CN217696466U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清洁机器人，清洁机器人包括：机器人本体，包括尘桶容纳腔，所述尘桶容纳腔设置有限位部；控制模块，设置于所述机器人本体；驱动组件，设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块；尘桶，所述尘桶的侧壁上设置有防转部，所述尘桶放置于所述尘桶容纳腔后，所述防转部与所述限位部相配合，以防止所述尘桶沿着其圆周方向的转动。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，具体而言，涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人通常通过距离测量的方式进行避障，并通过感应部件与集尘桩进行通讯连接和定位对接。

清洁机器人通常配置有集尘桶，在清洁的过程中对其收集到的杂物和灰尘进行临时收纳。

在所述背景技术部分，公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此它可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术信息。

实用新型内容

本申请提出一种清洁机器人，机器人本体的尘桶容纳腔内设置有限位部，尘桶的侧壁上设置有防转部，防转部与限位部相配合，以防止尘桶沿着其圆周方向的转动。

本申请提出一种清洁机器人，包括：机器人本体，包括尘桶容纳腔，所述尘桶容纳腔的内壁上设置有限位部；控制模块，设置于所述机器人本体；驱动组件，设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块；尘桶，所述尘桶的侧壁上设置有防转部，所述尘桶放置于所述尘桶容纳腔后，所述防转部与所述限位部相配合，以防止所述尘桶沿着其圆周方向的转动。

根据本申请的一些实施例，所述尘桶容纳腔具有开口端，所述开口端的左侧外缘和右侧外缘为所述限位部。

根据本申请的一些实施例，所述防转部包括：第一防转筋，抵接于所述开口端的所述左侧外缘；第二防转筋，抵接于所述开口端的所述右侧外缘；通过所述第一防转筋与所述开口端的左侧外缘的配合以及所述第二防转筋与所述开口端的右侧外缘的配合，以实现所述尘桶在所述尘桶容纳腔内的防转。

根据本申请的一些实施例，所述第一防转筋沿所述尘桶的周向延伸于所述尘桶的侧壁；和/或述第二防转筋沿所述尘桶的周向延伸于所述尘桶的侧壁。

根据本申请的一些实施例，所述第一防转筋沿所述尘桶的轴向延伸于所述尘桶的侧壁；和/或所述第二防转筋沿所述尘桶的轴向延伸于所述尘桶的侧壁。

根据本申请的一些实施例，所述限位部包括延伸于所述尘桶容纳腔的内壁的第一凹槽。

根据本申请的一些实施例，所述第一凹槽沿竖直方向延伸于所述尘桶容纳腔的内壁，以避免所述尘桶晃动。

根据本申请的一些实施例，所述第一凹槽为楔形凹槽，所述楔形凹槽与所述防转部具有至少两个接触面，以避免所述尘桶晃动。

根据本申请的一些实施例，所述防转部包括第三防转筋，所述第三防转筋卡接于所述第一凹槽。

根据本申请的一些实施例，所述防转部包括第二凹槽，所述第二凹槽延伸于所述尘桶的侧壁；所述限位部包括限位筋，所述限位筋延伸于所述尘桶容纳腔的内壁，所述限位筋卡接于所述第二凹槽。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出根据本申请示例实施例的清洁机器人的结构示意图。

图2示出根据本申请示例实施例的清洁机器人另一视角下的结构示意图。

图3示出根据本申请一些实施例的清洁机器人的结构示意图。

图4示出根据本申请实施例的过滤门的结构示意图。

图5-7示出根据本申请实施例的清洁机器人的结构示意图。

图8示出根据本申请示例实施例的清洁系统的结构示意图。

图9示出根据本申请示例实施例的清洁系统的剖视图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施例；相反，提供这些实施例使得本申请将全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而没有这些特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方式、组元、材料、装置或等。在这些情况下，将不详细示出或描述公知结构、方法、装置、实现、材料或者操作。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本申请的可选实施例提供了一种清洁机器人，本申请另外的可选实施例提供了一种清洁系统，其中清洁系统包括清洁机器人和集尘桩，清洁机器人主要用于对地面、地毯上的杂物的清洁、吸附工作，在吸附完成后，通过清洁机器人的驱动组件带动清洁机器人自移动至与集尘桩对接，集尘桩用于吸取清洁机器人收集到的杂物，并对清洁机器人进行充电。

