KR101287471B1 - 로봇청소기 및 그의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 로봇청소기의 충전대 도킹시, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 야간에 사용자의 이동이 감지되면 자동으로 로봇 청소기 또는 충전대에 내장된 등을 밝힘으로써 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 장애물을 검출하는 하나 이상의 감지유닛과; 충전대 도킹시 상기 하나 이상의 감지유닛의 감지기능을 액티브시키고, 그 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 내장된 등을 밝히도록 제어하는 제어유닛을 포함하여 구성한다.

Description

로봇청소기 및 그의 제어방법{ROBOT AND HIS CONTROL METHOD}

도 1은 종래 로봇청소기의 개략적인 구성을 보인 블록도.

도 2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇청소기가 충전대에 도킹되어 있는 모습을 보인도.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇 청소기가 등이 부착된 충전대에 도킹되어 있는 모습을 보인도.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보인 블록도.

도 6은 본 발명 로봇 청소기의 제어방법에 대한 동작흐름도.

*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*****

100:제어유닛 200:등

300:통신유닛 400:카메라

S1~Sn:감지유닛

본 발명은 로봇 청소기 및 그의 제어방법에 관한 것으로, 특히 로봇청소기의 충전대 도킹시, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 야간에 사용자의 이동이 감지되면 자동으로 로봇 청소기 또는 충전대에 내장된 등을 밝힐 수 있도록 한 로봇 청소기 및 그의 제어방법에 관한 것이다.

통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.

이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.

도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.

도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜 모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.

도 2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.

도 2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨 후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.

먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.

이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는,상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.

이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).

이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.

이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.

이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).

그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.

상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기는 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.

이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치된다.

그러나, 상기 종래 기술에 따른 로봇 청소기는 청소가 완료되거나, 배터리의 동작전원이 기설정한 값만큼 소모되면 충전대로 복귀하여 충전대에 도킹되면 충전 모드로 전환한 다음, 상기 고가의 센서들의 동작을 정지시키게 되므로 상기 고가의 센서들을 효율적으로 사용하지 못하는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 로봇청소기의 충전대 도킹시에도, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 야간에 사용자의 이동이 감지되면 자동으로 로봇 청소기 또는 충전대에 내장된 등을 밝힘으로써 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있도록 한 로봇 청소기 및 그의 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 로봇청소기의 충전대 도킹시에도, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 움직이는 장애물 검출시에 방범 기능을 수행하여 음성 또는 경고음을 발생시킴으로써 방범기능을 향상시킬 수 있도록 한 로봇 청소기 및 그의 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시 예에 따른 장치는,

장애물을 검출하는 하나 이상의 감지유닛과;

충전대 도킹시 상기 하나 이상의 감지유닛의 감지기능을 액티브시키고, 그 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 내장된 등을 밝히도록 제어하는 제어유닛을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 장치는,

장애물을 검출하는 하나 이상의 감지유닛과;

충전대 도킹시, 상기 하나 이상의 감지유닛의 감지기능을 액티브 시키고, 그 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 음성 또는 경고음을 발생하도록 제어하는 제어 유닛을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 장치는,

장애물을 검출하는 하나 이상의 감지유닛과;

전방향으로 회전가능하고, 영상을 촬영하는 카메라와;

충전대 도킹시, 상기 하나 이상의 감지유닛의 감지기능을 액티브시키고, 그 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 상기 카메라를 상기 움직임이 감지된 방향으로 회전시켜 영상을 촬영하여 그 촬영된 영상을 사용자 단말로 전송하는 제어유닛을 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시 예에 따른 방법은,

충전대에 도킹되면 하나 이상의 감지유닛을 액티브시키는 과정과;

상기 하나 이상의 감지유닛에 움직임이 감지되면 내장된 등을 점등시키는 과정을 수행함을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 방법은,

충전대에 도킹되면 하나 이상의 감지유닛을 액티브시키는 과정과;

상기 하나 이상의 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 음성 또는 경고음을 발생하는 과정을 수행함을 특징으로 한다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 방법은,

충전대에 도킹되면 하나 이상의 감지유닛을 액티브 시키는 과정과;

상기 하나 이상의 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 카메라를 상기 움직임이 감지된 방향으로 회전시켜 영상을 촬영하고 그 촬영된 영상을 사용자 단말로 전송하는 과정을 수행함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기의 설명에서는 본 발명에 따른 동작 및 작용을 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇청소기가 충전대에 도킹되어 있는 모습을 보인도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기가 등이 부착된 충전대에 도킹되어 있는 모습을 보인도이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 구성을 보인 블록도이다.

도 5에 도시한 바와 같이,제어유닛(100),등(200),통신유닛(300),카메라 (4 0 0), 하나 이상의 감지유닛(S1~Sn)을 구비한다.

상기 하나 이상의 감지유닛(S1~Sn)은 종래와 달리, 충전대에 도킹되어도 액티브 상태를 유지한다.

