CN111839367A - 一种管路对接系统、清洁机器人及工作站 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种管路对接系统、清洁机器人及工作站，其中，管路对接系统包括第一接头座，第一接头座上设有第一限位密封组件和至少一个第一接头；第二接头座，第二接头座上设有第二限位密封组件和至少一个第二接头；其中，在第二接头座接近第一接头座的情况下，基于第一限位密封组件和第二限位密封组件的配合，第一接头与第二接头连通。本申请实施例的技术方案可以实现管路的自动对接连通，密封性好，不易发生泄漏。

Description

一种管路对接系统、清洁机器人及工作站
技术领域
本申请涉及管道连接辅助设备技术领域，尤其涉及一种管路对接系统、清洁机器人及工作站。
背景技术
在需要将分别位于两个装置的管路进行连通的情况下，人为地进行连通不利于产品的自动化，因此需要能够自动地对接连通。现有的技术中，通过将两个装置的对接口设置合适的位置，并通过校准的方式，使得两个对接口对接准确，但是这种方式导致两个对接口连通地不够紧密和牢固，容易发生泄漏，也不利于高压下使用。
发明内容
本申请实施例提供一种管路对接系统、清洁机器人及工作站，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种管路对接系统，包括：
第一接头座，第一接头座上设有第一限位密封组件和至少一个第一接头；
第二接头座，第二接头座上设有第二限位密封组件和至少一个第二接头；
其中，在第二接头座接近第一接头座的情况下，基于第一限位密封组件和第二限位密封组件的配合，第一接头与第二接头连通。
在一种实施方式中，第一限位密封组件包括至少一个锥形密封圈，锥形密封圈套接于第一接头的对接口上；第二接头的对接口为喇叭状接口；其中，喇叭状接口与锥形密封圈相适应。
在一种实施方式中，第一限位密封组件还包括第一限位框，第一接头位于第一限位框内；第一限位框的至少两个外侧面为斜面；
第二限位密封组件包括第二限位框，第二接头位于第二限位框内；第二限位框的至少两个内侧面为斜面，且与第一限位框的至少两个外侧面相适应。
在一种实施方式中，第一限位密封组件包括密封垫和第一磁力件，密封垫固定于第一接头座的外侧，且套设于第一接头外，第一接头的对接口与密封垫平齐；
第二限位密封组件包括第二磁力件，第二磁力件的位置与第一磁力件的位置相适应。
在一种实施方式中，第一限位密封组件包括第一密封圈、单向阀、第二密封圈和单向阀压块；第一密封圈套接于第一接头的对接口内，单向阀的一端套接于第一密封圈，单向阀的另一端套接于第二密封圈内，单向阀压块套接于第一密封圈外；
在第二接头座接近第一接头座的情况下，第二接头的对接口穿过单向阀压块和第二密封圈，顶开单向阀的开关，以使第一接头与第二接头连通。
在一种实施方式中，第一限位密封组件还包括第三限位框，第一接头位于第三限位框内；第三限位框的至少两个外侧面为斜面；
第二限位密封组件还包括第四限位框，第二接头位于第四限位框内；第四限位框的至少两个内侧面为斜面，且与第三限位框的至少两个外侧面相适应。
在一种实施方式中，第一限位密封组件包括弹簧座、弹簧、转接头和锥形密封圈，弹簧座固定于第一接头座上且套于第一接头外，弹簧的一端固定于弹簧座内，弹簧的另一端与转接头固定连接，转接头可以与弹簧座卡接，锥形密封圈套接于转接头外；
第二接头的对接口为喇叭状接口，喇叭状接口与锥形密封圈相适应。
在一种实施方式中，还包括位置传感器和信号发生装置，位置传感器位于第一接头座和/或第二接头座上；信号发生装置接收位置传感器的信号，并将信号发出。
本申请实施例的另一方面，还提供一种清洁机器人，包括上述任一实施例的第二接头座，第二接头的管接口连通清洁机器人中的清水盒和/或污水盒。
本申请实施例的再一方面，提供一种用于清洁机器人的工作站，包括上述任一实施例的第一接头座，第一接头连通工作站中的清水提供装置和/或污水回收装置。
本申请实施例采用上述技术方案可以实现管路的自动对接连通，密封性好，不易发生泄漏。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1A示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式一的分开状态下的结构示意图。
图1B示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式一的对接状态下的结构示意图。
