CN117442103A - 清洁机器人和清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清洁机器人和清洁系统，清洁机器人包括：机器人本体，包括集尘部容纳腔和风道，所述风道与所述集尘部容纳腔连通；控制模块，设置于所述机器人本体；驱动组件，设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块，所述驱动组件用于驱动所述清洁机器人自移动；集尘部，设置于所述集尘部容纳腔内，所述集尘部具有出气口；过滤门，包括可拆卸的滤网部，所述过滤门设置于所述出气口和所述风道之间。

Description

清洁机器人和清洁系统

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人和清洁系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人通常通过距离测量的方式进行避障，并通过感应部件与清洁基站进行通讯连接和定位对接。

在清洁机器人进行集尘的过程中，清洁机器人中通常会使用滤网以将所吸入的垃圾拦截在集尘部中，以实现气体和固体的分离。

在所述背景技术部分，公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术信息。

发明内容

本发明的至少一实施例提供一种清洁机器人和清洁系统。

第一方面，本发明的至少一个实施例提供一种清洁机器人，其包括：机器人本体，包括集尘部容纳腔和风道，所述风道与所述集尘部容纳腔连通；控制模块，设置于所述机器人本体；驱动组件，设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块，所述驱动组件用于驱动所述清洁机器人自移动；集尘部，设置于所述集尘部容纳腔内，所述集尘部具有出气口；过滤门，包括可拆卸的滤网部，所述过滤门设置于所述出气口和所述风道之间。

第二方面，本发明的至少一个实施例提供一种清洁系统，其包括本发明第一方面实施例中的清洁机器人和清洁基站，清洁基站用于与所述清洁机器人对接。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述清洁机器人还包括：枢转轴，固定于所述集尘部容纳腔内，所述过滤门可以绕所述枢转轴枢转。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述驱动组件包括过滤过滤门驱动组件，以提供驱动力驱动所述过滤门枢转。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述出气口位于所述集尘部的侧部上端。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述风道连通于所述过滤门的底部。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述滤网部为静电棉、过滤棉和海绵中的一种或多种。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述滤网部由多层滤网组装而成。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述过滤门还包括滤网框，所述滤网框套设于所述滤网部。

例如，在本发明的第一方面和第二方面的一些实施例中，所述滤网框由弹性材料制备而成。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本发明示例实施例的清洁机器人的结构示意图。

图2示出根据本发明示例实施例的清洁机器人另一视角下的结构示意图。

图3示出根据本发明一些实施例的清洁机器人的结构示意图。

图4示出根据本发明实施例的过滤门的结构示意图。

图5-7示出根据本发明实施例的清洁机器人的结构示意图。

图8示出根据本发明示例实施例的清洁系统的结构示意图。

图9示出根据本发明示例实施例的清洁系统的剖视图。

图10示出根据本发明示例实施例的清洁系统正向返回基站方法流程图。

图11示出根据本发明示例实施例的清洁系统反向返回基站方法流程图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本发明将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置或等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明的第一方面的实施例提供了一种清洁机器人，本发明的第二方面实施例提供了一种清洁系统，其中清洁系统包括清洁机器人和清洁基站，清洁机器人主要用于对地面、地毯上的杂物的清洁、吸附工作，在吸附完成后，通过清洁机器人的驱动组件带动清洁机器人自移动至与清洁基站对接，清洁基站用于吸取清洁机器人收集到的杂物，并对清洁机器人进行充电。

其中，清洁机器人为具有自移动功能的智能清洁设备，诸如扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人等，均涵盖在列。为了便于描述，本发明的实施例中以扫地机器人为例来描述本发明的技术方案。

在本发明的实施例中，清洁机器人包括：机器人本体、感知组件、控制模块、驱动组件、除尘组件、能源组件和人机交互组件等。各个组件相互协调配合，使清洁设备能够自主移动以实现清洁功能。清洁设备中构成上述各组件的功能元件等集成地设置在设备主体内。

设备主体具有近似圆形的形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。感知组件包括位于机器人本体上方或侧方的线激光模组，控制模块的控制器与线激光模组相连接，并根据线激光模组的感知结果对自移动设备进行功能控制。

控制模块根据接收到的终端指令或是清洁机器人自判断的指令对其他组件下达行动指令。驱动组件至少包括驱动轮和转动轮，两者可以是一体结构，也可以是分散设置的多个轮系，驱动组件用于带动机器人本体自移动。

除尘组件主要用于对地面、地毯上的杂物的清洁、吸附工作。能源组件用于为清洁机器人的其他组件的工作提供能源。人机交互组件用于与来自终端的控制指令进行交互，并将指令传递至清洁机器人的控制模块。

进一步地，本实施例的清洁系统中的清洁基站至少包括：桩座、充电口、集尘口、回桩信号发射装置。

桩座的底部具有容置空间，用于在清洁机器人回清洁基站时容置清洁机器人。充电口设置于容置空间内，用于对接清洁机器人的能源组件，从而给清洁机器人的能源组件充电。集尘口用于对接清洁机器人的排尘口，清洁机器人收集的杂物通过排尘口被吸入清洁基站的集尘口中。

