CN111920346A - 用于控制清洁机器人集尘的方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于机器人控制技术领域，提供了用于控制清洁机器人集尘的方法，包括：检测清洁机器人的集尘状态，其中，集尘状态用于指示清洁机器人当前是否需要启动集尘功能；响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达用于启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。可根据清洁机器人的集尘状态及时对清洁机器人执行集尘，有助于实现及时准确地对清洁机器人所积存的脏物进行清理。
Description
技术领域
本申请属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种用于控制清洁机器人集尘的方法、装置、设备及介质。
背景技术
清洁机器人可用于对地面进行自动清洁。清洁机器人的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。相关技术中，清洁机器人通常是在驱动装置的驱动下，沿着预设的清洁路径进行自移动，从而实现收集所经过地面上的脏物，如，头发，灰尘等。
随着清洁机器人的使用时长的增加，清洁机器人会积存越来越多的脏物。因此，相关技术中，需要对清洁机器人所积存的脏物进行及时清理。
发明内容
本申请实施例提供了用于控制清洁机器人集尘的方法、装置、设备及介质，旨在解决相关技术中对清洁机器人中积存的脏物清理不及时的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制清洁机器人集尘的方法，该方法包括：
检测清洁机器人的集尘状态，其中，集尘状态用于指示清洁机器人当前是否需要启动集尘功能；
响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。
进一步地，响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作，包括：
接收与清洁机器人通信连接的基站的基站状态信息，其中，基站状态信息用于指示基站的当前状态；
响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站状态信息所指示的基站的当前状态适合启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。
进一步地，清洁机器人上固定设置有用于存储脏物的尘盒，基站上固定设置有用于接收尘盒中的脏物的尘袋，以及
在控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令之后，还包括：
检测清洁机器人与基站是否准确对接；
响应于确定清洁机器人与基站准确对接，控制基站将尘盒中的脏物转移至尘袋中。
进一步地，清洁机器人的集尘状态包括以下至少一个子状态：
用于指示清洁机器人的电量是否低于预设电量值的电量子状态；
用于指示尘盒中所储存的脏物量是否超过第一预设脏物量阈值的尘盒脏物含量子状态；
用于指示清洁机器人是否接收到用户输入的集尘请求的用户请求子状态。
进一步地，基站的当前状态包括以下至少一个子状态：
用于指示尘袋中所储存的脏物量是否超过第二预设脏物量阈值的尘袋脏物含量子状态；
用于指示尘袋是否已安装紧固的尘袋安装子状态。
进一步地，基站上设置有集尘腔，集尘腔上可开合设置有上盖，且尘袋通过固定套设于集尘腔中实现固定设置于基站上，以及
基站的当前状态还包括：用于指示上盖是否已闭合的上盖开闭子状态。
进一步地，该方法还包括：
响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站状态信息所指示的基站的当前状态不适合启动集尘功能，生成用于控制清洁机器人等待集尘的集尘等待指令，以使清洁机器人等待集尘。
进一步地，通信连接包括以下之一：有线通信连接、无线通信连接。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制清洁机器人集尘的装置，该装置包括：
状态检测单元，用于检测清洁机器人的集尘状态，其中，集尘状态用于指示清洁机器人当前是否需要启动集尘功能；
指令生成单元，用于响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述用于控制清洁机器人集尘的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述用于控制清洁机器人集尘的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面中任一项的用于控制清洁机器人集尘的方法。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：可根据清洁机器人的集尘状态及时对清洁机器人执行集尘，有助于实现及时准确地对清洁机器人所积存的脏物进行清理。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的用于控制清洁机器人集尘的方法的流程示意图；
