JP2022538268A - 車両、特に鉄道車両の制動距離を動的に最適化する方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
sn1=f(aref,v0)=∫v0+∫∫aref(t) (1)
である。例えば、物理モデルに基づいて特定を実行することができる適切な物理モデルがないために基準減速度arefを特定することができない場合、基準減速度arefの代わりに、目標減速度asollを上の数式(1)に直接に代入する。
(a)制動開始時の速度v0と、検出された減速度aistとに基づき、
sa1=f(aist,v0)=∫v0+∫∫aist(t) (2)
であるか、または
(b)測定された速度(vist,gem)に基づき、
sa1=∫vist,gem(t) (3)
である。
sn2=f(asoll,v(t))=v(t)2/2asoll (4)
であり、v(t)は、測定された速度vist,gem、または測定された加速度aistと制動開始時の速度v0とに基づいて計算された速度vist,calc(t)=v0+∫aist(t)であってよい。
sa2=f(asoll,mod,v(t))
=制動最適化の結果としての制動の終了までの目標設定値 (5)
であり、v(t)は、測定された速度vist、または測定された加速度aistと制動開始時の速度v0とに基づいて計算される速度vist,calc(t)=v0+∫aist(t)であってよい。
e=sa1+sa2-sn1-sn2 (6)
となる。
aist 車両に実際に作用する減速度(実際減速度)
asoll あらかじめ設定された目標減速度
aref 基準減速度
asoll,mod 修正目標減速度
adelta 修正目標減速度とあらかじめ設定された目標減速度との間の差分
vist 求められた速度経過
vist,gem 測定された速度経過
vist,calc 制動開始時の速度と、測定された減速度とから計算される速度経過(計算された速度経過)
v0 制動トリガ時の速度
t0 制動トリガの時点
sn 公称制動距離
sa 実際制動距離
t 計算の時点
t+Δ 時点tに続く時点
Δt 時点t0と時点tとの間の期間
Claims (17)
- 車両の制動距離を最適化する方法であって、前記方法は、
(A)時点(t0)に、所定の目標減速度(asoll)による制動を確認するステップと、
(B)前記時点(t0)と時点(t)との間の前記車両に実際に作用する減速度(aist)と、前記車両の実際速度経過(vist)とを求めるステップと、
(C)設定された目標減速度(asoll)と、制動トリガの前記時点(t0)に実際に検出された前記車両の前記速度(v0)とから前記車両の公称制動距離(sn)を特定するステップと、
(D)求めた前記速度経過(vist)に基づき、前記時点(t)におけるそれまでの現実制動距離(sa1)を計算するステップと、
(E)修正目標減速度(asoll,mod)に依存して、残りの現実残余制動距離(sa2)を定式化するステップと、
(F)前記公称制動距離(sn)と、予想される前記現実制動距離(sa)との間の差分を最小化することにより、計算時点後の今後の制動についての前記車両の前記修正目標減速度(asoll,mod)を特定するステップと、
(G)前記車両の所望の最終速度まで、前記時点(t0)および前記時点(t)間の定められた時間間隔(Δt)で、方法ステップ(C)~(F)を繰り返すステップと、
を有する、方法。 - 前記修正目標減速度(asoll,mod)は、時間および/または速度および/または位置に依存する、パラメータ依存の関数であり、かつ/または定数であり、方法ステップ(F)において前記関数のパラメータを特定することにより、前記修正目標減速度(asoll,mod)を特定する、請求項1記載の方法。
- 前記制動トリガの位置と、前記車両の目標最終位置とから前記目標減速度(asoll)を算出する、請求項2記載の方法。
- 車両運転者または上位のシステム、特に「自動列車運転」システムによって前記目標減速度(asoll)を定め、ひいては制動開始の位置を計算する、請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。
- 最初の前記目標減速度(asoll)に対して相対的にまたは絶対的に、前記修正目標減速度(asoll,mod)についての境界が設定可能である、請求項4記載の方法。
- 前記目標減速度(asoll)に対する偏差の補償が、決定された時間窓で行われるように前記目標減速度(asoll,mod)を選択する、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。
- 前記公称制動距離(sn)を計算するために、前記目標減速度(asoll)の代わりに、基準モデル、特に物理モデルを介して、特定されかつシステムの動的特性を考慮する基準減速度(aref)を使用する、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- 方法ステップ(F)では付加的に、前記修正目標減速度(asoll,mod)と、あらかじめ設定される前記目標減速度(asoll)との差分を計算し、前記差分を同様に減速度制御にインプットする、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。
- 方法ステップ(B)では、制動開始時の速度(v0)および前記実際減速度(aist)に基づいて実際の前記速度経過(vist)を求め、このようにして求めた速度(vist,calc)を、方法ステップ(D)における前記現実制動距離(sa)の前記計算に使用する、請求項1から8までのいずれか1項記載の方法。
- 方法ステップ(B)では、前記車両の適切なセンサによって前記実際速度経過(vist)を測定し、これにより、当該測定された速度経過(vist,gem)を、方法ステップ(D)において前記現実制動距離(sa)を特定するために使用する、請求項1から9までのいずれか1項記載の方法。
- 前記方法ステップ(A)に続く複数の方法ステップを、前記方法ステップ(A)に対して時間的にずらして実行する、請求項1から10までのいずれか1項記載の方法。
- 方法ステップ(E)における前記残余制動距離(sa2)の定式化のために、前記求められた速度経過(vist)を使用する、請求項1から11までのいずれか1項記載の方法。
- 方法ステップ(C)において前記公称制動距離(sn)を特定するために設定される前記目標減速度(asoll)の前記経過は、時間および/または速度および/または位置の関数であるか、または定数である、請求項1から12までのいずれか1項記載の方法。
- 前記現実残余制動距離(sa2)を計算するために、公称制動距離(sn)と、予想される前記現実制動距離(sa)との間の偏差をゼロに等しく設定する、請求項1から13までのいずれか1項記載の方法。
- 前記公称制動距離(sn)を特定するために、前記公称制動距離(sn)の、進んで来た部分(sn1)と、さらに進むべき部分(sn2)とを求める、請求項1から14までのいずれか1項記載の方法。
- 請求項1から15までのいずれか1項記載の方法を実施する装置であって、前記装置は、
請求項1の前記方法ステップ(B)用に前記車両の速度データおよび加速度データを検出するように構成されたセンサシステムと、
対応する前記センサシステムによって検出される前記速度データおよび前記加速度データまたはその他の必要なデータを記憶するように構成された記憶ユニットと、
前記記憶ユニットに記憶されている前記データを処理し、ひいては特に方法ステップ(C)~(F)を実施するように構成された計算ユニットと、
前記センサシステムまたは別の通信インタフェースからの必要なデータを受信して、データ交換のために別の通信ユニットと通信するように構成された通信ユニットと、
車両運転者に情報を出力しかつ前記車両運転者によって操作されるように構成された操作インタフェースと、
を有する、装置。 - 請求項1から15のいずれか1項記載の方法を実施するように構成されたコンピュータプログラム製品。
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