图2A示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式二的分开状态下的结构示意图。
图2B示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式二的对接状态下的结构示意图。
图3A示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式三的分开状态下的结构示意图。
图3B示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式三的对接状态下的结构示意图。
图4A示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式四的分开状态下的结构示意图。
图4B示出根据本申请实施例的管路对接系统实施方式四的对接状态下的结构示意图。
图5示出根据本申请实施例的清洁机器人的结构示意图。
图6示出根据本申请实施例的用于清洁机器人的工作站的结构示意图。
图7示出根据本申请实施例的清洁机器人系统的结构示意图。
图8示出根据本申请实施例的清洁机器人系统的水路原理示意图。
附图标记说明：
100：第一接头座；
200：第二接头座；
101：第一接头；
201：第二接头；
102：锥形密封圈；
2011：喇叭状接口；
103：位置传感器；
113：第一限位框；1131：第一限位框的外侧面；
122：第二限位框；1221：第二限位框的内侧面；
212：第一磁力件；213：密封垫；
221：第二磁力件；
312：第三限位框；3121：第三限位框的外侧面；313：第一密封圈；314：单向阀；315第二密封圈；316：单向阀压块；322：第四限位框；3221：第四限位框的外侧面；
412：弹簧座；413：弹簧；414：转接头；
300：清洁机器人；
301：污水盒；302：清水盒；
400：工作站；
401：污水回收装置；402：清水提供装置。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1A至图4B示出根据本申请实施例的管路对接系统的结构示意图。如图图1A至图4B所示，该管路对接系统包括第一接头座100和第二接头座200。
第一接头座100上设有第一限位密封组件和至少一个第一接头101，第二接头座200上设有第二限位密封组件和至少一个第二接头201。
其中，在第二接头座200接近第一接头座100的情况下，基于第一限位密封组件和第二限位密封组件的配合，第一接头101与第二接头201连通。
本申请实施例中，第一接头座100和第二接头座200可以分别安装于两个装置中，两个装置中均设有用于传输液体、气体或者气液混合物的管路，第一接头101和第二接头201与管路连通。在需要将两个装置中的管路连通的情况下，控制一个装置向另一装置移动，在第二接头座200接近第一接头座100的情况下，基于第一限位密封组件和第二限位密封组件的配合，第一接头101与第二接头201连通，实现两个装置中的管路自动连通，无需人工操作。
本申请实施例中，由于第一限位密封组件和第二限位密封组件的配合作用，使得第一接头座100和第二接头座200在没有人工干预的情况下能够准确对准接头的位置，实现自动对接连通。一个装置向另一装置移动可以通过自动控制实现，带动第二接头座200接近第一接头座100，在移动到位(例如，不能再向前移动的情况下)后，锁紧两个装置或者一个装置(另一装置为固定不动的情况)，第一接头101与第二接头201对接连通。由于第一限位密封组件和第二限位密封组件的配合，第一接头101与第二接头201对接连通后，具有良好的密封性能，不易发生泄漏，且适合一定压力情况下的物质传输。
上述实施例中，两个装置可以分别为清洁机器人和工作站。在清洁机器人进行拖地的情况下，需要工作站的清水提供装置能够向清洁机器人中自动补充用于拖地的清水，以及清洁机器人拖地时收集的污水需要排出至工作站中的污水回收装置，实现对污水的处理。
应用本申请实施例的方案，可以在清洁机器人中安装第二接头座200，工作站中安装第一接头座100。其中，第二接头201可以与清洁机器人的清水盒和/或污水盒连通，第一接头101可以与工作站中的清水提供装置和/或污水回收装置连通。在清洁机器人需要补充清水和/或处理污水的情况下，控制清洁机器人移动至工作站。移动到位后，锁紧清洁机器人的驱动轮，打开管路中的开关阀，即可以实现工作站的清水提供装置向清洁机器人的清水盒中注入清水；和/或，实现清洁机器人中污水盒中的污水排出至工作站的污水回收装置中，将清洁机器人中污水盒内的污水排出。
