包含其的机器人
CN110568842A (zh) * 2019-08-14 2019-12-13 深圳市优必选科技股份有限公司 一种轮式机器人及其控制方法

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050171637A1 (en) * 2004-01-30 2005-08-04 Funai Electric Co., Ltd. Self-running cleaner with collision obviation capability
US20090217478A1 (en) * 2007-08-14 2009-09-03 Lg Electronics. Inc. Vacuum cleaner having abilities for automatic moving and posture control and method of controlling the same
CN108608440A (zh) * 2018-07-19 2018-10-02 深圳市寒武纪智能科技有限公司 服务机器人和服务机器人系统
CN109049005A (zh) * 2018-07-30 2018-12-21 苏州穿山甲机器人股份有限公司 防跌落红外传感器的安装校正方法
CN209080039U (zh) * 2018-08-09 2019-07-09 北京云迹科技有限公司 防压脚防跌落的机器人底盘及包含其的机器人
CN109814555A (zh) * 2019-01-18 2019-05-28 浙江大华机器人技术有限公司 一种机器人防跌落反应距离调节的方法及装置
CN109602341A (zh) * 2019-01-23 2019-04-12 珠海市微半导体有限公司 一种基于虚拟边界的清洁机器人跌落控制方法及芯片
CN110568842A (zh) * 2019-08-14 2019-12-13 深圳市优必选科技股份有限公司 一种轮式机器人及其控制方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2508904C (en) Elevator supervision
US4852007A (en) Method and device for stopping vehicle at predetermined position
US7228943B2 (en) Elevator apparatus with position correction for overspeed detection
US7575100B2 (en) Elevator apparatus that detects an accurate running speed of an elevator car that operates over speed
US5637841A (en) Elevator system
EP2753568B1 (en) Crane control
US6300896B1 (en) Use of a device in a vehicle, using which the environment of the vehicle can be identified by means of radar beams
JP2000313246A (ja) 先行車追従制御装置
CN113334378A (zh) 一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法
JP4322960B2 (ja) エレベータの減速方法および装置
US20190337759A1 (en) Elevator car control to address abnormal passenger behavior
US6622071B2 (en) Acceleration monitoring method for a longitudinal dynamics open-loop or closed-loop controller in motor vehicles
JP5297762B2 (ja) エレベーターの安全装置
WO2006119787A1 (en) Method for controlling an elevator drive device and related operartion device for an elevator system
AU2004215599A1 (en) Elevator landing control
KR101799652B1 (ko) 래들 안착시 충격량 제어 방법 및 시스템
JPH05105046A (ja) 追突防止システムのブレーキ制御方法
JP2022538268A (ja) 車両、特に鉄道車両の制動距離を動的に最適化する方法および装置
US4750126A (en) Method and a device for monitoring an antiskid system
CN104067328A (zh) 车辆控制装置
EP3819244B1 (en) Elevator system including a passenger ear comfort application
JPH05285276A (ja) 遠隔操縦式ヘリコプタの制御装置
US5144101A (en) Control apparatus for elevator doors using velocity limiting circuits
CN117870610A (zh) 一种飞行器舵面状态实时感知方法及感知系统
JP3088807B2 (ja) 追突防止システムの減速制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20210903

RJ01 Rejection of invention patent application after publication