CN118021215A - 扫地机、清洁系统及扫地机的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请属于清洁工具技术领域，具体涉及一种扫地机、清洁系统及扫地机的控制方法，扫地机包括移动载体；自行走机构，驱动所述移动载体沿待清洁面行走；风道，设置于所述移动载体；负压装置，安装于所述移动载体，并连接于所述风道，用于对所述风道抽气，以使所述风道内产生气流；集尘容器，收容于所述风道内；检测单元，安装于所述移动载体，用于采集扫地机的特定物理信息，该特定物理信息是能够随着所述集尘容器装填状态的变化而发生变化的物理信息。检测单元可以采集特定的物理信息，能够准确地判断集尘容器的满载状态，从而及时提示用户清理集尘容器，保证清扫效果并延长使用寿命。

Description

扫地机、清洁系统及扫地机的控制方法

技术领域

本申请属于清洁工具技术领域，具体涉及一种扫地机、清洁系统及扫地机的控制方法。

背景技术

扫地机器人一般配备有用于收集垃圾的尘盒，现有技术为了方便用户对垃圾进行清理，一般将尘盒设置成一次性耗材，当尘盒满载后，用户可以将垃圾连同尘盒一起取出并丢弃。然而现有技术中缺少能够对尘盒使用状态进行检测的产品，用户只能根据经验判断何时对尘盒进行更换，当尘盒未能及时更换时，会严重影响扫地机的工作性能。用户若想及时获知尘盒的状态，就必须频繁的拆开扫地机外壳进行检查，增加了用户的负担，影响使用体验。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种能够使用户及时发现集尘容器满载，以提高清洁效率、减轻用户负担的扫地机、清洁系统及扫地机的控制方法。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种扫地机，包括：

移动载体，所述移动载体配备有自行走机构，以驱动所述移动载体沿待清洁面行走；

风道，设置于所述移动载体；

负压装置，安装于所述移动载体，并连接于所述风道，用于对所述风道抽气，以使所述风道内产生气流；

集尘容器，收容于所述风道内，所述集尘容器的迎风侧设有第一进风口，所述集尘容器的至少部分区域由滤材制成，以使所述集尘容器能够被气流穿过，并使气流中携带的垃圾滞留于所述集尘容器内；

检测单元，安装于所述移动载体，用于采集扫地机的特定物理信息，该特定物理信息是能够随着所述集尘容器装填状态的变化而发生变化的物理信息。

这样设置的有益效果为：扫地机配备有自行走机构，可以驱动移动载体沿待清洁表面行走，实现自主清扫功能，无需额外操控。风道、负压装置和集尘容器组成的清扫系统能够产生气流，将垃圾吸入集尘容器中，确保高效地清理地面。集尘容器的设计能够让气流中携带的垃圾滞留于容器内，采用滤材制成的部分区域可以有效过滤空气，使集尘容器能够持续高效地收集垃圾。检测单元可以采集特定的物理信息，能够准确地判断集尘容器的满载状态，从而及时提示用户清理集尘容器，保证清扫效果并延长使用寿命；反馈单元能够产生用户可察觉的感观信号，让用户能够及时采取行动。该扫地机具有自主移动、高效清扫、智能检测和用户友好的反馈功能，能够提高清扫效率，降低使用成本，提升用户体验。

在本申请的一可选实施例中，所述负压装置包括风机，所述扫地机还包括控制器，所述风机与所述控制器电连接，所述控制器被配置为能够控制所述风机以恒定电流工作，所述检测单元包括用于检测所述风机转速的转速检测单元。

这样设置的有益效果为：通过检测风机转速，可以将清理工作与实际需要紧密结合，在确保清洁效果的同时提高工作效率。定期清理集尘容器可以有效延长扫地机的使用寿命。检测风机转速可以提醒用户及时进行集尘容器的清理，避免垃圾长时间滞留导致机器性能下降甚至损坏，从而延长设备的寿命和稳定性。

在本申请的一可选实施例中，所述负压装置包括风机，所述扫地机还包括控制器，所述风机与所述控制器电连接，所述控制器被配置为能够控制所述风机以恒定转速工作，所述检测单元包括用于检测所述风机工作电流的电流检测单元。

这样设置的有益效果为：通过实时监测风机的电流消耗量，可以间接地反映出集尘容器的填充状态。当集尘容器填充较满时，风机需要较大的功率来维持正常的吸尘效率，此时风机的电流消耗量会相对增加。系统可以设定一个电流阈值，当监测到风机电流超过该阈值时，系统可以判断集尘容器已经达到满载状态，触发相应的处理措施，如提醒用户清空集尘容器。

在本申请的一可选实施例中，所述检测单元包括设置在所述风道内的风速检测单元和/或气压检测单元。

这样设置的有益效果为：通过监测吸尘风道中的风速变化，可以更加精准地判断集尘容器的填充状态，确保在恰当的时机提醒用户清理集尘容器，避免灰尘溢出或影响吸尘效果。与电流检测不同，风速检测不受电流波动等因素的影响，更加稳定可靠，能够准确反映集尘容器的实际填充情况。气压检测可以准确地反映集尘容器内部压力的变化，从而精准判断集尘容器的填充状态，确保在适当的时机提醒用户清理集尘容器；气压检测相对稳定，不受外部因素干扰，能够可靠地监测集尘容器的填充状态，提供稳定的检测结果。

在本申请的一可选实施例中，所述移动载体包括第一结构件和第二结构件，至少所述集尘容器安装于所述第一结构件，所述第一结构件被装配为其至少部分重量作用于所述第二结构件，所述检测单元包括设置在所述第一结构件与所述第二结构件之间以检测所述第一结构件重量变化的重量检测单元。

这样设置的有益效果为：集尘容器内部灰尘和杂物的积累会导致集尘容器的重量增加。扫地机器人在工作过程中，可以通过内置的称重传感器来监测集尘容器的重量变化，当达到预设的重量阈值时，系统可以判断集尘容器已经满载，触发相应的处理措施，例如提醒用户清理集尘容器或自动停止工作等。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器由柔性材料制成，所述集尘容器被装配为其体积能够随着其内收集的垃圾的增多而发生膨胀，所述检测单元包括用于检测所述集尘容器体积变化的体积检测单元。

这样设置的有益效果为：随着集尘容器内灰尘和杂物的不断积累，柔性材料的集尘容器体积会逐渐扩大，当集尘容器充满时，其体积变化将达到一个特定的阈值，通过监测集尘容器体积变化，系统可以判断集尘容器是否已满载，从而触发相应的处理措施，例如提醒用户清理集尘容器或自动停止工作。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器由柔性材料制成，所述移动载体设有用于压缩所述集尘容器的压缩机构，所述检测单元包括用于检测所述压缩机构的压缩行程的行程检测单元，或用于检测所述压缩机构压力变化的压力检测单元。

这样设置的有益效果为：当集尘容器内的灰尘和杂物不断积累时，扫地机会利用机械装置对集尘容器进行挤压，通过检测这一挤压行程的变化或挤压产生的压力来判断集尘容器的填充程度。当集尘容器内灰尘和杂物达到一定量时，挤压行程或挤压压力会发生明显变化，系统可以通过监测这种变化来判断集尘容器是否满载，从而触发相应的处理措施。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器的至少靠近所述第一进风口的位置设有透光区域，所述检测单元包括用于检测所述第一进风口是否存在垃圾的光电检测单元，所述光电检测单元与所述透光区域相对设置。

这样设置的有益效果为：当集尘容器内的灰尘和杂物达到一定高度时，会阻挡或遮挡光电传感器发出的光线，导致传感器检测到信号的变化。系统通过监测光电传感器输出的信号变化来判断集尘容器的填充程度，当信号达到预设阈值时，系统可以判断集尘容器已满载，触发相应的处理措施，如提醒用户清理或自动停止工作。

在本申请的一可选实施例中，所述风道设有用于收容所述集尘容器的腔体，所述腔体设有第二进风口和第二出风口，所述第一进风口与所述第二进风口相对设置，所述滤材至少设置在所述集尘容器上与所述第二出风口相对的区域。

这样设置的有益效果为：采用腔体将集尘容器独立收容，能够有效隔离集尘容器内的垃圾和灰尘，避免其对扫地机其他部件造成污染或损害，保证设备运行稳定。第一进风口与第二进风口相对设置，能够实现对气流的有效引导和流动控制，提高吸尘效率，确保垃圾和灰尘能够被有效吸入集尘容器。在集尘容器上设置滤材，能够对气流进行过滤处理，将空气中的粉尘和细菌滤除，在分隔集尘容器的同时，还能提高空气质量，保持室内环境清洁。腔体内集尘容器的设置使得集尘容器的清理和更换更加方便和快捷，减少维护工作的复杂性和耗时，提高设备整体的可维护性。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器的容器壁由透气材料制成，所述集尘容器的容器壁本身构成所述滤材。

这样设置的有益效果为：透气材料制成的集尘容器的容器壁本身构成滤材，能够有效地过滤空气中的灰尘、细菌和其他微粒物质，减少这些微尘进入环境或再次散发到空气中，提升空气质量。集尘容器的容器壁能够阻止尘埃进入集尘容器后再次排放，减轻扫地机器人内部其他部件的灰尘积累，降低清洗和维护频率，延长设备寿命。由于容器壁本身就是滤材，减少了独立滤网或滤筒等元件的使用，降低了维护成本，同时也降低了更换滤材的频率和成本。透气材料制成的集尘容器容器壁通常具有较好的耐磨性和易清洁性，清洁维护过程更为简便快捷，用户能够轻松地清理集尘容器，保持其清洁卫生。集尘容器容器壁本身构成滤材，能够充分利用整个容器壁作为过滤器，提高吸尘效率，确保吸入的灰尘和污垢被有效捕获和存储。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器的容器壁由高分子聚合物膜制成，所述集尘容器与所述第二出风口相对的区域设有第一出风口，所述滤材设置于所述第一出风口。