图2是本申请另一实施例提供的用于控制清洁机器人集尘的方法的流程示意图；
图3是本申请又一实施例提供的用于控制清洁机器人集尘的方法的流程示意图；
图4是本申请一实施例提供的用于控制清洁机器人集尘的装置的结构示意图；
图5是本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
本申请实施例提供的用于控制清洁机器人集尘的方法，可以应用于清洁机器人。本申请实施例对清洁机器人的具体类型不做任何限制。
为了说明本申请的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1，本申请实施例提供一种用于控制清洁机器人集尘的方法，包括：
步骤S101，检测清洁机器人的集尘状态。
其中，集尘状态用于指示清洁机器人当前是否需要启动集尘功能。
实践中，上述集尘状态通常可以包括至少一个子状态，例如，用于指示清洁机器人的拖布的使用时长是否超过第一预设时长的拖布子状态，用于指示清洁机器人的滚筒的使用时长是否超过第二预设时长的滚筒子状态等。其中，上述第一预设时长和上述第二预设时长可以相同也可以不同。
上述集尘功能通常是用于移除清洁机器人所积存的脏物的功能。实践中，可以采用负压抽吸的方式实现上述集尘功能，也可以通过直接倒出的方式实现上述集尘功能，还可以采用风机吹的方式实现上述集尘功能，这里不做具体限制。
在本实施例中，用于控制清洁机器人集尘的方法的执行主体可以是清洁机器人。上述执行主体可以通过清洁机器人上所安装的传感器(如，距离传感器、电量传感器、重量传感器等)检测到清洁机器人的集尘状态。
步骤S102，响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。
其中，基站可与清洁机器人适配对接，基站状态信息用于指示基站的当前状态。
实践中，为了便于使用，通常为清洁机器人配套设置一基站，该基站可用于为清洁机器人充电，也可用于清理清洁机器人所积存的脏物。作为示例，可通过将清洁机器人所积存的脏物抽吸至基站的指定位置实现清理清洁机器人所积存的脏物。作为另一示例，若清洁机器人通过拖布积存脏物，且基站上固定设置有用于清洁拖布的水箱，则可通过将清洁机器人的拖布直接插入水箱中以实现清理清洁机器人所积存的脏物。
其中，上述集尘操作通常是指移除清洁机器人所积存的脏物的操作。作为示例，上述集尘操作可以是抽吸清洁机器人所积存的脏物的操作。
在本实施例中，上述执行主体可以在上述集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能时，生成集尘启动指令，并将所生成的集成启动指令向基站发送。这样，上述执行主体可以通过所生成的集尘启动指令，控制基站对清洁机器人执行集尘。从而实现在清洁机器人当前需要集尘时，及时对清洁机器人执行集尘，有助于实现及时准确地对清洁机器人所积存的脏物进行清理。
实施例二
本申请实施例提供一种用于控制清洁机器人集尘的方法，本实施例是对实施例一的进一步说明，与实施例一相同或相似的地方，具体可参见实施例一的相关描述，此处不再赘述。请参阅图2，本实施例中的用于控制清洁机器人集尘的方法，包括：
步骤S201，检测清洁机器人的集尘状态。
其中，集尘状态用于指示清洁机器人当前是否需要启动集尘功能。
步骤S202，接收与清洁机器人通信连接的基站的基站状态信息。
其中，基站可与清洁机器人适配对接，基站状态信息用于描述基站的当前状态。
在本实施例中，上述执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式接收到基站的基站状态信息。基站状态信息用于指示基站的当前状态。实践中，基站的状态可以包括至少一个子状态。如，指示基站中用于积聚来自清洁机器人的脏物的容器是否饱和的脏物饱和子状态、指示用于积聚来自清洁机器人的脏物的容器是否安装紧固的稳固子状态等。本实施例对上述基站状态信息的具体形式不做限定。作为示例，上述基站状态信息可以为“11”，也可以是“YY”，用于指示基站的当前状态为：基站中用于积聚来自清洁机器人的脏物的容器已饱和，且用于积聚来自清洁机器人的脏物的容器已安装紧固。
步骤S203，响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站状态信息所指示的基站的当前状态适合启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。
