KR20070102844A - 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템 - Google Patents

로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템 Download PDF

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KR20070102844A
KR20070102844A KR1020060034579A KR20060034579A KR20070102844A KR 20070102844 A KR20070102844 A KR 20070102844A KR 1020060034579 A KR1020060034579 A KR 1020060034579A KR 20060034579 A KR20060034579 A KR 20060034579A KR 20070102844 A KR20070102844 A KR 20070102844A
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에듀어드 쿠르기
함정윤
정진하
주재만
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삼성전자주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 구조를 개선하여 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하게 이루어질 수 있도록 하고 도킹 스테이션이 로봇청소기 내의 먼지를 흡입할 때 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기 시스템을 개시한다. 본 발명에서 로봇청소기는 먼지의 배출을 위한 먼지 배출구가 형성된 제1도킹부를 구비하고, 도킹 스테이션은 먼지의 흡입을 위한 먼지 흡입구가 형성된 제2도킹부를 구비한다. 이 때 제1도킹부와 제2도킹부 중 적어도 어느 하나는 상기 로봇청소기 또는 도킹 스테이션에 이동 가능하도록 설치된다. 또 제1도킹부와 제2도킹부 중 어느 하나는 자석을 구비하고, 다른 하나는 상기 자석과 상호 작용하는 자력 작용 부재를 구비하는데, 그러면 로봇청소기의 도킹 시에 제1도킹부와 제2도킹부가 자력에 의해 이동하며 먼지 배출구와 먼지 흡입구가 밀착된 상태에서 연통되도록 할 수 있다.

Description

로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비한 로봇청소기 시스템{Robot cleaner system having robot cleaner and docking station}
도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 사시도.
도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도.
도 4는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 평면도.
도 5는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도.
*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*
100 : 로봇청소기 110 : 로봇본체
116a, 211a : 변형관부 120 : 제1집진장치
140 : 제1도킹부 141 : 먼지 배출구
143 : 자력 작용 부재 144 : 충전단자
145 : 돌출부 145a : 돌출부의 경사면
150 : 가이드 홀 160 : 충전배터리
200 : 도킹 스테이션 210 : 스테이션 본체
220 : 제2송풍장치 230 : 제2집진장치
240 : 제2도킹부 241 : 먼지 흡입구
242a : 가이드 유로 243 : 자석(전자석)
244 : 전원단자 250 : 가이드 레일
260 : 충전장치
본 발명은 청소기에 관한 것으로, 특히 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하여 제거하기 위한 도킹 스테이션을 가지는 로봇청소기 시스템에 관한 것이다.
청소기는 실내의 이물질을 제거하여 청결하게 하는 기구로서, 저압부의 흡입력을 이용하여 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다. 근래에는 사용자의 노동력 없이도 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 바닥의 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다. 이하에서는 로봇청소기가 스스로 이동하면서 이물질을 제거하는 것을 '자동 청소'라 하고, 사용자가 청소기를 가지고 이동하면서 이물질을 제거하는 것을 '수동 청소'라 한다.
일반적으로 로봇청소기는 실내의 특정 장소에 위치되어 로봇청소기의 충전이나 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 비우는 기능을 담당하는 스테이션(이하 '도킹 스테이션'이라 한다)과 함께 하나의 시스템을 이루어 사용된다.
이러한 로봇청소기 시스템의 예는 미국 공개특허 제2005/0150519호에 개시되어 있다. 개시된 로봇청소기 시스템은 로봇청소기와, 먼지의 흡입을 위한 흡입 유닛을 가지는 도킹 스테이션을 구비한다. 로봇청소기의 하부에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련되고, 이 흡입구에는 먼지를 쓸 수 있도록 브러쉬가 회전 가능하도록 설치된다. 도킹 스테이션에는 로봇청소기가 올라설 수 있도록 경사면이 형성된 받침대가 구비되고, 그 경사면의 일측에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련된다. 따라서 로봇청소기가 경사면을 따라 올라와서 도킹 위치에 이르면 경사면의 흡입구와 로봇청소기의 흡입구가 서로 마주보게 되고, 이 때 흡입 유닛이 동작하여 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하게 된다.