这样设置的有益效果为：高分子聚合物膜制成的集尘容器更加轻便，且由于集尘容器除滤材以外的区域均为不透风的材质，因此能够有效避免微小粉尘穿过容器壁进入扫地机壳体内腔，降低扫地机的维护成本，提高扫地机的使用寿命。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器上与所述第二进风口相对的一侧设有第一支架，所述第一支架以可拆卸的方式与所述第二进风口的边缘连接。

这样设置的有益效果为：第一支架能够对集尘容器的第一进风口进行有效支撑，避免第一进风口产生折叠、溃缩等现象，导致气流无法顺利进入集尘容器。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器上与所述第二出风口相对于的一侧设有第二支架，所述第二支架以可拆卸的方式与所述第二出风口的边缘连接。

这样设置的有益效果为：第二支架可以对集尘容器的滤材进行有效支撑，防止滤材产生折叠、溃缩等现象。

在本申请的一可选实施例中，所述第二进风口和所述第二出风口位于所述腔体的同一侧，所述集尘容器上与所述第二进风口和所述第二出风口相对的一侧设有固定支架，所述固定支架以可拆卸的方式与所述第二进风口和所述第二出风口所在的腔体内壁连接。

这样设置的有益效果为：由于第二进风口和第二出风口位于腔体的同一侧，因此集尘容器只要在这一侧设置固定支架即可。

在本申请的一可选实施例中，所述风道远离所述负压装置的一端设有主进风口，所述主进风口设置于所述移动载体的底面。

在本申请的一可选实施例中，所述主进风口设有用于收容滚刷的收容腔，所述滚刷转动设置在所述收容腔内，且所述滚刷的部分辊面凸伸至所述移动载体的底面下方。

这样设置的有益效果为：滚刷位于进风口处可以直接接触地面，有效地扫除地面上的灰尘、毛发和杂物，提高清扫效率，滚刷的旋转可以将灰尘和杂物带入吸尘风道，确保更彻底的清洁。滚刷在进风口处能够有效地搅动地面上的灰尘，使之更易被吸入吸尘风道，增加了吸尘力度，提升了吸尘效果。滚刷在进风口处可以对地面进行预处理，如松动地上的顽固污垢和缠绕的毛发，为后续的吸尘工作提供更好的准备，确保吸尘效果更为彻底。将滚刷设置在进风口处可以有效防止大块颗粒堵塞吸尘风道，减少风道堵塞的风险，保持吸尘机器人的吸尘效率和稳定性。将滚刷设置在进风口处有助于减少滚刷在运转过程中受到损坏的可能性，延长滚刷的使用寿命，降低更换成本。

在本申请的一可选实施例中，所述扫地机还包括反馈单元，所述反馈单元安装于所述移动载体，用于根据所述检测单元采集到的所述特定物理信息产生提醒信号。所述反馈单元包括灯光模块、扬声器模块、振动模块、显示模块中的至少一种。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请还提供一种清洁系统，包括：

扫地机，所述扫地机设有集尘容器；

基站，所述基站设有用于收容所述扫地机的收容部；

所述扫地机和/或所述基站设有检测单元，所述检测单元用于采集所述扫地机的特定物理信息，该特定物理信息是能够随着所述集尘容器装填状态的变化而发生变化的物理信息；

所述扫地机和/或所述基站设有无线通讯模块，所述扫地机和/或所述基站被配置为，当所述检测单元检测到所述集尘容器满载时，所述扫地机和/或所述基站通过所述无线通讯模块发出尘满告警信息。

这样设置的有益效果为：用户可以通过手机等移动终端实时接收集尘容器的尘满状态，及时了解扫地机工作情况，便于用户对清理操作进行及时安排，提高了操作的便利性和及时性；用户不必亲自到扫地机或基站附近就能知道集尘容器的状态，可以随时随地通过移动终端进行远程监控和查看清理情况，提高了用户体验。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请还提供一种扫地机的控制方法，包括如下步骤：

所述负压装置以正常清洁模式工作时，所述检测单元检测所述特定物理信息的第一测量值；

将所述第一测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第一测量值是否超过所述临界值；

若是，则控制所述负压装置以除障模式工作预设时间后再恢复正常清洁模式进行工作，并获取此时所述检测单元检测的所述特定物理信息的第二测量值；所述除障模式是用于排除风道堵塞故障的工作模式；

将所述第二测量值与所述临界值进行对比，判断所述第二测量值是否超过所述临界值

若是，则识别为尘满状态。

在本申请的一可选实施例中，所述正常清洁模式为所述负压装置以第一吸力进行工作，所述除障模式为所述负压装置以第二吸力进行工作，第二吸力大于第一吸力；或者

所述正常清洁模式为所述负压装置以第一气流方向进行工作，所述除障模式为所述负压装置以第二气流方向进行工作。

在本申请的一可选实施例中，还包括如下步骤：

所述负压装置停止工作时，所述检测单元检测所述特定物理信息的第三测量值；

将所述第三测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第三测量值是否超过所述临界值；

若是，则识别为尘满状态。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器由柔性材料制成，所述移动载体设有用于压缩所述集尘容器的压缩机构，所述检测单元包括用于检测所述压缩机构的压缩行程的行程检测单元，或用于检测所述压缩机构压力变化的压力检测单元；

还包括如下步骤：

满足预设条件时，向所述压缩机构发出控制信号，控制所述压缩机构工作，直至所述压缩机构的行程或压力达到预设值，所述满足预设条件是指距离上一次启动所述压缩机构已经间隔了预设时长，或者所述扫地机已经运行了预设距离；

获取所述压缩机构压缩过程中所述检测单元检测的所述特定物理信息的第一极限测量值；

将所述第一极限测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第一极限测量值是否超过所述临界值；

若是，则识别为尘满状态。

本申请的技术效果在于：检测单元可以采集特定的物理信息，能够准确地判断集尘容器的满载状态，从而及时提示用户清理集尘容器，保证清扫效果并延长使用寿命。该扫地机具有自主移动、高效清扫、智能检测和用户友好的反馈功能，能够提高清扫效率，降低使用成本，提升用户体验。

附图说明

图1是本申请的实施例所提供的扫地机集尘容器拆卸状态立体图；

图2是本申请的实施例所提供的扫地机集尘容器拆卸状态另一视角的立体图；

图3是本申请的实施例所提供的扫地机的仰视图；

图4是图3的A-A剖视图；

图5是本申请的实施例集尘容器的立体图；

图6是本申请的实施例所提供的集尘容器另一视角的立体图；

图7是本申请的实施例1所提供的检测单元的工作原理图；

图8是本申请的实施例2所提供的检测单元的工作原理图；

图9是本申请的实施例3所提供的检测单元的工作原理图；

图10是本申请的实施例4所提供的检测单元的工作原理图；

图11是本申请的实施例5所提供的检测单元的结构原理图；

图12是本申请的实施例6所提供的检测单元的结构原理图；

图13是本申请的实施例7所提供的检测单元的结构原理图；

图14是本申请的实施例8所提供的检测单元的结构原理图；

图15是本申请的实施例9所提供的检测单元的结构原理图；

图16是本申请的实施例10所提供的检测单元的结构原理图；

图17是本申请的实施例11所提供的清洁系统的应用场景图；

图18是本申请的实施例所提供的扫地机的控制流程图；

图19是本申请的实施例1-4所提供的扫地机的控制流程图；

图20是本申请的实施例5-7所提供的扫地机的控制流程图；

图21是本申请的实施例8所提供的扫地机的控制流程图；

图22是本申请的实施例9所提供的基站的控制流程图；

图23是本申请的实施例10所提供的基站的控制流程图；

图24是本申请的实施例11所提供的清洁系统的控制流程图；

图25是本申请的实施例所提供的清洁设备的结构框图；

图26是本申请的实施例所提供的另一种集尘容器与扫地机配个结构的爆炸图；

图27是本申请的实施例所提供的另一种集尘容器的立体图。

附图标记说明：

100、扫地机；10、移动载体；101、盖板；102、第一结构件；103、第二结构件；1001、转速检测单元；1002、电流检测单元；1003、风速检测单元；1004、气压检测单元；1005、第一重量检测单元；1006、体积检测单元；1007、光电检测单元；1008、第一行程检测单元；1009、第一压力检测单元；11、风道；111、腔体；112、第二进风口；1121、活动门；113、第二出风口；114、主进风口；12、负压装置；13、滚刷；14、第一磁吸单元；15、驱动轮；16、转向轮；17、边刷；18、盘状拖布；20、集尘容器；21、第一进风口；22、第一出风口；23、第一支架；24、第二支架；25、第二磁吸单元；26、透光区域；27、固定支架；30、第一压缩机构；40、反馈单元；41、控制器；42、报警执行单元；200、基站；2001、第二重量检测单元；2002、第二行程检测单元；2003、第二压力检测单元；210、第二压缩机构；300、移动终端。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图示中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