其中，清洁机器人为具有自移动功能的智能清洁设备，诸如扫地机器人、拖地机器人、地面抛光机器人或除草机器人等，均涵盖在列。为了便于描述，本申请的实施例中以扫地机器人为例来描述本申请的技术方案。

在本申请的实施例中，清洁机器人包括：机器人本体、感知组件、控制组件、驱动组件、除尘组件、能源组件和人机交互组件等。各个组件相互协调配合，使清洁设备能够自主移动以实现清洁功能。清洁设备中构成上述各组件的功能元件等集成地设置在设备主体内。

设备主体具有近似圆形的形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。感知组件包括位于机器人本体上方或侧方的线激光模组，控制组件的控制器与线激光模组相连接，并根据线激光模组的感知结果对自移动设备进行功能控制。

控制组件根据接收到的终端指令或是清洁机器人自判断的指令对其他组件下达行动指令。驱动组件至少包括驱动轮和转动轮，两者可以是一体结构，也可以是分散设置的多个轮系，驱动组件用于带动机器人本体自移动。

除尘组件主要用于对地面、地毯上的杂物的清洁、吸附工作。能源组件用于为清洁机器人的其他组件的工作提供能源。人机交互组件用于与来自终端的控制指令进行交互，并将指令传递至清洁机器人的控制组件。

进一步地，本实施例的清洁系统中的集尘桩包括：桩座、充电口、集尘口、回桩信号发射装置。

桩座的底部具有容置空间，用于在清洁机器人回桩时容置清洁机器人。充电口设置于容置空间内，用于对接清洁机器人的能源组件，从而给清洁机器人的能源组件充电。集尘口用于对接清洁机器人的排尘口，清洁机器人收集的杂物通过排尘口被吸入集尘桩的集尘口中。

回桩信号发射装置用于与清洁机器人的回桩信号接收装置交互，从而在清洁机器人回桩的过程中引导清洁机器人回桩。

下面将参照附图，对根据本申请实施例的清洁机器人进行详细说明。

图1和图2示出根据本申请示例实施例的清洁机器人的结构示意图。

参见图1和图2，示例实施例的清洁机器人100包括：机器人本体110、控制模块120、驱动组件130、尘桶140、导向部150、充电弹片160、过滤门170、风道180和感知组件190。

如图1和图2所示，机器人本体110呈近似圆盘型的结构，控制模块120设置于机器人本体110的内部，控制模块120具有多个电连接接口。

驱动组件130设置于机器人本体110的底部，且驱动组件130电连接于控制模块120，用于驱动清洁机器人100自移动。

尘桶140设置于机器人本体110的后部的尘桶容纳腔111内，一方面，尘桶140连接至机器人本体底部的清洁滚刷141，地面或地毯上的杂物被清洁滚刷141吸取后，被吸取进入尘桶140中。另一方面，尘桶140包括出尘口142，尘桶140中的杂物可以通过出尘口142排出尘桶140外部。

导向部150设置于机器人本体110的前部或后部，导向部150处于清洁机器人100的最高位置，在清洁机器人100回桩时，导向部150用于与集尘桩的导向槽对接。

充电弹片160设置于机器人本体110，用于在清洁机器人100回桩时，对接至集尘桩的充电口，从而实现清洁机器人100的充电。

过滤门170设置于尘桶140的出尘口142和风道180之间，以对通过尘桶140的出尘口142进入风道180的灰尘或杂物进行过滤。

进一步参见图5，尘桶容纳腔111设置有限位部112。尘桶140的侧壁上设置有防转部143，在尘桶140放置于尘桶容纳腔111后，防转部143与限位部112相配合，以防止尘桶140沿着其圆周方向的转动。

在本申请的一些实施例中，尘桶容纳腔111具有开口端113，使得尘桶容纳腔111整体呈月牙型。开口端113的左侧外缘和右侧外缘为限位部112。其中，防转部143包括第一防转筋1431和第二防转筋1432，第一防转筋1431抵接于开口端113的左侧外缘，第二防转筋1432抵接于开口端113的右侧外缘，通过第一防转筋1431与开口端113的左侧外缘的配合以及第二防转筋1432与开口端113的右侧外缘的配合，实现尘桶140在尘桶容纳腔111内的防转。

