WO2019064862A1 - 捕集装置及び検出装置 - Google Patents

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WO2019064862A1
WO2019064862A1 PCT/JP2018/027784 JP2018027784W WO2019064862A1 WO 2019064862 A1 WO2019064862 A1 WO 2019064862A1 JP 2018027784 W JP2018027784 W JP 2018027784W WO 2019064862 A1 WO2019064862 A1 WO 2019064862A1
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unit
collection device
virus
autonomous
detected
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PCT/JP2018/027784
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中山　浩
中田　幹也
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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    • G01N2001/028—Sampling from a surface, swabbing, vaporising

Definitions

  • the present disclosure relates to a collection device for collecting an object having a substance to be detected such as virus or bacteria and water from a floor surface.
  • the present disclosure also relates to a detection device comprising the collection device.
  • Patent Document 1 discloses a technique for detecting a virus to suppress a pandemic of influenza virus infection (ie, pandemic).
  • the virus which floats in the air in a building is collected.
  • the present disclosure provides a collection device capable of effectively collecting a virus.
  • the present disclosure provides a detection device equipped with the collection device.
  • a collection device is a collection device for collecting an object having a substance to be detected and moisture from the floor surface, and a drying unit for drying the object, and a drying unit for drying the object. And a storage unit for storing the object sucked by the suction unit.
  • the detection device fluidly connects the collection device described above and the collection device when the collection device moves to a predetermined position, and acquires the object accumulated in the accumulation unit. And a detection device for detecting the substance to be detected from the acquired object.
  • the collection device can effectively collect a virus.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 2 shows a schematic view of the bottom of the autonomous collection device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 shows a schematic view of the station apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 4 shows a longitudinal sectional view of the station apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 5A shows a cross-sectional view of the station apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 5B shows a cross-sectional view of a station apparatus according to a sixth embodiment.
  • FIG. 6 shows a schematic view of the internal structure of the virus detection unit in the first embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart of the operation of the detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 8 shows a process chart of the operation of the detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart of the operation of the virus detection unit in the first embodiment.
  • FIG. 10 shows a process chart of the operation of the virus detection unit according to the first embodiment.
  • FIG. 11 shows a longitudinal sectional view of a station apparatus according to a second embodiment.
  • FIG. 12 is a flowchart of transfer processing of an object from the autonomous collection device to the station device according to the second embodiment.
  • FIG. 13 shows a schematic view of an autonomous collection device according to a third embodiment.
  • FIG. 14 shows a schematic view of the bottom surface of the autonomous collection device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 15 shows a partially enlarged view of the bottom surface of the autonomous collection device according to the fifth embodiment.
  • FIG. 16 is a cross-sectional view of the suction port, the spray port, and the vicinity thereof included in the autonomous collection device according to the fifth embodiment.
  • Examples of substances to be detected that can be detected in the present embodiment are viruses, bacteria, or bacteria.
  • FIG. 1 shows a schematic view of a detection device according to the first embodiment.
  • the detection device 1 includes an autonomous collection device 2 and a station device 5.
  • the X axis points in the front-rear direction of the autonomous collection device 2.
  • the Y axis points in the width direction of the autonomous collection device 2.
  • the Z axis points in the height direction of the autonomous collection device 2.
  • the Y axis is orthogonal to the X axis.
  • the Z axis is also orthogonal to the X axis.
  • the Z axis is also orthogonal to the Y axis.
  • Arrow A indicates the forward direction of the autonomous collection device 2.
  • Arrow B indicates the backward direction of the autonomous collection device 2.
  • the broken lines are basically used to represent internal structures that are not visible from the outside.
  • the autonomous type collection device 2 is an example of a collection device.
  • the self-supporting collection device 2 is also called a robot cleaner.
  • the autonomous type collection device 2 collects objects on the floor surface while autonomously moving on the floor surface. After collection, the autonomous collection device 2 returns to the station device 5 autonomously. In the first embodiment, the autonomous collection device 2 advances and separates from the station device 5. The self-supporting collection device 2 retreats and returns to the station device 5.
  • the object on the floor is solid or liquid.
  • solid objects on the floor are the virus itself that has been deposited on the floor, the dust on which the virus is attached, or the dry sorbent. Dry adsorbents are described later.
  • An example of fluid on the floor is saliva containing virus.
  • An example of the floor is the floor of a hospital waiting room, the floor of an airport immigration office, or the floor of a room in a home.
  • the station device 5 is an example of a detection device.
  • the station device 5 is installed on the floor surface.
  • the station device 5 charges the autonomous collection device 2 via the charging electrode 3 when the autonomous collection device 2 is located at the return position.
  • the station device 5 further transfers the object collected by the autonomous collection device 2 from the autonomous collection device 2 to the station device 5. Thereafter, the station device 5 detects a virus from the object transferred from the autonomous collection device 2.
  • FIG. 2 shows a schematic view of the bottom of the autonomous collection device according to the first embodiment.
  • the autonomous collection device 2 includes a body case 11, a dust container 12, a primary electric blower 13, a moving unit 15, a driving unit 16, a robot control unit 17, a drying unit 18, and a secondary battery. It has nineteen. Furthermore, as shown in FIG. 2, the autonomous collection device 2 includes a center brush 31 provided on the bottom surface 11 a of the main body case 11 and a center brush drive unit 32 for driving the center brush 31. .
  • the autonomous collection device 2 will be described in detail.
  • the main body case 11 has a hollow disk shape.
  • the main body case 11 is formed of, for example, a synthetic resin.
  • a horizontally long suction port 36 which is expanded in the width direction is provided.
  • the suction port 36 has a width of about two thirds of the width (ie, the diameter) of the main body case 11.
  • the suction port 36 is fluidly connected to the primary electric blower 13 through the dust container 12.
  • the main body case 11 has a dust container opening 37 at the bottom surface 11 a.
  • the dust container opening 37 is disposed behind the suction port 36 and in a portion covering the lower part of the dust container 12.
  • the dust container opening 37 is a rounded rectangular opening.
  • the dust container opening 37 partially exposes the dust container 12 mounted to the main body case 11.
  • the dust container 12 is an example of an accumulation unit that accumulates an object.
  • the dust container 12 is detachably provided at the rear of the main body case 11.
  • the dust container 12 accumulates an object sucked from the suction port 36 by the suction negative pressure generated by the primary electric blower 13.
  • a filter or separation device is applied to the dust container 12.
  • the filter collects the object by filtering the air flowing with the object.
  • the separation device separates objects from air by inertial (i.e., cyclone separation) or inertial separation in a straight separation.
  • the dust container 12 is disposed at the rear of the suction port 36 and at the rear of the main body case 11.
  • the dust container 12 is detachably provided to the main body case 11 and is a container main body 38 for accumulating an object to be collected by the autonomous collection device 2, and a connection which is exposed from the dust container opening 37 in a state attached to the main body case 11
  • a portion 39, a disposal port 41 provided in the connecting portion 39 for disposing of the object in the container body 38, and a disposal lid 42 for opening and closing the disposal port 41 are provided.
  • the primary electric blower 13 is an example of a suction unit that sucks an object on a floor surface.
  • the primary electric blower 13 is accommodated in the main body case 11 and connected to the dust container 12.
  • the primary electric blower 13 sucks an object on the floor surface from the suction port 36 via the dust container 12.
  • the moving unit 15 is an example of a moving mechanism for moving on the floor surface.
  • the moving unit 15 moves the autonomous collection device 2 on the floor surface.
  • the moving unit 15 includes a pair of left and right drive wheels 45 and a turning wheel 46.
  • the pair of drive wheels 45 is disposed on the bottom surface 11 a of the main body case 11 and protrudes from the bottom surface 11 a. Therefore, the pair of drive wheels 45 contact the floor surface in a state where the autonomous collection device 2 is placed on the floor surface.
  • the pair of drive wheels 45 is disposed substantially at the center of the main body case 11 in the front-rear direction of the main body case 11 and on the left and right sides in the width direction of the main body case 11.
  • Each rotation axis of the pair of drive wheels 45 is disposed in parallel with the width direction of the main body case 11.
  • the autonomous collection device 2 is advanced or retracted by rotating the pair of drive wheels 45 in the same direction.
  • the self-supporting collection device 2 pivots clockwise or counterclockwise by rotating the pair of drive wheels 45 in opposite directions.
  • the pivoting wheel 46 is a pivotable driven wheel.
  • the swing ring 46 is disposed substantially at the center in the width direction of the bottom surface 11 a of the main body case 11 and at the front of the main body case 11.
  • the drive unit 16 drives the moving unit 15. Specifically, the drive unit 16 is a pair of electric motors connected to each of the pair of drive wheels 45. The drive unit 16 drives the pair of drive wheels 45 independently of each other.
  • the robot control unit 17 is housed in the main body case 11.
  • the robot control unit 17 controls the drive unit 16 to move the autonomous collection device 2 autonomously on the floor surface.
  • the robot control unit 17 includes a microprocessor (not shown) and a storage device (not shown) for storing various calculation programs and parameters executed by the microprocessor.
  • the robot control unit 17 is electrically connected to the primary electric blower 13, the center brush drive unit 32, the drive unit 16, and the drying unit 18.
  • the drying unit 18 dries an object that has a virus and moisture and is on the floor surface. That is, the drying unit 18 reduces the amount of water contained in the object.
  • the drying unit 18 includes the dry adsorbent container 51 and the dry adsorbent spreading means 52.
  • the object is, for example, dust attached with saliva containing virus.
  • the object may be saliva itself.
  • the object may be a dry adsorbent in which saliva is absorbed.
  • the dry adsorbent container 51 is an example of a storage unit that stores the dry adsorbent.
  • the dry adsorbent container 51 is detachably provided at the front of the main body case 11.
  • An opening 51 a is provided on the front surface of the dry adsorbent container 51. Dry adsorbent is sprayed from the opening 51a.
  • Dry adsorbents have the property of absorbing liquids.
  • the dry adsorbent may have the property of adsorbing the substance to be detected.
  • An example of a dry adsorbent is a superabsorbent polymer.
  • the dry adsorbent spraying unit 52 is an example of a spraying unit that sprays the dry adsorbent on the floor surface.
  • the dry adsorbent spreading means 52 is fluidly connected to the dry adsorbent container 51.
  • the dry adsorbent dispersion means 52 disperses the dry adsorbent from the opening 51 a of the dry adsorbent container 51 to the floor surface in front of the autonomous collection device 2 by feeding air into the dry adsorbent container 51.
  • An example of the dry adsorbent spreading means 52 is a blower.
  • the secondary battery 19 is a power source of the autonomous collection device 2.
  • the secondary battery 19 is housed in the main body case 11.
  • the secondary battery 19 is a power supply for the primary electric blower 13, the drive unit 32 for center brush, the drive unit 16, the robot control unit 17, and the drying unit 18.
  • the secondary battery 19 is disposed, for example, between the turning wheel 46 and the suction port 36.
  • the secondary battery 19 is electrically connected to a pair of charging terminals 47 disposed on the bottom surface 11 a of the main body case 11.
  • the secondary battery 19 is charged by the charge terminal 47 being electrically connected to the charge electrode 3 of the station device 5.
  • the center brush 31 is provided in the vicinity of the suction port 36.