그러나 개시된 종래의 로봇청소기 시스템에서는 로봇청소기가 일정한 높이를 가지는 도킹 스테이션의 경사면 위에 올라탄 상태에서 도킹이 이루어지기 때문에 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하지 않게 되고, 이에 따라 로봇청소기를 정확한 도킹 위치로 안내하기 위한 센서 및 알고리즘이 복잡해지는 문제점이 있다.
또한 종래의 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 정확한 위치에서 도킹되었다 하더라도 로봇청소기의 흡입구와 도킹 스테이션 흡입구 사이의 밀봉 상태가 불량하여 먼지 제거 동작에서 흡입 유닛의 흡입력이 상당 부분 손실되는 문제점이 있다.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 구조를 개선하여 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하게 이루어질 수 있도록 한 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.
또한 본 발명의 다른 목적은 도킹 스테이션이 로봇청소기 내의 먼지를 흡입할 때 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서, 상기 로봇청소기는 먼지의 배출을 위한 먼지 배출구가 형성된 제1도킹부를 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 먼지의 흡입을 위한 먼지 흡입구가 형성된 제2도킹부를 구비하며, 상기 제1도킹부와 제2도킹부 중 적어도 어느 하나는 상기 로봇청소기 또는 도킹 스테이션에 이동 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 한다.
상기 제1도킹부와 제2도킹부 중 어느 하나는 자석을 구비하고, 다른 하나는 상기 자석과 상호 작용하는 자력 작용 부재를 구비할 수 있다.
이 때 상기 자석은 전자석인 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 상기 제1도킹부 또는 상기 제2도킹부의 움직임을 안내하기 위한 안내장치를 더 구비할 수 있다.
상기 로봇청소기와 도킹 스테이션은 각각 로봇본체와 스테이션 본체를 구비 하고, 상기 안내장치는 상기 로봇본체와 스테이션 본체에 형성되어 상기 제1도킹부 또는 제2도킹부의 상부와 하부를 이동 가능하도록 지지하는 가이드 홀로 이루어질 수 있다.
또 상기 안내장치는 상기 로봇본체 또는 스테이션 본체의 외측으로 돌출되어 상기 제1도킹부 또는 제2도킹부의 상부와 하부를 이동 가능하도록 지지하는 가이드 레일로 이루어질 수 있다.
상기 제1도킹부는 상기 제1도킹부의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 돌출부를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 로봇청소기는 충전배터리를 더 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 상기 충전배터리를 충전하기 위한 충전장치를 더 구비하며, 상기 제1도킹부와 제2도킹부는 상기 충전배터리와 충전장치를 전기적으로 접속시키기 위한 단자를 더 가질 수 있다.
상기 로봇청소기는 제1집진장치와, 상기 먼지 배출구와 상기 제1집진장치를 연결하는 먼지 배출관을 더 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 제2집진장치와, 상기 먼지 흡입구와 제2집진장치를 연결하는 먼지 흡입관을 더 구비하며, 상기 먼지 배출관과 먼지 흡입관은 상기 제1도킹부 또는 제2도킹부의 움직임에 맞춰 변형될 수 있도록 유연한 재질로 형성되는 변형관부를 가지는 것이 바람직하다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 내부에 저장된 먼지가 도킹 스테이션의 흡입력에 의해 배출될 수 있도록 먼지 배출구를 가지는 로봇청소기에 있어서, 상기 로봇청소기에 이동 가능하도록 설치되고, 일단에 상기 먼지 배출구가 형성된 도킹부와, 자력에 의해 상기 도킹 스테이션과 상호 작용할 수 있도록 상기 도킹부에 마련되는 자석 또는 자력 작용 부재와, 상기 도킹부의 움직임을 안내하기 위한 안내장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 따른 도킹 스테이션은 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구를 가지는 도킹 스테이션에 있어서, 상기 도킹 스테이션에 이동 가능하도록 설치되고, 일단에 상기 먼지 흡입구가 형성된 도킹부와, 자력에 의해 상기 로봇청소기와 상호 작용할 수 있도록 상기 도킹부에 마련되는 자석 또는 자력 작용 부재와, 상기 도킹부의 움직임을 안내하기 위한 안내장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇본체(110)와 유입된 먼지의 저장을 위해 로봇본체(110)의 내부에 설치되는 제1집진장치(120)를 가지는 로봇청소기(100)와, 이 로봇청소기(100)가 도킹된 상태에서 제1집진장치(120) 내의 먼지를 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션(200)을 구비한다. 로봇청소기(100)는 청소하고자 하는 구역을 자율적으로 이동하며 자동 청소를 하다가 제1집진장치(120) 내에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 복귀한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 로봇본체(110)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제1송풍장치(130)를 가지는데, 제1송풍장치(130)는 흡입모터(미도시)와 송풍팬(미도시)을 포함하여 구성된다. 또 로봇본체(110)의 내부에는 제1집진장치(120) 내에 쌓인 먼지의 양을 감지하기 위한 먼지량 감지센서(미도시)가 설치된다.