回桩信号发射装置用于与清洁机器人的感知组件交互，从而在清洁机器人回清洁基站的过程中引导清洁机器人回清洁基站。

下面将参照附图，对根据本发明实施例的清洁机器人进行详细说明。

图1和图2示出根据本发明示例实施例的清洁机器人的结构示意图。

参见图1和图2，示例实施例的清洁机器人100包括：机器人本体110、控制模块120、驱动组件130、集尘部140、机器人导向部150、充电弹片160、过滤门170、风道180和感知组件190。

如图1和图2所示，机器人本体110呈近似圆盘型的结构，控制模块120设置于机器人本体110的内部，控制模块120具有多个电连接接口。

驱动组件130设置于机器人本体110的底部，且驱动组件130电连接于控制模块120，驱动组件130用于驱动清洁机器人100自移动。

集尘部140设置于机器人本体110的后部的集尘部容纳腔111内，一方面，集尘部140连接至机器人本体底部的清洁滚刷141。地面或地毯上的杂物被清洁滚刷141吸取后，被吸取进入集尘部140中。另一方面，集尘部140包括出气口142，集尘部140通过出气口142和风道180连通至外部环境空气。

其中，集尘部140可以被配置为具有任意外形的集尘部件，如尘桶、尘盒等，其外形结构可以是圆柱体、长方体、球体等任意造型。

机器人导向部150设置于机器人本体110的前部或后部，当机器人导向部150被配置为导向凸起的形式时，机器人导向部150处于清洁机器人100的最高位置，在清洁机器人100回清洁基站时，机器人导向部150用于与清洁基站的基站导向部对接。

同理，当机器人导向部150被配置为导向滑道的形式时，清洁基站的基站导向部则被配置为导向凸起的形式，通过两者的对接关系将清洁机器人100的回桩方向进行导正。其中，由机器人导向部150配置的导向滑道的延伸方向与清洁机器人100的回桩方向相同，从而使得在清洁机器人100回清洁基站的过程中不用过多的调节自身的位姿状态。

充电弹片160设置于机器人本体110，用于在清洁机器人100回清洁基站时，对接至清洁基站的充电口，从而实现清洁机器人100的充电。

进一步参见图7，清洁机器人100的充电弹片160可以被细分为第一充电弹片161和第二充电弹片162，第一充电弹片161设置于机器人本体110的前端底部，用于在清洁机器人正向回清洁基站时对清洁机器人进行充电；第二充电弹片162设置于机器人本体110的后部侧壁上，用于在清洁机器人反向回清洁基站时对清洁机器人进行充电。

可选的，第二充电弹片162包括多组弹片，且对称的设置于集尘部140的两侧，以便于在反向回清洁基站时，第二充电弹片162和集尘部140能同时对接至清洁基站。

用于驱动清洁机器人自移动的驱动组件130可以被分为转动轮132和驱动轮133，两者可以是一体结构，也可以是分散设置的多个轮系，以用于带动机器人本体自移动。转动轮132设置于机器人本体110的前段底部，用于在清洁机器人回清洁基站时调整清洁机器人的入桩方向。

第一充电弹片161包括多组弹片，且相对于转动轮132对称设置，在调整清洁机器人入桩方向的过程中，能同步实现对于第一充电弹片161的充电角度的灵活调节。

由于大多数清洁基站仅配置有一套充电口，在选型过程中，第一充电弹片161和第二充电弹片162的弹片大小会保持一致，以保证无论是正向回清洁基站还是反向回清洁基站，清洁机器人通过第一充电弹片161或第二充电弹片162进行充电的效果都保持高度的一致性。

过滤门170设置于集尘部140的出气口142和风道180之间，以对通过集尘部140的出气口142进入风道180的灰尘或杂物进行过滤，进行固体和气体分流，将灰尘或杂物等固体类垃圾拦截于集尘部140中。

具体的，如图3和图4所示，过滤门170包括第一枢转轴171、第一开口172、滤网部173和滤网框174。

其中，第一枢转轴171固定于集尘部容纳腔111内，过滤门170整体绕第一枢转轴171进行枢转。

当集尘部140取出后，通过转动过滤门170可以腾出过滤门170的拆卸空间，从而实现滤门170的拆卸清洗更换。

可选的，过滤门170的滤网部173为静电棉、过滤棉和海绵中的一种或多种。

海绵主要用于吸附集尘部140内杂物中的水分。过滤棉主要用于吸附集尘部140内杂物中的大颗粒灰尘。而高容尘的静电棉滤网则是将PP短纤进行梳理之后，针刺成网，之后再通过静电驻极的处理方式而得到最终的成品，主要吸附集尘部140内杂物中的小颗粒杂物。高容尘的静电棉滤网可以在较长的时间内保持稳定的进行过滤工作，降低清洁或更换静电棉的频率，从而减少对滤网部173的清洗频率。不仅如此，高容尘的静电棉滤网的过滤效率要远远高于普通的针刺棉，可以在一定程度上做到防静电、保温、可循环使用等，从而降低滤网部173的使用成本。