其中，第一防转筋1431可以是沿着尘桶140的周向延伸于尘桶140的侧壁，在这种设计状态下，第一防转筋1431的延伸方向与尘桶140的转动趋势方向相同或相反，从而可以提升第一防转筋1431应对尘桶140转动的强度。同理，第二防转筋1432也可以是沿着尘桶140的周向延伸于尘桶140的侧壁，使得第一防转筋1431和第二防转筋1432均具有良好的应对尘桶140转动的强度。

第一防转筋1431也可以是沿着尘桶140的轴向延伸于尘桶140的侧壁，在这种设计状态下，第一防转筋1431的延伸方向与尘桶140的转动趋势方向垂直，从而可以有效的避免尘桶140在尘桶容纳腔111内的晃动，有效的减少尘桶140在工作过程中产生的噪音，避免因为尘桶140晃动影响使用者的清洁体验。同理，第二防转筋1432也可以是沿着尘桶140的轴向延伸于尘桶140的侧壁，使得第一防转筋1431和第二防转筋1432均具有良好的应对尘桶140在尘桶容纳腔111内的晃动的效果。

而在实际的设置过程中，由于周围环境因素的影响，如尘桶容纳腔111造型的改变、尘桶140造型的改变、尘桶140外置配件占用一定的安装空间等，防转部143的走向也可以根据需求灵活选配，以达到防尘桶140转动的强度和防止尘桶140的晃动之间效果的平衡，本申请不局限于单一沿尘桶140的轴向或周向延伸的防转部143。

而在本申请的另一实施例中，限位部112也可以是延伸于尘桶容纳腔111的内壁的第一凹槽。对应的，防转部143为设置于尘桶140的外壁的第三防转筋，通过这种设置状态的防转部143和限位部112相配合，能够实现将尘桶140完全限位于尘桶容纳腔111内。当需要对尘桶140取出更换时，沿着第一凹槽的延伸方向将尘桶140取出。

可选的，第一凹槽沿竖直方向延伸于尘桶容纳腔111的内壁，以避免在防转部143和限位部112配合完成后，尘桶140在尘桶容纳腔111内还存在相对晃动，同时，限位部112沿竖直方向延伸也便于尘桶140的安装与拆卸。

其中，第一凹槽可以是楔形凹槽，楔形凹槽与防转部143具有至少两个接触面，其中楔形凹槽沿尘桶容纳腔111的高度方向自上往下依次变窄，从而实现避免尘桶140在尘桶容纳腔111内晃动的同时，便于操作者从尘桶容纳腔111的顶部进行尘桶140的安装和拆卸作业。

此外，在本申请的其他实施例中，防转部143和限位部112的相对设置方式也可以颠倒过来，即防转部143为第二凹槽，延伸于尘桶140的侧壁。限位部112为限位筋，延伸于尘桶容纳腔111的内壁，通过限位部112卡接于防转部143的形式实现尘桶140在尘桶容纳腔111内的防转。

如图3和图4所示，过滤门170包括枢转轴171、第一开口172、滤网部173和滤网框174。

其中，枢转轴171固定于尘桶容纳腔111内，过滤门170整体绕枢转轴171进行枢转。

当尘桶140取出后，通过转动过滤门170可以腾出过滤门170的拆卸空间，从而实现滤门170的拆卸清洗更换。可选的，过滤门170的滤网部173为静电棉、过滤棉和海绵中的一种或多种。

海绵主要用于吸附尘桶140内杂物中的水分。过滤棉主要用于吸附尘桶140内杂物中的大颗粒灰尘。而高容尘的静电棉滤网则是将PP短纤进行梳理之后，针刺成网，之后再通过静电驻极的处理方式而得到最终的成品，主要吸附尘桶140内杂物中的小颗粒杂物。高容尘的静电棉滤网可以在较长的时间内保持稳定的进行过滤工作，降低清洁或更换静电棉的频率，从而减少对滤网部173的清洗频率。不仅如此，高容尘的静电棉滤网的过滤效率要远远高于普通的针刺棉，可以在一定程度上做到防静电、保温、可循环使用等，从而降低滤网部173的使用成本。

多层设置的滤网部173可以针对性的对经过过滤门170进入风道180的杂物或灰尘进行有效的过滤，针对不同种类的杂物或灰尘选配不同种类的滤网，从而可以避免大量杂物或不易收集的灰尘进入风道180中，从而避免造成风道180的堵塞。