로봇본체(110)의 하부에는 로봇청소기(100)의 이동을 위한 한 쌍의 구동륜(111)이 설치되는데, 한 쌍의 구동륜(111)은 그 각각을 회전시키기 위한 구동모터(미도시)에 의해 선택적으로 구동되어 로봇청소기(100)가 필요한 방향으로 움직일 수 있도록 한다.
또한 로봇청소기(100)는 청소 구역의 바닥(B)으로부터 먼지를 흡입하기 위해 로봇본체(110)의 하부에 형성되는 유입구(112)와, 제1송풍장치(130)에 의해 발생한 공기의 흐름을 로봇본체(110)의 외부로 배출시키기 위한 토출구(113, 도 1 참조)를 가진다. 로봇본체(110)의 유입구(112)에는 바닥(B)의 먼지를 쓸어 올리기 위한 브러쉬(114)가 회전 가능하게 설치되고, 유입구(112)와 제1집진장치(120) 사이에는 이들을 연결하는 유입관(115)이 마련된다.
한편 도 3에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(200)은 스테이션 본체(210)와, 스테이션 본체(210)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제2송풍장치(220)와, 흡입된 먼지의 저장을 위해 스테이션 본체(210)의 내부에 마련되는 제2집진장치(230)를 가진다.
도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 특히 로봇청소기(100)는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 제1집진장치(120) 내의 먼지를 도킹 스테이션(200)으로 배출하기 위한 먼지 배출구(141)가 형성된 제1도킹부(140)를 가지고, 도킹 스테이션(200)은 로봇청소기(100)로부터 배출되는 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구(241)가 형성된 제2도킹부(240)를 가진다. 이 때 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240)는 로봇본체(110) 또는 스테이션 본체(210)에 각각 이동 가능하도록 설치되는데, 이는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240)가 움직이며 도킹 동작이 용이하게 이루어질 수 있도록 하기 위한 것이다.
제1도킹부(140)의 일단에는 먼지 배출구(141)가 형성되고, 타단에는 제1도킹부(140)와 제1집진장치(120)를 연결하는 먼지 배출관(116)이 연통되며, 제1도킹부(140)의 내부에는 먼지 배출관(116)과 먼지 배출구(141)를 연결하는 연결유로(142)가 형성된다. 제1도킹부(140)의 바깥쪽 둘레에는 자석과 상호 작용할 수 있는 재질로 형성되는 자력 작용 부재(143)가 마련된다.