在本实施例中，在集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站的当前状态适合启动集尘功能时，上述执行主体可以控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘。本实施例同时对清洁机器人和基站的状态进行考虑，实现在清洁机器人需要集尘且基站适合集尘的情况下对清洁机器人执行集尘，有助于实现高效、准确地对清洁机器人所积存的脏物进行清理。
在本申请的各个实施例的可选的实现方式中，响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站状态信息所指示的基站的当前状态不适合启动集尘功能，生成用于控制清洁机器人等待集尘的集尘等待指令，以使清洁机器人等待集尘。
本实现方式中，在清洁机器人需要集尘，但基站不适合集尘的情况下，控制清洁机器人等待集尘。可以避免由于基站当前状态不适合集尘情况下对清洁机器人执行集尘导致的脏物清理效果不佳，如脏物洒在地上。有助于进一步实现高效、准确地对清洁机器人所积存的脏物进行清理。
实施例三
本申请实施例提供一种用于控制清洁机器人集尘的方法，本实施例是对实施例二的进一步说明，与实施例二相同或相似的地方，具体可参见实施例二的相关描述，此处不再赘述。请参阅图3，本实施例中的用于控制清洁机器人集尘的方法，包括：
步骤S301，检测清洁机器人的集尘状态。
其中，集尘状态用于指示清洁机器人当前是否需要启动集尘功能。
步骤S302，接收与清洁机器人通信连接的基站的基站状态信息。
其中，基站可与清洁机器人适配对接，基站状态信息用于指示基站的当前状态。
步骤S303，响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站状态信息所指示的基站的当前状态适合启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令。
步骤S304，检测清洁机器人与基站是否准确对接。
在本实施例中，清洁机器人上固定设置有用于存储脏物的尘盒，基站上固定设置有用于接收尘盒中的脏物的尘袋。此时，实践中，该清洁机器人通常为扫地机器人。
这里，上述执行主体可以通过清洁机器人上所安装的传感器，如位置传感器，检测清洁机器人与基站是否准确对接。
步骤S305，响应于确定清洁机器人与基站准确对接，控制基站将尘盒中的脏物转移至尘袋中。
在本实施例中，上述执行主体可以在确定清洁机器人与基站准确对接后，控制基站将尘盒中的脏物转移至尘袋中。可以避免因为清洁机器人与基站对接不准确导致尘盒中的脏物溢出的情况。另外，在清洁机器人与基站准确对接时，尘盒中的脏物可以顺畅无阻地移至尘袋中，有助于实现将尘盒中的脏物清除干净。
在本实施例的一些可选的实现方式中，清洁机器人的集尘状态可以包括以下至少一个子状态：用于指示清洁机器人的电量是否低于预设电量值的电量子状态，用于指示尘盒中所储存的脏物量是否超过第一预设脏物量阈值的尘盒脏物含量子状态，用于指示清洁机器人是否接收到用户输入的集尘请求的用户请求子状态。
其中，上述预设电量值可以是预先设定的用于表征清洁机器人电量多少的数值，如50％。上述第一预设脏物量阈值可以是预先设定的用于表征脏物量的数值，如5克。上述集尘请求可以是用于请求对清洁机器人执行集尘的信息。
在实际应用中，可以根据集尘状态所包括的各个子状态得出集尘状态。举例来说，若集尘状态包括尘盒脏物含量子状态。此时，若检测到尘盒脏物含量子状态指示尘盒中所储存的脏物量超过第一预设脏物量阈值，则可以认为集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能。反之，若检测到尘盒脏物含量子状态指示尘盒中所储存的脏物量不超过第一预设脏物量阈值，则可以认为集尘状态指示清洁机器人当前不需要启动集尘功能。
在本实施例的一些可选的实现方式中，基站的当前状态可以包括以下至少一个子状态：用于指示尘袋中所储存的脏物量是否超过第二预设脏物量阈值的尘袋脏物含量子状态，用于指示尘袋是否已安装紧固的尘袋安装子状态。
其中，上述第二预设脏物量阈值可以是预先设定的用于表征脏物量的数值，如100克，200立方厘米等。
在实际应用中，可以根据基站的当前状态所包括的各个子状态得出基站的当前状态。举例来说，若基站的当前状态包括尘袋脏物含量子状态和尘袋安装子状态。则基站的当前状态可以有四种可能的情况。第一种，尘袋脏物含量子状态指示尘袋中所储存的脏物量超过第二预设脏物量阈值，且尘袋安装子状态指示尘袋已安装紧固。第二种，尘袋脏物含量子状态指示尘袋中所储存的脏物量不超过第二预设脏物量阈值，且尘袋安装子状态指示尘袋已安装紧固。第三种，尘袋脏物含量子状态指示尘袋中所储存的脏物量超过第二预设脏物量阈值，且尘袋安装子状态指示尘袋未安装紧固。第四种，尘袋脏物含量子状态指示尘袋中所储存的脏物量不超过第二预设脏物量阈值，且尘袋安装子状态指示尘袋未安装紧固。实践中，通常在基站的当前状态为第二种情况时，认为基站当前的状态适合启动集尘功能。
本实现方式可以实现同时对基站可能具有的多个子状态进行综合考虑，有助于实现得到关于基站的更加准确的状态，从而实现更加及时准确地对清洁机器人所积存的脏物进行清理。