上述实施例中，第一接头座100的第一限位密封组件和第二接头座200的第二限位密封组件，可以通过下述任一项的实施方式实现。
需要说明的是，本领域的技术人员可知，接头包括至少两端，例如二接头、三接头；本申请实施例中的对接口是指用于与另一接头座上的接头对接连通的一端，本申请实施例中的管接口是指用于与管路直接连接的一端。
实施方式一
如图1A和图1B所示，在一种实施方式中，第一限位密封组件包括至少一个锥形密封圈102，锥形密封圈102套接于第一接头101的对接口上；第二接头201的对接口为喇叭状接口2011；其中，喇叭状接口2011与锥形密封圈102相适应。
该实施方式中，喇叭状接口2011的前口大、后口小；锥型密封圈的前口大、后口小。在第二接头座200接近第一接头座100的情况下，锥型密封圈的较小的后口可以很方便地落入前口较大的喇叭状接口2011内，再通过喇叭状接口2011与锥形密封圈102的配合，使得第一接头101和第二接头201能够快速地对接连通。锥形密封圈102又可以保证连通后的密封性能。
该实施方式中，也可以为：第一接头101的对接口为锥形接口，第二接头201的对接口为喇叭状接口，其前口大、后口小；其中，喇叭状接口内套有锥型密封圈。
在一个示例中，第一限位密封组件还包括第一限位框113，第一接头101位于第一限位框113内；第一限位框113的外侧面1131中，至少两个外侧面为斜面。
第二限位密封组件包括第二限位框122，第二接头201位于第二限位框122内；第二限位框122的内侧面1221中，至少两个内侧面为斜面，且与第一限位框113的至少两个外侧面相适应。
第一限位框113的左右两个面的外侧面为向内倾斜的斜面，对应地，第二限位框122的左右两个面的内侧面为向外倾斜的斜面，使得第二接头座200接近第一接头座100的情况下，第一限位框113能够快速地落入第二限位框122内，以实现限位，方便第一接头101和第二接头201对接。
在一个示例中，用于限位的斜面也可以为上下两个面、上下左右四个面或者任意三个面。
在一个示例中，第一限位框113的左右两个面的内侧面为向外倾斜的斜面，对应地，第二限位框122的左右两个面的外侧面为向内倾斜的斜面。
上述实施方式中，第一接头座100上，第一限位框113的高度可以超过至少一个第一接头101的对接口设置；第二接头座200上，第二限位框122的高度可以超过至少一个第二接头201的对接口设置。在第二接头座200接近第一接头座100的情况下，通过第一限位框113和第二限位框122的限位进行导向，再通过锥型密封圈和喇叭状接口2011的配合，快速而准确地实现第一接头101和第二接头201对接连通。
在一个示例中，第一接头座100上，第一限位框113的高度也可以不超过至少一个第一接头101的对接口设置；第二接头座200上，第二限位框122的高度可也以不超过至少一个第二接头201的对接口设置。在第二接头座200接近第一接头座100的情况下，锥型密封圈落入喇叭状接口2011内，再通过第一限位框113和第二限位框122的限位进行导向，快速而准确地实现第一接头101和第二接头201对接连通。
实施方式二
如图2A和图2B所示，第一限位密封组件包括密封垫213和第一磁力件212，密封垫213固定于第一接头座100的外侧，且套设于第一接头101外，第一接头101的对接口与密封垫213平齐。
第二限位密封组件包括第二磁力件221，第二磁力件221的位置与第一磁力件212的位置相适应。
该实施方式中，密封垫213套设于第一接头101外，在第二接头201与第一接头101对接的情况下，第二接头座200或者第二接头201靠近密封垫213。再通过第一磁力件212和第二磁力件221相互吸引的作用，使得第二接头座200或者第二接头201向密封垫213压紧，在压紧的作用下，实现密封。
其中，第二接头201的对接口与第一接头101的对接口可以为不同的大小。在该实施方式中，第二接头201的对接口与第一接头101的对接口没有严格对齐的情况下，也可以实现对接连通，并且密封性能不受影响。
该实施方式中的第一磁力件212和第二磁力件221可以为磁铁，也可以为电磁铁。
实施方式三
如图3A和图3B所示，第一限位密封组件包括第一密封圈313、单向阀314、第二密封圈315和单向阀压块316；第一密封圈313套接于第一接头101的对接口内，单向阀314的一端套接于第一密封圈313，单向阀314的另一端套接于第二密封圈315内，单向阀压块316套接于第一密封圈313外。