多层设置的滤网部173可以针对性的对经过过滤门170进入风道180的杂物或灰尘进行有效的拦截。在实际配置过程中，可以针对不同种类的杂物或灰尘选配不同种类的滤网，从而可以避免杂物或不易收集的灰尘没有被拦截而进入风道180中造成风道180的堵塞。

不仅如此，多层设置的滤网部173还可以增加滤网部173的容尘量，从而可以降低用户清洗滤网部173的频率，从而增加用户对于清洁机器人的使用体验感。

滤网框174由弹性材料制备而成，滤网框174套设于滤网部173，在清洗滤网部173的过程中，清洗者可以手持滤网框174.对滤网部173进行清洗，从而增加用户的清洗体验感。

此外，弹性材料制备而成的滤网框174能够与集尘部140、风道180、机器人本体110建立更为紧密的贴合关系，从而保证过滤门170具有良好的气密性，避免集尘部140中的灰尘和杂物通过滤网框174的缝隙进入风道180中，对过滤门170的过滤效果产生影响。

其中，用于制备滤网框174的弹性材料可以是合成树脂、橡胶、塑料等常见的弹性材料，根据使用场景、造价、密封性需求、绝缘性需求等外界因素灵活选择，本发明的实施例不局限于某一种特定的弹性材料制备的滤网框174。

集尘部140的出气口142位于集尘部140的侧部上端，吸附的杂物和灰尘进入集尘部140后会先在集尘部140中堆积，当清洁机器人100对接至清洁基站后，清洁基站通过排尘口181对集尘部140中的灰尘和杂物进行吸取。集尘部140中的灰尘和杂物在吸力的作用下会从排尘口181处被吸出。

过滤门170的第一开口172直接于集尘部140的出气口142进行对接，从出气口142中被吸出的灰尘和杂物通过第一开口172进入到过滤门170中进行过滤，从而将固体类垃圾拦截于集尘部140内。

风道180与出气口142相对地连通于过滤门170的另一侧，集尘部140中的气体被过滤门170过滤后进入风道180，随后排到外部环境空气中，从而保障集尘部140内部的空气流通。

可选的，风道180连通于过滤门170的底部，以避免风道180直接与出气口142相对，进而避免彼此相对可能产生的空气对流现象影响过滤门170的过滤效果。

进一步参见图5，集尘部容纳腔111的内壁上设置有限位部112。集尘部140的侧壁上设置有防转部143，在集尘部140放置于集尘部容纳腔111后，防转部143与限位部112相配合，以防止集尘部140沿着其圆周方向的转动。

在本发明的一些实施例中，集尘部容纳腔111具有开口端113，使得集尘部容纳腔111整体呈月牙型。其中，防转部143包括第一防转筋1431和第二防转筋1432，第一防转筋1431抵接于开口端113的左侧外缘，第二防转筋1432抵接于开口端113的右侧外缘，通过第一防转筋1431与开口端113的左侧外缘的配合以及第二防转筋1432与开口端113的右侧外缘的配合，实现集尘部140在集尘部容纳腔111内的防转。

其中，第一防转筋1431可以是沿着集尘部140的周向延伸于集尘部140的侧壁，在这种设计状态下，第一防转筋1431的延伸方向与集尘部140的转动趋势方向相同或相反，从而可以提升第一防转筋1431应对集尘部140转动的强度。同理，第二防转筋1432也可以是沿着集尘部140的周向延伸于集尘部140的侧壁，使得第一防转筋1431和第二防转筋1432均具有良好的应对集尘部140转动的强度。

第一防转筋1431也可以是沿着集尘部140的轴向延伸于集尘部140的侧壁，在这种设计状态下，第一防转筋1431的延伸方向与集尘部140的转动趋势方向垂直，从而可以有效的避免集尘部140在集尘部容纳腔111内的晃动，有效的减少集尘部140在工作过程中产生的噪音，避免因为集尘部140晃动影响使用者的清洁体验。同理，第二防转筋1432也可以是沿着集尘部140的轴向延伸于集尘部140的侧壁，使得第一防转筋1431和第二防转筋1432均具有良好的应对集尘部140在集尘部容纳腔111内的晃动的效果。

而在实际的设置过程中，由于周围环境因素的影响，如集尘部容纳腔111造型的改变、集尘部140造型的改变、集尘部140外置配件占用一定的安装空间等，防转部143的走向也可以根据需求灵活选配，以达到防集尘部140转动的强度和防止集尘部140的晃动之间效果的平衡，本发明不局限于单一沿集尘部140的轴向或周向延伸的防转部143。