  • the center brush 31 is an axial brush that can rotate around a rotation center line extending in the width direction of the main body case 11.
  • the center brush 31 includes, for example, an elongated shaft (not shown) and a plurality of brushes (not shown) extending in the radial direction of the shaft and arranged in a spiral along the longitudinal direction of the shaft. ing.
  • the center brush 31 is provided in a recess having a suction port 36.
  • the center brush 31 protrudes below the bottom surface 11 a of the main body case 11. With the autonomous collecting device 2 placed on the floor, at least one of the plurality of brushes included in the center brush 31 contacts the floor.
  • the center brush drive unit 32 is accommodated in the main body case 11.
  • the center brush drive unit 32 is an electric motor that rotates the center brush 31.
  • FIG. 3 shows a schematic view of the station apparatus according to the first embodiment.
  • the station device 5 includes a pedestal 21, a housing 22, and a power cord 29 through which power from a commercial AC power source passes.
  • the pedestal 21 is disposed on the front side of the station device 5, protrudes from the housing 22, and extends in a rectangular shape.
  • the pedestal 21 includes an elevated floor portion 61 projecting from the bottom of the housing 22 and a low floor portion 62 projecting from the elevated floor portion 61.
  • the low floor portion 62 and the high floor portion 61 extend in a band shape along the width direction of the station device 5.
  • a pair of charging electrodes 3, an inlet 25 a of a transfer pipe 25, and a lever 26 are disposed in the raised floor portion 61.
  • the pair of charge electrodes 3 are disposed so as to sandwich the inlet 25 a of the transfer pipe 25. Each of the pair of charging electrodes 3 is disposed in front of the left and right edges of the recessed portion 71.
  • the autonomous type collection device 2 reaches the home position so that the pair of drive wheels 45 ride on the low floor portion 62 and the dust container 12 is positioned above the high floor portion 61.
  • the home position means the position where the autonomous collection device 2 is electrically connected to the charging electrode 3 of the station device 5.
  • the autonomous collection device 2 autonomously homes to this homing position when charging is necessary and / or when cleaning of the floor surface is finished.
  • the housing 22 is disposed on the rear side of the station device 5, extends upward from the pedestal 21, and has a rounded rectangular shape.
  • the front wall of the housing 22 is provided with an arc-shaped recessed portion 71 corresponding to the rear end portion of the autonomous collection device 2.
  • the inlet 25 a of the transfer pipe 25 extends from the raised floor portion 61 of the pedestal 21 to the recessed portion 71.
  • the recessed portion 71 is provided with a detection unit 72 that detects whether or not the autonomous collection device 2 has reached the return position.
  • the detection unit 72 is an objective sensor that detects the relative distance to the autonomous collection device 2 using visible light or infrared light.
  • the detection unit 72 detects the relative distance between the first sensor unit 73 that detects the relative distance to the autonomous collection device 2 in the front direction of the housing 22 and the relative distance to the autonomous collection device 2 in the height direction of the housing 22.
  • a second sensor unit 75 for detecting is provided.
  • the front direction of the housing 22 is the X direction.
  • the height direction of the housing 22 is the Z direction.
  • the housing 22 includes a lid 82 that covers the virus detection unit 68 housed in the housing 22.
  • the lid 82 opens and closes a part of the ceiling of the housing 22, specifically, the right half. Below the lid 82, a virus detection unit 68 is disposed.
  • a lamp 81 is provided on the top surface of the housing 22.
  • the lamp 81 is an example of a presentation unit that presents the detection result of the virus detection unit 68.
  • the lamp 81 lights up in a mode corresponding to the detection result. For example, the lamp 81 lights up when a virus is detected, and turns off when no virus is detected. Alternatively, the lamp 81 emits red light when a virus is detected, and emits green light when a virus is not detected. Instead, the lamp 81 blinks when a virus is detected and does not blink when no virus is detected.
  • the station device 5 may display the detection result using a display. Alternatively, the station device 5 may output a sound indicating the detection result using a speaker. Specifically, the station device 5 may output a warning sound when a virus is detected. The station device 5 may not present the detection result.
  • the station device 5 may transmit the data of the detection result to another device.
  • FIG. 4 shows a longitudinal sectional view of the station apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 5A shows a cross-sectional view of the station apparatus according to the first embodiment.
  • the inside of the virus detection unit 68 is omitted.
  • the housing 22 accommodates the transfer pipe 25, the virus detection unit 68, the secondary electric blower 69, the downstream pipe 85, and the control unit 93.
  • a lid 82 is attached to the housing 22.
  • the housing 22 has, on the right side thereof, a detection unit chamber 95 that accommodates the virus detection unit 68.
  • the housing 22 has a fan room 96 for housing the secondary electric fan 69 on the left side thereof.
  • the virus detection unit 68 is an example of a substance detection unit that detects a substance to be detected from an object transferred from the dust container 12 of the autonomous collection device 2 via the transfer pipe 25. The details of the virus detection unit 68 will be described later with reference to FIG.
  • the secondary electric blower 69 sucks an object from the dust container 12 of the autonomous collection device 2 via the transfer pipe 25.
  • the secondary electric blower 69 is housed in the housing 22 so that the suction port of the secondary electric blower 69 faces the lid 82.
  • the secondary electric blower 69 generates suction negative pressure in the transfer pipe 25 via the virus detection unit 68.
  • the transfer pipe 25 extends rearward from the inlet 25 a disposed in the raised floor portion 61 of the pedestal 21 and extends into the housing 22.
  • the transfer pipe 25 is bent in the housing 22.
  • the transfer pipe 25 extends upward between the detection unit chamber 95 and the blower chamber 96 to the side of the virus detection unit 68.
  • the transfer pipe 25 has an inlet 25 a opening upward of the station device 5 and an outlet 25 c opening laterally toward the virus detection unit 68.
  • An annular seal member 25 b is provided at the inlet 25 a of the transfer pipe 25.
  • the annular seal member 25 b is in contact with the connection portion 39 of the dust container 12 when the autonomous collection device 2 is at the return position, and is airtightly connected to the disposal port 41.
  • the seal member 25 b is in close contact with the connection portion 39 in a state where the autonomous collection device 2 is located at the home position.
  • the lever 26 disposed at the inlet 25 a of the transfer pipe 25 includes a hook 97 extending in the front direction of the housing 22 and upward.
  • the lever 26 mechanically opens and closes the disposal lid 42 of the autonomous collection device 2 using the hook 97.
  • the virus detection unit 68 includes a detection unit housing 102.
  • a discharge pipe 103 is connected to the opening of the top surface of the detection unit housing 102.
  • the suction port 101 is provided on the side surface of the detection unit housing 102. The inside of the virus detection unit 68 will be described later with reference to FIG.
  • the inlet 103 a of the discharge pipe 103 is connected to the opening of the top surface of the detection unit housing 102.
  • the outlet 103 b of the discharge pipe 103 is connected to the inlet of the downstream pipe 85.
  • the downstream pipe 85 is an air passage on the suction side of the secondary motor blower 69.
  • the downstream pipe 85 is disposed above the transfer pipe 25 and extends in the width direction in the housing 22.
  • the inlet of the downstream pipe 85 is connected to the outlet 103 b of the discharge pipe 103 of the virus detection unit 68.
  • the outlet of the downstream pipe 85 is connected to the suction port of the secondary electric blower 69.
  • the lid 82 is provided swingably on the top surface of the housing 22.
  • the lid 82 opens and closes the opening of the top surface of the detection unit chamber 95 that houses the virus detection unit 68.
  • the charging terminal 47 of the autonomous type collecting device 2 is electrically connected to the charging electrode 3 of the station device 5.
  • the inlet 25 a of the transfer pipe 25 of the station device 5 is connected to the connection portion 39 of the dust container 12 of the autonomous collection device 2.
  • the control unit 93 of the station device 5 drives the secondary motor blower 69 to suck in air in the direction of the arrow C included in FIGS. 4 and 5A, and the object from the dust container 12 to the virus detection unit 68 Move
  • FIG. 6 shows a schematic view of the internal structure of the virus detection unit according to the first embodiment.
  • the virus detection unit 68 includes a detection unit housing 102, a separation unit 105, an analysis device 110, and a determination unit 111.
  • the detection unit housing 102 has a substantially rectangular parallelepiped shape.
  • the detection unit housing 102 accommodates the separation unit 105, the analysis device 110, and the determination unit 111.
  • the suction port 101 to which the outlet 25 c of the transfer pipe 25 is connected is provided on the side surface of the detection unit housing 102.
  • the top surface of the detection unit housing 102 is provided with an opening to which the inlet 103 a of the discharge pipe 103 is connected.
  • the separation unit 105 extracts the virus from the object transferred through the transfer tube 25.
  • the separation unit 105 includes a cyclone unit 106, an extraction unit 107, an introduction pipe 108, and a valve 109.
  • the opening on the side surface of the cyclone unit 106 is connected to the suction port 101.
  • the opening on the top surface of the cyclone unit 106 is connected to the discharge pipe 103. Therefore, when the secondary electric blower 69 operates, an object is sucked into the cyclone unit 106 together with air from the dust container 12 of the autonomous collection device 2.
  • the air and objects sucked into the cyclone unit 106 swirl inside the cyclone unit 106.
  • the air is discharged to the upper discharge pipe 103, while the object falls to the lower extraction portion 107.
  • an object is separated from air using centrifugal force.
  • air is sent to the dust container 12 by rotating the primary motor transmitter 13 of the autonomous type collecting device 2 in reverse, and an object is discharged from the dust container 12 to the station device 5 It is also good.
  • the extraction unit 107 extracts a virus from the object separated by the cyclone unit 106 into an extract.
  • the extraction unit 107 is disposed below the cyclone unit 106. Further, an extraction liquid for extracting a virus is supplied to the extraction unit 107 in advance.
  • the object separated by the cyclone unit 106 falls into the liquid extract of the extraction unit 107. Then, the extract liquid extracts the virus from the object. In this way, a sample liquid containing an extract, an object, and a virus is prepared in the extraction unit 107.
  • the sample liquid is dropped to the analysis device 110 through the introduction tube 108.
  • the introduction pipe 108 is connected to the lower side of the extraction unit 107.
  • the valve 109 is provided in the middle of the introduction pipe 108. By opening and closing the valve 109, dropping of the sample liquid is controlled.
  • the analysis device 110 analyzes the sample liquid.
  • An example of the analysis device 110 is an immunochromatographic device.
  • the immunochromatographic device is used to detect the virus via the reaction occurring in the liquid.
  • Any sensor may be used as the analysis device 110.
  • a sensor using surface plasmon excitation-field enhanced fluorescence spectroscopy may be used as the analysis device 110.
  • the determination unit 111 determines the presence or absence of a virus based on the analysis result obtained using the analysis device 110.
  • the determination unit 111 includes an image sensor 112, a light emitting unit 113, and a controller 114 that controls the image sensor 112 and the light emitting unit 113 and analyzes an image.
  • An example of the image sensor 112 is a solid-state imaging device such as a charge-coupled device (CCD) image sensor or a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS) image sensor.
  • An image of the analysis device 110 is taken using the image sensor 112.
  • the light emitting unit 113 is a light source for irradiating the analysis device 110 with light.