不仅如此，多层设置的滤网部173还可以增加滤网部173的容尘量，从而可以降低用户清洗滤网部173的频率，从而增加用户对于清洁机器人的使用体验感。

滤网框174由弹性材料制备而成，滤网框174套设于滤网部173，在清洗滤网部173的过程中，清洗者可以手持滤网框174.对滤网部173进行清洗，从而增加用户的清洗体验感。

此外，弹性材料制备而成的滤网框174能够与尘桶140、风道180、机器人本体110建立更为紧密的贴合关系，从而保证过滤门170具有良好的气密性，避免尘桶140中的灰尘和杂物通过滤网框174的缝隙进入风道180中，对过滤门170的过滤效果产生影响。

其中，用于制备滤网框174的弹性材料可以是合成树脂、橡胶、塑料等常见的弹性材料，根据使用场景、造价、密封性需求、绝缘性需求等外界因素灵活选择，本申请的实施例不局限于某一种特定的弹性材料制备的滤网框174。

尘桶140的出尘口142位于尘桶140的侧部上端，吸附的杂物和灰尘进入尘桶140后会先在尘桶140中堆积，当清洁机器人100对接至集尘桩后，集尘桩通过风道180对尘桶140中的灰尘和杂物进行吸取。尘桶140中的灰尘和杂物进行吸取在吸力的作用下会从尘桶140的侧部上端的出尘口142吸出。

过滤门170的第一开口172直接于尘桶140的出尘口142进行对接，从出尘口142中被吸出的灰尘和杂物通过第一开口172进入到过滤门170中进行过滤。

风道180与出尘口142相对地连通于过滤门170的另一侧，尘桶140中的灰尘和杂物被过滤门170过滤后进入风道180。可选的，风道180连通于过滤门170的底部，以避免风道180直接与出尘口142相对，从而避免影响过滤门170的过滤效果。经由过滤门170过滤后，剩余的灰尘吸入底部的风道180。

参见图1-6，清洁机器人100包括机器人本体110、控制模块120、驱动组件130、尘桶140、导向部150。

控制模块120设置于机器人本体；驱动组件130设置于机器人本体110的下方，驱动组件130电连接于控制模块120，驱动组件130用于驱动清洁机器人100自移动；尘桶140设置于机器人本体100的后部。

导向部150，设置于机器人本体110的前部或后部，导向部150处于清洁机器人100的最高位置，在清洁机器人100回桩时，导向部150用于与集尘桩的导向槽对接，从而将清洁机器人100的回桩方向导正。

此外导向部150还可以用于与沙发、椅子、桌子等家具的下表面进行对接，避免清洁机器人100在清扫的过程中与家具发生干涉或卡滞，导致清洁机器人100的移动受到限制。

其中，导向部150可以是滚轮或凸台，在清洁机器人100的回桩过程中，通过滚轮或凸台直接与导向槽对接。当导向部150为滚轮时，导向部150沿着导向槽滚动，同时调整清洁机器人100的回桩方向。当导向部150为凸台时，导向部150在回桩过程中啮合于导向槽，从而调整清洁机器人100的回桩方向。

由于在清洁机器人100的使用过程中导向部150会经常与集尘桩的导向槽或沙发、桌角之类的地方接触，导向部150优先选用弹性材料制备而成，如橡胶。避免在使用过程中，由于碰撞导致导向部150损坏或对其他零件造成损坏。

可选的，导向部150设置于尘桶140的顶部，即尘桶140的顶部具有对应的导向部150的安装装置，一方面，可以通过调整尘桶140的安装高度，进而实现调整导向部150的设置高度，从而适配集尘桩的导向槽的高度。另一方面，这种设置方式可以实现导向部150和尘桶140同时安装和拆卸，当需要对导向部150进行维修更换时，仅需取下尘桶140便可以获得足够的作业空间。

进一步的，尘桶140可以被进一步划分为尘盒144、转动轴145和提手146。尘盒144为中间的主体结构，用于容纳吸取的灰尘和杂物。转动轴枢接于尘盒144的顶部，提手146耦接于转动轴145，以通过转动轴145可转动地设置于尘盒144的顶部。导向部150设置于提手146的顶点，从而可以通过转动提手146来调节导向部的高度，以适应不同高度的集尘桩导向槽或家具。

在一些实施例中，清洁机器人100还包括升降装置(图中未示出)，升降装置可升降地设置于机器人本体110，导向部150设置于升降装置的顶部，当操作者想要实现对于导向部150的高度的调节时，仅需调节升降装置的高度。