而在本发明的另一实施例中，限位部112也可以是延伸于集尘部容纳腔111的内壁的第一凹槽。对应的，防转部143为设置于集尘部140的外壁的第三防转筋，通过这种设置状态的防转部143和限位部112相配合，能够实现将集尘部140完全限位于集尘部容纳腔111内。当需要对集尘部140取出更换时，沿着第一凹槽的延伸方向将集尘部140取出。

可选的，第一凹槽沿集尘部容纳腔111的高度方向延伸于集尘部容纳腔111的内壁，以避免在防转部143和限位部112配合完成后，集尘部140在集尘部容纳腔111内还存在相对晃动，同时，限位部112沿集尘部容纳腔111的高度方向延伸也便于集尘部140的安装与拆卸。

其中，第一凹槽可以是楔形凹槽，楔形凹槽与防转部143具有至少两个接触面，其中楔形凹槽沿集尘部容纳腔111的高度方向自上往下依次变窄，从而实现避免集尘部140在集尘部容纳腔111内晃动的同时，便于操作者从集尘部容纳腔111的顶部进行集尘部140的安装和拆卸作业。

此外，在本发明的其他实施例中，防转部143和限位部112的相对设置方式也可以颠倒过来，即防转部143为第二凹槽，延伸于集尘部140的侧壁。限位部112为限位筋，延伸于集尘部容纳腔111的内壁，通过限位部112卡接于防转部143的形式实现集尘部140在集尘部容纳腔111内的防转。

控制模块120设置于机器人本体；驱动组件130设置于机器人本体110的下方，驱动组件130电连接于控制模块120，驱动组件130用于驱动清洁机器人100自移动；集尘部140设置于机器人本体100的后部。

机器人导向部150设置于机器人本体110的前部或后部，在清洁机器人100回清洁基站时，机器人导向部150用于与清洁基站的基站导向部对接，从而将清洁机器人100的回清洁基站方向导正。

此外机器人导向部150还可以用于与沙发、椅子、桌子等家具的下表面进行对接，避免清洁机器人100在清扫的过程中与家具发生干涉或卡滞，导致清洁机器人100的移动受到限制。

其中，机器人导向部150可以是滚珠、滚轮、斜台或凸台中的一种或多种，在清洁机器人100的回清洁基站过程中，通过机器人导向部150直接与基站导向部对接。当机器人导向部150为滚轮、滚珠时，机器人导向部150沿着基站导向部滚动，同时调整清洁机器人100的回清洁基站方向。当机器人导向部150为凸台、斜台时，机器人导向部150在回清洁基站过程中啮合于基站导向部，从而调整清洁机器人100的回清洁基站方向。

由于在清洁机器人100的使用过程中机器人导向部150会经常与清洁基站的基站导向部或沙发、桌角之类的地方接触，机器人导向部150优先选用弹性材料制备而成，如橡胶。避免在使用过程中，由于碰撞导致机器人导向部150损坏或对其他零件造成损坏。

可选的，机器人导向部150设置于集尘部140的顶部，即集尘部140的顶部具有对应的机器人导向部150的安装装置，一方面，可以通过调整集尘部140的安装高度，进而实现调整机器人导向部150的设置高度，从而适配清洁基站的基站导向部的高度。另一方面，这种设置方式可以实现机器人导向部150和集尘部140同时安装和拆卸，当需要对机器人导向部150进行维修更换时，仅需取下集尘部140便可以获得足够的作业空间。

进一步的，集尘部140可以被进一步划分为尘盒144、转动轴145和提手146。尘盒144为中间的主体结构，用于容纳吸取的灰尘和杂物。转动轴枢接于尘盒144的顶部，提手146耦接于转动轴145，以通过转动轴145可转动地设置于尘盒144的顶部。机器人导向部150设置于提手146的顶点，从而可以通过转动提手146来调节导向部的高度，以适应不同高度的清洁基站基站导向部或家具。

在一些实施例中，清洁机器人100还包括升降装置(图中未示出)，升降装置可升降地设置于机器人本体110，机器人导向部150设置于升降装置的顶部，当操作者想要实现对于机器人导向部150的高度的调节时，仅需调节升降装置的高度。

可选的，升降装置电连接至控制模块120，清洁机器人100可以根据接收到的终端指令或自带的感知组件或检测装置的判断结构得出是否需要调整机器人导向部150的高度，进而通过控制模块120控制升降装置的升降，从而调整机器人导向部150的高度。

其中，检测装置可以是微动开关、镭射检测器和红外检测器中的一种或多种，用于识别清洁机器人100和清洁基站的基站导向部的相对位置关系，本发明不局限于特定的识别装置的具体形式。

参见图1～9，本发明实施例的清洁基站200包括桩座210、基站导向部220、集尘口230、充电部240、回桩信号发射装置250、风机260和密封件270。

其中，桩座210的底部具有容置空间211，容置空间211用于在清洁机器人100回清洁基站时容置清洁机器人100。基站导向部220设置于容置空间211内，用于对接清洁机器人100的机器人导向部150，以将清洁机器人100的回清洁基站位置导正。集尘口230也设置于容置空间211内，用于对接清洁机器人100的排尘口181。