  • the controller 114 controls the light emitting unit 113 and the image sensor 112 such that the light emitting unit 113 emits light to the analysis device 110 and the image sensor 112 captures an image of the analysis device 110. Further, the controller 114 analyzes the captured image. Specifically, the controller 114 determines the presence or absence of a virus by determining whether a red line is generated in the analysis device 110 based on the image.
  • FIG. 7 is a flowchart of the operation of the detection device according to the first embodiment.
  • FIG. 8 shows a process chart of the operation of the detection device according to the first embodiment.
  • processing from suction of an object from the floor surface by the autonomous collection device 2 to analysis and determination of a virus by the station device 5 in the first embodiment will be described with reference to FIGS. 7 and 8. .
  • the autonomous collection device 2 autonomously moves on the floor and scatters the dry adsorbent on the floor (S101). Specifically, the robot control unit 17 controls the dry adsorbent scattering unit 52 to send air to the dry adsorbent container 51, thereby discharging the dry adsorbent from the opening 51a. Instead of using the dry adsorbent spraying means 52, the dry adsorbent may be sprayed using the primary electric blower 13.
  • the autonomous collection device 2 moves to a position where the dry adsorbent is sprayed, and then sucks the dried object by the dry adsorbent (S102).
  • the robot control unit 17 controls the primary electric blower 13 to generate suction negative pressure.
  • the object is sucked from the suction port 36, and then the object dried by the drying unit 18 is accumulated in the dust container 12.
  • the autonomous collection device 2 moves to the home position of the station device 5 (S103).
  • the dust container 12 of the autonomous collection device 2 is fluidly connected to the transfer pipe 25 of the station device 5.
  • the station device 5 transfers the object accumulated in the dust container 12 of the autonomous collection device 2 to the cyclone unit 106 of the virus detection unit 68 (S104). Specifically, the control unit 93 of the station device 5 controls the secondary motor blower 69 to suck the object from the dust container 12, thereby transferring the object together with the air to the cyclone unit 106 of the virus detection unit 68.
  • the virus detection unit 68 detects a virus contained in the object transferred from the dust container 12 of the autonomous collection device 2 (S105). In the following, the detection of viruses is described in detail with reference to FIGS.
  • FIG. 9 is a flowchart of the operation of the virus detection unit according to the first embodiment.
  • FIG. 10 shows a process chart of the operation of the virus detection unit according to the first embodiment.
  • the cyclone unit 106 separates the sucked object from the air (S201). Specifically, the cyclone unit 106 separates air and an object upward and downward using centrifugal force generated by the suction of the secondary electric blower 69, respectively. Instead of using the cyclone part 106, the object may be separated from the air via a filter.
  • the extraction unit 107 extracts a virus from the separated object (S202). Specifically, control unit 93 stops the suction by secondary electric blower 69. The object separated by the cyclone unit 106 is mixed with the extraction solution previously supplied to the extraction unit 107. Virus is extracted from the object by the extract.
  • the controller 114 drops the sample liquid onto the analysis device 110 (S203). Specifically, the controller 114 opens the valve 109 for a certain period of time to drip the sample liquid onto the analysis device 110. Furthermore, after a predetermined time, the controller 114 closes the valve 109 and then moves the area of the analysis device 110 to which the sample liquid is dropped to the imaging area. The virus in the dropped sample solution reacts with the labeled antibody on the analysis device 110.
  • the labeled antibody is, for example, a gold colloid labeled antibody.
  • the determination unit 111 determines the presence or absence of a virus in the sample liquid (S204). Specifically, the controller 114 captures an image of the imaging region using the image sensor 112 and the light emitting unit 113. An antibody is immobilized in the imaging region. The immobilized antibody binds to the virus that has reacted with the labeled antibody. As a result, a red line appears on the analysis device 110. Thus, the controller 114 analyzes the captured image to determine if there is a red line in the analysis device 110. Here, when it is determined that there is a red line, the controller 114 determines that there is a virus in the sample liquid.
  • the controller 114 determines that there is no virus in the sample liquid. Thereafter, the controller 114 presents the determination result to the lamp 81.
  • the virus detection unit 68 may be included in the station device 5, but instead, the virus detection unit 68 may be included in the autonomous collection device 2. In this case, the autonomous collection device 2 can effectively collect the virus and detect the collected virus.
  • the detection device 1 includes the autonomous collection device 2 and the station device 5.
  • the autonomous type collection device 2 autonomously moves on the floor and collects objects on the floor.
  • the station device 5 detects a substance to be detected from an object collected from the floor surface by the autonomous collection device 2.
  • the autonomous type collection device 2 includes a moving unit 15 for moving on the floor, a primary electric blower 13 for sucking an object on the floor, and a dust container 12 for storing the sucked object.
  • the station device 5 has a transfer pipe 25 fluidly connected to the dust container 12 of the autonomous collection device 2 when the autonomous collection device 2 is located at the return position, and the dust container 12 via the transfer pipe 25.
  • a virus detection unit 68 for detecting a substance to be detected from an object transferred from the computer.
  • Such a detection device 1 collects an object on a floor surface, and detects a to-be-detected substance from the collected object. Many of the secretions that contain pathogens such as viruses that are diffused into the air by coughing or sneezing fall on the floor surface.
  • an object on a floor surface is collected, and then a substance to be detected is detected from the collected object.
  • the substance to be detected can be detected effectively.
  • the virus detection unit 68 is a cyclone unit 106 that separates an object from air using centrifugal force, and an extraction unit that extracts a substance to be detected from an object separated by the cyclone unit 106 Including 107.
  • the substance to be detected can be easily extracted from the object transported together with the air.
  • the virus detection unit 68 detects a substance to be detected using the reaction occurring in the liquid.
  • the substance to be detected can be detected using the liquid.
  • the station device 5 of the detection device 1 according to the first embodiment further includes a lamp 81 for presenting the detection result by the virus detection unit 68.
  • the detection result can be presented to the user promptly, and the spread of the virus can be suppressed.
  • the autonomous type collection device 2 collects the to-be-detected substance from the floor surface where the object having the to-be-detected substance and the water is present.
  • the autonomous type collection device 2 includes a drying unit 18 for drying the object, a primary electric blower 13 for suctioning the object dried by the drying unit 18, and a dust container 12 for accumulating the object drawn by the primary electric blower 13. Equipped with
  • the drying unit 18 sprays the drying adsorbent stored in the drying adsorbent container 51 for storing the drying adsorbent for drying the object and the drying adsorbent stored in the drying material container 51 on the floor surface. And adsorbent spraying means 52.
  • the dry adsorbent can be spread on the floor, and the object on the floor can be dried after being dried by the dry adsorbent. Therefore, the collection capability of the object including the substance to be detected can be improved, and the substance to be detected can be effectively collected.
  • the second embodiment differs from the first embodiment in that the amount of objects transferred from the autonomous collection device 2 to the station device is adjusted.
  • FIG. 11 shows a longitudinal sectional view of the station device 5A according to the second embodiment.
  • the station apparatus 5A includes a control unit 93A instead of the control unit 93. Furthermore, as shown in FIG. 11, the station device 5A includes a dust sensor 121A in the middle of the transfer pipe 25.
  • the dust sensor 121A detects an object transferred in the transfer pipe 25.
  • the dust sensor 121A includes a light emitting element 122A for emitting light into the transfer tube 25 and a light receiving element 123A disposed to face the light emitting element 122A.
  • the light receiving element 123A outputs an electrical signal of a level corresponding to the light receiving amount to the control unit 93A.
  • the control unit 93A is an example of a control unit that controls the amount of an object transferred from the dust container 12 to the virus detection unit 68.
  • the control unit 93A determines the amount of light received by the light receiving element 123A depending on the transfer amount of the object passing between the light emitting element 122A and the light receiving element 123A based on the electrical signal input from the light receiving element 123A.
  • the amount of transfer of an object in the transfer pipe 25 is measured by detecting a change over time.
  • the control unit 93A stops the operation of the secondary motor blower 69 and stops the suction of the object from the dust container 12.
  • the predetermined threshold amount is determined based on the processing capacity of the virus detection unit 68.
  • FIG. 12 is a flowchart of object transfer processing in the second embodiment. Specifically, FIG. 12 shows the details of the process of step S104 in the second embodiment.
  • control unit 93A measures the transfer amount of the object in the transfer pipe 25 based on the output signal output from the dust sensor 121A (S301). The control unit 93A determines whether the measured transfer amount of the object is less than the threshold amount (S302).
  • control unit 93A stops the suction by the secondary electric blower 69, and ends the transfer processing of the object.
  • the control unit 93A determines whether the transfer is completed (S303).
  • the control unit 93A determines whether to complete the transfer based on at least one selected from the group consisting of the transfer time and the input signal from the autonomous collection device 2, for example.
  • the control unit 93A may determine whether or not the transfer is completed based on the comparison result of the elapsed time from the start of suction by the secondary electric blower 69 and a predetermined threshold time. Instead of this, the control unit 93A may determine whether the transfer is completed based on an input signal indicating that the dust container 12 is empty.
  • control unit 93A When it is determined that the transfer is not completed (No in S303), the control unit 93A continues the suction of the secondary electric blower 69 (return to S301). On the other hand, when it is determined that the transfer is completed (Yes in S303), the control unit 93A ends the transfer processing of the object by stopping the suction of the secondary electric blower 69.
  • the station device 5A includes the control unit 93A that adjusts the amount of the object transferred from the dust container 12 to the virus detection unit 68.
  • the station device 5A does not have to transfer all of the objects in the dust container 12 to the virus detection unit 68, and can transfer an amount of objects according to the capacity of the virus detection unit 68. Therefore, the virus detection unit 68 can detect the substance to be detected more effectively.
  • the transfer amount of the object is measured by a photoelectric sensor such as the light receiving element 123A.
  • the transfer amount of the object can be measured by methods other than the method using the photoelectric sensor.
  • the transfer amount of the object may be measured by measuring a change in weight of the virus detection unit 68 with a weight sensor. It is not necessary to measure the transfer amount to adjust the transfer amount.
  • the transfer amount may be adjusted by controlling the transfer time. Specifically, for example, the secondary electric blower 69 may suck the object for a predetermined time while the object is sufficiently accumulated in the dust container 12.
  • the third embodiment is that movement of the autonomous collection device on the floor surface and collection of the object on the floor surface are started when a sound generated when a human releases the substance to be detected is detected. This is different from the first embodiment.
  • the sound produced when a human releases a substance to be detected is referred to as "sound emitted”.
  • FIG. 13 shows a schematic view of an autonomous collection device 2B in the third embodiment.
  • the autonomous type collection device 2B is provided with a microphone 131B on the top surface of the main body case 11.
  • the microphone 131B converts sound into an electrical signal.
  • the microphone 131B outputs the electric signal to the robot control unit 17B.
  • the robot control unit 17B processes an output signal of the microphone 131B to detect an emitted sound generated when a human releases a virus.
  • the emitted sound is, for example, a coughing or sneezing sound.
  • the robot control unit 17B detects the emitted sound by analyzing the output signal of the microphone 131B based on the frequency.
  • the method of detecting the emitted sound is not limited.
