CN109051422B - 一种倾倒垃圾机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种倾倒垃圾机器人，包括底部设有行走轮的筒身，所述筒身内在其上端开口处沿竖直方向向下设有横截面为非圆形的插接槽，所述插接槽内滑动连接有升降杆，所述升降杆的上端铰接有用于盛放垃圾的内筒，所述升降杆的下端设有限位凸起；所述内筒在盛放垃圾时位于筒身的上端开口处，所述筒身内设有用于将所述内筒顶起并翻转的第一电动推杆；所述筒身的上端开口处在与升降杆位置相对的侧边上铰接有盖板，所述筒身内设有用于将所述盖板顶开的第二电动推杆；该倾倒垃圾机器人不仅结构简单，而且能够自动完成垃圾的倾倒。

Description

一种倾倒垃圾机器人
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种倾倒垃圾机器人。
背景技术
目前家庭倾倒垃圾都是由人工操作，如果垃圾回收点距离家比较远的话就会带来很多不便，因此急需一种可以倾倒垃圾的机器人；申请号为：201610928558.5的发明专利公开了一种家用垃圾倾倒机器人，包括四个驱动单元、底板、四个第一伺服电机、四个第一电缸、两根销轴，所述的底板是一块长方形平板，底板的四个角下方各安装有一个驱动单元，每个驱动单元包括步进电机、直流电机、电机支架、驱动轮，所述的步进电机竖直向下安装，步进电机的底部与底板底部固定连接；通过设置四个独立的驱动单元，使机器人具备良好的通过能力；采用机械手翻转垃圾桶的方法倾倒垃圾，倾倒更彻底；本发明虽然实现家用垃圾的倾倒，但是结构比较复杂，而且无法实现自动清扫垃圾。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术上的缺陷，提供一种倾倒垃圾机器人，其不仅结构简单、体积紧凑、制造成本低、能完成清扫工作，而且能够自动完成垃圾的倾倒。
到以上目的，本发明采用的技术方案为：
一种倾倒垃圾机器人，包括底部设有行走轮的筒身，所述筒身内在其上端开口处沿竖直方向向下设有横截面为非圆形的插接槽，所述插接槽内滑动连接有升降杆，所述升降杆的上端铰接有用于盛放垃圾的内筒，所述升降杆的下端设有限位凸起；所述内筒在盛放垃圾时位于筒身的上端开口处，所述筒身内设有用于将所述内筒顶起并翻转的第一电动推杆；所述筒身的上端开口处在与升降杆位置相对的侧边上铰接有盖板，所述筒身内设有用于将所述盖板顶开的第二电动推杆；所述筒身上设有向所述内筒翻转方向倾斜的第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端安装有用于打开公用垃圾箱盖的钩体。所述筒身内设有灰尘清扫机构，所述灰尘清扫机构包括毛刷罩、吸尘泵装置、毛刷，所述毛刷罩安装在筒身的底部且位于行走轮之间，所述毛刷转动连接在毛刷罩内用于清扫地面上的灰尘；所述吸尘泵装置包括安装在筒身内且位于内筒的下方的吸尘壳体，所述吸尘壳体上设有吸入口、排出口、出风口；所述吸尘壳体的吸入口通过吸入管与毛刷罩连通、排出口安装有用于将灰尘送入内筒的排出管、出风口内安装有滤网和风机，所述吸尘壳体上安装有伸入吸尘壳体内的第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端通过支杆安装有用于控制吸入口和排出口开合的挡片。
该灰尘清扫机构工作时，第四电动推杆缩回带动挡片将排出口挡住，同时打开吸入口；行走轮带动筒身移动，筒身移动时与地面接触的毛刷转动将地面上的灰尘扫入毛刷罩内，同时安装在出风口内的风机转动将吸尘壳体内的空气排出使得吸尘壳体内形成负压，从而将毛刷罩内汇集的灰尘吸入吸尘壳体内；当清扫完成之后，第四电动推杆伸出带动挡片将吸入口挡住，同时打开排出口，接着风机反向转动通过出风口向吸尘壳体内鼓风，从而将位于吸尘壳体内的灰尘由排出口通过排出管排至内筒内。
进一步的技术方案中，所述筒身的前侧面上安装有电梯机械臂座，所述电梯机械臂座上安装有转臂电机，所述转臂电机的输出轴上安装有用于触碰电梯按钮的第五电动推杆。
进一步的技术方案中，所述筒身内设有控制器，所述筒身的前侧面上安装有与所述控制器电连接的人体识别摄像头；所述盖板内设有与所述控制器电连接的第二摄像头；所述筒身的四周侧面上设有与所述控制器电连接的行走摄像头。
有益效果：
该倾倒垃圾机器人工作时，当人体识别摄像头检测到有人的时候，控制器控制第二电动推杆动作将盖板打开以便于将垃圾投放到内筒中，当人体识别摄像头检测不到人体的时候，控制器控制第二电动推杆动作将盖板盖在筒身的上部开口处；当控制器通过第二摄像头检测到内筒垃圾数量达到预设值时，控制器控制行走摄像头和行走轮动作，并且根据内置的导航系统寻找最近的垃圾倾倒点，在需要乘坐电梯时，控制器控制转臂电机和第五电动推杆触碰电梯按钮；当倾倒垃圾机器人到达垃圾倾倒点后，控制器控制第三电动推杆动作，第三电动推杆带动钩体伸出将垃圾倾倒点的公用垃圾箱盖打开，接着控制第一电动推杆动作，第一电动推杆伸出先是带动内筒通过升降杆沿着插接槽向上运动，当升降杆下端的限位凸起触碰到插接槽后，内筒高于公用垃圾箱的高度，第一电动推杆继续伸出从而带动内筒绕升降杆翻转，将垃圾倾倒掉。通过吸尘泵的独特结构设计，使整体的灰尘清扫机构体积紧凑、且能自动完成清扫工作。
