KR100765208B1 - 로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템 - Google Patents

로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템 Download PDF

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위훈
정진하
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삼성전자주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇청소기의 도킹 시에 로봇청소기의 먼지 배출구에 삽입되며 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 연결유로를 형성하는 연결장치를 구비하는 로봇청소기 시스템을 개시한다. 이러한 연결장치는 로봇청소기의 도킹 시에 일측 단부가 회동하며 먼지 배출구에 삽입될 수 있도록 도킹 스테이션에 회전 가능하게 설치되는 레버로서 구성될 수 있다. 또 연결장치는, 일단부는 먼지 흡입구에 연통되며, 타단부는 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹될 때 먼지 배출구에 삽입되는 탄성 변형이 가능한 연결관으로 구성될 수 있다.

Description

로봇청소기와 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템{ROBOT CLEANER SYSTEM HAVING ROBOT CLEANER AND DOCKING STATION}
도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도.
도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도.
도 4는 도 1의 로봇청소기 시스템에서 레버를 나타낸 단면 절개 사시도.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 요부 발췌 단면도.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도.
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 일부 구성을 확대하여 나타낸 단면도.
도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면.
*도면의 주요부분에 대한 부호 설명*
100 : 로봇청소기 114 : 먼지 배출구
200 : 도킹 스테이션 211 : 먼지 흡입구
300 : 연결장치 310 : 레버
311 : 레버몸체 311b : 연결구
312 : 제1암 313 : 제2암
313b: 삽입구 320 : 밀봉재
330 : 탄성부재 340 : 연결관
본 발명은 청소기에 관한 것으로, 특히 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하여 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션을 가진 로봇청소기 시스템에 관한 것이다.
청소기는 실내의 이물질을 제거하여 청결하게 하는 기구로서, 저압부의 흡입력을 이용하여 이물질을 빨아들이는 진공청소기가 일반적으로 사용된다. 근래에는 사용자의 노동력 없이도 자동 주행 기능을 통해 스스로 이동하면서 바닥의 이물질을 제거하는 로봇청소기가 개발되고 있다. 이하에서는 로봇청소기가 스스로 이동하면서 이물질을 제거하는 것을 '자동 청소'라 한다.
일반적으로 로봇청소기는 실내의 특정 장소에 위치되어 로봇청소기의 충전이나 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 비우는 기능을 담당하는 스테이션(이하 '도킹 스테이션'이라 한다)과 함께 하나의 시스템을 이루어 사용된다.
이러한 로봇청소기 시스템의 예는 미국 공개특허 제2005/0150519호에 개시되어 있다. 개시된 로봇청소기 시스템은 로봇청소기와, 먼지의 흡입을 위한 흡입 유닛을 가지는 도킹 스테이션을 구비한다. 로봇청소기의 하부에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련되고, 이 흡입구에는 먼지를 쓸 수 있도록 브러쉬가 회전 가능하도록 설치된다. 도킹 스테이션에는 로봇청소기가 올라설 수 있도록 경사면이 형성된 받침대가 구비되고, 그 경사면의 일측에는 먼지의 흡입을 위한 흡입구가 마련된다. 따라서 로봇청소기가 경사면을 따라 올라와서 도킹 위치에 이르면 경사면의 흡입구와 로봇청소기의 흡입구가 서로 마주보게 되고, 이 때 흡입 유닛이 동작하여 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하게 된다.
그러나 개시된 종래의 로봇청소기 시스템은 로봇청소기가 도킹되었을 때 로봇청소기의 흡입구가 도킹 스테이션의 흡입구와 단순히 마주보는 상태에 있기 때문에 흡입 유닛에서 발생하는 진동으로 인해 로봇청소기의 도킹 상태가 안정적으로 유지되지 못하는 문제점이 있다. 로봇청소기와 도킹 스테이션의 도킹 상태가 안정적으로 유지되지 못하면 충전을 위한 단자 간의 접속불량을 유발하게 되고, 이로 인하여 로봇청소기 배터리의 충전 상태가 양호하지 않거나 배터리의 수명이 단축되는 문제점도 발생한다.
또한 종래의 로봇청소기 시스템에서는 로봇청소기의 흡입구와 도킹 스테이션의 흡입구 사이의 밀봉 상태가 불량하여 흡입 유닛의 흡입력이 상당 부분 손실되거나 도킹 스테이션 쪽으로 이동하는 먼지가 다시 실내로 유출될 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 도킹 상태가 안정적으로 유지될 수 있도록 한 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.