  • the robot control unit 17B controls the moving unit 15 to start the movement on the floor surface of the autonomous collection device 2B and the collection of the object on the floor surface. For example, in the case where the emitted sound is detected in a state where the robot control unit 17B is located at the home position, the robot control unit 17 starts movement from the home position.
  • the autonomous collection device 2B includes the microphone 131B and the robot control unit 17B that detect the emitted sound of the human being releasing the substance to be detected.
  • the robot control unit 17B controls the moving unit 15 to start movement of the autonomous collection device 2B on the floor surface and collection of an object.
  • the autonomous collection device 2B starts to collect an object. Therefore, after the secretion including the substance to be detected scatters on the floor surface, the substance to be detected can be collected from the floor surface promptly. Thus, the substance to be detected can be detected more effectively.
  • the microphone 131B may include a plurality of directional microphones having directivity.
  • the robot control unit 17B may detect the direction in which the emitted sound is generated by comparing the output signals of a plurality of directional microphones. Then, the robot control unit 17B may move the autonomous collection device 2B in the detected direction.
  • the fourth embodiment will be described below.
  • the fourth embodiment differs from the first to third embodiments in that air is blown to the object on the floor surface to dry the object on the floor surface.
  • FIG. 14 shows a schematic view of a bottom surface of an autonomous collection device 2C according to a fourth embodiment.
  • the bottom surface 11a of the main body case 11 includes a suction port 36 and a spray port 141C.
  • the blowing port 141C is an example of a first blowing section that blows air on an object on a floor surface to dry the object.
  • the blowing port 141 C is also used as an exhaust port for discharging the air sucked with the object from the suction port 36. That is, at least a part of the air sucked from the suction port 36 is discharged from the spray port 141C and sprayed to an object on the floor surface. Thereby, the object on the floor surface is sucked from the suction port 36 after being dried.
  • the autonomous collection device 2C is provided in front of the suction port 36 for suctioning an object.
  • the free standing collection device 2C includes a spray port 141C for blowing air onto the object on the floor surface to dry the object.
  • air can be blown to an object on the floor surface to be dried and then suctioned. Therefore, the collection capability of the object including the substance to be detected can be improved, and the substance to be detected can be effectively collected.
  • the blowing port 141C is also used as an exhaust port for discharging the air sucked by the primary electric blower 13 together with the object.
  • the object can be dried using the exhaust generated by the suction for the suction of the object. Therefore, it is not necessary to provide a dedicated electric blower for drying, and the configuration of the autonomous collection device 2C can be simplified.
  • the fifth embodiment will be described below.
  • the fifth embodiment differs from the first to fourth embodiments in that air is blown to the brush to dry an object attached to the brush.
  • FIG. 15 shows a schematic view of the bottom surface of an autonomous collection device 2D in the fifth embodiment.
  • FIG. 16 is a cross-sectional view of the suction port 36, the spray port 151D, and their vicinity included in the autonomous collection device 2D according to the fifth embodiment.
  • a center brush 31 is provided in the vicinity of the suction port 36 of the bottom surface 11 a of the main body case 11.
  • the bottom surface 11a of the main body case 11 is provided with a recess 152D.
  • a part of the center brush 31 is accommodated in the recess 152D.
  • the suction port 36 and the blowing port 151D are provided in the recess 152D.
  • the blowing port 151D is an example of a second blowing section that blows air on the center brush 31 to dry the object attached to the center brush 31.
  • the blowing port 151D is also used as an exhaust port for discharging the air sucked with the object from the suction port 36.
  • at least a part of the air sucked from the suction port 36 is discharged from the spray port 151 D and sprayed onto the center brush 31.
  • the blowing port may be provided separately from the exhaust port.
  • the autonomous collection device 2D sprays air on the center brush 31 and the center brush 31 provided in the vicinity of the suction port 36 for suctioning an object to perform center brushing. And a spray outlet 151D for drying the object attached to the nozzle 31.
  • an object containing moisture attached to the center brush 31 can be dried. Therefore, the object attached to the center brush 31 can be easily sucked from the suction port 36, the collection ability of the object containing the substance to be detected can be improved, and the substance to be detected can be effectively collected. Can.
  • the blowing port 151D is also used as an exhaust port for discharging the air sucked by the primary electric blower 13 together with the object.
  • the object can be dried using the exhaust generated by the suction for the suction of the object. Therefore, it is not necessary to provide a dedicated electric blower for drying, and the configuration of the autonomous collection device 2D can be simplified.