여기서, 상기 하나 이상의 감지유닛(S1~Sn)은 적외선센서,초음파센서 등으로 이루어진다.

상기 카메라(400)는 전방향으로 회전가능하고, 영상을 촬영을 촬영한다.

상기 카메라(400)의 렌즈는, 바람직하게 어안 렌즈를 사용하고, 그 카메라의 렌즈는 360도 회전이 가능하다.

상기 통신유닛(300)은 이동통신망 또는 무선 인터넷망 등과 연결되어 내부 메시지 또는 영상신호를 외부 사용자 단말로 전송한다.

상기 통신유닛(300)은 무선랜 또는 통신칩 또는 모뎀을 사용한다.

상기 등(200)은 소정 제어에 의해 점등되어 주위를 밝힌다.

상기 제어유닛(100)은 충전대 도킹시 상기 하나 이상의 감지유닛(S1~Sn)의 감지기능을 액티브시키고, 그 하나 이상의 감지유닛(S1~Sn)에 의해 움직임이 감지되면 내장된 등(200)을 밝히도록 제어한다.

또한, 상기 제어유닛(100)은 충전대 도킹시, 상기 하나 이상의 감지유닛 (S1~Sn)의 감지기능을 액티브시키고, 그 하나 이상의 감지유닛(S1~Sn)에 의해 움직임이 감지되면 음성 또는 경고음을 발생하도록 제어한다.

또한, 상기 제어유닛(100)은 충전대 도킹시, 상기 하나 이상의 감지유닛 (S1~Sn)의 감지기능을 액티브시키고, 그 감지유닛(S1~Sn)에 의해 움직임이 감지되면 상기 카메라를 상기 움직임이 감지된 방향으로 회전시켜 영상을 촬영하여 그 촬영된 영상을 사용자 단말로 전송하도록 제어한다.

이와같은 본 발명의 동작을 도 6를 참조하여 설명한다.

먼저, 제어유닛(200)은 현재 로봇 청소기가 충전대에 도킹되어 있는지를 판단한다(SP11).

상기 제어유닛(200)은 상기 판단결과(SP11), 로봇청소기가 충전대에 도킹되어 있지 않으면 현재 진행중인 명령을 수행한다(SP12).

상기 제어유닛(200)은 상기 판단결과(SP11), 로봇 청소기가 충전대에 도킹되어 있으면 하나 이상의 감지유닛(S1~Sn)을 액티브시킨다(SP13).

그 다음 상기 제어유닛(200)은 움직임이 감지되는지를 판단하다가(SP14) 움직임이 감지되면 현재 모드가 방범모드인지를 판단한다(SP15).

왜냐하면, 사용자가 야간에 움직일 때 경고음을 발생하거나 음성을 발생하는 경우가 발생할 수도 있기 때문이다.

상기 제어유닛(200)은 현재 모드가 방범모드가 아니면 내장된 등(200)을 점등하거나, 충전대에 부착된 등(CL)을 점등시킨다(SP16). 이에 따라 사용자는 야간에 편리하게 이동할 수 있게 된다.

만약, 상기 제어유닛(200)은 현재 모드가 방범모드이면 카메라가 내장되어 있는지를 판단한다(SP17).

상기 제어유닛(200)은 상기 판단결과 카메라가 내장되어 있지 않으면 경고음 또는 음성을 발생하고(SP18), 침입자가 발생했음을 알리는 경고메시지를 작성하여 그 작성된 경고메시지를 통신유닛(300)을 통해 외부 사용자 단말로 전송한다 (SP 19).

여기서, 상기 통신유닛(300)의 종류에 따라, 상기 경고메시지는 이동통신망 또는 무선인터넷망 또는 인터넷망을 통해 외부 사용자 단말로 전송된다.

상기 제어유닛(200)은 상기 판단결과 카메라가 내장되어 있으면 경고음 또는 음성을 발생하고, 움직임이 감지된 방향으로 상기 카메라를 회전시켜 영상을 촬영한후, 그 촬영된 영상과 침입자가 발생했음을 알리는 경고메시지를 통신유닛(300)을 통해 외부 사용자 단말로 전송한다.

상기한 바와같이, 상기 통신유닛(300)의 종류에 따라, 상기 경고메시지 및 상기 촬영된 영상은 이동통신망 또는 무선인터넷망 또는 인터넷망을 통해 외부 사용자 단말로 전송된다.

즉, 본 발명은 로봇청소기의 충전모드시에도, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 야간에 사용자의 이동이 감지되면 자동으로 로봇 청소기 또는 충전대에 내장된 등을 밝히도록 한 것이다.

또한, 본 발명은 로봇청소기의 충전 모드시에도, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 움직이는 장애물 검출시에 방범 기능을 수행하여 음성 또는 경고음을 발생시키도록 한 것이다.