扫地机器人通常由底盘、激光雷达、传感器、电动马达、中央处理器和电池等组成。扫地机器人的底盘通常具有轮子或者履带，用于移动并导航整个清扫区域。底盘上通常还会装有电动马达，用于驱动扫地机器人的移动。扫地机器人上配备了激光雷达传感器，用于扫描和感知周围环境，创建地图并识别障碍物，以便安全、高效地清扫整个房间。扫地机器人通常搭载各种传感器，如碰撞传感器、跌落传感器、地面传感器等，用于检测障碍物、防止机器人从楼梯边缘坠落，以及检测地面的脏污程度等信息。电动马达通常用于驱动扫地机器人的刷子、轮子或者吸尘装置，以及转动激光雷达进行环境感知。扫地机器人内置的中央处理器用于处理传感器数据、激光雷达数据，执行导航算法，以及控制各个部件的工作。扫地机器人通过激光雷达和其他传感器感知周围环境，创建地图，并规划清扫路径，以确保覆盖整个清扫区域。然后根据预先规划好的路径，由电动马达驱动移动，同时通过吸尘、刷子等装置进行地面清扫工作，同时根据传感器检测地面的脏污程度。扫地机器人在清扫过程中能够实时调整路径，避开障碍物，并根据电池剩余电量自主返回充电桩进行充电，完成充电后再继续清扫工作。扫地机器人的结构和工作原理使其能够自主感知和规划清扫路径，实现自主清扫和充电，从而为用户提供高效、便利的家居清洁解决方案。

扫地机器人作为现代家庭清洁工具的重要代表，其吸尘原理以及集尘系统的设计对于其清扫效果起着至关重要的作用。扫地机器人的吸尘系统通常由电机、吸尘口、过滤系统和集尘盒等组成。电机是扫地机器人产生真空吸力的核心部件，其通过高速旋转产生的负压能够将地面上的灰尘、头发、碎屑等颗粒吸入吸尘口。吸尘口通常位于扫地机器人底部，通过机器人在地面上的移动，吸尘口能够有效地吸收地面的污垢。一旦污垢被吸入扫地机器人的吸尘口，它们会通过管道被送至集尘盒中。在这个过程中，过滤系统发挥着重要作用。过滤系统一般由滤网、过滤棉、HEPA过滤器等组成，它们能够过滤空气中的灰尘颗粒，同时让干净的空气通过。特别是HEPA过滤器能够有效过滤细小的颗粒物质，提高空气质量，减少过敏原的传播。集尘盒作为收集灰尘的容器，其设计和容量也会影响扫地机器人的吸尘效果。一般来说，集尘盒容量越大，扫地机器人就能清扫更长的时间而不需要频繁清空集尘盒；反之，集尘盒容量小则需要更频繁地清理。当集尘盒装满时，会对吸尘效果产生明显影响。由于集尘盒空间被填满，无法继续吸入灰尘，导致吸尘效果下降。对于用户来说，及时清空集尘盒变得尤为重要。清空集尘盒可以通过打开扫地机器人的集尘盒，将其中的灰尘倒出并清理集尘盒内部，然后重新放置到扫地机器人中。这样可以确保扫地机器人保持良好的吸尘效果，保持家庭环境的清洁和舒适。

为了进一步方便用户对集尘盒的垃圾进行清理，将集尘盒设计成一次性尘袋，扫地机器人的一次性尘袋作为一种清洁耗材，能够收集和容纳吸尘过程中产生的灰尘、碎屑等污垢。一次性尘袋通常由过滤纸、尘嘴和连接部件等组成。过滤纸是尘袋的主体，具有良好的过滤性能，可以有效过滤灰尘颗粒，确保空气清洁。尘嘴位于尘袋的一端，负责吸收灰尘和污垢。连接部件是连接尘袋和扫地机器人吸尘口的部件，起到固定和密封的作用。拆卸一次性尘袋时，首先停止扫地机器人的工作，确保电源已关闭并断开电源线。找到尘袋的安装位置，一般位于扫地机器人底部、侧面或顶部。按照使用说明书或图示，找到固定一次性尘袋的部件（通常为卡扣或卡环）。打开或解开固定部件，即可取出一次性尘袋。安装一次性尘袋时，应确保新的一次性尘袋的结构完整。根据尘袋的形状和连接部件的设计，正确地将尘袋安装到扫地机器人中，确保连接部件牢固，确保尘袋安装位置正确，尘嘴与吸尘口对齐，并且连接部件紧密固定。

定期更换一次性尘袋是保持扫地机器人吸尘效果的关键，然而现有扫地机缺乏对一次性尘袋的尘满检测功能，这会导致一系列问题的产生，首先，扫地机无法及时提醒用户更换尘袋，导致用户可能会过早地更换尘袋，浪费了尚未充分利用的清洁能力和材料。这会增加用户的使用成本，特别是在长期使用过程中会产生不小的费用。其次，当一次性尘袋过多积满灰尘、头发等杂物后，其吸尘效能会逐渐下降，影响扫地机的清扫效果和性能，如果用户未及时更换尘袋，可能导致扫地机无法清洁地面，甚至在清扫过程中将灰尘和污垢二次洒落在地面上，从而使清洁效果大打折扣。另外，扫地机需要用户手动定期检查尘袋的状态，确定是否需要更换，这增加了用户的工作量和维护难度，特别是对一些忙碌的用户来说，容易忽视或忘记这个步骤，导致扫地机的正常运行受到影响。最后，如果用户长时间不更换尘袋导致尘袋过度积满，扫地机的吸力可能会受到影响，甚至会造成设备过热、损坏等问题，降低设备的使用寿命，这将导致用户需要额外的维修或更换成本，增加了使用扫地机的整体成本。

本申请提供了一种能够根据尘袋满载前后的物理状态变化来自动识别尘袋是否满载的扫地机、基站、清洁系统、控制方法及清洁设备，其通过传感器检测尘袋内的灰尘和杂物水平，从而自动识别尘袋是否满载，用户无需手动检查尘袋状态，系统可以智能地管理和监控尘袋的使用情况，提供更便捷的用户体验；避免用户在尘袋未充分利用之前过早更换，从而节约了尘袋和其他资源的使用，通过最大限度地利用每个尘袋的容量，能够提高清洁效率并减少更换尘袋的频率，节省了用户的成本和精力；及时更换满载的尘袋可以保持扫地机的吸尘性能和清洁效率，避免尘袋过度积满而导致清洁效果下降；自动识别功能可以确保扫地机始终处于最佳工作状态，提高清洁效率，减少二次清扫的可能性；定期更换尘袋可以保持扫地机设备的正常运行，避免过度磨损和损坏；自动识别尘袋是否满载的系统可以帮助用户及时更换尘袋，延长扫地机设备的使用寿命，减少维修和更换成本；这种智能化的系统可以提供更智能、更便捷的清洁体验，让用户无需频繁地关注尘袋状态，享受更轻松、高效的清洁过程，用户可以放心地让扫地机自行管理尘袋，专注于其他事务，提升了整体的用户体验；基于尘袋状态的智能控制系统可以根据实时情况自动调整清洁机器的工作模式和清洁路径，优化清扫效率和能耗管理，这种智能化的控制方法可以使清洁设备更加智能和高效。

以下结合具体实施例对本申请的技术方案进行详细说明：

实施例1：请参阅图1至图7所示，本实施例提供的扫地机包括移动载体10、风道11、负压装置12、集尘容器20、检测单元和反馈单元40。所述移动载体10配备有自行走机构，以驱动所述移动载体10沿待清洁面行走；风道11设置于所述移动载体10；负压装置12安装于所述移动载体10，并连接于所述风道11，用于对所述风道11抽气，以使所述风道11内产生气流；集尘容器20收容于所述风道11内，所述集尘容器20的迎风侧设有第一进风口21，所述集尘容器20的至少部分区域由滤材制成，以使所述集尘容器20能够被气流穿过，并使气流中携带的垃圾滞留于所述集尘容器20内；检测单元安装于所述移动载体10，用于采集扫地机的特定物理信息，该特定物理信息是能够随着所述集尘容器20装填状态的变化而发生变化的物理信息；反馈单元40安装于所述移动载体10，用于根据所述检测单元采集到的所述特定物理信息产生提醒信号。

扫地机配备有自行走机构，可以驱动移动载体10沿待清洁表面行走，实现自主清扫功能，无需额外操控。风道11、负压装置12和集尘容器20组成的清扫系统能够产生气流，将垃圾吸入集尘容器20中，确保高效地清理地面。集尘容器20的设计能够让气流中携带的垃圾滞留于容器内，采用滤材制成的部分区域可以有效过滤空气，使集尘容器20能够持续高效地收集垃圾。检测单元可以采集特定的物理信息，能够准确地判断集尘容器20的满载状态，从而及时提示用户清理集尘容器20，保证清扫效果并延长使用寿命；反馈单元40能够产生用户可察觉的感观信号，让用户能够及时采取行动。该扫地机具有自主移动、高效清扫、智能检测和用户友好的反馈功能，能够提高清扫效率，降低使用成本，提升用户体验。

本申请提供的扫地机器人可以通过图18所示的控制方法实现尘满信号的检测，具体的，包括如下步骤：

S11：获取所述检测单元检测的所述特定物理信息的测量值；

S12：将所述测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述测量值是否超过所述临界值；

S13：若是，则识别为尘满状态。此时可以控制所述反馈单元40产生提醒信号。

若否，则返回步骤S11。

该控制方法提供了尘满信号检测及反馈的大体思路，其具体实现方式需要根据检测单元的具体类型做适应性调整，这部分内容将在后续实施例的描述中进行详细说明，此处不再赘述。

请参阅图7所示，本实施例中，所述负压装置12包括风机，所述扫地机还包括控制器41，所述风机与所述控制器41电连接，所述控制器41被配置为能够控制所述风机以恒定电流工作，所述检测单元包括用于检测所述风机转速的转速检测单元1001。