  • the station apparatus includes an accumulation unit for accumulating an object between the dust container and the virus detection unit of the autonomous collection device.
  • FIG. 5B shows a cross-sectional view of a station device 5E according to a sixth embodiment.
  • the station device 5E includes an accumulation unit 160E, a virus detection unit 68E, and valves 161E to 163E.
  • the storage unit 160E has a suction port 101E to which the outlet 25c of the transfer pipe 25 is connected.
  • the storage unit 160E is connected to the discharge pipe 103 via a valve 161E.
  • the accumulation unit 160E is connected to the virus detection unit 68E via a valve 163E.
  • the virus detection unit 68E is connected to the discharge pipe 103 via a valve 162E.
  • the control unit 93 transfers the object from the dust container 12 of the autonomous collection device 2 to the accumulation unit 160E by opening the valve 161E and closing the valves 162E and 163E and then operating the secondary motor blower 69. Thereafter, the control unit 93 closes the valve 161E and opens the valves 162E and 163E, and then operates the secondary electric blower 69 to transfer the object from the storage unit 160E to the virus detection unit 68E. In this manner, the station device 5E can temporarily accumulate the object transferred from the autonomous collection device 2 in the storage unit 160E, and the virus is effectively transmitted according to the processing capability of the virus detection unit 68E. To detect.
  • the present disclosure provides an autonomous capture system that collects moisture-containing objects (eg, saliva excreted on a floor by coughing or sneezing) to reduce the risk of viral infection to people staying in a room.
  • moisture-containing objects eg, saliva excreted on a floor by coughing or sneezing

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Abstract

本開示は、効果的にウイルス等を捕集することができる捕集装置を提供する。本開示による捕集装置は、被検出物質及び水分を有する物体を床面上から捕集するための自律型捕集装置（２）であって、物体を乾燥するための乾燥部（１８）と、乾燥部によって乾燥された物体を吸引するための吸引口（３６）と、吸引口から吸引された物体を蓄積する塵埃容器（１２）と、を備える。

Description

捕集装置及び検出装置
　本開示は、ウイルス又はバクテリアのような被検出物質および水を有する物体を床面上から捕集する捕集装置に関する。本開示はまた、当該捕集装置を備える検出装置に関する。
　特許文献１は、インフルエンザウイルスの感染の大流行（すなわち、パンデミック）を抑制するために、ウイルスを検出する技術を開示している。特許文献１では、建物内の空気中に浮遊するウイルスが捕集される。
特開２０１２－５２８６６号公報
　本開示は、効果的にウイルスを捕集することができる捕集装置を提供する。本開示は、当該捕集装置を具備する検出装置を提供する。
　本開示に係る捕集装置は、被検出物質及び水分を有する物体を床面上から捕集するための捕集装置であって、前記物体を乾燥するための乾燥部と、前記乾燥部によって乾燥された前記物体を吸引する吸引部と、前記吸引部によって吸引された前記物体を蓄積する蓄積部と、を備える。
　本開示に係る検出装置は、上記の捕集装置と、前記捕集装置が所定位置に移動したときに前記捕集装置と流体的に接続して、前記蓄積部に蓄積された前記物体を取得し、取得された前記物体から前記被検出物質を検出する検出機器と、を備える。
　なお、これらの包括的又は具体的な態様は、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示に係る捕集装置は、効果的にウイルスを捕集することができる。
図１は、第１実施形態に係る検出装置の概略図を示す。 図２は、第１実施形態に係る自律型捕集装置の底面の概略図を示す。 図３は、第１実施形態に係るステーション装置の概略図を示す。 図４は、第１実施形態に係るステーション装置の縦断面図を示す。 図５Ａは、第１実施形態に係るステーション装置の横断面図を示す。 図５Ｂは、第６実施形態に係るステーション装置の横断面図を示す。 図６は、第１実施形態におけるウイルス検出部の内部構造の概略図を示す。 図７は、第１実施形態に係る検出装置の動作のフローチャートである。 図８は、第１実施形態に係る検出装置の動作の工程図を示す。 図９は、第１実施形態におけるウイルス検出部の動作のフローチャートである。 図１０は、第１実施形態に係るウイルス検出部の動作の工程図を示す。 図１１は、第２実施形態に係るステーション装置の縦断面図を示す。 図１２は、第２実施形態に係る自律型捕集装置からステーション装置への物体の移送処理のフローチャートである。 図１３は、第３実施形態に係る自律型捕集装置の概略図を示す。 図１４は、第４実施形態に係る自律型捕集装置の底面の概略図を示す。 図１５は、第５実施形態に係る自律型捕集装置の底面の部分拡大図を示す。 図１６は、第５実施形態に係る自律型捕集装置に含まれる吸引口、吹掛口、およびこれらの近傍の断面図を示す。
　以下、本開示の実施形態が、図面を参照しながら説明される。
　本実施形態において検出され得る被検出物質の例は、ウイルス、細菌、またはバクテリアである。
　（第１実施形態）
　［検出装置の詳細］
　図１は、第１実施形態に係る検出装置の概略図を示す。
　図１に示されるように、第１実施形態に係る検出装置１は、自律型捕集装置２およびステーション装置５を備えている。
　図面において、Ｘ軸は、自律型捕集装置２の前後方向を指し示す。Ｙ軸は、自律型捕集装置２の幅方向を指し示す。Ｚ軸は、自律型捕集装置２の高さ方向を指し示す。Ｙ軸は、Ｘ軸と直交する。Ｚ軸もまた、Ｘ軸と直交する。Ｚ軸は、Ｙ軸とも直交する。矢印Ａは、自律型捕集装置２の前進方向を指し示す。矢印Ｂは自律型捕集装置２の後退方向を指し示す。破線は、基本的に外部から見えない内部構造を表すために用いられている。
　自律型捕集装置２は、捕集装置の一例である。自立型捕集装置２は、ロボットクリーナとも呼ばれる。自律型捕集装置２は、自律して床面上を移動しながら、床面上の物体を捕集する。捕集後、自律型捕集装置２は、ステーション装置５へ自律的に帰巣する。第１実施形態では、自律型捕集装置２は、前進してステーション装置５から離脱する。自立型捕集装置２は、後退してステーション装置５へ帰巣する。
　床面上の物体は、固体または液体である。床面上の固体の物体の例は、床面に付着したウイルス自体、ウイルスが付着している塵埃、または乾燥吸着剤である。乾燥吸着材は、後に説明される。床面上の液体の例は、ウイルスを含む唾液である。床面の例は、病院の待合室の床面、空港の入国審査室の床面、または住宅内の居室の床面である。
　ステーション装置５は、検出機器の一例である。ステーション装置５は、床面上に設置されている。ステーション装置５は、自律型捕集装置２が帰巣位置に位置するときに、充電電極３を介して自律型捕集装置２を充電する。ステーション装置５は、さらに、自律型捕集装置２が捕集した物体を自律型捕集装置２からステーション装置５に移送する。その後、ステーション装置５は、自律型捕集装置２から移送された物体からウイルスを検出する。
　［自律型捕集装置の詳細］
　次に、第１実施形態に係る自律型捕集装置２が、図１及び図２を参照ながら詳細に説明される。図２は、第１実施形態に係る自律型捕集装置の底面の概略図を示す。
　図１に示されるように、自律型捕集装置２は、本体ケース１１、塵埃容器１２、一次電動送風機１３、移動部１５、駆動部１６、ロボット制御部１７、乾燥部１８、および二次電池１９を備えている。さらに、図２に示されるように、自律型捕集装置２は、本体ケース１１の底面１１ａに設けられているセンターブラシ３１および当該センターブラシ３１を駆動させるセンターブラシ用駆動部３２を備えている。以下、自律型捕集装置２が詳細に説明される。
　［本体ケース］
　本体ケース１１は、中空円盤形状を有する。本体ケース１１は、例えば合成樹脂から形成されている。本体ケース１１の底面１１ａの後方部の中央部には、幅方向に広がった横長の吸引口３６が設けられている。
　吸引口３６は、本体ケース１１の幅（つまり、直径）の３分の２程度の幅を有している。吸引口３６は、塵埃容器１２を経て一次電動送風機１３に流体的に接続されている。
　本体ケース１１は、底面１１ａに塵埃容器開口３７を有している。塵埃容器開口３７は、吸引口３６よりも後方であって塵埃容器１２の下部を覆う部分に配置されている。塵埃容器開口３７は、角丸矩形状の開口である。塵埃容器開口３７は、本体ケース１１に装着された塵埃容器１２を部分的に露出させている。
　［塵埃容器］
　塵埃容器１２は、物体を蓄積する蓄積部の一例である。第１実施形態では、塵埃容器１２は、本体ケース１１の後部に着脱自在に設けられる。塵埃容器１２は、一次電動送風機１３によって発生した吸込負圧によって吸引口３６から吸引される物体を蓄積する。塵埃容器１２には、フィルタ又は分離装置が適用される。フィルタは、物体とともに流れる空気を濾過することにより物体を捕集する。分離装置は、遠心分離（すなわち、サイクロン分離）又は直進分離の慣性分離によって空気から物体を分離する。
　塵埃容器１２は、吸引口３６よりも後方であって本体ケース１１の後部に配置されている。塵埃容器１２は、本体ケース１１に着脱自在に設けられて自律型捕集装置２が捕集する物体を蓄積する容器本体３８、本体ケース１１に取り付けられた状態において塵埃容器開口３７から露出する連結部３９、連結部３９に設けられて容器本体３８内の物体を廃棄する廃棄口４１、および廃棄口４１を開閉する廃棄蓋４２、を備えている。
　［一次電動送風機］
　一次電動送風機１３は、床面上の物体を吸引する吸引部の一例である。一次電動送風機１３は、本体ケース１１内に収容され、かつ塵埃容器１２に接続されている。一次電動送風機１３は、塵埃容器１２を介して吸引口３６から床面上の物体を吸引する。
　［移動部］
　移動部１５は、床面上を移動するための移動機構の一例である。移動部１５は、床面上で自律型捕集装置２を移動させる。具体的には、移動部１５は、左右一対の駆動輪４５および旋回輪４６を備えている。
　一対の駆動輪４５は、本体ケース１１の底面１１ａに配置され、かつ底面１１ａから突出している。したがって、一対の駆動輪４５は、自律型捕集装置２を床面に置いた状態で床面に接地する。一対の駆動輪４５は、本体ケース１１の前後方向において本体ケース１１の略中央部に配置され、かつ本体ケース１１の幅方向において左右側部に配置されている。一対の駆動輪４５の各回動軸は、本体ケース１１の幅方向に平行に配置されている。自律型捕集装置２は、一対の駆動輪４５を同一方向に回転させることによって前進又は後退する。自立型捕集装置２は、一対の駆動輪４５を互いに反対方向に回転させることによって右回り又は左回りに旋回する。