充电部240设置于容置空间211内，用于对接清洁机器人100的充电弹片160。充电部240包括第一充电接头241和第二充电接头242，第一充电接头241沿竖直方向延伸于清洁基站200的底部，第一充电弹片161与第一充电接头241对接，其对接方式为自下往上的对接。第二充电接头242沿水平方向延伸于清洁基站200的底部，第二充电弹片162与第二充电接头242对接，其对接方式为水平方向上的对接。

第一充电接头241和第二充电接头242所提供的充电电流的大小相同，使得无论是清洁机器人100正向回清洁基站200进行充电还是反向回清洁基站200进行充电，充电电流都保持一致性，避免因为充电电流不一致导致的清洁机器人100的电路性能受损。

回桩信号发射装置250设置于容置空间211内，用于在清洁机器人100回清洁基站的过程中引导清洁机器人100回清洁基站，通过回桩信号发射装置250和基站导向部220的共同引导，实现清洁机器人100的排尘口181和充电弹片160同时对接至清洁基站。风机260设置于桩座210中，风机260通过集尘口230连通于清洁机器人100的排尘口181。

在清洁基站230对清洁机器人100收集的灰尘或杂物吸取的过程中，通过风机260提供负压，清洁机器人100收集的灰尘或杂物通过清洁机器人100的排尘口181、集尘口230进入到清洁基站中，从而完成对于集尘部140内灰尘、杂物的收集。

密封件270呈回字型围绕集尘口230，密封件270用于密封对接完成的集尘口230和清洁机器人100的排尘口181，在集尘口230和清洁机器人100的排尘口181对接完成后，密封件270通过风机260产生的负压被部分抬起，从而将密封件270紧密的贴合于集尘口230和清洁机器人100的排尘口181之间的空隙地带，避免在收集过程中，灰尘或杂物通过集尘口230和清洁机器人100的排尘口181之间的空隙洒落到清洁基站的桩座210上。回字型的设计状态可以使得集尘口230周向被严密密封，使得密封件270具备良好的密封性能。

根据本发明的一些实施例，清洁机器人100于排尘口181处设置有密封拨片182，在清洁机器人100与清洁基站200对接后，密封件270带动密封拨片182将排尘口密封。

可选地，密封件270的外轮廓面积要涵盖密封拨片182，从而使得在清洁机器人100与清洁基站200对接后，密封件270包覆密封拨片182。使得清洁机器人100与清洁基站200之间的密封效果良好。

其中，密封拨片182的抬起方式可以有多种，在本发明的一些实施例中，清洁机器人100还包括第二枢转轴183和凹陷部184。密封拨片182可以绕第二枢转轴183进行枢转，在密封件270带动抬起密封拨片182的过程中，密封拨片182绕第二枢转轴183枢转以紧密密封排尘口181。

凹陷部184具有预定的、与密封件270的厚度相近的深度，且凹陷部184与密封件270的外轮廓轨迹相同，在密封件270带动抬起密封拨片182后，密封件270嵌设填充于凹陷部184中。凹陷部184的存在可以对密封件270在完成密封后进行二次限位，避免因为密封件270晃动而可能导致的密封效果受损。

可选地，密封件270由弹性绝缘材料制备而成，由于清洁机器人100的体积限制，清洁机器人100的排尘口181和充电弹片160之间距离不会太远，选用绝缘材料制备而成的密封件270可以避免在清洁机器人100充电的过程中发生漏电事故，同时也避免集尘部140收集到的尘埃产生的静电影响到清洁机器人100的充电效率。弹性密封件可以使得密封效果更为紧密。

可选地，基站导向部220为楔形滑槽，沿着清洁机器人100的回清洁基站方向，基站导向部220的宽度逐渐变窄，高度逐渐变高，配合清洁机器人100的机器人导向部150和清洁基站200的风机260、密封件270，呈楔形滑槽的基站导向部220可逐步将清洁机器人100在其回清洁基站过程中抬起并导正。而在本发明的其他实施例中，基站导向部220也可以是圆弧形滑槽，清洁机器人100的机器人导向部150在圆弧形滑槽内自下向上滑动。

而在本申请未示出的一些实施例中，基站导向部220也可以被配置为滚轮、滚珠、凸块和斜块中的一种或多种，对应的机器人导向部150被配置为导向槽、导向滑轨和导向斜台中的一种或多种。本申请于此不做具体限制。

具体的，清洁机器人100的回清洁基站过程中，在清洁机器人100的驱动组件130的带动下，沿着密封件270的表面，清洁机器人100逐渐贴合于密封件270，直至清洁机器人100的排尘口181与清洁基站200的集尘口230完全对接，随后通过风机260产生的负压，密封件270被抬起，带动清洁机器人100被抬起。在清洁机器人100沿着密封件270的表面逐渐贴合于密封件270的过程中，位于清洁机器人100最顶部的机器人导向部150在基站导向部220内滑动，以将清洁机器人100的回清洁基站方向导正。