应当理解，在风机以恒定电流工作的情况下，当集尘容器20内的垃圾堆积达到一定程度时，会影响风机的转速，通过监测这种转速变化，就可以准确地识别是否需要清理集尘容器20。一旦检测到风机转速异常，即表明集尘容器20可能已经满载，系统可以及时发出警示信号或提醒，让用户知晓并采取清理措施。这种及时的提醒可以避免集尘容器20溢满导致清扫效果下降甚至器件损坏的情况发生。通过对风机转速的监测，可以实现对集尘容器20填充情况的精准判断。另外，不同程度的垃圾堆积会导致风机转速的不同变化，系统可以根据这些变化来确定集尘容器20的清理需求，有效避免了因误判而造成的浪费或清理不及时的情况发生。

及时清理集尘容器20可以保持扫地机的高效清扫能力，避免堆积垃圾影响清扫效果。通过检测风机转速，可以将清理工作与实际需要紧密结合，在确保清洁效果的同时提高工作效率。定期清理集尘容器20可以有效延长扫地机的使用寿命。检测风机转速可以提醒用户及时进行集尘容器20的清理，避免垃圾长时间滞留导致机器性能下降甚至损坏，从而延长设备的寿命和稳定性。在具体实施例中，可以在移动载体10的顶部设置一个能够活动开启的盖板101，以便于对集尘容器20进行拆卸。

请参阅图1、2、4所示，在具体实施例中，所述风道11设有用于收容所述集尘容器20的腔体111，所述腔体111设有第二进风口112和第二出风口113，所述第一进风口21与所述第二进风口112相对设置，所述滤材至少设置在所述集尘容器20上与所述第二出风口113相对的区域。应当理解，采用腔体111将集尘容器20独立收容，能够有效隔离集尘容器20内的垃圾和灰尘，避免其对扫地机其他部件造成污染或损害，保证设备运行稳定。第一进风口21与第二进风口112相对设置，能够实现对气流的有效引导和流动控制，提高吸尘效率，确保垃圾和灰尘能够被有效吸入集尘容器20。在集尘容器20上设置滤材，能够对气流进行过滤处理，将空气中的粉尘和细菌滤除，在分隔集尘容器20的同时，还能提高空气质量，保持室内环境清洁。腔体111内集尘容器20的设置使得集尘容器20的清理和更换更加方便和快捷，减少维护工作的复杂性和耗时，提高设备整体的可维护性。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器20的容器壁由透气材料制成，所述集尘容器20的容器壁本身构成所述滤材。应当理解，透气材料制成的集尘容器20的容器壁本身构成滤材，能够有效地过滤空气中的灰尘、细菌和其他微粒物质，减少这些微尘进入环境或再次散发到空气中，提升空气质量。集尘容器20的容器壁能够阻止尘埃进入集尘容器20后再次排放，减轻扫地机器人内部其他部件的灰尘积累，降低清洗和维护频率，延长设备寿命。由于容器壁本身就是滤材，减少了独立滤网或滤筒等元件的使用，降低了维护成本，同时也降低了更换滤材的频率和成本。透气材料制成的集尘容器20容器壁通常具有较好的耐磨性和易清洁性，清洁维护过程更为简便快捷，用户能够轻松地清理集尘容器20，保持其清洁卫生。集尘容器20容器壁本身构成滤材，能够充分利用整个容器壁作为过滤器，提高吸尘效率，确保吸入的灰尘和污垢被有效捕获和存储。

需要说明的是，集尘容器20也可以采用其它不透气的材料制成，例如在其它一些实施例中，所述集尘容器20的容器壁由高分子聚合物膜制成，所述集尘容器20与所述第二出风口113相对的区域设有第一出风口22，所述滤材设置于所述第一出风口22。高分子聚合物膜制成的集尘容器20更加轻便，且由于集尘容器20除滤材以外的区域均为不透风的材质，因此能够有效避免微小粉尘穿过容器壁进入扫地机壳体内腔，降低扫地机的维护成本，提高扫地机的使用寿命。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器20上与所述第二进风口112相对的一侧设有第一支架23，所述第一支架23以可拆卸的方式与所述第二进风口112的边缘连接。第一支架23能够对集尘容器20的第一进风口21进行有效支撑，避免第一进风口21产生折叠、溃缩等现象，导致气流无法顺利进入集尘容器20。在进一步具体实施例中，第一支架23上可以设置能够与腔体111内壁快速连接的快接结构，该快接结构例如可以是设置在腔体111内壁上的第一磁吸单元14，以及设置在第一支架23上的第二磁吸单元25，也可以是分别设置在腔体111内壁和第一支架23上的卡扣和卡槽。

在本申请的一可选实施例中，所述集尘容器20上与所述第二出风口113相对于的一侧设有第二支架24，所述第二支架24以可拆卸的方式与所述第二出风口113的边缘连接。同样的，第二支架24可以对集尘容器20的滤材进行有效支撑，防止滤材产生折叠、溃缩等现象。需要说明的是，由于第二出风口113存在抽吸力，因此集尘容器20能够在负压作用下自然展开，所以第二支架24并非是必要的，在一些实施例中，也可以将第二支架24移除。

请参阅图26、27所示，在另一具体实施例中，所述第二进风口112和所述第二出风口113可以位于所述腔体111的同一侧，所述集尘容器上与所述第二进风口112和所述第二出风口113相对的一侧设有固定支架27，所述固定支架27以可拆卸的方式与所述第二进风口112和所述第二出风口113所在的腔体111内壁连接。本实施例中，由于第二进风口112和第二出风口113位于腔体111的同一侧，因此集尘容器20只要在这一侧设置固定支架27即可。

请参阅图3所示，在本申请的一可选实施例中，所述风道11远离所述负压装置12的一端设有主进风口114，所述主进风口114设置于所述移动载体10的底面。进一步的，扫地机的底面上还可以设置扫地组件和拖地组件，其中扫地组件例如可以包括边刷17和滚刷13，拖地组件例如可以包括转动设置的盘状拖布18。扫地机的自行走机构例如可以包括设置在底面上的驱动轮15和转向轮16。

在本申请的一可选实施例中，所述主进风口114设有用于收容滚刷13的收容腔，所述滚刷13转动设置在所述收容腔内，且所述滚刷13的部分辊面凸伸至所述移动载体10的底面下方。滚刷13位于进风口处可以直接接触地面，有效地扫除地面上的灰尘、毛发和杂物，提高清扫效率，滚刷13的旋转可以将灰尘和杂物带入吸尘风道11，确保更彻底的清洁。滚刷13在进风口处能够有效地搅动地面上的灰尘，使之更易被吸入吸尘风道11，增加了吸尘力度，提升了吸尘效果。滚刷13在进风口处可以对地面进行预处理，如松动地上的顽固污垢和缠绕的毛发，为后续的吸尘工作提供更好的准备，确保吸尘效果更为彻底。将滚刷13设置在进风口处可以有效防止大块颗粒堵塞吸尘风道11，减少风道11堵塞的风险，保持吸尘机器人的吸尘效率和稳定性。将滚刷13设置在进风口处有助于减少滚刷13在运转过程中受到损坏的可能性，延长滚刷13的使用寿命，降低更换成本。

请参阅图7所示，在本申请的一可选实施例中，所述反馈单元40可以包括控制器41和报警执行单元42，其中控制器41可以与上文提到的风机的控制器41复用，也可以使用单独的控制器，报警执行单元42可以包括灯光模块、扬声器模块、振动模块、显示模块中的至少一种。

实施例2

请参阅图8所示，本实施例与实施例1的区别仅在于检测单元的类型不同，具体的，本实施例中，所述控制器41被配置为能够控制所述风机以恒定转速工作，所述检测单元包括用于检测所述风机工作电流的电流检测单元1002。

应当理解，当集尘容器20内的灰尘和杂物填充增多时，风机需要花费更多的功率来产生足够的吸力将废物吸入集尘容器20。因此，集尘容器20填充状态的变化会导致风机的负载发生变化，进而导致风机的电流消耗量发生变化。通过实时监测风机的电流消耗量，可以间接地反映出集尘容器20的填充状态。当集尘容器20填充较满时，风机需要较大的功率来维持正常的吸尘效率，此时风机的电流消耗量会相对增加。系统可以设定一个电流阈值，当监测到风机电流超过该阈值时，系统可以判断集尘容器20已经达到满载状态，触发相应的处理措施，如提醒用户清空集尘容器20。因此通过风机电流的变化来检测集尘容器20的填充状态，可以实现自动识别集尘容器20是否需要更换的功能，基于电流检测集尘容器20填充状态的方法可以使扫地机器人具备智能提醒功能，及时通知用户集尘容器20已满，引导用户及时清理集尘容器20，避免灰尘溢出或影响吸尘效果。及时更换集尘容器20可以避免灰尘堵塞风道11和风机，减少设备运行时的额外负担，延长设备的使用寿命，保持吸尘机器人的高效工作状态。确保集尘容器20始终保持适当的填充状态可以保证吸尘机器人持续提供高效的清洁效果，确保清洁作业的顺利进行。自动检测集尘容器20填充状态并提醒用户清理，减轻了用户的操作负担，提升了使用体验，使扫地机器人更具用户友好性。

实施例3

请参阅图9所示，本实施例与实施例1的区别仅在于检测单元的类型不同，具体的，本实施例中，所述检测单元包括设置在所述风道11内的风速检测单元1003。

应当理解，随着集尘容器20内灰尘和杂物的不断积累，风速检测单元1003可以监测到吸尘风道11中气流的变化。当集尘容器20充满灰尘时，吸尘风道11中的气流受阻，风速会随之减小。系统可以设定一个风速阈值，当监测到吸尘风道11中的风速低于该阈值时，系统可以判断集尘容器20已经满载，触发相应的处理措施，如提醒用户清空集尘容器20。