　旋回輪４６は、旋回自在な従動輪である。旋回輪４６は、本体ケース１１の底面１１ａの幅方向の略中央部、かつ、本体ケース１１の前部に配置されている。
　［駆動部］
　駆動部１６は、移動部１５を駆動する。具体的には、駆動部１６は、一対の駆動輪４５のそれぞれに接続される一対の電動機である。駆動部１６は、一対の駆動輪４５をそれぞれ独立に駆動する。
　［ロボット制御部］
　ロボット制御部１７は、本体ケース１１内に収容されている。ロボット制御部１７は、駆動部１６を制御して床面上で自律型捕集装置２を自律的に移動させる。
　具体的には、ロボット制御部１７は、マイクロプロセッサ（図示省略）、及びマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラムおよびパラメータを記憶する記憶装置（図示省略）を備えている。ロボット制御部１７は、一次電動送風機１３、センターブラシ用駆動部３２、駆動部１６、及び乾燥部１８に電気的に接続されている。
　［乾燥部］
　乾燥部１８は、ウイルス及び水分を有し、かつ床面上にある物体を乾燥させる。つまり、乾燥部１８は、物体に含有される水の量を減少させる。第１実施形態では、乾燥部１８は、乾燥吸着剤容器５１および乾燥吸着剤散布手段５２を備える。
　上記物体は、例えば、ウイルスを含む唾液が付着した塵埃である。また例えば、上記物体は、唾液そのものであってもよい。また例えば、物体は、唾液が吸収された乾燥吸着剤であってもよい。
　乾燥吸着剤容器５１は、乾燥吸着剤を格納する格納部の一例である。乾燥吸着剤容器５１は、本体ケース１１の前部に着脱自在に設けられている。乾燥吸着剤容器５１の前面には、開口５１ａが設けられている。開口５１ａから乾燥吸着剤が散布される。
　乾燥吸着剤は、液体を吸収する性質を有する。乾燥吸着剤は、被検出物質を吸着させる性質を有していてもよい。乾燥吸着剤の例は、高吸水性高分子（superabsorbent polymer）である。
　乾燥吸着剤散布手段５２は、乾燥吸着剤を床面に散布する散布部の一例である。乾燥吸着剤散布手段５２は、乾燥吸着剤容器５１に流体的に接続される。乾燥吸着剤散布手段５２は、乾燥吸着剤容器５１内に空気を送り込むことにより、乾燥吸着剤容器５１の開口５１ａから乾燥吸着剤を自律型捕集装置２の前方の床面に散布する。乾燥吸着剤散布手段５２の例は、送風機である。
　［二次電池］
　二次電池１９は、自律型捕集装置２の電源である。二次電池１９は、本体ケース１１内に収容されている。二次電池１９は、一次電動送風機１３、センターブラシ用駆動部３２、駆動部１６、ロボット制御部１７、及び乾燥部１８のための電源である。二次電池１９は、例えば、旋回輪４６および吸引口３６の間に配置されている。二次電池１９は、本体ケース１１の底面１１ａに配置されている一対の充電端子４７に電気的に接続されている。二次電池１９は、ステーション装置５の充電電極３に充電端子４７が電気的に接続されることによって充電される。
　センターブラシ３１は、吸引口３６の近傍に設けられている。センターブラシ３１は、本体ケース１１の幅方向に延びる回転中心線の回りに回転可能な軸状のブラシである。センターブラシ３１は、例えば、長尺な軸部（図示省略）および、軸部の径方向に延び、かつ軸部の長手方向にそって螺旋状に配列された複数のブラシ（図示省略）を備えている。センターブラシ３１は、吸引口３６を有する凹部内に設けられている。センターブラシ３１は本体ケース１１の底面１１ａよりも下方へ向けて突出している。自律型捕集装置２を床面に置いた状態で、センターブラシ３１に含まれる複数のブラシのうち少なくとも１つが床面に接触する。
　センターブラシ用駆動部３２は、本体ケース１１内に収容されている。第１実施形態では、センターブラシ用駆動部３２は、センターブラシ３１を回転させる電動機である。
　［ステーション装置の詳細］
　次に、第１実施形態に係るステーション装置５が、図１及び図３を参照して詳細に説明される。図３は、第１実施形態に係るステーション装置の概略図を示す。
　図１及び図３に示されるように、ステーション装置５は、台座２１、筐体２２、および商用交流電源からの電力が通る電源コード２９、を備えている。
　台座２１は、ステーション装置５の前側に配置され、筐体２２から張り出し、かつ矩形状に拡がっている。台座２１は、筐体２２の底部から張り出された高床部６１、および高床部６１から張り出された低床部６２と、を備えている。低床部６２及び高床部６１は、ステーション装置５の幅方向に沿って帯状に延びている。高床部６１には、一対の充電電極３、移送管２５の入口２５ａ、及びレバー２６が配置されている。
　一対の充電電極３は、移送管２５の入口２５ａを間に挟むように配置されている。一対の充電電極３の各々は、凹没部７１の左右の縁の正面に配置されている。自律型捕集装置２は、一対の駆動輪４５が低床部６２に乗り上げ、かつ塵埃容器１２が高床部６１の上方に位置するように帰巣位置へ到達する。
　帰巣位置とは、自律型捕集装置２がステーション装置５の充電電極３に電気的に接続される位置を意味する。自律型捕集装置２は、充電が必要な場合及び床面の掃除を終えた場合の少なくとも１つの場合に、この帰巣位置へ自律的に帰巣する。
　筐体２２は、ステーション装置５の後側部に配置され、台座２１よりも上方へ延び、かつ角丸矩形状の形状を有する。筐体２２の正面壁は、自律型捕集装置２の後端部に対応する円弧状の凹没部７１を備えている。移送管２５の入口２５ａは、台座２１の高床部６１から凹没部７１に渡っている。
　凹没部７１には、自律型捕集装置２が帰巣位置へ到達したか否かを検知する検知部７２が設けられている。検知部７２は、可視光または赤外線を利用して自律型捕集装置２との相対距離を検知する対物センサである。検知部７２は、筐体２２の正面方向において自律型捕集装置２との相対距離を検知する第一センサ部７３および筐体２２の高さ方向において自律型捕集装置２との相対距離を検知する第二センサ部７５を備えている。図１及び図３において、筐体２２の正面方向はＸ方向である。筐体２２の高さ方向はＺ方向である。
　筐体２２は、筐体２２内に収容されるウイルス検出部６８を覆い隠す蓋体８２を備えている。蓋体８２は、筐体２２の天井の一部、具体的には右半分を開閉する。蓋体８２の下方には、ウイルス検出部６８が配置されている。
　さらに、筐体２２の天面には、ランプ８１が設けられている。ランプ８１は、ウイルス検出部６８による検出結果を提示する提示部の一例である。ランプ８１は、検出結果に対応する態様で点灯する。例えば、ランプ８１は、ウイルスが検出された場合に点灯し、かつウイルスが検出されなかった場合に消灯する。あるいは、ランプ８１は、ウイルスが検出された場合に赤色を発光し、かつウイルスが検出されなかった場合に緑色を発光する。これらに代えて、ランプ８１は、ウイルスが検出された場合に点滅し、かつウイルスが検出されなかった場合に点滅しない。ランプ８１に代えて、例えば、ステーション装置５は、ディスプレイを用いて検出結果を表示してもよい。あるいは、ステーション装置５は、スピーカを用いて検出結果を示す音を出力してもよい。具体的には、ステーション装置５は、ウイルスが検出されたときに警告音を出力してもよい。ステーション装置５が検出結果を提示しなくてもよい。ステーション装置５は、検出結果のデータを他の装置に送信してもよい。
　［筐体の内部］
　ここで筐体２２の内部が、図４及び図５Ａを参照しながら詳細に説明される。図４は、第１実施形態に係るステーション装置の縦断面図を示す。図５Ａは、第１実施形態に係るステーション装置の横断面図を示す。図５Ａでは、ウイルス検出部６８の内部が省略されている。
　図４及び図５Ａに示されるように、筐体２２は、移送管２５、ウイルス検出部６８、二次電動送風機６９、下流管８５、および制御部９３を収容している。筐体２２には蓋体８２が取り付けられている。図５Ａに示されるように、筐体２２は、その右側に、ウイルス検出部６８を収容する検出部室９５を有する。筐体２２は、その左側に二次電動送風機６９を収容する送風機室９６を有している。
　ウイルス検出部６８は、移送管２５を介して自律型捕集装置２の塵埃容器１２から移送された物体から被検出物質を検出する物質検出部の一例である。ウイルス検出部６８の詳細は、図６を参照しながら後に説明される。
　二次電動送風機６９は、移送管２５を介して、自律型捕集装置２の塵埃容器１２から物体を吸引する。具体的には、二次電動送風機６９は、二次電動送風機６９の吸込口が蓋体８２に向くように筐体２２内に収容されている。二次電動送風機６９は、ウイルス検出部６８を介して移送管２５に吸込負圧を発生させる。
　図４に示されるように、移送管２５は、台座２１の高床部６１に配置される入口２５ａから後方へ延びて筐体２２内へ至る。移送管２５は、筐体２２内で屈曲している。移送管２５は、検出部室９５および送風機室９６の間を上方へ延びてウイルス検出部６８の側方へ至る。移送管２５は、ステーション装置５の上方へ向かって開口する入口２５ａおよびウイルス検出部６８へ向かって側方へ向かって開口する出口２５ｃを有している。
　移送管２５の入口２５ａには環状のシール部材２５ｂが設けられている。環状のシール部材２５ｂは、自律型捕集装置２が帰巣位置に位置するときに、塵埃容器１２の連結部３９に接し、そして廃棄口４１に気密に連結される。シール部材２５ｂは、自律型捕集装置２が帰巣位置に位置する状態で連結部３９に密着する。
　移送管２５の入口２５ａに配置されるレバー２６は、筐体２２の正面方向、かつ上向きに延びるフック９７を備えている。レバー２６は、フック９７を用いて、自律型捕集装置２の廃棄蓋４２を機械的に開閉する。
　ウイルス検出部６８は、検出部筐体１０２を備える。検出部筐体１０２の天面の開口には吐出管１０３が接続されている。検出部筐体１０２の側面には、吸込口１０１がある。ウイルス検出部６８の内部は、図６を参照しながら後に説明される。
　吐出管１０３の入口１０３ａは、検出部筐体１０２の天面の開口に連結されている。吐出管１０３の出口１０３ｂは、下流管８５の入口に連結されている。
　下流管８５は、二次電動送風機６９の吸込側の風路である。下流管８５は、移送管２５の上方に配置され、かつ筐体２２内を幅方向へ延びている。下流管８５の入口は、ウイルス検出部６８の吐出管１０３の出口１０３ｂに連結されている。下流管８５の出口は、二次電動送風機６９の吸込口に接続されている。
　蓋体８２は、筐体２２の天面に揺動自在に設けられている。蓋体８２は、ウイルス検出部６８を納める検出部室９５の天面の開口を開閉する。
　自律型捕集装置２がステーション装置５の帰巣位置へ戻ると、自律型捕集装置２の充電端子４７は、ステーション装置５の充電電極３に電気的に接続される。このとき、ステーション装置５の移送管２５の入口２５ａは、自律型捕集装置２の塵埃容器１２の連結部３９に接続される。この後、ステーション装置５の制御部９３は、二次電動送風機６９を駆動させて、図４及び図５Ａに含まれる矢印Ｃの方向へ空気を吸い込んで、塵埃容器１２からウイルス検出部６８へ物体を移動させる。
　［ウイルス検出部の内部］
　次に、ウイルス検出部６８の内部が、図６を参照しながら、詳細に説明される。図６は、第１実施形態に係るウイルス検出部の内部構造の概略図を示す。
　ウイルス検出部６８は、検出部筐体１０２、分離部１０５、分析デバイス１１０、および判定部１１１を備えている。
　検出部筐体１０２は、略直方体の形状を有する。検出部筐体１０２は、分離部１０５、分析デバイス１１０、及び判定部１１１を収容している。検出部筐体１０２の側面には、移送管２５の出口２５ｃが連結される吸込口１０１が設けられている。検出部筐体１０２の天面には、吐出管１０３の入口１０３ａが連結される開口が設けられている。
　分離部１０５は、移送管２５介して移送された物体からウイルスを抽出する。具体的には、分離部１０５は、サイクロン部１０６、抽出部１０７、導入管１０８、およびバルブ１０９を備えている。
　サイクロン部１０６の側面の開口は、吸込口１０１と連結されている。サイクロン部１０６の天面の開口は、吐出管１０３に連結されている。したがって、二次電動送風機６９が作動すると、自律型捕集装置２の塵埃容器１２から物体が空気とともにサイクロン部１０６に吸入される。サイクロン部１０６に吸入された空気および物体は、サイクロン部１０６の内部で旋回する。その結果、空気は上方の吐出管１０３に排出される一方、物体は下方の抽出部１０７に落下する。このように、サイクロン部１０６の内部で、遠心力を用いて空気から物体が分離される。二次電動送風機６９の利用に代えて、自律型捕集装置２の一次電動送付機１３を逆回転させることで塵埃容器１２に空気を送り込み、塵埃容器１２からステーション装置５に物体を吐き出させてもよい。
　抽出部１０７は、サイクロン部１０６によって分離された物体からウイルスを抽出液に抽出する。抽出部１０７は、サイクロン部１０６の下方に配置されている。また、抽出部１０７には、ウイルスを抽出するための抽出液が予め供給されている。サイクロン部１０６によって分離された物体は、抽出部１０７の抽出液中に落下する。そして、抽出液によって物体からウイルスが抽出される。このようにして、抽出液、物体、およびウイルスを含有するサンプル液が抽出部１０７の内部に調製される。