在第二接头座200接近第一接头座100的情况下，第二接头201的对接口穿过单向阀压块316和第二密封圈315，顶开单向阀314的开关，以使第一接头101与第二接头201连通。
该实施方式中，第一接头101的对接口内设有抵住第一密封圈313的台阶座，用于阻止第一密封圈313在压力作用下向管道内滑动。第二接头201的对接口在第二接头座200上凸出设置，以便于穿过单向阀压块316和第二密封圈315，顶开单向阀314的开关。单向阀压块316通过第二密封圈315套接在单向阀314的一端，在第二接头座200离开第一接头座100的情况下，压住单向阀314，避免单向阀314滑出。同时，单向阀压块316和第二密封圈315在第二接头201的对接口顶开单向阀314的开关的情况下，还具有导向和保护第二接头201的对接口的作用。
在一种示例中，第一密封圈313和第二密封圈315都可以为O型密封圈。
该实施方式中，单向阀314自带开关的功能，在应用该实施方式的装置中可以减少开关阀的数量。
在一个示例中，第一限位密封组件还包括第三限位框312，第一接头101位于第三限位框312内；第三限位框312的外侧面3121中，至少两个外侧面为斜面。第二限位密封组件还包括第四限位框322，第二接头201位于第四限位框322内；第四限位框322的外侧面3221中，至少两个内侧面为斜面，且与第三限位框312的至少两个外侧面相适应。
其中，第三限位框312和第四限位框322的配合可参照实施方式一中第一限位框113和第二限位框122的配合。
实施方式四
如图4A和图4B所示，第一限位密封组件包括弹簧座412、弹簧413、转接头414和锥形密封圈102，弹簧座412固定于第一接头座100上且套于第一接头101外，弹簧413的一端固定于弹簧座412内，弹簧413的另一端与转接头414固定连接，转接头414可以与弹簧座412卡接，锥形密封圈102套接于转接头414外；第二接头201的对接口为喇叭状接口2011，喇叭状接口2011与锥形密封圈102相适应。
该实施方式中，通过转接头414与第二接头201的对接口对接，转接头414外套设的锥形密封圈102与喇叭状接口2011匹配，参照实施方式一，可以实现转接头414和第二接头201快速地对接连通。锥形密封圈102可以保证连通后的密封性能。
其中，转接头414固定在弹簧413的一端，由于弹簧413的柔性作用，在转接头414与第二接头201的对接头对接的情况下，可以调整自己的位置，便于转接头414落入喇叭状接口2011内，提高对接效率。
弹簧座412内设有用于转接头414卡接的开口，在转接头414与第二接头201的对接口对接后，第二接头座200继续靠近第一接头座100，将转接头414压至与弹簧座412卡接，第一接头101与第二接头201实现连通。
上述任一实施方式中，管路对接系统还包括位置传感器103和信号发生装置，位置传感器103位于第一接头座100和/或第二接头座200上；信号发生装置接收位置传感器103的信号，并将信号发出。
位置传感器103可以用于检测第一接头座100和第二接头座200是否已经完成对接连通。在检测到第一接头座100与第二接头座200已经完成对接连通的情况下，发送信号至装置中，装置接收到信号后进行下一步的操作，实现装置的自动控制。
图5示出本申请实施例的清洁机器人300的结构示意图，如图5所示，包括上述任一实施例的第二接头座200，第二接头座200中的第二接头的管接口连通清洁机器人300中的清水盒302和/或污水盒301。
图6示出本申请实施例的用于清洁机器人的工作站400的结构示意图，如图6所示，包括上述任一实施例的第一接头座100，第一接头座100中的第一接头连通工作站400中的清水提供装置402和/或污水回收装置401。清洁机器人需要补充清水或者清理污水的情况下，移动至工作站的平台403上，清洁机器人的第二接头座与工作站的第一接头座100对接连通，使得清水提供装置402中的水注入清洁机器人的清水盒中，清洁机器人的污水盒中的污水能够回收至污水回收装置401中。
图7示出本申请实施例一种清洁机器人系统的结构示意图，如图7所示，包括上述任一实施例中的清洁机器人300和任一实施例中的用于清洁机器人的工作站400。