可选的，升降装置电连接至控制模块120，清洁机器人100可以根据接收到的终端指令或自带的感知组件或检测装置的判断结构得出是否需要调整导向部150的高度，进而通过控制模块120控制升降装置的升降，从而调整导向部150的高度。

其中，检测装置可以是微动开关、镭射检测器和红外检测器中的一种或多种，用于识别清洁机器人100和集尘桩的导向槽的相对位置关系，本申请不局限于特定的识别装置的具体形式。

进一步参见图7，清洁机器人100的充电弹片160可以被细分为第一充电弹片161和第二充电弹片162，第一充电弹片161设置于机器人本体110的前端底部，用于在清洁机器人正向回桩时对清洁机器人进行充电；第二充电弹片162设置于机器人本体110的后部侧壁上，用于在清洁机器人反向回桩时对清洁机器人进行充电。

可选的，第二充电弹片162对称的设置于尘桶140的两侧，以便于在反向回桩时，第二充电弹片162和尘桶140能同时对接至集尘桩。

用于驱动清洁机器人自移动的驱动组件130可以被分为转动轮132和驱动轮133，两者可以是一体结构，也可以是分散设置的多个轮系，以用于带动机器人本体自移动。转动轮132设置于机器人本体110的前段底部，用于在清洁机器人回桩时调整清洁机器人的入桩方向。

第一充电弹片161相对于转动轮132对称设置，在调整清洁机器人入桩方向的过程中，能同步实现对于第一充电弹片161的充电角度的灵活调节。

由于大多数集尘桩仅配置有一套充电口，在选型过程中，第一充电弹片161和第二充电弹片162的大小会保持一致，以保证无论是正向回桩还是反向回桩，清洁机器人通过第一充电弹片161或第二充电弹片162进行充电的效果都保持高度的一致性。

参见图1～9，本申请实施例的集尘桩200包括桩座210、导向槽220、集尘口230、充电口240、回桩信号发射装置250、风机260和密封件270。

其中，桩座210的底部具有容置空间211，容置空间211用于在清洁机器人100回桩时容置清洁机器人100。导向槽220设置于容置空间211内，用于对接清洁机器人100的导向部150，以将清洁机器人100的回桩位置导正。集尘口230也设置于容置空间211内，用于对接清洁机器人100的排尘口181。

充电口240设置于容置空间211内，用于对接清洁机器人100的充电弹片160。回桩信号发射装置250设置于容置空间211内，用于在清洁机器人100回桩的过程中引导清洁机器人100回桩，通过回桩信号发射装置250和导向槽220的共同引导，实现清洁机器人100的排尘口181和充电弹片160同时对接至集尘桩。风机260设置于桩座210中，风机260通过集尘口230连通于清洁机器人100的排尘口181。

为了避免在清洁机器人100回桩充电的过程中，频繁的摩擦对充电口240造成损坏，在本申请的实施例中，充电口240设置在容置空间211内远离清洁机器人100对接行驶方向的一端。当清洁机器人100行驶到与集尘桩200对接的位置时，充电弹片160与充电口240在对接过程中不会频繁摩擦，以延长充电口240的使用寿命。

在集尘桩230对清洁机器人100收集的灰尘或杂物吸取的过程中，通过风机260提供负压，清洁机器人100收集的灰尘或杂物依次通过尘桶140的出尘口142、过滤门170、风道180、清洁机器人100的排尘口181、集尘口230进入到集尘桩中，从而完成对于尘桶140内灰尘、杂物的收集。

密封件270与集尘口230相邻地设置于容置空间211内，用于密封对接完成的集尘口230和清洁机器人100的排尘口181，在集尘口230和清洁机器人100的排尘口181对接完成后，密封件270通过风机260产生的负压抬起，从而将密封件270紧密的贴合于集尘口230和清洁机器人100的排尘口181之间的空隙地带，避免在收集过程中，灰尘或杂物通过集尘口230和清洁机器人100的排尘口181之间的空隙洒落到集尘桩的桩座210上。

其中集尘口230和排尘口181均由弹性材料制备而成，其中弹性材料选自PE、PP、软质PVC、硅胶、EVA、POE或TPES中的任一种或多种。当清洁机器人100完成回桩时，集尘口230对接至排尘口181，鉴于弹性材料本身的特性，集尘口230和排尘口181在对接过程中的密封性得到保障。