또한 본 발명의 다른 목적은 도킹 스테이션이 로봇청소기 내의 먼지를 흡입할 때 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되는 것을 방지하고, 또 도킹 스테이션으로 이동하는 먼지가 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있는 로봇청소기 시스템을 제공하는데 있다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구를 가지는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구를 가지는 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서, 상기 먼지 배출구와 먼지 흡입구 사이에서 연결유로를 형성하는 연결장치를 포함하고, 상기 연결장치는 상기 로봇청소기의 도킹 시에 일측 단부가 회동하며 상기 먼지 배출구에 삽입될 수 있도록 상기 도킹 스테이션에 회전 가능하게 설치되는 레버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
삭제
상기 레버는 상기 로봇청소기와 접촉하여 상기 레버를 회전시키는 제1암과 상기 레버가 회전함에 따라 상기 먼지 배출구에 삽입되는 제2암을 가진다.
상기 로봇청소기는 충전배터리를 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 상기 충전배터리를 충전시키기 위한 충전장치를 구비하며, 상기 제1암은 상기 충전장치와 충전배터리를 전기적으로 접속시키기 위한 단자를 구비할 수 있다.
상기 레버는 상기 레버의 일측 단부가 상기 먼지 배출구에 삽입될 때 상기 레버와 상기 먼지 흡입구가 연통될 수 있도록 형성된 연결구를 가진다.
상기 연결장치는 상기 레버의 일측 단부가 상기 먼지 배출구에서 이탈하는 방향으로 상기 레버를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 더 포함할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 먼지 배출구를 가지는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구를 가지는 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서, 상기 먼지 배출구와 먼지 흡입구 사이에서 연결유로를 형성하는 연결장치를 포함하고, 상기 연결장치는, 탄성 변형이 가능한 재질로 만들어지고, 일단부는 상기 먼지 흡입구에 연통되며, 타단부는 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 배출구에 삽입되는 연결관을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 따른 로봇청소기는 내부에 저장된 먼지를 배출하기 위해 도킹 스테이션에 도킹되는 로봇청소기에 있어서, 상기 로봇청소기에 회전 가능하도록 설치되고, 도킹을 위해 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 근접하였을 때 상기 도킹 스테이션에 접촉하여 회전하면서 먼지 배출을 위한 연결유로를 형성하는 레버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 따른 도킹 스테이션은 로봇청소기가 도킹된 상태에서 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하는 도킹 스테이션에 있어서, 상기 도킹 스테이션에 회전 가능하도록 설치되고, 도킹을 위해 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 근접하였을 때 상기 로봇청소기에 접촉하여 회전하면서 먼지 배출을 위한 연결유로를 형성하는 레버를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 외관을 보인 사시도이고, 도 2 및 도 3은 도 1에서 로봇청소기와 도킹 스테이션의 구성을 각각 나타낸 측단면도이다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇본체(110)와 유입된 먼지의 저장을 위해 로봇본체(110)의 내부에 설치되는 제1집진장치(120)를 가지는 로봇청소기(100)와, 이 로봇청소기(100)가 도킹된 상태에서 제1집진장치(120) 내의 먼지를 제거할 수 있도록 설치되는 도킹 스테이션(200)을 구비한다. 로봇청소기(100)는 청소하고자 하는 구역을 자율적으로 이동하며 자동 청소를 하다가 제1집진장치(120) 내에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 복귀한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 로봇본체(110)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제1송풍장치(130)를 가지는데, 제1송풍장치(130)는 흡입모터(미도시)와 송풍팬(미도시)을 포함하여 구성된다. 또 로봇본체(110)의 내부에는 제1집진장치(120) 내에 쌓인 먼지의 양을 감지하기 위한 먼지량 감지센서(미도시)가 설치된다.
로봇본체(110)의 하부에는 로봇청소기(100)의 이동을 위한 한 쌍의 구동륜(111)이 설치되는데, 한 쌍의 구동륜(111)은 그 각각을 회전시키기 위한 구동모터(미도시)에 의해 선택적으로 구동되어 로봇청소기(100)가 필요한 방향으로 움직 일 수 있도록 한다.