　サンプル液は導入管１０８を通って分析デバイス１１０に滴下される。導入管１０８は、抽出部１０７の下方に連結されている。
　バルブ１０９は、導入管１０８の途中に設けられている。バルブ１０９の開閉により、サンプル液の滴下が制御される。
　分析デバイス１１０は、サンプル液を分析する。分析デバイス１１０の例は、免疫クロマトグラフィデバイスである。免疫クロマトグラフィデバイスを用いて、液体中で生じる反応を介してウイルスが検出される。分析デバイス１１０としては、如何なるセンサが利用されてもよい。例えば、分析デバイス１１０として、表面プラズモン励起増強蛍光分光（surface plasmon-field enhanced fluorescence spectroscopy）を用いたセンサが利用されてもよい。
　判定部１１１は、分析デバイス１１０を用いて得られた分析結果に基づいてウイルスの有無を判定する。具体的には、判定部１１１は、イメージセンサ１１２、発光部１１３、およびイメージセンサ１１２および発光部１１３を制御し、かつ画像を解析するコントローラ１１４を備えている。
　イメージセンサ１１２の例は、ＣＣＤ（charge-coupled device）イメージセンサまたはＣＭＯＳ（complementary metal-oxide semiconductor）イメージセンサのような固体撮像素子である。イメージセンサ１１２を用いて分析デバイス１１０の画像が撮影される。
　発光部１１３は、分析デバイス１１０に光を照射するための光源である。
　コントローラ１１４は、発光部１１３が光を分析デバイス１１０に照射し、かつイメージセンサ１１２が分析デバイス１１０の画像を撮影するように発光部１１３およびイメージセンサ１１２を制御する。さらに、コントローラ１１４は、撮影された画像を解析する。具体的には、コントローラ１１４は、画像に基づいて分析デバイス１１０に赤色のラインが生じているか否かを判定することにより、ウイルスの有無を判定する。
　［検出装置の動作］
　次に、検出装置１の動作が、図７及び図８を参照しながら説明される。
　図７は、第１実施形態に係る検出装置の動作のフローチャートである。図８は、第１実施形態に係る検出装置の動作の工程図を示す。以下、図７及び図８を参照しながら、第１実施形態において自律型捕集装置２による床面上からの物体の吸引から、ステーション装置５によるウイルスの分析及び判定までの処理が説明される。
　まず、自律型捕集装置２は、自律して床面を移動して床面に乾燥吸着剤を散布する（Ｓ１０１）。具体的には、ロボット制御部１７は、乾燥吸着剤散布手段５２を制御して乾燥吸着剤容器５１に空気を送り込むことにより、乾燥吸着剤を開口５１ａから吐き出させる。乾燥吸着剤散布手段５２の利用に代えて、一次電動送風機１３を用いて乾燥吸着剤が散布されてもよい。
　次に、自律型捕集装置２は、乾燥吸着剤が散布された位置に移動し、次いで乾燥吸着剤によって乾燥された物体を吸引する（Ｓ１０２）。具体的には、ロボット制御部１７は、一次電動送風機１３を制御して吸込負圧を発生させる。このようにして、吸引口３６から物体が吸引され、次いで乾燥部１８によって乾燥された物体が塵埃容器１２に蓄積される。
　その後、自律型捕集装置２は、ステーション装置５の帰巣位置に移動する（Ｓ１０３）。これにより、自律型捕集装置２の塵埃容器１２が、ステーション装置５の移送管２５に流体的に接続される。
　ステーション装置５は、自律型捕集装置２の塵埃容器１２に蓄積された物体を、ウイルス検出部６８のサイクロン部１０６に移送する（Ｓ１０４）。具体的には、ステーション装置５の制御部９３は、二次電動送風機６９を制御して塵埃容器１２から物体を吸引することにより、ウイルス検出部６８のサイクロン部１０６へ空気とともに物体を移送する。
　ウイルス検出部６８は、自律型捕集装置２の塵埃容器１２から移送された物体に含有されるウイルスを検出する（Ｓ１０５）。以下、ウイルスの検出が、図９及び図１０を参照しながら詳細に説明される。
　図９は、第１実施形態に係るウイルス検出部の動作のフローチャートである。図１０は、第１実施形態に係るウイルス検出部の動作の工程図を示す。
　サイクロン部１０６は、吸引された物体を空気から分離する（Ｓ２０１）。具体的には、サイクロン部１０６は、二次電動送風機６９の吸引によって生じる遠心力を利用して、空気及び物体をそれぞれ上方及び下方に分離する。サイクロン部１０６の利用に代えて、物体はフィルタを介して空気から分離されてもよい。
　抽出部１０７は、分離された物体からウイルスを抽出する（Ｓ２０２）。具体的には、制御部９３は、二次電動送風機６９による吸引を停止する。サイクロン部１０６によって分離された物体は、抽出部１０７に予め供給されている抽出液と混合される。抽出液によってウイルスが物体から抽出される。
　コントローラ１１４は、サンプル液を分析デバイス１１０に滴下する（Ｓ２０３）。具体的には、コントローラ１１４は、バルブ１０９を一定時間開放して、分析デバイス１１０にサンプル液を滴下する。さらに、コントローラ１１４は、一定時間後に、バルブ１０９を閉じて、次いでサンプル液が滴下された分析デバイス１１０の領域を撮影領域に移動させる。滴下されたサンプル液中のウイルスは、分析デバイス１１０上の標識抗体と反応する。標識抗体は、例えば、金コロイド標識抗体である。
　判定部１１１は、サンプル液中のウイルスの有無を判定する（Ｓ２０４）。具体的には、コントローラ１１４は、イメージセンサ１１２及び発光部１１３を用いて、撮影領域の画像を撮影する。撮影領域には、抗体が固定化されている。その固定化された抗体は、標識抗体と反応したウイルスと結合する。その結果、分析デバイス１１０上に赤色ラインが現れる。したがって、コントローラ１１４は、撮影された画像を解析して、分析デバイス１１０に赤色ラインが有るか否かを判定する。ここで、赤色ラインが有ると判定された場合に、コントローラ１１４は、サンプル液中にウイルスが有ると判定する。一方、赤色ラインが無いと判定された場合に、コントローラ１１４は、サンプル液中にウイルスが無いと判定する。その後、コントローラ１１４は、ランプ８１に判定結果を提示する。ウイルス検出部６８は、ステーション装置５に含まれ得るが、これに代えて、ウイルス検出部６８は、自律型捕集装置２に含まれてもよい。この場合、自律型捕集装置２は、効果的にウイルスを捕集し、捕集したウイルスを検出することができる。
　［第１実施形態の要旨］
　以上のように、第１実施形態に係る検出装置１は、自律型捕集装置２およびステーション装置５を備えている。自律型捕集装置２は、自律して床面上を移動し、かつ床面上の物体を捕集する。ステーション装置５は、自律型捕集装置２によって床面上から捕集された物体から被検出物質を検出する。自律型捕集装置２は、床面上を移動するための移動部１５、床面上の物体を吸引する一次電動送風機１３、および吸引された物体を蓄積する塵埃容器１２、を備える。ステーション装置５は、自律型捕集装置２が帰巣位置に位置するときに自律型捕集装置２の塵埃容器１２と流体的に接続される移送管２５、および移送管２５を介して塵埃容器１２から移送された物体から被検出物質を検出するウイルス検出部６８を備える。
　このような検出装置１は、床面上の物体を捕集し、捕集した物体から被検出物質を検出する。咳又はくしゃみによって空気中に拡散されたウイルスのような病原体を含む分泌物の多くは床面上に落下する。第１実施形態では、床面上の物体を捕集し、次いで捕集した物体から被検出物質を検出する。このようにして、効果的に被検出物質を検出することができる。
　第１実施形態に係る検出装置１において、ウイルス検出部６８は、遠心力を用いて空気から物体を分離するサイクロン部１０６、およびサイクロン部１０６によって分離された物体から被検出物質を抽出する抽出部１０７を含む。
　これにより、空気とともに移送された物体から被検出物質を容易に抽出することができる。
　第１実施形態に係る検出装置１において、ウイルス検出部６８は、液体中で生じる反応を利用して被検出物質を検出する。
　これにより、液体を用いて被検出物質を検出することができる。
　第１実施形態に係る検出装置１のステーション装置５は、さらに、ウイルス検出部６８による検出結果を提示するランプ８１を備える。
　これにより、ユーザに速やかに検出結果を提示することができ、ウイルスの感染拡大を抑制することができる。
　自律型捕集装置２は、被検出物質及び水分を有する物体が存在する床面上から被検出物質を捕集する。自律型捕集装置２は、物体を乾燥するための乾燥部１８、乾燥部１８によって乾燥された物体を吸引する一次電動送風機１３、および一次電動送風機１３によって吸引された物体を蓄積する塵埃容器１２を備える。
　これにより、水を含有するために吸引が困難な物体を乾燥させてから吸引することができる。したがって、被検出物質を含む物体の捕集能力を向上させることができ、効果的に被検出物質を捕集することができる。
　自律型捕集装置２において、乾燥部１８は、物体を乾燥するための乾燥吸着剤を格納する乾燥吸着剤容器５１、および乾燥材容器５１に格納された乾燥吸着剤を床面に散布する乾燥吸着剤散布手段５２、を含む。
　これにより、乾燥吸着剤を床面に散布することができ、床面上の物体を乾燥吸着剤で乾燥させてから吸引することができる。したがって、被検出物質を含む物体の捕集能力を向上させることができ、効果的に被検出物質を捕集することができる。
　（第２実施形態）
　以下、第２実施形態が説明される。第２実施形態は、自律型捕集装置２からステーション装置に移送される物体の量が調節される点で第１実施形態と異なる。
　［ステーション装置の詳細］
　ステーション装置が、図５Ａ及び図１１を参照しながら具体的に説明される。図１１は、第２実施形態に係るステーション装置５Ａの縦断面図を示す。
　図５Ａに示されるように、第２実施形態に係るステーション装置５Ａは、制御部９３の代わりに制御部９３Ａを備える。さらに、図１１に示されるように、ステーション装置５Ａは、移送管２５の途中に塵埃センサ１２１Ａを備える。
　塵埃センサ１２１Ａは、移送管２５内を移送されている物体を検知する。第２実施形態では、塵埃センサ１２１Ａは、移送管２５内に光を照射するための発光素子１２２Ａおよび発光素子１２２Ａに対向して配置された受光素子１２３Ａを備える。受光素子１２３Ａは、受光量に対応するレベルの電気信号を制御部９３Ａに出力する。
　制御部９３Ａは、塵埃容器１２からウイルス検出部６８へ移送される物体の量を調節する調節部の一例である。第２実施形態では、制御部９３Ａは、受光素子１２３Ａから入力された電気信号に基づいて、発光素子１２２Ａおよび受光素子１２３Ａの間を通過する物体の移送量に依存する受光素子１２３Ａの受光量の時間的な変化を検出することにより移送管２５内の物体の移送量を測定する。制御部９３Ａは、測定された物体の移送量が予め定められた閾値量を超えた場合に、二次電動送風機６９の動作を停止させて塵埃容器１２からの物体の吸引を停止する。予め定められた閾値量は、ウイルス検出部６８の処理能力に基づいて決定される。
　［移送処理の詳細］
　次に、ステーション装置５Ａの動作が説明される。ステーション装置５Ａの基本的な動作は、第１実施形態における動作（図７を参照せよ）と同様である。以下、物体の移送処理（Ｓ１０４）の詳細が図１２を参照しながら説明される。
　図１２は、第２実施形態における物体の移送処理のフローチャートである。具体的には、図１２は、第２実施形態におけるステップＳ１０４の処理の詳細を示す。
　まず、制御部９３Ａは、塵埃センサ１２１Ａから出力される出力信号に基づいて移送管２５内の物体の移送量を測定する（Ｓ３０１）。制御部９３Ａは、測定された物体の移送量が閾値量未満であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。
　移送量が閾値量以上である場合（Ｓ３０２においてＮｏ）、制御部９３Ａは、二次電動送風機６９による吸引を停止することで物体の移送処理を終了する。
　一方、移送量が閾値量未満である場合（Ｓ３０２においてＹｅｓ）、制御部９３Ａは、移送を完了するか否かを判定する（Ｓ３０３）。制御部９３Ａは、例えば、移送時間及び自律型捕集装置２からの入力信号からなる群から選択される少なくとも１つに基づいて移送を完了するか否かを判定する。例えば、制御部９３Ａは、二次電動送風機６９による吸引の開始時からの経過時間および予め定められた閾値時間の比較結果に基づいて移送を完了するか否かを判定してもよい。これに代えて、制御部９３Ａは、塵埃容器１２が空であることを示す入力信号に基づいて移送を完了するか否かを判定してもよい。
　移送を完了しないと判定された場合（Ｓ３０３におけるＮｏ）、制御部９３Ａは、二次電動送風機６９の吸引を継続する（Ｓ３０１への復帰）。一方、移送を完了すると判定された場合（Ｓ３０３におけるＹｅｓ）、制御部９３Ａは、二次電動送風機６９の吸引を停止することで物体の移送処理を終了する。
　［第２実施形態の要旨］
　以上のように、第２実施形態では、ステーション装置５Ａは、塵埃容器１２からウイルス検出部６８へ移送される物体の量を調節する制御部９３Ａを備える。