附图说明
图1为本发明中倾倒垃圾机器人倾倒垃圾时的第一立体结构图；
图2为本发明中倾倒垃圾机器人倾倒垃圾时的第二立体结构图；
图3为本发明中倾倒垃圾机器人的部分装配结构示意图一；
图4为本发明中倾倒垃圾机器人的部分爆炸结构示意图一；
图5为本发明中倾倒垃圾机器人的部分装配结构示意图二；
图6为本发明中灰尘清扫机构的装配结构示意图；
图7为本发明中灰尘清扫机构的爆炸剖面结构示意图；
图8为本发明中倾倒垃圾机器人按电梯按钮时的立体结构图；
图9为本发明中倾倒垃圾机器人打开盖板时的立体结构图。
具体实施方式
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
如图1-9所示，一种倾倒垃圾机器人，包括底部设有行走轮1的筒身2，所述筒身2内在其上端开口处沿竖直方向向下设有横截面为非圆形的插接槽3，所述插接槽3内滑动连接有升降杆4，所述升降杆4的上端铰接有用于盛放垃圾的内筒5，所述升降杆4的下端设有限位凸起6；所述内筒5在盛放垃圾时位于筒身2的上端开口处，所述筒身2内设有用于将所述内筒5顶起并翻转的第一电动推杆7；所述筒身2的上端开口处在与升降杆4位置相对的侧边上铰接有盖板8，所述筒身2内设有用于将所述盖板8顶开的第二电动推杆9。所述筒身2上设有向所述内筒5翻转方向倾斜的第三电动推杆10，所述第三电动推杆10的伸缩端安装有用于打开公用垃圾箱盖的钩体11。
所述筒身2内设有灰尘清扫机构，所述灰尘清扫机构包括毛刷罩12、吸尘泵装置、毛刷13，所述毛刷罩12安装在筒身2的底部且位于行走轮1之间，所述毛刷13转动连接在毛刷罩12内用于清扫地面上的灰尘；所述吸尘泵装置包括安装在筒身2内且位于内筒5的下方的吸尘壳体14，所述吸尘壳体14上设有吸入口1401、排出口1402、出风口1403；所述吸尘壳体14的吸入口1401通过吸入管15与毛刷罩12连通、排出口1402安装有用于将灰尘送入内筒5的排出管16、出风口1403内安装有滤网17和风机18，所述吸尘壳体14上安装有伸入吸尘壳体14内的第四电动推杆19，所述第四电动推杆19的伸缩端通过支杆安装有用于控制吸入口1401和排出口1402开合的挡片20。
所述筒身2的前侧面上安装有电梯机械臂座21，所述电梯机械臂座21上安装有转臂电机22，所述转臂电机22的输出轴上安装有用于触碰电梯按钮的第五电动推杆23。
所述筒身2内设有控制器24，所述筒身2的前侧面上安装有与所述控制器24电连接的人体识别摄像头25；所述盖板8内设有与所述控制器24电连接的第二摄像头26；所述筒身2的四周侧面上设有与所述控制器24电连接的行走摄像头27。
该倾倒垃圾机器人工作时，当人体识别摄像头25检测到有人的时候，控制器24控制第二电动推杆9动作将盖板8打开以便于将垃圾投放到内筒5中，当人体识别摄像头25检测不到人体的时候，控制器24控制第二电动推杆9动作将盖板8盖在筒身2的上部开口处。当控制器24通过第二摄像头26检测到内筒5垃圾数量达到预设值时，控制器24控制行走摄像头27和行走轮1动作，并且根据内置的导航系统寻找最近的垃圾倾倒点，在需要乘坐电梯时，控制器24控制转臂电机22和第五电动推杆23触碰电梯按钮；当倾倒垃圾机器人到达垃圾倾倒点后，控制器24控制第三电动推杆10动作，第三电动推杆10带动钩体11伸出将垃圾倾倒点的公用垃圾箱盖打开，接着控制第一电动推杆7动作，第一电动推杆7伸出先是带动内筒5通过升降杆4沿着插接槽3向上运动，当升降杆4下端的限位凸起6触碰到插接槽3后，内筒5高于公用垃圾箱的高度，第一电动推杆7继续伸出从而带动内筒5绕升降杆4翻转，将垃圾倾倒掉。当需要清扫地面灰尘时，控制器控制行走摄像头27和灰尘清扫机构工作，行走摄像头27用于控制筒身2的行走，灰尘清扫机构工作时，第四电动推杆19缩回带动挡片20将排出口1402挡住，同时打开吸入口1401；行走轮1带动筒身2移动，筒身2移动时与地面接触的毛刷13转动将地面上的灰尘扫入毛刷罩12内，同时安装在出风口1403内的风机18转动将吸尘壳体14内的空气排出使得吸尘壳体14内形成负压，从而将毛刷罩12内汇集的灰尘吸入吸尘壳体14内；当清扫完成之后，第四电动推杆19伸出带动挡片20将吸入口1401挡住，同时打开排出口1402，接着风机18反向转动通过出风口1403向吸尘壳体14内鼓风，从而将位于吸尘壳体14内的灰尘由排出口1402通过排出管16排至内筒5内。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (3)