또한 로봇청소기(100)는 청소 구역의 바닥(B)으로부터 먼지를 흡입하기 위해 로봇본체(110)의 하부에 형성되는 유입구(112)와, 제1송풍장치(130)에 의해 발생한 공기의 흐름을 로봇본체(110)의 외부로 배출시키기 위한 토출구(113, 도 1 참조)와, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 결합되었을 때 제1집진장치(120) 내의 먼지를 도킹 스테이션(200)으로 배출할 수 있도록 로봇본체(110)에 형성되는 먼지 배출구(114)를 가진다.
로봇본체(110)의 유입구(112)에는 바닥(B)의 먼지를 쓸어 올리기 위한 브러쉬(115)가 회전 가능하게 설치된다. 또 유입구(112)와 제1집진장치(120) 사이에는 이들을 연결하는 유입관(116)이 위치되고, 제1집진장치(120)와 먼지 배출구(114) 사이에는 먼지 배출유로(117)가 형성된다.
한편 도 3에 도시된 바와 같이, 도킹 스테이션(200)은 스테이션 본체(210)와, 스테이션 본체(210)의 내부에 설치되어 먼지의 흡입을 위한 흡입력을 발생시키는 제2송풍장치(220)와, 흡입된 먼지의 저장을 위해 스테이션 본체(210)의 내부에 마련되는 제2집진장치(230)를 가진다.
스테이션 본체(210)의 내부에는 로봇청소기(100)로부터 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구(211)가 형성되고, 먼지 흡입구(211)와 제2집진장치(230) 사이에는 먼지 흡입유로(212)가 형성된다.
특히 본 발명에 따른 로봇청소기 시스템은 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 일단부가 먼지 배출구(114)에 삽입되며 먼지 배출구(114)와 먼지 흡입구(211) 사이에서 먼지 배출을 위한 연결유로를 형성하는 한편, 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200) 간의 도킹 상태를 안정적으로 유지시켜 주는 연결장치(300)를 가진다. 이와 같이 로봇청소기의 연결장치(300)가 먼지 배출구(114)에 삽입된 상태에서 먼지가 이동되도록 하면 도킹 스테이션(200)의 흡입력이 손실되거나 먼지가 실내 공간으로 유출되는 것을 방지할 수 있다.
도 4는 도 1의 로봇청소기 시스템에서 레버를 나타낸 단면 절개 사시도이다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 연결장치(300)는 로봇청소기(100)의 도킹 시에 일측 단부가 회동하며 먼지 배출구(114)에 삽입될 수 있도록 도킹 스테이션(200)에 회전 가능하게 설치되는 레버(310)로 포함하여 구성될 수 있다.
레버(310)는 양측에 회동축(311a)이 형성되고 내부에 일정한 공간이 마련된 레버몸체(311)와, 레버몸체(311)에서 서로 일정한 각도를 이루면서 스테이션 본체(210)의 외측으로 연장되는 제1암(312) 및 제2암(313)을 가진다. 제1암(312)은 도킹을 위해 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 근접하였을 때 로봇본체(110)에 접촉하여 레버(310)가 회전할 수 있도록 하고, 제2암(313)은 레버(310)가 회전함에 따라 로봇청소기의 먼지 배출구(114)에 삽입되어 먼지 배출을 위한 유로를 형성한다.
제2암(313)의 일측 단부(313a)에는 먼지 배출구(114)에 삽입되는 삽입구(313b)가 형성되고, 제2암(313)의 타측 단부는 레버몸체(311)의 내부 공간과 연통되며, 삽입구(313b)와 레버몸체(311) 사이에는 로봇청소기(100)에서 배출되는 먼지가 도킹 스테이션(200)으로 이동하는 연결유로(313c)가 마련된다.
제2암(313) 일측 단부(313a)의 외측면은 삽입구(313b) 쪽으로 갈수록 제2암(313)의 단면적이 점차적으로 축소되도록 하기 위한 경사면(313d)을 가지는 것이 바람직하고, 로봇청소기(100)의 먼지 배출유로(117)는 제2암(313)의 일측 단부(313a) 형상에 대응하는 형상을 가지는 가이드 유로(117a)를 가지는 것이 바람직하다. 그러면 제2암(313)이 먼지 배출구(114)에 삽입되거나 먼지 배출구(114)로부터 이탈되는 동작이 용이하게 이루어지고, 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200) 사이의 도킹이 완료되어 제2송풍장치(220)가 동작할 때 제2암(313)과 먼지 배출유로(117) 사이의 틈새로 제2송풍장치(220)의 흡입력이 손실되는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있게 된다.