图8示出本申请实施例一种清洁机器人系统的水路原理示意图，如图8所示，在第一接头座和第二接头座对接连通的情况下，清水提供装置中的清水可以通过水泵泵入清洁机器人的清水盒中。在清洁机器人中，清水盒中的清水流入清水槽，在海面筒和滚刷的作用下用于拖地，并将拖地后的污水经污水槽收集至污水盒中。在污水盒中的污水满了之后，清洁机器人回到工作站，在第一接头座和第二接头座对接连通的情况下，将污水盒中的污水泵入污水回收装置中。
上述实施例的管路对接系统、清洁机器人、用于清洁机器人的工作站及清洁机器人系统的其他构成可以采用于本领域普通技术人员现在和未来知悉的各种技术方案，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
需要说明的是，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。上述附图仅是根据本申请示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。
上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种管路对接系统，其特征在于，包括：
第一接头座，所述第一接头座上设有第一限位密封组件和至少一个第一接头；
第二接头座，所述第二接头座上设有第二限位密封组件和至少一个第二接头；
其中，在所述第二接头座接近所述第一接头座的情况下，基于所述第一限位密封组件和所述第二限位密封组件的配合，所述第一接头与所述第二接头连通。
2.根据权利要求1所述的管路对接系统，其特征在于，所述第一限位密封组件包括至少一个锥形密封圈，所述锥形密封圈套接于所述第一接头的对接口上；所述第二接头的对接口为喇叭状接口；其中，所述喇叭状接口与所述锥形密封圈相适应。
3.根据权利要求2所述的管路对接系统，其特征在于，
所述第一限位密封组件还包括第一限位框，所述第一接头位于所述第一限位框内；所述第一限位框的至少两个外侧面为斜面；
所述第二限位密封组件包括第二限位框，所述第二接头位于所述第二限位框内；所述第二限位框的至少两个内侧面为斜面，且与所述第一限位框的至少两个外侧面相适应。
4.根据权利要求1所述的管路对接系统，其特征在于，
所述第一限位密封组件包括密封垫和第一磁力件，所述密封垫固定于所述第一接头座的外侧，且套设于所述第一接头外，所述第一接头的对接口与所述密封垫平齐；
所述第二限位密封组件包括第二磁力件，所述第二磁力件的位置与所述第一磁力件的位置相适应。
5.根据权利要求1所述的管路对接系统，其特征在于，
所述第一限位密封组件包括第一密封圈、单向阀、第二密封圈和单向阀压块；所述第一密封圈套接于所述第一接头的对接口内，所述单向阀的一端套接于所述第一密封圈，所述单向阀的另一端套接于所述第二密封圈内，所述单向阀压块套接于所述第一密封圈外；
在所述第二接头座接近所述第一接头座的情况下，所述第二接头的对接口穿过所述单向阀压块和所述第二密封圈，顶开所述单向阀的开关，以使所述第一接头与所述第二接头连通。
6.根据权利要求5所述的管路对接系统，其特征在于，
所述第一限位密封组件还包括第三限位框，所述第一接头位于所述第三限位框内；所述第三限位框的至少两个外侧面为斜面；
所述第二限位密封组件还包括第四限位框，所述第二接头位于所述第四限位框内；所述第四限位框的至少两个内侧面为斜面，且与所述第三限位框的至少两个外侧面相适应。
7.根据权利要求1所述的管路对接系统，其特征在于，
所述第一限位密封组件包括弹簧座、弹簧、转接头和锥形密封圈，所述弹簧座固定于所述第一接头座上且套于所述第一接头外，所述弹簧的一端固定于所述弹簧座内，所述弹簧的另一端与所述转接头固定连接，所述转接头可以与所述弹簧座卡接，所述锥形密封圈套接于所述转接头外；
所述第二接头的对接口为喇叭状接口，所述喇叭状接口与所述锥形密封圈相适应。
8.根据权利要求1-7任一项所述的管路对接系统，其特征在于，还包括位置传感器和信号发生装置，所述位置传感器位于所述第一接头座和/或所述第二接头座上；所述信号发生装置接收所述位置传感器的信号，并将信号发出。
9.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的第二接头座，所述第二接头的管接口连通所述清洁机器人中的清水盒和/或污水盒。
10.一种用于清洁机器人的工作站，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的第一接头座，所述第一接头连通所述工作站中的清水提供装置和/或污水回收装置。
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