　これにより、ステーション装置５Ａは、塵埃容器１２内の物体のすべてをウイルス検出部６８に移送する必要がなくなり、ウイルス検出部６８の能力に応じた量の物体を移送することができる。したがって、ウイルス検出部６８は、より効果的に被検出物質を検出することができる。
　第２実施形態では、受光素子１２３Ａのような光電センサにより物体の移送量が測定されていた。しかし、物体の移送量は、光電センサを用いる方法以外の方法により測定され得る。例えば、重量センサによりウイルス検出部６８の重量の変化を測定することにより、物体の移送量を測定してもよい。移送量の調節のために、必ずしも移送量を測定する必要はない。例えば、移送時間を制御することで移送量を調節してもよい。具体的には、例えば塵埃容器１２に十分に物体が蓄積された状態で予め定められた時間だけ二次電動送風機６９が物体を吸引してもよい。
　（第３実施形態）
　以下、第３実施形態が説明される。第３実施形態は、人間が被検出物質を放出するときに生じる音が検出された場合に、自律型捕集装置の床面上の移動及び床面上の物体の捕集が開始される点で、第１実施形態とは異なる。本明細書においては、人間が被検出物質を放出するときに生じる音は、「放出音」という。
　［自律型捕集装置の詳細］
　図１３は、第３実施形態における自律型捕集装置２Ｂの概略図を示す。自律型捕集装置２Ｂは、本体ケース１１の天面にマイクロフォン１３１Ｂを備えている。
　マイクロフォン１３１Ｂは、音を電気信号に変換する。マイクロフォン１３１Ｂは、ロボット制御部１７Ｂに当該電気信号を出力する。
　ロボット制御部１７Ｂは、マイクロフォン１３１Ｂの出力信号を処理して、人間がウイルスを放出するときに生じる放出音を検出する。放出音は、例えば、咳またはくしゃみの音である。例えば、ロボット制御部１７Ｂは、マイクロフォン１３１Ｂの出力信号をその周波数に基づいて分析することにより放出音を検出する。放出音の検出方法は、限定されない。
　ロボット制御部１７Ｂは、放出音を検出した場合に、移動部１５を制御して、自律型捕集装置２Ｂの床面上の移動及び床面上の物体の捕集を開始する。例えば、ロボット制御部１７Ｂが帰巣位置に位置している状態で放出音を検出した場合、ロボット制御部１７は、帰巣位置からの移動を開始する。
　［第３実施形態の要旨］
　以上のように、第３実施形態では、自律型捕集装置２Ｂは、人間が被検出物質を放出する放出音を検出するマイクロフォン１３１Ｂ及びロボット制御部１７Ｂを備える。ロボット制御部１７Ｂは、マイクロフォン１３１Ｂを介して放出音を検出した場合に、移動部１５を制御して自律型捕集装置２Ｂの床面上の移動及び物体の捕集を開始する。
　これにより、咳またはくしゃみの音が検出された場合に、自律型捕集装置２Ｂは物体の捕集を開始する。したがって、被検出物質を含む分泌物が床面に飛散した後に、速やかに被検出物質を床面上から捕集することができる。このようにして、より効果的に被検出物質を検出することができる。
　マイクロフォン１３１Ｂは、指向性を有する複数の指向性マイクロフォンを含んでもよい。この場合、ロボット制御部１７Ｂは、複数の指向性マイクロフォンの出力信号を比較することにより放出音が発生した方向を検出してもよい。そして、ロボット制御部１７Ｂは、検出された方向に自律型捕集装置２Ｂを移動させてもよい。
　（第４実施形態）
　以下、第４実施形態が説明される。第４実施形態は、床面上の物体を乾燥させるために、床面上の物体に空気を吹き掛ける点が、第１～第３実施形態と異なる。
　［自律型捕集装置の詳細］
　図１４は、第４実施形態に係る自律型捕集装置２Ｃの底面の概略図を示す。図１４に示されるように、本体ケース１１の底面１１ａは、吸引口３６および吹掛口１４１Ｃを具備する。
　吹掛口１４１Ｃは、床面上の物体に空気を吹き掛けて当該物体を乾燥させる第一吹掛部の一例である。吹掛口１４１Ｃは、吸引口３６から物体と共に吸引された空気を排出するための排気口と兼用される。つまり、吸引口３６から吸引された空気の少なくとも一部が吹掛口１４１Ｃから排出され、床面上の物体に吹き掛けられる。これにより、床面上の物体は、乾燥された後に吸引口３６から吸引される。
　［第４実施形態の要旨］
　以上のように、第４実施形態では、自律型捕集装置２Ｃは、物体を吸引するための吸引口３６の前方に設けられている。自立型捕集装置２Ｃは、床面上の物体に空気を吹き掛けて物体を乾燥させるための吹掛口１４１Ｃを含む。
　第４実施形態に係る自立型捕集装置２Ｃでは、床面上の物体に空気を吹き掛けて乾燥させてから吸引することができる。したがって、被検出物質を含む物体の捕集能力を向上させることができ、効果的に被検出物質を捕集することができる。
　第４実施形態では、吹掛口１４１Ｃは、一次電動送風機１３が物体と共に吸引した空気を排出するための排気口と兼用される。
　これにより、物体の吸引のための吸気によって生じる排気を利用して物体を乾燥させることができる。したがって、乾燥のために専用の電動送風機を設ける必要がなく、自律型捕集装置２Ｃの構成を簡易化することができる。
　（第５実施形態）
　以下、第５実施形態が説明される。第５実施形態は、ブラシに付着した物体を乾燥させるために、ブラシに空気を吹き掛ける点が、第１～第４実施形態と異なる。
　［自律型捕集装置の詳細］
　図１５は、第５実施形態における自律型捕集装置２Ｄの底面の概略図を示す。図１６は、第５実施形態における自律型捕集装置２Ｄに含まれる吸引口３６、吹掛口１５１Ｄ、及びこれらの近傍の断面図を示す。
　図１５及び図１６に示されるように、本体ケース１１の底面１１ａの吸引口３６の近傍には、センターブラシ３１が設けられている。第５実施形態では、本体ケース１１の底面１１ａには凹部１５２Ｄが設けられている。凹部１５２Ｄ内にセンターブラシ３１の一部が収納されている。凹部１５２Ｄには、吸引口３６及び吹掛口１５１Ｄが設けられている。
　吹掛口１５１Ｄは、センターブラシ３１に空気を吹き掛けてセンターブラシ３１に付着した物体を乾燥させる第二吹掛部の一例である。吹掛口１５１Ｄは、吸引口３６から物体と共に吸引された空気を排出するための排気口と兼用される。言い換えれば、吸引口３６から吸引された空気の少なくとも一部が吹掛口１５１Ｄから排出され、センターブラシ３１に吹き掛けられる。これにより、センターブラシ３１に付着した物体は、乾燥された後に吸引口３６から吸引される。第４実施形態及び第５実施形態において、吹掛口は、排気口と別々に設けられてもよい。
　［第５実施形態の要旨］
　以上のように、第５実施形態において、自律型捕集装置２Ｄは、物体を吸引するための吸引口３６の近傍に設けられたセンターブラシ３１、およびセンターブラシ３１に空気を吹き掛けてセンターブラシ３１に付着した物体を乾燥させるための吹掛口１５１Ｄ、を備える。
　第５実施形態においては、センターブラシ３１に付着した水分を含む物体を乾燥させることができる。したがって、センターブラシ３１に付着した物体を吸引口３６から吸引しやすくすることができ、被検出物質を含む物体の捕集能力を向上させることができ、効果的に被検出物質を捕集することができる。
　第５実施形態においては、吹掛口１５１Ｄは、一次電動送風機１３が物体と共に吸引した空気を排出するための排気口と兼用される。
　これにより、物体の吸引のための吸気によって生じる排気を利用して物体を乾燥させることができる。したがって、乾燥のために専用の電動送風機を設ける必要がなく、自律型捕集装置２Ｄの構成を簡易化することができる。
　（第６実施形態）
　以下、第６実施形態が説明される。第６実施形態では、ステーション装置は、自律型捕集装置の塵埃容器およびウイルス検出部の間に物体を蓄積する蓄積部を備える。
　図５Ｂは、第６実施形態に係るステーション装置５Ｅの横断面図を示す。ステーション装置５Ｅは、蓄積部１６０Ｅ、ウイルス検出部６８Ｅ、およびバルブ１６１Ｅ～１６３Ｅを備える。蓄積部１６０Ｅは、移送管２５の出口２５ｃが連結される吸込口１０１Ｅを有する。蓄積部１６０Ｅは、バルブ１６１Ｅを介して吐出管１０３に連結されている。蓄積部１６０Ｅは、バルブ１６３Ｅを介してウイルス検出部６８Ｅに連結されている。ウイルス検出部６８Ｅは、バルブ１６２Ｅを介して吐出管１０３に連結されている。制御部９３は、バルブ１６１Ｅを開け、かつバルブ１６２Ｅおよび１６３Ｅを閉じ、次いで二次電動送風機６９を動作させることにより、自律型捕集装置２の塵埃容器１２から蓄積部１６０Ｅに物体を移送する。その後、制御部９３は、バルブ１６１Ｅを閉じ、かつバルブ１６２Ｅおよび１６３Ｅを開け、次いで二次電動送風機６９を動作させることにより、蓄積部１６０Ｅからウイルス検出部６８Ｅに物体を移送する。このようにして、ステーション装置５Ｅは、自律型捕集装置２から移送された物体を蓄積部１６０Ｅに一時的に蓄積することができ、ウイルス検出部６８Ｅの処理能力に応じて効果的にウイルスを検出する。
　（その他）
　以上、本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
　本開示は、部屋に滞在している人へのウイルスの感染リスクを低減するために、水分を含む物体（例えば、咳またはくしゃみによって床面上に排出された唾液）を捕集する自律型捕集装置を提供する。
　１　検出装置
　２、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄ　自律型捕集装置
　３　充電電極
　５、５Ａ、５Ｅ　ステーション装置
　１１　本体ケース
　１１ａ　底面
　１２　塵埃容器
　１３　一次電動送風機
　１５　移動部
　１６　駆動部
　１７、１７Ｂ　ロボット制御部
　１８　乾燥部
　１９　二次電池
　２１　台座
　２２　筐体
　２５　移送管
　２５ａ　入口
　２５ｂ　シール部材
　２５ｃ　出口
　２６　レバー
　２９　電源コード
　３１　センターブラシ
　３２　センターブラシ用駆動部
　３６　吸引口
　３７　塵埃容器口
　３８　容器本体
　３９　連結部
　４１　廃棄口
　４２　廃棄蓋
　４５　一対の駆動輪
　４６　旋回輪
　４７　充電端子
　５１　乾燥吸着剤容器
　５１ａ　開口
　５２　乾燥吸着剤散布手段
　６１　高床部
　６２　低床部
　６８　ウイルス検出部
　６９　二次電動送風機
　７１　凹没部
　７２　検知部
　７３　第一センサ部
　７５　第二センサ部
　８１　ランプ
　８２　蓋体
　８５　下流管
　９３、９３Ａ　制御部
　９５　検出部室
　９６　送風機室
　９７　フック
　１０１、１０１Ｅ　吸込口
　１０２　検出部筐体
　１０３　吐出管
　１０３ａ　入口
　１０３ｂ　出口
　１０５　分離部
　１０６　サイクロン部
　１０７　抽出部
　１０８　導入管
　１０９、１６１Ｅ、１６２Ｅ、１６３Ｅ　バルブ
　１１０　分析デバイス
　１１１　判定部
　１１２　イメージセンサ
　１１３　発光部
　１１４　コントローラ
　１２１Ａ　塵埃センサ
　１３１Ｂ　マイクロフォン
　１４１Ｃ、１５１Ｄ　吹掛口
　１５２Ｄ　凹部
　１６０Ｅ　蓄積部

Claims (8)

  1. 　被検出物質及び水分を有する物体を床面上から捕集するための捕集装置であって、
    　前記物体を乾燥するための乾燥部と、
    　前記乾燥部によって乾燥された前記物体を吸引する吸引部と、
    　前記吸引部によって吸引された前記物体を蓄積する蓄積部と、を備える、
    　捕集装置。
  2. 　前記乾燥部は、
    　前記物体を乾燥するための乾燥吸着剤を格納する格納部と、
    　前記格納部に格納された前記乾燥吸着剤を、前記床面に散布する散布部と、を含む、
    　請求項１に記載の捕集装置。
  3. 　前記乾燥部は、前記物体を吸引するための吸引口の前方に設けられ、前記床面上の前記物体に空気を吹き掛けて前記物体を乾燥させる第一吹掛部を含む、
    　請求項１又は２に記載の捕集装置。
  4. 　前記第一吹掛部は、前記吸引部が前記物体と共に吸引した空気を排出するための排気部と兼用される、
    　請求項３に記載の捕集装置。
  5. 　前記捕集装置は、さらに、前記物体を吸引するための吸引口の近傍に設けられたブラシを備え、
    　前記乾燥部は、前記ブラシに空気を吹き掛けて前記ブラシに付着した物体を乾燥させる第二吹掛部を含む、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の捕集装置。
  6. 　前記第二吹掛部は、前記吸引部が前記物体と共に吸引した空気を排出するための排気部と兼用される、
    　請求項５に記載の捕集装置。
  7. 　前記捕集装置は、さらに、捕集された前記物体から前記被検出物質を検出する物質検出部を備える、
    　請求項１～６のいずれか１項に記載の捕集装置。
  8. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の捕集装置と、
    　前記捕集装置が所定位置に移動したときに前記捕集装置と流体的に接続して、前記蓄積部に蓄積された前記物体を取得し、取得された前記物体から前記被検出物質を検出する検出機器と、を備える、
    　検出装置。
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