采用风速检测来判断集尘容器20是否满载具有以下优点：通过监测吸尘风道11中的风速变化，可以更加精准地判断集尘容器20的填充状态，确保在恰当的时机提醒用户清理集尘容器20，避免灰尘溢出或影响吸尘效果。与电流检测不同，风速检测不受电流波动等因素的影响，更加稳定可靠，能够准确反映集尘容器20的实际填充情况。风速检测单元1003的应用范围相对较广，不受特定电路或供电条件的限制，适用于各类扫地机器人，具有较强的通用性。采用风速检测单元1003来判断集尘容器20填充状态不会增加额外的电流负担，不影响设备运行稳定性和功耗。基于风速检测的满载判断方法可以使扫地机器人具备智能提示功能，让用户及时清理集尘容器20，提高使用便捷度和舒适度。

综上所述，采用风速检测集尘容器20是否满载具有精准判断、稳定可靠、适用性广泛、不增加额外电流负担以及智能提醒等多重优点，为用户提供更加智能和便捷的清洁体验，提高了扫地机器人的工作效率和用户友好性。

实施例4

请参阅图10所示，本实施例与实施例1的区别仅在于检测单元的类型不同，具体的，本实施例中，所述检测单元包括设置在所述风道11内的气压检测单元1004。

应当理解，集尘容器20内灰尘和杂物的不断积累会导致集尘容器20内部压力的变化。当集尘容器20填充满时，由于风阻增大，集尘容器20下游的气压会降低。系统可以设定一个气压阈值，当监测到集尘容器20下游的气压低于该阈值时，系统可以判断集尘容器20已经满载，触发相应的处理措施，如提醒用户清空集尘容器20。

采用气压检测来判断集尘容器20是否满载具有以下好处：气压检测可以准确地反映集尘容器20内部压力的变化，从而精准判断集尘容器20的填充状态，确保在适当的时机提醒用户清理集尘容器20；气压检测相对稳定，不受外部因素干扰，能够可靠地监测集尘容器20的填充状态，提供稳定的检测结果；由于气压变化较为敏感，气压检测单元1004可以快速响应集尘容器20填充状态的变化，及时提醒用户清理，避免影响吸尘效果或设备运行；气压检测不需要额外的动力供应，因此不会增加设备的额外功耗，不影响设备的运行效率和稳定性；基于气压检测的满载判断方法可以使扫地机器人具备智能提示功能，提醒用户集尘容器20已满，使清洁过程更加智能化和便捷化。

综上所述，采用气压检测单元1004来判断集尘容器20是否满载具有准确性、稳定性、快速响应、无需动力消耗以及智能化功能等多重好处，为用户提供更加智能和便捷的清洁体验，提高了扫地机器人的工作效率和用户友好性。

上述实施例1-4均是利用集尘容器20填充状态与气流之间的关系来识别集尘容器20的满载状态的，因此上述实施例1-4可以采用相同的控制策略对尘满信号进行检测，具体如下：

请参阅图19所示，一种应用于所述扫地机的控制方法，包括如下步骤：

S21：获取所述负压装置12以正常清洁模式工作时，所述检测单元检测的所述特定物理信息的第一测量值；应当理解，所述正常清洁模式是指扫地机在正常清洁过程中采用正常吸力工作的模式，该吸力通常在1000至2000帕。

S22：将所述第一测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第一测量值是否超过所述临界值；结合上述实施例1-4，该第一测量值可以是风机的电流、转速、风道11的风速或风道11内的气压。其中，临界值可以通过在先实验来确定，或根据技术人员的经验来确定。

S23：若是，则控制所述负压装置12以除障模式工作预设时间后再恢复正常清洁模式进行工作，并获取此时所述检测单元检测的所述特定物理信息的第二测量值；所述除障模式是用于排除风道堵塞故障的工作模式，例如，在除障模式下，可以控制风机采用比正常清洁模式更大的吸力进行抽吸，以排出堵塞故障，具体的，所述正常清洁模式为所述负压装置以第一吸力进行工作，所述除障模式为所述负压装置以第二吸力进行工作，第二吸力大于第一吸力；或者控制风机反转，通过反吹的方式来排除堵塞故障，具体的，所述正常清洁模式为所述负压装置以第一气流方向进行工作，所述除障模式为所述负压装置以第二气流方向进行工作；应当理解，当风道11内的气流出现异常时，除了集尘容器满载的情况外，还有可能是风道11产生了堵塞，因此需要避免这种情况导致的误报，为此，本申请采用大于正常工作时的吸力对风道11进行疏通，以避免上述误报情况的发生。

S24：将所述第二测量值与所述临界值进行对比，判断所述第二测量值是否超过所述临界值。应当理解，由于事先排出了风道11堵塞的影响，因此第二测量值能够真实反应集尘容器20的填充状态。

S25：若是，则识别为尘满状态。此时可以控制所述反馈单元40产生提醒信号。

该控制方法通过检测特定物理信息，如风机的电流、转速、风道11的风速或气压等参数，并根据测量值判断集尘容器20的状态，实现智能化的控制和反馈，提高了扫地机器人的自主性和智能化程度。该方法在判断集尘容器20是否满载时，考虑了风道11堵塞等异常情况，通过采用第二吸力对风道11进行疏通，避免误报情况的发生，有效地排除了风道11异常导致的错误识别，提高了系统的可靠性和稳定性。通过在检测到集尘容器20满载时控制负压装置12以第二吸力工作，清理风道11，以实现疏通风道11的效果，从而保证了扫地机器人工作在最佳状态下，提高了清洁效率和清扫效果。当检测单元检测到集尘容器20满载或风道11异常时，系统能够及时通过反馈单元40生成感觉信号，提醒用户及时清理或处理，确保用户能够及时了解设备状态，增强了使用便捷性和体验感。根据实验结果或技术人员经验来确定临界值，使系统更具个性化适应性，能够根据具体情况调整参数，提高了系统的灵活性和适应性。

综上所述，该扫地机器人控制方法具有智能化、故障排除、提高清洁效率、及时反馈和个性化适应等多重优点，为用户提供更加智能和高效的清洁服务，提升了扫地机器人的性能和用户体验。

实施例5

请参阅图11所示，本实施例与实施例1的主要区别在于检测单元的类型不同，具体的，所述移动载体10包括第一结构件102和第二结构件103，至少所述集尘容器20安装于所述第一结构件102，所述第一结构件102被装配为其至少部分重量作用于所述第二结构件103，所述检测单元包括设置在所述第一结构件102与所述第二结构件之间以检测所述第一结构件102重量变化的第一重量检测单元1005。

应当理解，集尘容器20内部灰尘和杂物的积累会导致集尘容器20的重量增加。扫地机器人在工作过程中，可以通过内置的称重传感器来监测集尘容器20的重量变化，当达到预设的重量阈值时，系统可以判断集尘容器20已经满载，触发相应的处理措施，例如提醒用户清理集尘容器20或自动停止工作等。

采用重量变化来检测集尘容器20满载状态的方式具有以下好处：集尘容器20内部的重量变化可以准确地反映集尘容器20的填充状态，保证了满载状态的准确检测，及时提醒用户清理；采用重量变化检测方式能够实时监测集尘容器20的状态，无需等到容器完全填满才进行检测，能够更加及时地提醒用户进行清理操作；在扫地机器人中，集成重量传感器的成本较低，且不占用过多的空间，因此对于设计和制造而言是相对简单和成本效益高的方式；相比其他检测方式，重量变化检测不需要额外的能量供应，因此不会增加设备的功耗，保持设备的工作效率；基于重量变化的检测方式可以使扫地机器人更加智能化，当集尘容器20满载时能够自动停止工作或提醒用户进行清理，提高了用户体验和操作便利性。

综上所述，采用重量变化来检测扫地机器人集尘容器20满载状态具有准确性、实时监测、简单成本、无需额外能量消耗和智能化操作等多重好处，为用户提供了更加智能和便捷的清洁体验，提高了扫地机器人的工作效率和用户友好性。

实施例6

请参阅图12所示，本实施例与实施例1的主要区别在于检测单元的类型不同，具体的，所述集尘容器20由柔性材料制成，所述集尘容器20被装配为其体积能够随着其内收集的垃圾的增多而发生膨胀，所述检测单元包括用于检测所述集尘容器20体积变化的体积检测单元1006。

应当理解，随着集尘容器20内灰尘和杂物的不断积累，柔性材料的集尘容器20体积会逐渐扩大，当集尘容器20充满时，其体积变化将达到一个特定的阈值，通过监测集尘容器20体积变化，系统可以判断集尘容器20是否已满载，从而触发相应的处理措施，例如提醒用户清理集尘容器20或自动停止工作。

这种检测方式的好处包括：利用集尘容器20体积变化来检测满载状态，能够实时监测集尘容器20状态，及时提醒用户清理，不需要等到容器完全填满才进行检测；集尘容器20体积变化能够准确地反映集尘容器20的填充状态，能够准确判断满载状态，避免误报或漏报；采用柔性材料和集尘容器20体积变化来检测满载状态，无需额外的传感器或电子元件，简化了设计和制造的复杂度，并降低了成本；此种检测方式不需要额外的能源供应，无需增加设备的功耗，符合节能环保的理念。

