JP7468367B2 - 移動体、移動方法 - Google Patents
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Description
本技術は、移動体自体の性格と感情の変動に着目し、対象物(人間、ロボットなど)と移動体との関係に加えて、移動体を取り巻く様々な関係性を考慮して、対象物の行動に連動するなどして、相互作用性を発揮させながら移動体を移動させるものである。
図1は、本技術の一実施形態に係るロボットシステムの使用状態を示す図である。
それぞれの移動ロボット1は、以上のようなパラメータにより規定される移動ロボット1自身の性格や感情だけでなく、移動ロボット1と周囲の状況との関係性に基づいて、様々な行動をとる。周囲の状況には、人の行動、人の性格や感情、他の移動ロボット1の行動、他の移動ロボット1の性格や感情が含まれる。
(1)見守る
(2)なつく
(3)警戒する
(4)目印に反応する
(5)気を取られる
(6)ロボット同士で集合する
図7は、「見守る」の例を示す図である。
図8は、「なつく」の例を示す図である。
図9は、「警戒する」の例を示す図である。
図10は、「目印に反応する」の例を示す図である。
図12は、「気を取られる」の例を示す図である。
図13は、「ロボット同士で集合する」の例を示す図である。
図14は、ロボットシステムの構成例を示すブロック図である。
移動制御部54による制御は、移動ロボット1の状態、および、移動ロボット1の周囲にいる人の状態と、移動ロボット1の性格や感情を示すパラメータとに応じて行われる。
移動ロボット1の行動が制御装置31により制御されるものとしたが、移動ロボット1が自己位置を推定し、周囲の状況を判断しながら自律的に移動するようにしてもよい。
Claims (12)
- 移動体の状態及び前記移動体の周囲に位置する人の性格又は感情と、前記移動体の性格又は感情を示すパラメータとの組み合わせに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動し、
前記移動体の状態と他の移動体の状態との組み合わせに応じて、前記パラメータの類似度が閾値より高い前記他の移動体とグループを形成した状態で移動する
移動部を備える
移動体。 - 前記移動部は、前記人の性格又は感情と前記パラメータとの類似度が閾値以上の場合に前記人に近づくように、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項1に記載の移動体。 - 前記移動部は、前記人の性格又は感情と前記パラメータとの類似度が閾値より小さい場合に前記人から遠ざかるように、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項1に記載の移動体。 - 前記移動部は、前記グループの移動を主導するマスター移動体の前記パラメータを前記グループの性格又は感情を示す代表パラメータとして用いて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項1に記載の移動体。 - 前記移動部は、移動体毎に設定された移動範囲内で、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項1に記載の移動体。 - 前記他の移動体は、ロボットであり、
前記移動部は、前記移動体自身の前記パラメータと前記ロボットの性格又は感情を示すパラメータとの組み合わせに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項1に記載の移動体。 - 前記移動部は、前記移動体自身のパラメータと前記ロボットのパラメータとの類似度が閾値以上の場合に前記ロボットに追従するように、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動する
請求項6に記載の移動体。 - 前記移動体は、球状のカバーで覆われており、
前記移動部は、車輪を回転させて移動させることにより前記カバーを回転させる
請求項1に記載の移動体。 - 前記移動部は、車輪の向きを変更させて移動させることより前記カバーの回転方向を変更させる
請求項8に記載の移動体。 - 前記移動部は、バネ材を支柱として回転することにより前記カバーに接しながら回転するガイドローラをさらに備える
請求項9に記載の移動体。 - 赤外線を発する発光体をさらに備え、
前記移動体は、前記発光体から発せられる赤外線の点滅パターンを検出することにより識別される
請求項10に記載の移動体。 - 移動体が、
前記移動体の状態及び前記移動体の周囲に位置する人の性格又は感情と、前記移動体の性格又は感情を示すパラメータとの組み合わせに応じて、移動のスピードと移動の方向とを制御しながら移動し、
前記移動体の状態と他の移動体の状態との組み合わせに応じて、前記パラメータの類似度が閾値より高い前記他の移動体とグループを形成した状態で移動する
移動方法。
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