可选的，密封件270由绝缘材料制备而成，由于清洁机器人100的体积限制，清洁机器人100的排尘口181和充电弹片160之间距离不会太远，选用绝缘材料制备而成的密封件270可以避免在清洁机器人100充电的过程中发生漏电事故，同时也避免尘桶140收集到的尘埃产生的静电影响到清洁机器人100的充电效率。

导向槽220为楔形滑槽，沿着清洁机器人100的回桩方向，导向槽220的宽度逐渐变窄，高度逐渐变高，配合清洁机器人100的导向部150和集尘桩200的风机260、密封件270，呈楔形滑槽的导向槽220可逐步将清洁机器人100在其回桩过程中抬起并导正。而在本申请的其他实施例中，导向槽220也可以是圆弧形滑槽，清洁机器人100的导向部150在圆弧形滑槽内自下向上滑动。

具体的，清洁机器人100的回桩过程中，在清洁机器人100的驱动组件130的带动下，沿着密封件270的表面，清洁机器人100逐渐贴合于密封件270，直至清洁机器人100的排尘口181与集尘桩200的集尘口230完全对接，随后通过风机260产生的负压，密封件270被抬起，带动清洁机器人100被抬起。在清洁机器人100沿着密封件270的表面逐渐贴合于密封件270的过程中，位于清洁机器人100最顶部的导向部150在导向槽220内滑动，以将清洁机器人100的回桩方向导正。

其中，风机260沿桩座210的高度方向设置，风机260产生的负压自下往上吸取，以将密封件270被抬起。

导向槽220的两侧设置有限位筋221，用于限制导向部150的移动，以避免在清洁机器人100的回桩过程中，导向部150直接脱出导向槽220，导致清洁机器人100的回桩位置偏移，难以实现集尘桩200对清洁机器人100的集尘和充电功能。

可选的，导向槽220由弹性材料制备而成，其中弹性材料选自PE、PP、软质PVC、硅胶、EVA、POE或TPES中的任一种或多种。在与清洁机器人100的导向部150接触的过程中，由于弹性材料自身的材料特性，接触处会产生弹性形变，极大的减少了清洁机器人100的导向部150和导向槽220之间的摩擦，避免清洁机器人100在回桩过程中出现翘头现象。

在本申请的可选实施例中，充电口240对称地设置于集尘口230的两侧，以保证集尘口230对接于排尘口181时，充电口240能同步地对接于清洁机器人100的充电弹片160。

由于现有的回桩信号发射装置大多借助红外灯进行回桩，将线激光模组设置于清洁机器人，在回桩过程中，通过线激光模组对回桩信号发射装置的信号进行识别，从而实现清洁机器人的回桩，这种回桩定位方式难以实现精准定位，难以保证清洁机器人的集尘和充电装置同时对接至集尘桩。

而本申请的回桩信号发射装置250包括多个回桩信号发射灯，每个回桩信号发射灯的设置高度相同，且多个回桩信号发射灯的信号发射角度相近，具体的，多个回桩信号发射灯沿桩座210的宽度方向上等距间隔均布，这种设置状态，有利于回桩信号发射装置250发出的回桩信号的一致性，以确保机器人的感知组件190接收到的回桩信号的可靠性。

回桩信号发射装置250发出的回桩信号的投影呈线形，如回桩信号发射装置250对外发射激光平面，激光平面到达障碍物后会在障碍物表面形成一条线激光，通过清洁机器人100的感知组件190识别该线激光，从而使得集尘桩200和扫地机器人100获知彼此的位置信息。

其中，回桩信号发射装置250中的回桩信号发射灯可以是激光管，可以理解的是，回桩信号发射装置250中的回桩信号发射灯也可以为满足要求的其他结构，本发明不做具体限定。可以理解的是，也可以在回桩信号发射灯的发射方向(如前方)设置波浪镜，具体地，波浪镜为凹透镜，如在激光管的前方设置凹透镜，激光管发射特定波长的光，经过凹透镜后，变成发散的光线，从而在垂直光路的平面上形成为一条直线。

可选地，回桩信号发射装置250中还可以设置有放大电路，通过放大电话可对回桩信号发射灯的回桩信号进行放大，并将放大后的回桩信号发送，以使清洁机器人100的感知组件190能更为便捷的识别到回桩信号。