综上所述，采用柔性材料的集尘容器20并利用其体积变化来检测满载状态具有实时监测、准确性、简化设计、节能环保和延长维护周期等多重好处，为用户提供了更加智能和便捷的清洁体验，提高了扫地机器人的工作效率和用户友好性。

实施例7

请参阅图13所示，本实施例与实施例1的主要区别在于检测单元的类型不同，具体的，所述集尘容器20的至少靠近所述第一进风口21的位置设有透光区域26，所述检测单元包括用于检测所述第一进风口21是否存在垃圾的光电检测单元1007，所述光电检测单元1007与所述透光区域26相对设置。

应当理解，当集尘容器20内的灰尘和杂物达到一定高度时，会阻挡或遮挡光电传感器发出的光线，导致传感器检测到信号的变化。系统通过监测光电传感器输出的信号变化来判断集尘容器20的填充程度，当信号达到预设阈值时，系统可以判断集尘容器20已满载，触发相应的处理措施，如提醒用户清理或自动停止工作。

这种检测方式的好处包括：光电传感器能够精确地检测集尘容器20的填充状态，当灰尘和杂物达到一定高度时立即触发检测，实现了对满载状态的快速响应和准确判断；光电传感器可实时监测集尘容器20的状态变化，用户无需等到容器完全填满才进行检测，及时提醒用户进行清理操作，提高了清洁效率和用户体验；光电传感器对集尘容器20内部灰尘和杂物的高度变化非常灵敏，能够准确地反映集尘容器20的填充情况，避免了误报或漏报的情况；光电传感器在检测过程中消耗的能量相对较少，不会增加设备的额外功耗，节约了能源成本，符合节能环保的理念；光电传感器的体积小、安装方便，易于集成在集尘容器20内部，不会占用过多的空间，保持设备的紧凑性和美观性。

综上所述，采用光电传感器检测集尘容器20是否满载的方式具有精准性、实时监测、高度灵敏、节省能量和易于集成等多重优点，为用户提供了更加智能、高效和方便的清洁体验，提升了扫地机器人的性能和用户友好性。

上述实施例5-7分别通过检测集尘容器20的体积或重量变化来检测集尘容器20是否满载，为了保证检测结果的可靠性，上述三种实施例都应当在扫地机待机状态下进行检测，其控制逻辑类似，因此可以采用相同的控制策略，具体如下：

请参阅图20所示，一种应用于所述扫地机的控制方法，包括如下步骤：

S31：判断负压装置是否停止工作；

S32：若是，则获取所述检测单元检测的所述特定物理信息的第三测量值；结合上述实施例5-7，所述第三测量值可以是集尘容器20的体积变化量或集尘容器20的重量变化量。

S33：将所述第三测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第三测量值是否超过所述临界值；临界值可以通过前期实验来确定，或者根据技术人员的经验来确定。

S34：若是，则识别为尘满状态。此时可以控制所述反馈单元40产生提醒信号。

该控制方法能够智能地判断扫地机集尘容器20的填充状态，根据实时的特定物理信息的测量值与预设临界值进行对比，实现了智能化的满载检测。一旦测量值超过预设的临界值，控制反馈单元40即可生成感觉信号，及时提醒用户集尘容器20可能已满载，需要进行清理操作，提高了用户体验和清洁效率。该控制方法根据实际情况采用了集尘容器20的体积变化量或重量变化量作为特定物理信息的测量值，能够根据不同型号的扫地机或不同应用场景的需求进行灵活选择，增强了控制方法的适用性和通用性；通过对特定物理信息的测量值与预设临界值进行对比的方式，简化了满载状态的判断逻辑，降低了系统复杂度，易于实际应用和维护；该控制方法在检测到满载状态时生成感觉信号，实现了及时提醒用户进行清理，能够减少因长时间超载而导致的能源浪费，符合节能环保的理念。

综上所述，上述扫地机控制方法具有智能化的满载检测、及时的反馈、灵活性、简化操作和节能环保等多重优点，为使用者提供了更加智能、高效和便捷的清洁体验，提高了扫地机器人的性能和用户友好性。

实施例8

请参阅图14所示，本实施例与实施例1的主要区别在于检测单元的类型不同，具体的，所述集尘容器20由柔性材料制成，所述移动载体10设有用于压缩所述集尘容器20的第一压缩机构30，所述检测单元包括用于检测所述第一压缩机构30的压缩行程的第一行程检测单元1008，或用于检测所述第一压缩机构30压力变化的第一压力检测单元1009。在进一步具体实施例中，例如可以通过对第二支架24加压来实现集尘容器20的压缩，为了避免在压缩集尘容器20时，垃圾从第一进风口21溢出，可以在第一进风口21外侧设置百叶式的活动门1121，在进行压缩时，可以将活动门1121关闭，压缩检测结束后再将活动门1121开启。

当集尘容器20内的灰尘和杂物不断积累时，扫地机会利用机械装置对集尘容器20进行挤压，通过检测这一挤压行程的变化或挤压产生的压力来判断集尘容器20的填充程度。当集尘容器20内灰尘和杂物达到一定量时，挤压行程或挤压压力会发生明显变化，系统可以通过监测这种变化来判断集尘容器20是否满载，从而触发相应的处理措施。

这种检测满载的方式有以下优点：通过检测挤压行程或挤压压力的变化来判断集尘容器20的填充状态，实现了对满载状态的实时监测，能够及时提醒用户进行清理操作，保持扫地机的高效工作状态。挤压集尘容器20的方式能够精确地反映集尘容器20内部的填充情况，当灰尘和杂物达到一定程度时，挤压行程或挤压压力会有明显变化，能够准确判断集尘容器20的满载状态，避免了误判或漏判的情况；挤压集尘容器20的方式适用于各种类型的扫地机器人，无论是轮式还是轨道式的设计，都可以利用挤压行程或挤压压力来判断集尘容器20的满载状态，具有较强的适用性和通用性；采用机械挤压的方式进行集尘容器20的满载检测，相对于其他更复杂的检测方式，机械化处理更加可靠且稳定，降低了故障率，提高了系统的可靠性和稳定性。利用挤压行程或挤压压力来判断集尘容器20的满载状态后，系统可以自动触发清理机制，实现自动化的集尘容器20清理，进一步提升了扫地机器人的智能化和自动化程度，为用户提供更加便利的使用体验。

综上所述，利用挤压行程或挤压压力来判断集尘容器20是否满载的检测方式具有实时监测、精准性、适用性强、机械化处理和实现自动化清理等诸多优点，是一种有效且可靠的满载检测方式，为扫地机器人的性能和用户体验提供了更好的保障。

请参阅图21所示，基于上述实施例8，本申请提供了一种扫地机的控制方法，包括如下步骤：

S41：判断负压装置是否停止工作；

S42：若是，则判断扫地机距离上一次启动所述压缩机构是否已经间隔了预设时长，或者所述扫地机是否已经运行了预设距离；应当理解，本实施例提供的检测手段需要压缩机构执行主动压缩动作，因此该检测方式不适于实时进行检测，而是需要根据预先设定好的周期进行间歇式检测，以降低设备能耗。

S43：若是，则向所述压缩机构发出控制信号，控制所述压缩机构工作，直至所述压缩机构的行程或压力达到预设值；

S44：获取所述压缩机构压缩过程中所述检测单元检测的所述特定物理信息的第一极限测量值；

S45：将所述第一极限测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第一极限测量值是否超过所述临界值；

S46：若是，则识别为尘满状态。此时可以控制所述反馈单元40产生提醒信号。

上述控制方法根据预先设定的周期对集尘容器20进行检测，有效降低了设备能耗。通过控制压缩机构的工作时机，避免了持续工作造成能源的浪费，提高了能源利用效率，节能降耗。利用预设的时长或距离判断压缩机构是否需要工作，可在集尘容器20未满载前及时进行检测，保持扫地机的高效工作状态，预防集尘容器20过载并及时清理，提升了清洁效率和性能稳定性。通过比较压缩机构压缩过程中检测到的特定物理信息的极限测量值与预设的临界值，实现了对集尘容器20满载状态的精准判断，避免了误判或漏判，确保了系统的可靠性和准确性。该方法通过控制信号控制压缩机构的工作，根据检测数值的变化判断是否生成感观信号，实现了智能化的集尘容器20满载状态检测和处理控制，提高了用户体验和系统的智能化水平。通过采用间歇式检测的方法，可以减少集尘容器20满载状态检测对设备的频繁干扰，降低了设备的维护成本和故障率，延长了设备的使用寿命。

综上所述，上述检测扫地机集尘容器20满载状态的方法节能降耗、预防性提醒、精准判断、智能化控制和降低维护成本等多方面优点，为扫地机器人的性能和用户体验提供了全面而有效的保障。

实施例9

请参阅图15所示，本实施例利用基站200对扫地机100的集尘容器20进行检测，以识别其是否满载，具体如下：

本实施例提供一种基站200，包括基站本体、检测单元和反馈单元40；所述基站本体设有用于收容扫地机100的收容部；检测单元安装于所述基站本体，用于采集所述收容部内的所述扫地机100的特定物理信息，该特定物理信息是在所述扫地机100的集尘容器20满载和非满载状态太下存在显著差异的物理信息；反馈单元40安装于所述基站本体，用于接收所述检测单元的检测数据，并用于产生能够被用户察觉的感观信号。具体的，所述检测单元包括用于检测所述扫地机100重量的第二重量检测单元2001。

应当理解，扫地机100返回基站200时，基站200能够对扫地机100进行称重，基站200通过称重传感器获得扫地机100当前的重量数据。通过比对当前重量与空载状态的重量或者预设的满载重量，基站200可以判断集尘容器20内灰尘和杂物的增加情况，从而识别集尘容器20的满载状态。