또 제2도킹부(240)의 일단에는 먼지 흡입구(241)가 형성되고, 타단에는 제2도킹부(240)와 제2집진장치(230)를 연결하는 먼지 흡입관(211)이 연통되며, 제2도킹부(240)의 내부에는 먼지 흡입관(211)과 먼지 흡입구(241)를 연결하는 연결유로(242)가 형성된다. 제2도킹부(240)에서 먼지 흡입구(241)의 바깥쪽 둘레에는 제1도킹부(140)의 자력 작용 부재(143)와 상호 작용하여 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240) 사이에 인력이 작용할 수 있도록 하는 전자석(243)이 설치된다. 이 때 전 자석(243)은 전자석을 사용하는 것이 바람직한데, 이하에서는 도킹 스테이션(200)에 전자석이 설치되는 경우에 대해 설명한다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 제1도킹부(140) 또는 제2도킹부(240)의 움직임을 안내하기 위한 안내장치(150, 250)를 가진다. 도 1 및 도 3에서는 제1도킹부(140)를 가이드 하기 위한 안내장치로서 가이드 홀(150)이 이용되고, 제2도킹부(240)를 가이드 하기 위한 안내장치로서 가이드 레일(250)이 이용된 경우를 나타내었다.
가이드 홀(150)은 로봇본체(110)의 측면에 둘레 방향을 따라 형성되는데, 이 가이드 홀(150)에는 제1도킹부(140)가 끼워지고, 제1도킹부(140)의 상부와 하부가 이동 가능하도록 지지된다. 그러면 로봇본체(110)의 외측에는 먼지 배출구(141)가 형성된 제1도킹부(140)의 일단이 위치되고, 로봇본체(110)의 내측에는 먼지 배출관(116)이 연결된 제1도킹부(140)의 타단이 위치된다.
가이드 레일(250)은 스테이션 본체(210)의 측면 외측으로 돌출 형성된다. 또 가이드 레일(250)은 제2도킹부(240)의 상부와 하부를 지지할 수 있도록 두 개가 마련되고, 이 두 가이드 레일(250) 사이에는 제2도킹부(240)가 이동 가능하도록 결합된다. 이와 같이 제2도킹부(240)가 가이드 레일(250)에 설치되면 제2도킹부(240)의 타단에 연결된 먼지 흡입관(211)의 일부가 스테이션 본체(210)의 외부로 연장되는데, 이를 위해 스테이션 본체(210)에는 먼지 흡입관(211)이 관통하여 외부로 연장될 수 있도록 하는 관통공(212)이 마련된다.
한편 제1도킹부(140)는 제1도킹부(140)의 외측으로 돌출되어 로봇청소 기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 먼지 흡입구(241)에 삽입되는 돌출부(145)를 가지는 것이 바람직하다. 이와 같이 제1도킹부(140)의 돌출부(145)가 먼지 흡입구(241)에 삽입된 상태에서 먼지가 이동되도록 하면 도킹 스테이션(200)의 흡입력이 손실되거나 먼지가 실내 공간으로 누설되는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있다.
돌출부(145)의 외측면은 돌출부(145)가 돌출되는 방향을 따라 돌출부(145)의 단면적이 점차적으로 축소되도록 하기 위한 경사면(145a)을 가지는 것이 바람직하고, 제2도킹부(240)는 돌출부 외측면의 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로(242a)를 가지는 것이 바람직하다. 즉 가이드 유로(242a)는 로봇청소기(100)의 도킹 시에 돌출부(145)가 진입하는 방향으로 유로가 점점 좁아지도록 하기 위한 경사면(242a')을 가질 수 있다. 보다 구체적으로 돌출부(145)와 가이드 유로(242a)는 원뿔대 형상이나 각뿔대 형상으로 하는 것이 바람직하다.
또한 로봇청소기(100)는 그 작동에 필요한 전원을 공급하는 충전배터리(160)를 가지고, 도킹 스테이션(200)은 충전배터리(160)를 충전시키기 위한 충전장치(260)를 가질 수 있다. 이 때 제1도킹부(140)에 충전단자(144)를 마련하고, 제2도킹부(240)에 도킹 시 충전단자(144)와 전기적으로 접속되는 전원단자(244)를 마련하면 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240)가 자력에 의해 밀착되었을 때 충전배터리(160)를 함께 충전할 수 있다.