레버몸체(311)는 회동축(311a)을 통해 스테이션 본체(210)의 내부에 회전 가능하게 설치되고 먼지 흡입구(211)에 인접하도록 위치된다. 레버몸체(311)에는 제2암(313)의 삽입구(313b)가 먼지 배출구(114)에 삽입될 때 레버몸체(311)와 먼지 흡입구(211)가 연통될 수 있도록 연결구(311b)가 형성된다. 먼지 흡입구(211)에는 밀봉재(320)가 설치되는 것이 바람직한데, 밀봉재(320)는 연결구(311b)와 먼지 흡입구(211)가 연통되었을 때 먼지 흡입구(211)와 연결구(311b) 사이의 틈새로 제2송풍장치(220)의 흡입력이 손실되는 것을 방지하기 위한 것이다.
이와 같은 구조의 레버(310)를 이용하면 로봇청소기(100)의 움직임만을 이용해 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)을 체결할 수 있으므로 레버의 동작을 위한 부가적인 에너지가 필요하지 않게 되는 이점이 있다.
또한 연결장치(300)는 제2암(313)의 일측 단부(313a)가 먼지 배출구(114)에 서 이탈하는 방향으로 레버(310)를 탄성 바이어스시키는 탄성부재(330)를 구비할 수 있는데, 탄성부재(330)는 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200) 간의 도킹이 해제될 때 레버(310)가 원래의 상태로 복원될 수 있도록 한다. 본 실시예에서는 위와 같은 탄성부재(330)로서 일단이 레버(310)의 제2암(313)에 고정되는 인장코일스프링이 사용된 경우를 나타내었다.
한편 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇청소기(100)는 그 작동에 필요한 전원을 공급하는 충전배터리(140)를 가진다. 충전배터리(140)는 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때 상용교류전원에 의해 충전될 수 있도록 로봇본체(110)의 외측으로 돌출되는 충전단자(141)에 연결된다. 또 스테이션 본체(210)의 내부에는 로봇청소기(100)의 충전배터리(140)를 충전시키기 위한 충전장치(240)가 구비된다. 충전장치(240)는 로봇청소기(100)의 도킹 시에 충전단자(141)와 전기적으로 접속되는 전원단자(241)에 연결된다. 이 때 전원단자(241)는 로봇청소기(100)의 도킹 시 로봇본체(110)에 접촉하는 제1암(312)의 일측 단부(312a)에 마련되는 것이 바람직하다.
또한 로봇청소기(100)는 로봇청소기가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출유로(117)를 폐쇄하고, 도킹 스테이션(200)에 도킹될 때에는 먼지 배출유로(117)를 개방하는 개폐장치(150)를 가진다. 즉 개폐장치(150)는 로봇청소기(100)가 자동 청소를 할 때에는 먼지 배출유로(117)를 폐쇄하여 제1송풍장치(130)의 흡입력이 먼지 배출구(114)를 통해 손실되는 것을 방지하고, 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 도킹되어 제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거될 때에는 먼지 배출유 로(117)를 개방하여 제1집진장치(120)내의 먼지가 도킹 스테이션(200) 쪽으로 이동할 수 있도록 한다.
이하에서는 도 1 내지 도 6을 참조하여 위와 같은 구성을 가지는 로봇청소기 시스템의 동작을 설명한다. 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 요부 발췌 단면도이고, 도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 로봇청소기 시스템에서 로봇청소기가 도킹 스테이션에 도킹된 모습을 나타낸 측단면도이다.
청소가 시작되면 로봇청소기(100)는 자율적으로 이동하면서 청소하고자 하는 영역의 이물질을 제거한다. 이 때 로봇청소기(100)의 개폐장치(150)는 먼지 배출유로(117)를 폐쇄하여 제1송풍장치(130)에 의한 흡입력이 먼지 배출구(114)에서 손실되는 것을 방지한다. 그러면 바닥(B)의 먼지는 유입구(112) 및 유입관(116)을 통해 흡입되어 제1집진장치(120)에 수집된다.
제1집진장치(120)에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 로봇청소기(100)는 청소를 중단하고 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 이동한다(도 5a 참조).