在上述实现方式的可选的实现方式中，若基站上设置有集尘腔，集尘腔上可开合设置有上盖，且尘袋通过固定套设于集尘腔中实现固定设置于基站上。此时，基站的当前状态还可以包括：用于指示上盖是否已闭合的上盖开闭子状态。
实践中，由于通常采用负压抽吸的方式将尘盒中的脏物清除，在上盖处于闭合状态时，可以保证集尘腔中的压力处于稳定状态，有助于实现进一步将尘盒中的脏物清除干净。
需要指出的是，上述上盖可以设置于集尘腔的上部，也可以设置在集尘腔的侧面，本实施例对上盖的具体位置不做限定。另外，上述上盖可以为具有密封功能的密封盖。在上述上盖为具有密封功能的密封盖时，可以进一步保证集尘腔中的压力处于稳定状态，从而实现进一步将尘盒中的脏物清除干净。
实施例四
对应于上文实施例的用于控制清洁机器人集尘的方法，图4示出了本申请实施例提供的用于控制清洁机器人集尘的装置400的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图4，该装置包括：
状态检测单元401，用于检测清洁机器人的集尘状态，其中，集尘状态用于指示清洁机器人当前是否需要启动集尘功能；
指令生成单元402，用于响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。
在一个实施例中，指令生成单元402具体用于：
接收与清洁机器人通信连接的基站的基站状态信息，其中，基站状态信息用于指示基站的当前状态；
响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站状态信息所指示的基站的当前状态适合启动集尘功能，控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现基站对清洁机器人执行集尘操作。
在一个实施例中，清洁机器人上固定设置有用于存储脏物的尘盒，基站上固定设置有用于接收尘盒中的脏物的尘袋，以及
在控制清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令之后，还包括：
检测清洁机器人与基站是否准确对接；
响应于确定清洁机器人与基站准确对接，控制基站将尘盒中的脏物转移至尘袋中。
在一个实施例中，清洁机器人的集尘状态包括以下至少一个子状态：
用于指示清洁机器人的电量是否低于预设电量值的电量子状态；
用于指示尘盒中所储存的脏物量是否超过第一预设脏物量阈值的尘盒脏物含量子状态；
用于指示清洁机器人是否接收到用户输入的集尘请求的用户请求子状态。
在一个实施例中，基站的当前状态包括以下至少一个子状态：
用于指示尘袋中所储存的脏物量是否超过第二预设脏物量阈值的尘袋脏物含量子状态；
用于指示尘袋是否已安装紧固的尘袋安装子状态。
在一个实施例中，基站上设置有集尘腔，集尘腔上可开合设置有上盖，且尘袋通过固定套设于集尘腔中实现固定设置于基站上，以及
基站的当前状态还包括：用于指示上盖是否已闭合的上盖开闭子状态。
在一个实施例中，指令生成单元402还可以用于：
响应于集尘状态指示清洁机器人当前需要启动集尘功能，且基站状态信息所指示的基站的当前状态不适合启动集尘功能，生成用于控制清洁机器人等待集尘的集尘等待指令，以使清洁机器人等待集尘。
本实施例提供的装置，可根据清洁机器人的集尘状态及时对清洁机器人执行集尘，有助于实现及时准确地对清洁机器人所积存的脏物进行清理。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
实施例五
图5为本申请一实施例提供的电子设备500的结构示意图。如图5所示，该实施例的电子设备500包括：至少一个处理器501(图5中仅示出一个处理器)、存储器502以及存储在存储器502中并可在至少一个处理器501上运行的计算机程序503，例如用于控制清洁机器人集尘的程序。处理器501执行计算机程序503时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。处理器501执行计算机程序503时实现上述各个用于控制清洁机器人集尘的方法的实施例中的步骤。处理器501执行计算机程序503时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示单元401至402的功能。
示例性的，计算机程序503可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序503在电子设备500中的执行过程。例如，计算机程序503可以被分割成状态检测单元，指令生成单元，各单元具体功能在上述实施例中已有描述，此处不再赘述。
电子设备500可以是服务器、台式电脑、平板电脑、云端服务器和移动终端等计算设备。电子设备500可包括，但不仅限于，处理器501，存储器502。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备500的示例，并不构成对电子设备500的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器501可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