其中，风机260沿桩座210的高度方向设置，风机260产生的气流自下往上吸取，以产生负压将密封件270部分抬起。

基站导向部220的两侧设置有限位筋221，用于限制机器人导向部150的移动，以避免在清洁机器人100的回清洁基站过程中，机器人导向部150直接脱出基站导向部220，导致清洁机器人100的回清洁基站位置偏移，难以实现清洁基站200对清洁机器人100的集尘和充电功能。

可选的，基站导向部220由弹性材料制备而成，其中弹性材料选自PE、PP、软质PVC、硅胶、EVA、POE或TPES中的任一种或多种。在与清洁机器人100的机器人导向部150接触的过程中，由于弹性材料自身的材料特性，接触处会产生弹性形变，极大的减少了清洁机器人100的机器人导向部150和基站导向部220之间的摩擦，避免清洁机器人100在回清洁基站过程中出现翘头现象。

在本发明的可选实施例中，充电部240对称地设置于集尘口230的两侧，以保证集尘口230对接于排尘口181时，充电部240能同步地对接于清洁机器人100的充电弹片160。

由于回桩信号发射装置大多借助红外灯进行回清洁基站，将线激光模组设置于清洁机器人，在回清洁基站过程中，通过线激光模组对回桩信号发射装置的信号进行识别，从而实现清洁机器人的回清洁基站，这种回清洁基站定位方式难以实现精准定位，难以保证清洁机器人的集尘和充电装置同时对接至清洁基站。

而本发明的回桩信号发射装置250包括多个回清洁基站信号发射灯，每个回清洁基站信号发射灯的设置高度相同，且多个回清洁基站信号发射灯的信号发射角度相近，具体的，多个回清洁基站信号发射灯沿桩座210的宽度方向上等距间隔均布，这种设置状态，有利于回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号的一致性，以确保机器人的感知组件190接收到的回清洁基站信号的可靠性。

回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号的投影呈线形，如回桩信号发射装置250对外发射激光平面，激光平面到达障碍物后会在障碍物表面形成一条线激光，通过清洁机器人100的感知组件190识别该线激光，从而使得清洁基站200和扫地机器人100获知彼此的位置信息。

其中，回桩信号发射装置250中的回清洁基站信号发射灯可以是激光管，可以理解的是，回桩信号发射装置250中的回清洁基站信号发射灯也可以为满足要求的其他结构，本发明不做具体限定。可以理解的是，也可以在回清洁基站信号发射灯的发射方向(如前方)设置波浪镜，具体地，波浪镜为凹透镜，如在激光管的前方设置凹透镜，激光管发射特定波长的光，经过凹透镜后，变成发散的光线，从而在垂直光路的平面上形成为一条直线。

可选地，回桩信号发射装置250中还可以设置有放大电路，通过放大电话可对回清洁基站信号发射灯的回清洁基站信号进行放大，并将放大后的回清洁基站信号发送，以使清洁机器人100的感知组件190能更为便捷的识别到回清洁基站信号。

清洁机器人100的感知组件190包括第一信号接收装置191和第二回清洁基站信号接收装置192，第一信号接收装置191设置于机器人本体110的前段，且电连接至控制模块120。第二信号接收装置192与第一信号接收装置191相对地设置于机器人本体110的后侧，且第二信号接收装置192电连接于控制模块120。

其中，通过识别第一信号接收装置191或第二信号接收装置192接收的信号，控制模块120判断清洁机器人100在回清洁基站的过程中处于正向回清洁基站流程或反向回清洁基站流程。

具体而言，通过识别第一信号接收装置191接收的清洁基站200的回桩信号发射装置250的信号，使得清洁机器人100正向回清洁基站至清洁基站200进行充电；通过识别第二信号接收装置192接收的回桩信号发射装置250的信号，使得清洁机器人100反向回清洁基站至清洁基站200进行充电。

回桩信号发射装置250可以被进一步细分为寻桩信号发射器251和对准信号发射器252。根据机器人本体110和寻桩信号发射器251的位置状态，控制模块120判断清洁机器人100处于正向回清洁基站流程或反向回清洁基站流程。寻桩信号发射器251通常是由寻桩信号发射灯和PCB板组成，通过PCB给寻桩信号发射灯供电。

如果清洁机器人100处于正向回清洁基站流程，第一回清洁基站信号接收装置191接收对准信号发射器252的信号，从而使得清洁机器人100回清洁基站至清洁基站200进行充电。如果清洁机器人100处于反向回清洁基站流程，则是通过第二回清洁基站信号接收装置192接收对准信号发射器252的信号，从而使得清洁机器人100回清洁基站至清洁基站200进行充电。

第一信号接收装置191可以是由多个信号接收器组成，如第一信号接收装置191包括第一信号接收器1911、第二信号接收器1912，其中，第一信号接收器1911设置于机器人本体110的正前方靠左侧，而第二信号接收器1912设置于机器人本体110的正前方靠右侧，以扩大第一信号接收装置191的信号接收范围，同时可以避免因为单一信号接收器失效而导致第一信号接收装置191整体失效。可以理解的是，以清洁机器人100的中心为引出点，第一信号接收装置191中的信号接收器的夹角不应当大于180°，以避免影响第二信号接收装置192的工作。