로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 근접하면 로봇본체(110)가 제1암(312)의 일측 단부(312a)를 밀게 되고, 이에 따라 레버(310)는 회동축(311a)을 중심으로 회전한다(도 5b 참조). 로봇청소기(100)가 계속하여 이동하면 제2암(313)의 삽입구(313b)는 로봇청소기(100)의 먼지 배출구(114)에 결합되고, 레버몸체(311)의 연결구(311b)는 도킹 스테이션(200)의 먼지 흡입구(211)와 연통된다. 이 때 탄성부재(330)의 탄성력은 로봇청소기(100)를 밀어 내는 방향으로 작용하고 있 지만, 로봇청소기(100)와 도킹 스테이션(200)의 자중이 탄성부재(330)의 탄성력보다 훨씬 크므로 로봇청소기(100)가 도킹하는데 큰 문제가 되지 않는다(도 5c 참조).
위와 같이 도킹 동작이 완료되면 도킹 스테이션의 제2송풍장치(220)가 동작하여 로봇청소기(100)의 제1집진장치(120)에 저장되어 있던 먼지가 먼지 배출유로(117), 연결유로(313c), 레버몸체(311) 및 먼지 흡입유로(212)를 순차적으로 통과하여 제2집진장치(230) 쪽으로 흡입된다(도 5 및 도 6참조). 또 로봇청소기(100)의 충전단자(141)는 도킹 스테이션(200)의 전원단자(241)에 접속되어 로봇청소기(100)의 충전배터리(140)가 충전된다. 이 때 레버(310)를 통해 로봇청소기(100)의 도킹 상태가 안정적으로 유지되므로 외부의 충격이나 제2송풍장치(220)에서 발생하는 진동으로 인해 로봇청소기(100)의 도킹이 해제되거나 충전을 위한 양 단자(141, 241) 간에 접속불량이 생기는 것을 방지할 수 있다,
제1집진장치(120) 내의 먼지가 제거되면 제2송풍장치(220)의 동작은 정지되고, 로봇청소기(100)는 다시 자동 청소를 하기 위해 도킹 스테이션(200)에서 분리된다. 탄성부재(330)는 레버(310)의 제2암(313)이 먼지 배출구(114)에서 이탈하는 방향으로 레버(310)를 탄성 바이어스시키므로 로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에서 분리되면서 제1암(312)을 밀고 있던 힘이 사라지면 제2암(313)은 먼지 배출구(114)에서 빠져 나와 원래의 위치로 복귀한다.
도 7은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 일부 구성을 확대하여 나타낸 단면도이고, 도 8은 본 발명의 제2실시예에 따른 로봇청소기 시스템의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 이하에서는 본 실시예의 특징적인 사항만을 설명한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 연결장치(300)는 도킹 스테이션(200)에 고정되는 연결관(340)으로 구성될 수 있다. 연결관(340)의 일단부(341)는 먼지 흡입구(211)와 연통되고, 타단부(342)에는 로봇청소기(100)의 도킹 시에 먼지 배출구(114)에 삽입되는 삽입구(342a)가 마련된다. 연결관(340)의 타단부(342)는 삽입구(342a)가 로봇청소기(100)의 상면(101)에 형성되어 있는 먼지 배출구(114)보다 아래쪽에 위치될 수 있도록 하방으로 연장된다. 한편 로봇청소기(100)의 상면(101)에는 로봇청소기(100)가 도킹을 위해 도킹 스테이션(200)에 근접함에 따라 로봇청소기(100)의 측면 쪽에 맞닿게 되는 연결관(340)의 타단부(342)를 로봇청소기(100)의 상면(101)쪽으로 안내하기 위한 가이드면(102)이 마련된다.
연결관(340)은 탄성 변형이 가능한 재질로 만들어지는 것이 바람직한데, 이는 연결관(340)이 로봇청소기(100)의 상면(101)을 타고 올라갈 때 연결관(340)이 탄성 변형되면서 로봇청소기(100)의 도킹 동작이 원활하게 이루어질 수 있도록 하기 위한 것이다
이하에서는 본 실시예의 특징적인 동작을 도 7 및 도 8을 참조하여 설명한다. 로봇청소기(100) 내에 일정 수준 이상의 먼지가 쌓이면 로봇청소기(100)는 청소를 중단하고 먼지의 제거를 위해 도킹 스테이션(200)으로 이동한다(도 7 참조).