存储器502可以是电子设备500的内部存储单元，例如电子设备500的硬盘或内存。存储器502也可以是电子设备500的外部存储设备，例如电子设备500上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，存储器502还可以既包括电子设备500的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储计算机程序以及电子设备所需的其他程序和数据。存储器502还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于控制清洁机器人集尘的方法，其特征在于，所述方法包括：
检测清洁机器人的集尘状态，其中，所述集尘状态用于指示所述清洁机器人当前是否需要启动集尘功能；
响应于所述集尘状态指示所述清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制所述清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现所述基站对所述清洁机器人执行集尘操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述集尘状态指示所述清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制所述清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现所述基站对所述清洁机器人执行集尘操作，包括：
接收与所述清洁机器人通信连接的所述基站的基站状态信息，其中，所述基站状态信息用于指示所述基站的当前状态；
响应于所述集尘状态指示所述清洁机器人当前需要启动集尘功能，且所述基站状态信息所指示的所述基站的当前状态适合启动集尘功能，控制所述清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现所述基站对所述清洁机器人执行集尘操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述清洁机器人上固定设置有用于存储脏物的尘盒，所述基站上固定设置有用于接收所述尘盒中的脏物的尘袋，以及
在所述控制所述清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令之后，还包括：
检测所述清洁机器人与所述基站是否准确对接；
响应于确定所述清洁机器人与所述基站准确对接，控制所述基站将所述尘盒中的脏物转移至所述尘袋中。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述清洁机器人的集尘状态包括以下至少一个子状态：
用于指示所述清洁机器人的电量是否低于预设电量值的电量子状态；
用于指示所述尘盒中所储存的脏物量是否超过第一预设脏物量阈值的尘盒脏物含量子状态；
用于指示所述清洁机器人是否接收到用户输入的集尘请求的用户请求子状态。
5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基站的当前状态包括以下至少一个子状态：
用于指示所述尘袋中所储存的脏物量是否超过第二预设脏物量阈值的尘袋脏物含量子状态；
用于指示所述尘袋是否已安装紧固的尘袋安装子状态。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基站上设置有集尘腔，所述集尘腔上可开合设置有上盖，且所述尘袋通过固定套设于所述集尘腔中实现固定设置于所述基站上，以及
所述基站的当前状态还包括：用于指示所述上盖是否已闭合的上盖开闭子状态。
7.根据权利要求2-6之一所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所述集尘状态指示所述清洁机器人当前需要启动集尘功能，且所述基站状态信息所指示的所述基站的当前状态不适合启动集尘功能，生成用于控制所述清洁机器人等待集尘的集尘等待指令，以使所述清洁机器人等待集尘。
8.一种用于控制清洁机器人集尘的装置，其特征在于，所述装置包括：
状态检测单元，用于检测清洁机器人的集尘状态，其中，所述集尘状态用于指示所述清洁机器人当前是否需要启动集尘功能；
指令生成单元，用于响应于所述集尘状态指示所述清洁机器人当前需要启动集尘功能，控制所述清洁机器人向基站下达启动集尘功能的集尘启动指令，以实现所述基站对所述清洁机器人执行集尘操作。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
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