可选的，第一信号接收装置191中的信号接收器的工作频率可以选择采用阶梯式频率设置，以应对回桩信号发射装置250所发射出的不同频率的回清洁基站信号。

同理，第二信号接收装置192也可以是由多个信号接收器组成，如第二信号接收装置192包括第三信号接收器1921和第四信号接收器1922，其中第三信号接收器1921设置于机器人本体110的正后方靠左侧，第四信号接收器1922设置于机器人本体的110的正后方靠右侧。以扩大第二信号接收装置192的信号接收范围，同时可以避免因为单一信号接收器失效而导致第二信号接收装置192整体失效。以清洁机器人100的中心为引出点，第二信号接收装置192中的信号接收器的夹角也不应当大于180°，以避免影响第一信号接收装置191的工作。同样的是，第二信号接收装置192中信号接收器的工作频率也可以进行差异化设计。

如图10所示，本发明还公开一种清洁机器人正向返回基站方法，包括以下步骤：S1：控制模块120接收清洁机器人100的返回基站指令；S2：当返回基站指令为正向返回基站指令，控制模块120控制清洁机器人100正向返回清洁基站200。

如图11所示，本发明还公开一种清洁机器人反向返回基站方法，包括以下步骤：S1：控制模块120接收清洁机器人100的返回基站指令；S2：当返回基站指令为反向返回基站指令，控制模块120控制清洁机器人100移动到与清洁基站200邻近的第一位置；S3：控制模块120控制清洁机器人100原地旋转180度；S4：控制模块120控制清洁100反向返回清洁基站200。

其中，对清洁机器人100下达进行回基站的指令的方式可以有多种，如用户根据自身判断通过移动终端对清洁机器人100下达回基站指令；又可以是清洁基站200通过定时设置或电量检测，对清洁机器人100下达回清洁基站回基站指令；针对配置有自我电量设备装置的高端的清洁机器人100，也可以是机器人本体110自测电量不足后，将对清洁机器人100进行回基站的指令发送至控制模块120。例如，当清洁机器人100的电量低于总电量的百分之二十时，清洁机器人100内部的控制模块120接收到低电量信号，则输出回基站指令，清洁机器人100基于回基站指令开始后续返回清洁基站200的一系列步骤。

清洁机器人100可以是自测需要返回清洁基站200，也可以是接收外部指令返回。其中，回基站指令可以是充电指令、补水指令、集尘指令中的一种或多种，也可以是任意常规的交互指令。

由于清洁机器人100在获取回基站指令时，清洁机器人100用于接收回桩信号发射装置250发出的信号的感知组件190的朝向是不清楚的，可以通过清洁机器人100在原地自旋转一周的过程中接收回桩信号发射装置250发出的信号，判断清洁机器人100处于正向回清洁基站流程或反向回清洁基站流程，其中，清洁机器人100可以顺时针旋转接收回桩信号发射装置250发出的信号，也可以逆时针旋转接受回桩信号发射装置250发出的信号。

在清洁机器人100移动到与清洁基站200临近的第一位置的过程中，为利于统一路径规划，清洁机器人100进行正向前进至第一位置。直到抵达后再进行原地旋转180°。

可选地，为了保障清洁机器人100的清洁路径的一致性，第一位置可以是预先设定好的中转位置。

当清洁机器人100所处的工作场景中设置有多个清洁基站200时，为了区分出不同清洁基站200发射出的回清洁基站信号后，可以对不同清洁基站的回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号进行信号编码。例如可以在回清洁基站信号发射之前对信号进行红外信号编码，红外信号编码标准可以为NEC Protocol(协议)的PWM(脉冲宽度调制)，也可以为Philips RC-5Protocol的PPM(脉冲位置调制)，基于不同的红外信号编码方式，清洁机器人100的感知组件190接收到红外信号后，对红外信号编码进行解码处理。

根据本发明的一些实施例，在旋转的过程中，当清洁机器人100首次接收到回清洁基站信号会产生一个旋转角度，而在接收到的回清洁基站信号消失时也会产生一个旋转角度，清洁机器人100最终的实际旋转角度范围为首次接收到回清洁基站信号的旋转角度和回清洁基站信号消失时旋转角度的差值。

进一步地，清洁机器人100寻找清洁基站200的充电部240的方法包括判断机器人本体110的方位，从而确定清洁机器人100所处的回清洁基站流程，当第一信号接收装置191接收到回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号，而第二信号接收装置192未接收到回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号时，则控制模块120判断此时清洁机器人100处于正向回清洁基站流程。控制模块120控制驱动组件130调整机器人本体110的朝向，使得第一信号接收装置191调整至正对着回桩信号发射装置250。