这种检测集尘容器20满载的方式有以下优点：基站200通过称重传感器可以精确地获取扫地机100的当前重量数据，从而实现了对满载状态的准确识别，避免了误判或漏判，提高了识别的准确度和可靠性。通过称重方式进行集尘容器20满载状态的识别，可以实现对集尘容器20状态的实时监测，能够及时提醒用户进行清理操作，保持扫地机100的高效工作状态；利用基站200进行称重识别满载状态的方法相对简单且易于实现，不需要复杂的传感器或控制系统，降低了系统的复杂性和维护成本；称重方式的满载状态识别适用于不同类型的扫地机100器人，无论是轮式还是轨道式设计，都可以通过基站200称重方式来判断集尘容器20的满载状态，具有较强的通用性和适用性；通过基站200进行称重识别满载状态后，系统可以自动触发清理机制，实现自动化的集尘容器20清理，增强了扫地机100器人的智能化和自动化程度，提升了用户体验。

综上所述，利用基站200进行称重识别扫地机100集尘容器20的满载状态的方式具有准确度高、实时监测、简单易实现、适用性强和自动化处理等多方面优点，是一种有效且可靠的满载状态识别方式，为扫地机100器人的性能和用户体验提供了全面的保障。

请参阅图22所示，基于上述实施例9，本申请提供了一种应用于所述基站200的控制方法，包括如下步骤：

S51：当所述扫地机100返回至所述基站200时，获取所述检测单元检测的所述特定物理信息的测量值；具体的，所述测量值是扫地机100的整机重量。

S52：将所述测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述测量值是否超过所述临界值；临界值表示扫地机100满载时的重量，这一重量可以通过前期实验来确定，也可以根据技术人员的经验来确定。

S53：若是，则识别为尘满状态。此时可以控制所述反馈单元40产生提醒信号。

该控制方法通过比较扫地机100的整机重量与预设的满载重量临界值，判断集尘容器20是否已满载，实现了简单直观的控制逻辑，易于实施和操作；当扫地机100返回至基站200时，立即获取整机重量信息并进行比对，能够实时响应集尘容器20的满载状态，提高了系统的实时性和敏捷性；临界值的设定可以根据实验结果或技术人员经验进行调整，具有一定的灵活性和个性化定制，以适应不同环境和需求；通过测量整机重量并与临界值进行比较，可以精准判断集尘容器20的满载状态，避免了误判或漏判，提高了识别的准确性和可靠性；该方法在需要时才获取重量信息进行比对，有效降低了能源的消耗，节约了系统的运行成本，提高了能源利用效率；当判断集尘容器20已满载时，控制反馈单元40生成感观信号，可以自动触发清理机制或报警提醒，实现了智能化的集尘容器20处理，提升了系统的智能化水平。

综上所述，上述基站200控制方法简单易行、实时响应、个性化设置、准确性高、节约能源和智能化处理等多方面优点，为扫地机100器人的集尘容器20管理提供了有效而可靠的控制手段。

实施例10

请参阅图16所示，本实施例与实施例9的主要区别在于检测单元的类型不同，具体的，本实施例中，所述基站本体设有用于压缩所述集尘容器20的第二压缩机构210，所述检测单元包括用于检测所述第二压缩机构210的压缩行程的第二行程检测单元2002，或用于检测所述第二压缩机构210压力变化的第二压力检测单元2003。扫地机100的顶盖上可以设置能够开启的盖板，盖板开启时能够使集尘容器20被显露，此时基站200内设置的第二压缩机构210可以对集尘容器20进行挤压，基站200通过第二压缩机构210的行程变化或压力变化来判断集尘容器20的满载状态。

当扫地机100返回基站200时，基站200中的第二压缩机构210会对扫地机100的集尘容器20进行压缩操作，通过机械力将集尘容器20内的灰尘和杂物进行压缩，减小容器内的体积。在集尘容器20被压缩的过程中，基站200会通过传感器检测第二压缩机构210的行程或压力变化。根据第二压缩机构210的行程或压力变化，基站200可以判断集尘容器20内灰尘和杂物的密度变化情况，从而识别集尘容器20的满载状态。

这种检测方式的优点包括：基站200利用压缩机构对集尘容器20进行压缩，并通过检测压缩机构的行程或压力来识别满载状态，能够实现对集尘容器20状态的实时监测，及时提醒用户进行清理操作，保持扫地机100的高效工作状态；与连续性监测相比，该方式在需要时才进行压缩和检测，减少了能源的浪费，降低设备的能耗，提高能源利用效率；通过检测压缩机构的行程或压力变化来判断集尘容器20的满载状态，能够准确判断容器内灰尘和杂物的密度变化，具有较高的准确性和可靠性；识别集尘容器20满载状态后，系统可以自动触发清理机制，实现自动化的集尘容器20清理，提升了扫地机100器人的智能化和自动化程度，增强了用户体验；该方式利用机械压缩进行集尘容器20满载状态的识别，相对于其他更复杂的检测方式，机械化处理更加可靠且稳定，降低了故障率，提高了系统的可靠性和稳定性。

综上所述，基站200利用压缩机构挤压扫地机100的集尘容器20，并通过检测压缩机构的行程或压力来判断集尘容器20满载状态的检测方式具有实时监测、节省能耗、可靠性高、自动化处理和机械化处理等多方面优点，为扫地机100器人的性能和用户体验提供了全面的保障。

请参阅图23所示，基于实施例10所述的基站200，本申请提供了一种基站200的控制方法，包括如下步骤：

S61：当所述扫地机100返回至所述基站200时，向所述第二压缩机构210发出控制信号，控制所述第二压缩机构210工作，直至所述第二压缩机构210的行程或压力达到预设值；

S62：获取所述第二压缩机构210压缩过程中所述检测单元检测的所述特定物理信息的第二极限测量值；具体的，第二极限测量值为第二压缩机构210的极限行程或极限压力。

S63：将所述第二极限测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第二极限测量值是否超过所述临界值；该临界值可以通过前期实验获得。

S64：若是，则识别为尘满状态。此时可以控制所述反馈单元40产生提醒信号。

上述基站200控制方法通过控制第二压缩机构210工作直至行程或压力达到预设值，并获取压缩过程中的极限测量值，可以更准确地获取集尘容器20内部的物理信息，提高了判断满载状态的精确度；在压缩过程中获取极限测量值，并与临界值对比判断是否超过，实现了实时监测集尘容器20的状态，及时判断满载情况，提高了系统的响应速度和准确性；通过向第二压缩机构210发送控制信号并监测压缩过程中的物理信息，实现了对集尘容器20状态的自动化控制和判断，减少了人工干预，提高了系统的智能化程度；控制方法能够准确识别满载状态并生成感观信号，可以及时触发清理动作，提升了集尘容器20的清洁效率和使用体验；该方法在需要时才对集尘容器20进行压缩和检测，节约了能源和系统资源的消耗，提高了系统的资源利用效率，降低了运行成本；通过生成感观信号，可以及时向用户反馈集尘容器20的状态，帮助用户了解清理情况，提高了用户对扫地机100器人的控制和管理能力。

综上所述，上述基站200控制方法精确度高、实时监测、自动化控制、清洁效率提升、资源节约和数据反馈等多方面优点，为扫地机100器人集尘容器20管理提供了更为智能和高效的控制手段，提升了系统的性能和用户体验。

需要说明的是，除了上述实施例9、10以外，基站200也可以利用其它方式对扫地机100的集尘容器20进行尘满检测，例如，所述检测单元包括用于检测所述集尘容器20体积的体积检测单元1006或用于检测所述集尘容器20的垃圾入口是否存在垃圾的光电检测单元1007。

实施例11

请参阅图17所示，本实施例与其它实施例的主要区别点在于反馈信号的交互方式，具体的，本实施例提供一种清洁系统，包括扫地机100、基站200和移动终端300；所述扫地机100设有集尘容器20；所述基站200设有用于收容所述扫地机100的收容部；移动终端300与所述扫地机100和/或所述基站200通讯连接；所述扫地机100和/或所述基站200设有检测单元，所述检测单元用于采集所述扫地机100的特定物理信息，该特定物理信息是在集尘容器20满载和非满载状态太下存在显著差异的物理信息；所述扫地机100和/或所述基站200被配置为，当所述检测单元检测到所述集尘容器20满载时，所述扫地机100和/或所述基站200向所述移动终端300发送尘满告警信息。

请参阅图24所示，基于本实施例，本申请还提供一种应用于所述清洁系统的控制方法，包括如下步骤：

S71：获取所述检测单元检测的所述特定物理信息的测量值；该测量值的具体要素可以参考实施例1-10所述方案，此处不再赘述。

S72：将所述测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述测量值是否超过所述临界值；

S73：若是，则识别为尘满状态。此时可以向所述移动终端300发出尘满告警信息。

应当理解，本实施例中，用户可以通过手机等移动终端300实时接收集尘容器20的尘满状态，及时了解扫地机100工作情况，便于用户对清理操作进行及时安排，提高了操作的便利性和及时性；用户不必亲自到扫地机100或基站200附近就能知道集尘容器20的状态，可以随时随地通过移动终端300进行远程监控和查看清理情况，提高了用户体验；通过移动终端300可以实现智能提醒功能，比如设置定期提醒用户清理集尘容器20，或者在集尘容器20满载时发送警报通知用户进行及时处理，提高了用户对扫地机100的管理和维护能力；检测结果发送至移动终端300后可以留存历史数据，用户可以查看集尘容器20状态的历史记录，帮助用户了解使用情况和清理周期，从而更好地管理扫地机100器人的工作；移动终端300作为用户常用的设备，其界面友好、操作简便，用户可以轻松获取集尘容器20状态信息，提高了用户体验；通过移动终端300发送检测结果，扫地机100或基站200也能够追踪和记录设备的工作情况，为维护和服务提供了依据，有助于提高设备的可靠性和持续运行能力。