상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위 내에서 여러 가지 변경 실시가 가능한 것이다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이 본 발명은, 로봇청소기의 충전대 도킹시에도, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 야간에 사용자의 이동이 감지되면 자동으로 로봇 청소기 또는 충전대에 내장된 등을 밝힘으로써 사용자의 편의성을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 로봇청소기의 충전대 도킹시에도, 각 센서의 기능을 계속하여 동작시켜 움직이는 장애물 검출시에 방범 기능을 수행하여 음성 또는 경고음을 발생시킴으로써 방범 기능을 강화시킬 수 있는 효과가 있다.

Claims (14)

1. 주행 중 장애물을 검출하는 하나 이상의 감지유닛; 을 포함하는 로봇 청소기에 있어서,

   상기 로봇 청소기는 주행 중이 아닌 충전대 도킹시에도 상기 하나 이상의 감지유닛의 감지기능을 액티브시키고, 그 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 내장된 등을 밝히도록 제어하는 제어유닛을 포함하는 로봇 청소기.
2. 제1 항에 있어서, 상기 제어유닛은,

   움직임이 감지되면 충전대에 내장된 등을 점등시키는 로봇 청소기.
3. 제1 항에 있어서, 상기 제어유닛은,

   움직임이 감지되면 네트워크로 연결된 서버를 통해 실내등을 점등시키는 로봇 청소기.
4. 주행 중 장애물을 검출하는 하나 이상의 감지유닛; 을 포함하는 로봇 청소기에 있어서,

   상기 로봇 청소기는 주행 중이 아닌 충전대 도킹시에도 상기 하나 이상의 감지유닛의 감지기능을 액티브 시키고, 그 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 음성 또는 경고음을 발생하도록 제어하는 제어유닛을 포함하는 로봇 청소기.
5. 제4 항에 있어서, 상기 제어유닛은

   움직임이 감지되면 그 움직임 감지 상황을 메시지로 작성하고, 그 작성된 메시지를 이동통신망 또는 인터넷망을 통해 사용자 단말로 전송하는 로봇 청소기.
6. 주행 중 장애물을 검출하는 하나 이상의 감지유닛과;

   전방향으로 회전가능하고, 영상을 촬영하는 카메라; 를 포함하는 로봇 청소기에 있어서,

   상기 로봇 청소기는 주행 중이 아닌 충전대 도킹시에도 상기 하나 이상의 감지유닛의 감지기능을 액티브시키고, 그 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 상기 카메라를 상기 움직임이 감지된 방향으로 회전시켜 영상을 촬영하여 그 촬영된 영상을 사용자 단말로 전송하는 제어유닛을 포함하는 로봇 청소기.
7. 제6 항에 있어서, 상기 제어유닛은

   상기 촬영된 영상을 이동통신망 또는 인터넷망을 통해 사용자 단말로 전송하는 로봇 청소기.
8. 로봇 청소기가 주행 중 하나 이상의 감지유닛을 이용하여 장애물을 감지하는 과정; 을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법에 있어서,

   상기 로봇 청소기가 주행 중이 아닌 충전대 도킹시에도 상기 감지유닛을 액티브시키는 과정과;

   상기 하나 이상의 감지유닛에 움직임이 감지되면 내장된 등을 점등시키는 과정;을 더 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
9. 제8 항에 있어서, 상기 등을 점등시키는 과정은,

   움직임이 감지되면 충전대에 내장된 등을 점등시키는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
10. 제8 항에 있어서, 상기 등을 점등시키는 과정은,

    움직임이 감지되면 네트워크로 연결된 서버를 통해 실내등을 점등시키는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
11. 로봇 청소기가 주행 중 하나 이상의 감지유닛을 이용하여 장애물을 감지하는 과정; 을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법에 있어서,

    상기 로봇 청소기가 주행 중이 아닌 충전대 도킹시에도 상기 감지유닛을 액티브시키는 과정과;

    상기 하나 이상의 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 음성 또는 경고음을 발생하는 과정을 수행하는 로봇 청소기의 제어방법.
12. 제11 항에 있어서, 상기 경고음을 발생하는 과정은

    움직임이 감지되면 그 움직임 감지 상황을 메시지로 작성하고, 그 작성된 메시지를 이동통신망 또는 인터넷망을 통해 사용자 단말로 전송하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.
13. 로봇 청소기가 주행 중 하나 이상의 감지유닛을 이용하여 장애물을 감지하는 과정; 을 포함하는 로봇 청소기의 제어방법에 있어서,

    상기 로봇 청소기가 주행 중이 아닌 충전대 도킹시에도 상기 감지유닛을 액티브 시키는 과정과;

    상기 하나 이상의 감지유닛에 의해 움직임이 감지되면 카메라를 상기 움직임이 감지된 방향으로 회전시켜 영상을 촬영하고 그 촬영된 영상을 사용자 단말로 전송하는 과정을 수행하는 로봇 청소기의 제어방법.
14. 제 13항에 있어서, 상기 사용자 단말로 전송하는 과정은,

    상기 촬영된 영상을 이동통신망 또는 인터넷망을 통해 사용자 단말로 전송하는 단계를 포함하는 로봇 청소기의 제어방법.

Images