可选地，在调整第一信号接收装置191正对着回桩信号发射装置250的过程中，第一信号接收装置191和第二信号接收装置192不再继续识别来自回桩信号发射装置250的回清洁基站信号，以避免对当前回清洁基站流程造成干扰。在调整第一信号接收装置191正对着回桩信号发射装置250后，控制模块120控制驱动组件130带动机器人本体110正向移动，直至清洁机器人100的充电弹片160对接至清洁基站200的充电部240，完成清洁机器人100的正向回清洁基站充电流程。

同理，当第二信号接收装置192接收到回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号，而第一信号接收装置191未接收到回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号时，则控制模块120判断此时清洁机器人100处于反向回清洁基站流程。控制模块120控制驱动组件130调整机器人本体110的朝向，使得第二信号接收装置192调整至正对着回桩信号发射装置250。

可选地，在调整第二信号接收装置192正对着回桩信号发射装置250的过程中，第一信号接收装置191和第二信号接收装置192不再继续识别来自回桩信号发射装置250的回清洁基站信号，以避免对当前回清洁基站流程造成干扰。在调整第二信号接收装置192正对着回桩信号发射装置250后，控制模块120控制驱动组件130带动机器人本体110倒退移动，直至清洁机器人100的充电弹片160对接至清洁基站200的充电部240，完成清洁机器人100的反向回清洁基站充电流程。

而在一些实施例中，如果清洁机器人100难以长时间保持倒退移动，在反向回清洁基站充电的流程中，也可以是通过第一信号接收装置191和第二信号接收装置192的配合，先通过驱动组件130带动机器人本体110正向移动至临近清洁基站200的充电部240的位置，然后再通过驱动组件130带动机器人本体110原地旋转，直至第二信号接收装置192正对于回桩信号发射装置250，最后在进行少量的倒退移动，直至完成清洁机器人100反向回清洁基站充电流程。

在本发明的一个具体实施例中，当第一信号接收装置191接收到回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号，则控制模块120控制机器人本体110往顺时针旋转。当第二信号接收装置192接收到回桩信号发射装置250发出的回清洁基站信号，则控制模块120控制机器人本体110往逆时针旋转。以区分出正向回清洁基站和反向回清洁基站的起始流程。

而在一个完整的正向回清洁基站的流程中，将第一信号接收装置191调整至正对着发射装置250的步骤可以是多段的，即先通过驱动组件130带动清洁机器人100顺时针旋转一定角度，随后再进行二次定位，重新判断清洁机器人100与清洁基站200的相对位置状态，根据重新判断得到的位置状态，控制模块120得出更为精准的转动角度。随后再次通过驱动组件130带动清洁机器人100顺时针旋转，直至第一信号接收装置191准确无误的正对于发射装置250，从而保证清洁机器人100的正向回清洁基站的准确性。

具体的，清洁机器人100在确定初始方向角度之后，则沿初始方向角度向清洁基站200前进，并实时获取接收回清洁基站信号，记录信号编码，基于信号编码，判断回清洁基站路径的变化，在发现接收到的回清洁基站信号发生变化后清洁机器人100做出相应的调整，例如，放缓前进速度、旋转一定的角度等，以导致回清洁基站方向至第一信号接收装置191准确无误的正对于发射装置250。

同理，在一个完整的反向回清洁基站的流程中，将第二回清洁基站信号接收装置192调整至正对着发射装置250的步骤也可以是多段的，即先通过驱动组件130带动清洁机器人100逆时针旋转一定角度，随后再进行二次定位，重新判断清洁机器人100与清洁基站200的相对位置状态，根据重新判断得到的位置状态，控制模块120得出更为精准的转动角度。随后再次通过驱动组件130带动清洁机器人100逆时针旋转，直至第二信号接收装置192准确无误的正对于发射装置，从而保证清洁机器人100的正向回清洁基站的准确性。

以上具体地示出和描述了本发明的示例性实施例。应可理解的是，本发明不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本发明意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，包括集尘部容纳腔和风道，所述风道与所述集尘部容纳腔连通；

控制模块，设置于所述机器人本体；

驱动组件，设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块，所述驱动组件用于驱动所述清洁机器人自移动；

集尘部，设置于所述集尘部容纳腔内，所述集尘部具有出气口；

过滤门，包括可拆卸的滤网部，所述过滤门设置于所述出气口和所述风道之间。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

枢转轴，固定于所述集尘部容纳腔内，所述过滤门可以绕所述枢转轴枢转。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动组件包括过滤门驱动组件，以提供驱动力驱动所述过滤门枢转。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述出气口位于所述集尘部的侧部上端。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述风道连通于所述过滤门的底部。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滤网部为静电棉、过滤棉和海绵中的一种或多种。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滤网部由多层滤网组装而成。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述过滤门还包括滤网框，所述滤网框套设于所述滤网部。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述滤网框由弹性材料制备而成。

10.一种清洁系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-9中任一项所述的清洁机器人；

清洁基站，用于与所述清洁机器人对接。