综上所述，扫地机100或基站200对扫地机100的集尘容器20进行尘满检测，并将检测结果发送至手机等移动终端300的交互方式具有实时提醒、远程监控、智能提醒、数据留存、用户友好和追踪维护等多方面优点，为用户提供了更便捷、智能的管理体验，提升了设备的可操作性和用户满意度。

本申请还提供一种清洁设备，包括存储介质和处理器，所述存储介质中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时，实现上述实施例1-11所述方法的步骤。

综上所述，本申请提供的扫地机100、基站200、清洁系统、控制方法及清洁设备，通过传感器检测尘袋内的灰尘和杂物水平，从而自动识别尘袋是否满载，用户无需手动检查尘袋状态，系统可以智能地管理和监控尘袋的使用情况，提供更便捷的用户体验；避免用户在尘袋未充分利用之前过早更换，从而节约了尘袋和其他资源的使用，通过最大限度地利用每个尘袋的容量，能够提高清洁效率并减少更换尘袋的频率，节省了用户的成本和精力；及时更换满载的尘袋可以保持扫地机100的吸尘性能和清洁效率，避免尘袋过度积满而导致清洁效果下降；自动识别功能可以确保扫地机100始终处于最佳工作状态，提高清洁效率，减少二次清扫的可能性；定期更换尘袋可以保持扫地机100设备的正常运行，避免过度磨损和损坏；自动识别尘袋是否满载的系统可以帮助用户及时更换尘袋，延长扫地机100设备的使用寿命，减少维修和更换成本；这种智能化的系统可以提供更智能、更便捷的清洁体验，让用户无需频繁地关注尘袋状态，享受更轻松、高效的清洁过程，用户可以放心地让扫地机100自行管理尘袋，专注于其他事务，提升了整体的用户体验；基于尘袋状态的智能控制系统可以根据实时情况自动调整清洁机器的工作模式和清洁路径，优化清扫效率和能耗管理，这种智能化的控制方法可以使清洁设备更加智能和高效。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。

在本文的描述中，提供了许多特定细节，诸如部件和/或方法的实例，以提供对本申请实施例的完全理解。然而，本领域技术人员将认识到可以在没有一项或多项具体细节的情况下或通过其他设备、系统、组件、方法、部件、材料、零件等等来实践本申请的实施例。在其他情况下，未具体示出或详细描述公知的结构、材料或操作，以避免使本申请实施例的方面变模糊。

Claims (22)

1.一种扫地机，其特征在于，包括：

移动载体；

自行走机构，驱动所述移动载体沿待清洁面行走；

风道，设置于所述移动载体；

负压装置，安装于所述移动载体，并连接于所述风道，用于对所述风道抽气，以使所述风道内产生气流；

集尘容器，收容于所述风道内，所述集尘容器的迎风侧设有第一进风口，所述集尘容器的至少部分区域由滤材制成，以使所述集尘容器能够被气流穿过，并使气流中携带的垃圾滞留于所述集尘容器内；和

检测单元，安装于所述移动载体，用于采集扫地机的特定物理信息，该特定物理信息是能够随着所述集尘容器装填状态的变化而发生变化的物理信息。

2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述负压装置包括风机，所述检测单元包括用于检测所述风机转速的转速检测单元和/或用于检测所述风机工作电流的电流检测单元。

3.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述检测单元包括设置在所述风道内的风速检测单元和/或气压检测单元。

4.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述移动载体包括第一结构件和第二结构件，至少所述集尘容器安装于所述第一结构件，所述第一结构件被装配为其至少部分重量作用于所述第二结构件，所述检测单元包括设置在所述第一结构件与所述第二结构件之间以检测所述第一结构件重量变化的重量检测单元。

5.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述集尘容器由柔性材料制成，所述集尘容器被装配为其体积能够随着其内收集的垃圾的增多而发生膨胀，所述检测单元包括用于检测所述集尘容器体积变化的体积检测单元。

6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述集尘容器由柔性材料制成，所述移动载体设有用于压缩所述集尘容器的压缩机构，所述检测单元包括用于检测所述压缩机构的压缩行程的行程检测单元，或用于检测所述压缩机构压力变化的压力检测单元。

7.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述检测单元包括用于检测所述集尘容器是否存在垃圾的光电检测单元。

8.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述风道设有用于收容所述集尘容器的腔体，所述腔体设有第二进风口和第二出风口，所述第一进风口与所述第二进风口相对设置，所述滤材至少设置在所述集尘容器上与所述第二出风口相对的区域。

9.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述集尘容器的容器壁由透气材料制成，所述集尘容器的容器壁本身构成所述滤材。

10.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述集尘容器的容器壁由高分子聚合物膜制成，所述集尘容器与所述第二出风口相对的区域设有第一出风口，所述滤材设置于所述第一出风口。

11.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述集尘容器上与所述第二进风口相对的一侧设有第一支架，所述第一支架以可拆卸的方式与所述第二进风口的边缘连接。

12.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述集尘容器上与所述第二出风口相对于的一侧设有第二支架，所述第二支架以可拆卸的方式与所述第二出风口的边缘连接。

13.根据权利要求8所述的扫地机，其特征在于，所述第二进风口和所述第二出风口位于所述腔体的同一侧，所述集尘容器上与所述第二进风口和所述第二出风口相对的一侧设有固定支架，所述固定支架以可拆卸的方式与所述第二进风口和所述第二出风口所在的腔体内壁连接。

14.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述风道远离所述负压装置的一端设有主进风口，所述主进风口设有用于收容滚刷的收容腔，所述滚刷转动设置在所述收容腔内。

15.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机还包括反馈单元，所述反馈单元安装于所述移动载体，用于根据所述检测单元采集到的所述特定物理信息产生提醒信号。

16.根据权利要求15所述的扫地机，其特征在于，所述反馈单元包括灯光模块、扬声器模块、振动模块、显示模块中的至少一种。

17.一种清洁系统，其特征在于，包括：

扫地机，所述扫地机设有集尘容器；

基站，所述基站设有用于收容所述扫地机的收容部；

所述扫地机和/或所述基站设有检测单元，所述检测单元用于采集所述扫地机的特定物理信息，该特定物理信息是能够随着所述集尘容器装填状态的变化而发生变化的物理信息。

18.根据权利要求17所述的清洁系统，其特征在于，所述扫地机和/或所述基站设有无线通讯模块，所述扫地机和/或所述基站被配置为，当所述检测单元检测到所述集尘容器满载时，所述扫地机和/或所述基站通过所述无线通讯模块发出尘满告警信息。

19.一种扫地机的控制方法，所述扫地机包括：

移动载体；

自行走机构，驱动所述移动载体沿待清洁面行走；

风道，设置于所述移动载体；

负压装置，安装于所述移动载体，并连接于所述风道，用于对所述风道抽气，以使所述风道内产生气流；

集尘容器，收容于所述风道内，所述集尘容器的迎风侧设有第一进风口，所述集尘容器的至少部分区域由滤材制成，以使所述集尘容器能够被气流穿过，并使气流中携带的垃圾滞留于所述集尘容器内；和

检测单元，安装于所述移动载体，用于采集扫地机的特定物理信息，该特定物理信息是能够随着所述集尘容器装填状态的变化而发生变化的物理信息；

其特征在于，包括如下步骤：

所述负压装置以正常清洁模式工作时，所述检测单元检测所述特定物理信息的第一测量值；

将所述第一测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第一测量值是否超过所述临界值；

若是，则控制所述负压装置以除障模式工作预设时间后再恢复正常清洁模式进行工作，并获取此时所述检测单元检测的所述特定物理信息的第二测量值；所述除障模式是用于排除风道堵塞故障的工作模式；

将所述第二测量值与所述临界值进行对比，判断所述第二测量值是否超过所述临界值

若是，则识别为尘满状态。

20.根据权利要求19所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述正常清洁模式为所述负压装置以第一吸力进行工作，所述除障模式为所述负压装置以第二吸力进行工作，第二吸力大于第一吸力；或者

所述正常清洁模式为所述负压装置以第一气流方向进行工作，所述除障模式为所述负压装置以第二气流方向进行工作。

21.根据权利要求19所述的扫地机的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

所述负压装置停止工作时，所述检测单元检测所述特定物理信息的第三测量值；

将所述第三测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第三测量值是否超过所述临界值；

若是，则识别为尘满状态。

22.根据权利要求19所述的扫地机的控制方法，其特征在于，所述集尘容器由柔性材料制成，所述移动载体设有用于压缩所述集尘容器的压缩机构，所述检测单元包括用于检测所述压缩机构的压缩行程的行程检测单元，或用于检测所述压缩机构压力变化的压力检测单元；

还包括如下步骤：

满足预设条件时，向所述压缩机构发出控制信号，控制所述压缩机构工作，直至所述压缩机构的行程或压力达到预设值，所述满足预设条件是指距离上一次启动所述压缩机构已经间隔了预设时长，或者所述扫地机已经运行了预设距离；

获取所述压缩机构压缩过程中所述检测单元检测的所述特定物理信息的第一极限测量值；

将所述第一极限测量值与预设的所述特定物理信息的临界值进行对比，判断所述第一极限测量值是否超过所述临界值；

若是，则识别为尘满状态。