한편 로봇청소기(100)의 먼지 배출관(116)과 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입관(211)은 제1도킹부(140) 또는 제2도킹부(240)의 움직임에 따라 변형될 수 있도 록 고무와 같은 유연한 재질로 형성된 변형관부(116a, 211a)를 포함하여 형성되는 것이 바람직하다. 특히 먼지 배출관(116)에서 변형관부(116a)와 제1도킹부(140) 사이에는 직관부(116b)가 마련될 수 있는데, 이러한 직관부(116b)는 아래에서 설명할 개폐장치(170)의 설치를 용이하게 하기 위한 것이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 로봇청소기가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출관(116)을 폐쇄하고, 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때에는 먼지 배출관(116)을 개방하는 개폐장치(170)를 가진다. 즉 개폐장치(170)는 로봇청소기(100)가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출관(116)을 폐쇄하여 제1송풍장치(130)의 흡입력이 먼지 배출구(141)를 통해 손실되는 것을 방지하고, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되어 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거될 때에는 먼지 배출관(116)을 개방하여 제1집진장치(120)내의 먼지가 도킹 스테이션(200) 쪽으로 이동할 수 있도록 한다.
이하에서는 도 1 내지 도 5를 참조하여 위와 같은 구성을 가지는 로봇청소기 시스템의 동작을 설명한다. 도 4는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 평면도이고, 도 5는 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도이다.
청소가 시작되면 로봇청소기(100)는 자율적으로 이동하면서 청소하고자 하는 영역의 이물질을 제거한다. 이 때 로봇청소기(100)의 개폐장치(170)는 먼지 배출관(116)을 폐쇄하여 제1송풍장치(130)에 의한 흡입력이 먼지 배출구(141)에서 손실되는 것을 방지한다. 그러면 바닥(B)의 먼지는 유입구(112) 및 유입관(115)을 통해 흡입되어 제1집진장치(120)에 수집된다.
제1집진장치(120)에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 로봇청소기(100)는 청소를 중단하고 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 이동한다(도 4a 참조).
로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에서 일정 거리 이내로 접근하면 전자석(243)에 전류가 인가되고, 전자석(243)과 자력 작용 부재(143) 사이에서 작용하는 인력에 의해 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240)가 이동하여 먼지 배출구(141)와 먼지 흡입구(241)가 마주보는 상태로 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240)의 위치가 정렬된다(도 4b 참조). 이 때 제1도킹부(140)의 움직임은 가이드 홀(150)에 의해 안내되고, 제2도킹부(240)의 움직임은 가이드 레일(250)에 의해 안내된다. 이와 같이 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240)가 인력에 의해 이동하도록 하면 로봇청소기(100)가 정확한 도킹 위치에서 어느 정도 벗어난 위치로 복귀하더라도 도킹 동작이 원활히 이루어질 수 있게 된다.
위와 같이 제1도킹부(140)와 제2도킹부(240)의 위치가 정렬된 상태에서 로봇청소기(100)가 좀 더 이동하면 돌출부(145)가 먼지 흡입구(241)에 삽입되고, 인력에 의해 자력 작용 부재(143)가 전자석(243)에 붙게 된다. 그러면 도킹 스테이션의 제2송풍장치(220)가 동작하여 로봇청소기(100)의 제1집진장치(120)에 저장되어 있던 먼지가 먼지 배출관(116), 제1도킹부(140), 제2도킹부(240) 및 먼지 흡입관(211)을 통과하여 제2집진장치(230) 쪽으로 흡입된다(도 5참조).
이와 같이 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거되면 제2송풍장치(220)의 동작은 정지되고, 전자석(243)에 인가되던 전류가 차단되며, 로봇청소기(100)는 도킹 스테이션(200)에서 분리되어 다시 자동 청소를 하게 된다.
위에서는 가장 바람직한 실시예로서 제1도킹부와 제2도킹부가 모두 이동 가능하게 설치되는 예를 설명하였으나, 제1도킹부와 제2도킹부 중 어느 하나만이 이동하도록 하는 것도 물론 가능하다. 또한 위의 실시예와는 달리 자석을 로봇청소기에 설치하고 자석 작용 부재를 도킹 스테이션에 설치할 수 있으며, 또 가이드 레일을 로봇청소기에 마련하고, 가이드 홀을 도킹 스테이션에 마련하는 것도 가능하다.