1.一种倾倒垃圾机器人，包括底部设有行走轮的筒身，其特征在于，所述筒身内在其上端开口处沿竖直方向向下设有横截面为非圆形的插接槽，所述插接槽内滑动连接有升降杆，所述升降杆的上端铰接有用于盛放垃圾的内筒，所述升降杆的下端设有限位凸起；所述内筒在盛放垃圾时位于筒身的上端开口处，所述筒身内设有用于将所述内筒顶起并翻转的第一电动推杆；所述筒身的上端开口处在与升降杆位置相对的侧边上铰接有盖板，所述筒身内设有用于将所述盖板顶开的第二电动推杆；所述筒身上设有向所述内筒翻转方向倾斜的第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端安装有用于打开公用垃圾箱盖的钩体；
所述筒身内设有灰尘清扫机构，所述灰尘清扫机构包括毛刷罩、吸尘泵装置、毛刷，所述毛刷罩安装在筒身的底部且位于行走轮之间，所述毛刷转动连接在毛刷罩内用于清扫地面上的灰尘；所述吸尘泵装置包括安装在筒身内且位于内筒的下方的吸尘壳体，所述吸尘壳体上设有吸入口、排出口、出风口；所述吸尘壳体的吸入口通过吸入管与毛刷罩连通、排出口安装有用于将灰尘送入内筒的排出管、出风口内安装有滤网和风机，所述吸尘壳体上安装有伸入吸尘壳体内的第四电动推杆，所述第四电动推杆的伸缩端通过支杆安装有用于控制吸入口和排出口开合的挡片；
灰尘清扫机构工作时，第四电动推杆缩回带动挡片将排出口挡住，同时打开吸入口；行走轮带动筒身移动，筒身移动时与地面接触的毛刷转动将地面上的灰尘扫入毛刷罩内，同时安装在出风口内的风机转动将吸尘壳体内的空气排出使得吸尘壳体内形成负压，从而将毛刷罩内汇集的灰尘吸入吸尘壳体内；当清扫完成之后，第四电动推杆伸出带动挡片将吸入口挡住，同时打开排出口，接着风机反向转动通过出风口向吸尘壳体内鼓风，从而将位于吸尘壳体内的灰尘由排出口通过排出管排至内筒内。
2.如权利要求1所述的倾倒垃圾机器人，其特征在于，所述筒身的前侧面上安装有电梯机械臂座，所述电梯机械臂座上安装有转臂电机，所述转臂电机的输出轴上安装有用于触碰电梯按钮的第五电动推杆。
3.如权利要求2所述的倾倒垃圾机器人，其特征在于，所述筒身内设有控制器，所述筒身的前侧面上安装有与所述控制器电连接的人体识别摄像头；所述盖板内设有与所述控制器电连接的第二摄像头；所述筒身的四周侧面上设有与所述控制器电连接的行走摄像头。
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Address after: 100000 Room 408, 4 / F, 101, building 4, yard 3, Fuxing 4th Street, Shunyi District, Beijing

Applicant after: Blue Plan (Beijing) Technology Co.,Ltd.

Address before: No. 255, 1st floor, building 1, Fengshou street, Chaoan South Road, zumiao street, Chancheng District, Foshan City, Guangdong Province

Applicant before: FOSHAN XINZHUO PAISI MACHINERY TECHNOLOGY Co.,Ltd.

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Address after: No. 246, Beigang Street, Haigang Economic Development Zone, Haigang District, Qinhuangdao City, Hebei Province 066000

Patentee after: Gravity Intelligent Manufacturing (Qinhuangdao) Information Technology Co.,Ltd.

Country or region after: China

Address before: 100000 Room 408, 4 / F, 101, building 4, yard 3, Fuxing 4th Street, Shunyi District, Beijing

Patentee before: Blue Plan (Beijing) Technology Co.,Ltd.

Country or region before: China

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