로봇청소기(100)가 도킹 스테이션(200)에 근접하면 로봇청소기(100)가 연결관(340)의 타단부(342)를 밀게 되고, 이에 따라 연결관(340)의 타단부(342)가 가이 드면(102)에 의해 로봇청소기(100)의 먼지 배출구(114) 쪽으로 안내된다. 이 때 연결관(340)은 탄성 변형되면서 연결관(340)의 타단부(342)가 먼지 배출구(114) 쪽으로 원활하게 안내되도록 한다(도 8a 참조). 로봇청소기(100)가 계속하여 이동하여 연결관(340)의 타단부(342)가 먼지 배출구(114)에 다다르면 연결관(340)이 탄성 복원되며 연결관(340)의 삽입구(342a)가 로봇청소기(100)의 먼지 배출구(114)에 삽입된다(도 8b참조).
위와 같이 도킹 동작이 완료된 후의 동작은 도 1의 실시예와 대동 소이하므로 이에 관한 중복적인 설명은 생략한다.
한편 위에서는 레버와 연결관이 도킹 스테이션에 설치되는 예를 보였으나, 마찬가지 방법으로 로봇청소기에 설치될 수 있다.
위에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 로봇청소기의 도킹 시에 로봇청소기의 먼지 배출구에 삽입되며 로봇청소기와 도킹 스테이션 간의 연결유로를 형성하는 연결장치를 구비하여 외부의 충격이나 시스템 자체의 진동으로부터 도킹 상태를 안정적으로 유지할 수 있는 효과가 있다.
또한 위와 같은 연결장치로 인해 로봇청소기의 먼지 배출구와 도킹 스테이션의 먼지 흡입구 사이에 형성되는 연결유로의 밀봉성이 향상되므로 먼지의 흡입 과정에서 도킹 스테이션의 흡입력이 손실되거나 도킹 스테이션으로 이동하는 먼지가 외부로 유출되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.

Claims (10)

  1. 삭제
  2. 먼지 배출구를 가지는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구를 가지는 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서,
    상기 먼지 배출구와 먼지 흡입구 사이에서 연결유로를 형성하는 연결장치를 포함하고,
    상기 연결장치는 상기 로봇청소기의 도킹 시에 일측 단부가 회동하며 상기 먼지 배출구에 삽입될 수 있도록 상기 도킹 스테이션에 회전 가능하게 설치되는 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 레버는 상기 로봇청소기와 접촉하여 상기 레버를 회전시키는 제1암과 상기 레버가 회전함에 따라 상기 먼지 배출구에 삽입되는 제2암을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 로봇청소기는 충전배터리를 구비하고, 상기 도킹 스테이션은 상기 충전배터리를 충전시키기 위한 충전장치를 구비하며, 상기 제1암은 상기 충전장치와 충전배터리를 전기적으로 접속시키기 위한 단자를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 레버는 상기 레버의 일측 단부가 상기 먼지 배출구에 삽입될 때 상기 레버와 상기 먼지 흡입구가 연통될 수 있도록 형성된 연결구를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 연결장치는 상기 레버의 일측 단부가 상기 먼지 배출구에서 이탈하는 방향으로 상기 레버를 탄성 바이어스시키는 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  7. 삭제
  8. 먼지 배출구를 가지는 로봇청소기와, 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 흡입하기 위한 먼지 흡입구를 가지는 도킹 스테이션을 구비하는 로봇청소기 시스템에 있어서,
    상기 먼지 배출구와 먼지 흡입구 사이에서 연결유로를 형성하는 연결장치를 포함하고,
    상기 연결장치는, 탄성 변형이 가능한 재질로 만들어지고, 일단부는 상기 먼지 흡입구에 연통되며, 타단부는 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 도킹될 때 상기 먼지 배출구에 삽입되는 연결관을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기 시스템.
  9. 내부에 저장된 먼지를 배출하기 위해 도킹 스테이션에 도킹되는 로봇청소기에 있어서,
    상기 로봇청소기에 회전 가능하도록 설치되고, 도킹을 위해 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 근접하였을 때 상기 도킹 스테이션에 접촉하여 회전하면서 먼지 배출을 위한 연결유로를 형성하는 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기.
  10. 로봇청소기가 도킹된 상태에서 상기 로봇청소기 내에 저장된 먼지를 제거하는 도킹 스테이션에 있어서,
    상기 도킹 스테이션에 회전 가능하도록 설치되고, 도킹을 위해 상기 로봇청소기가 상기 도킹 스테이션에 근접하였을 때 상기 로봇청소기에 접촉하여 회전하면서 먼지 배출을 위한 연결유로를 형성하는 레버를 포함하는 것을 특징으로 하는 도킹 스테이션.
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