위에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 먼지 배출구와 먼지 흡입구가 각각 형성되어 있는 제1도킹부와 제2도킹부가 이동하며 적절한 위치에서 서로 연결되도록 함으로써 로봇청소기를 정확한 도킹 위치로 가이드 하기 위한 복잡한 구성이 없어도 로봇청소기의 도킹 동작이 용이하게 이루어질 수 있게 하는 효과가 있다.
또한 본 발명은 도킹 시에 로봇청소기의 먼지 배출구와 도킹 스테이션의 먼지 흡입구 간의 밀봉성을 향상시킴으로써 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지하는 효과가 있다.

Claims (11)

  1. 로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서,
    상기 로봇청소기는 먼지의 배출을 위한 먼지 배출구가 형성된 제1도킹부를 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 먼지의 흡입을 위한 먼지 흡입구가 형성된 제2도킹부를 구비하며, 상기 제1도킹부와 제2도킹부 중 적어도 어느 하나는 이동 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1도킹부와 제2도킹부 중 어느 하나는 자석을 구비하고, 다른 하나는 상기 자석과 상호 작용하는 자력 작용 부재를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 자석은 전자석인 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1도킹부 또는 상기 제2도킹부의 움직임을 안내하기 위한 안내장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 로봇청소기와 도킹 스테이션은 각각 로봇본체와 스테이션 본체를 구비하고, 상기 안내장치는 상기 로봇본체와 스테이션 본체에 형성되어 상기 제1도킹부 또는 제2도킹부의 상부와 하부를 이동 가능하도록 지지하는 가이드 홀인 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 로봇청소기와 도킹 스테이션은 각각 로봇본체와 스테이션 본체를 구비하고, 상기 안내장치는 상기 로봇본체 또는 스테이션 본체의 외측으로 돌출되어 상기 제1도킹부 또는 제2도킹부의 상부와 하부를 이동 가능하도록 지지하는 가이드 레일인 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제1도킹부는 상기 제1도킹부의 외측으로 돌출되어 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 흡입구에 삽입되는 돌출부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 충전배터리를 더 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 상기 충전배터리를 충전하기 위한 충전장치를 더 구비하며, 상기 제1도킹부와 제2도킹부는 상기 충전배터리와 충전장치를 전기적으로 접속시키기 위한 단자를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 제1집진장치와, 상기 먼지 배출구와 상기 제1집진장치를 연결하는 먼지 배출관을 더 구비하고,
    상기 도킹 스테이션은 제2집진장치와, 상기 먼지 흡입구와 제2집진장치를 연결하는 먼지 흡입관을 더 구비하며,
    상기 먼지 배출관과 먼지 흡입관은 상기 제1도킹부 또는 제2도킹부의 움직임에 맞춰 변형될 수 있도록 유연한 재질로 형성되는 변형관부를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  10. 내부에 저장된 먼지가 도킹 스테이션의 흡입력에 의해 배출될 수 있도록 먼지 배출구를 가지는 로봇청소기에 있어서,
    상기 로봇청소기에 이동 가능하도록 설치되고, 일단에 상기 먼지 배출구가 형성된 도킹부와, 자력에 의해 상기 도킹 스테이션과 상호 작용할 수 있도록 상기 도킹부에 마련되는 자석 또는 자력 작용 부재와, 상기 도킹부의 움직임을 안내하기 위한 안내장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  11. 로봇청소기 내부에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구를 가지는 도킹 스테이션에 있어서,
    상기 도킹 스테이션에 이동 가능하도록 설치되고, 일단에 상기 먼지 흡입구가 형성된 도킹부와, 자력에 의해 상기 로봇청소기와 상호 작용할 수 있도록 상기 도킹부에 마련되는 자석 또는 자력 작용 부재와, 상기 도킹부의 움직임을 안내하기 위한 안내장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
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