清洁机器人100的感知组件190包括第一回桩信号接收装置191和第二回桩信号接收装置192，第一回桩信号接收装置191设置于机器人本体110的前段，且电连接至控制模块120。第二回桩信号接收装置192与第一回桩信号接收装置191相对地设置于机器人本体110的后侧，且第二回桩信号接收装置192电连接于控制模块120。

其中，通过识别第一回桩信号接收装置191或第二回桩信号接收装置192接收的信号，控制模块120判断清洁机器人100在回桩的过程中处于正向回桩流程或反向回桩流程。

具体而言，通过识别第一回桩信号接收装置191接收的集尘桩200的回桩信号发射装置250的信号，使得清洁机器人100正向回桩至集尘桩200进行充电；通过识别第二回桩信号接收装置192接收的回桩信号发射装置250的信号，使得清洁机器人100反向回桩至集尘桩200进行充电。

回桩信号发射装置250可以被进一步细分为寻桩信号发射装置251和对准信号发射装置252。根据机器人本体110和寻桩信号发射装置251的位置状态，控制模块120判断清洁机器人100处于正向回桩流程或反向回桩流程。寻桩信号发射装置251通常是由寻桩信号发射灯和PCB板组成，通过PCB给寻桩信号发射灯供电。

如果清洁机器人100处于正向回桩流程，第一回桩信号接收装置191接收对准信号发射装置252的信号，从而使得清洁机器人100回桩至集尘桩200进行充电。如果清洁机器人100处于反向回桩流程，则是通过第二回桩信号接收装置192接收对准信号发射装置252的信号，从而使得清洁机器人100回桩至集尘桩200进行充电。

第一回桩信号接收装置191可以是由多个信号接收器组成，如第一回桩信号接收装置包括第一信号接收器1911、第二信号接收器1912，其中，第一信号接收器1911设置于机器人本体110的正前方靠左侧，而第二信号接收器1912设置于机器人本体110的正前方靠右侧，以扩大第一回桩信号接收装置191的信号接收范围，同时可以避免因为单一信号接收器失效而导致第一回桩信号接收装置191整体失效。可以理解的是，第一回桩信号接收装置191中的信号接收器的夹角不应当大于180°，以避免影响第二回桩信号接收装置192的工作。

可选的，第一回桩信号接收装置191中的信号接收器的工作频率可以选择采用阶梯式频率设置，以应对回桩信号发射装置250所发射出的不同频率的回桩信号。

同理，第二回桩信号接收装置192也可以是由多个信号接收器组成，如第二回桩信号接收装置192包括第三信号接收器1921和第四信号接收器1922，其中第三信号接收器1921设置于机器人本体110的正后方靠左侧，第四信号接收器1922设置于机器人本体的110的正后方靠右侧。以扩大第二回桩信号接收装置192的信号接收范围，同时可以避免因为单一信号接收器失效而导致第二回桩信号接收装置192整体失效。第二回桩信号接收装置192中的信号接收器的夹角也不应当大于180°，以避免影响第一回桩信号接收装置191的工作。同样的是，第二回桩信号接收装置192中信号接收器的工作频率也可以进行差异化设计。

以上具体地示出和描述了本申请的示例性实施例。应可理解的是，本申请不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本申请意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体，包括尘桶容纳腔，所述尘桶容纳腔设置有限位部；

控制模块，设置于所述机器人本体；

驱动组件，设置于所述机器人本体，所述驱动组件电连接于所述控制模块；

尘桶，所述尘桶的侧壁上设置有防转部，所述尘桶放置于所述尘桶容纳腔后，所述防转部与所述限位部相配合，以防止所述尘桶沿着其圆周方向的转动。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘桶容纳腔具有开口端，所述开口端的左侧外缘和右侧外缘为所述限位部。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述防转部包括：

第一防转筋，抵接于所述开口端的所述左侧外缘；

第二防转筋，抵接于所述开口端的所述右侧外缘；

通过所述第一防转筋与所述开口端的所述左侧外缘的配合以及所述第二防转筋与所述开口端的所述右侧外缘的配合，以实现所述尘桶在所述尘桶容纳腔内的防转。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述第一防转筋沿所述尘桶的周向延伸于所述尘桶的侧壁；和/或述第二防转筋沿所述尘桶的周向延伸于所述尘桶的侧壁。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，

所述第一防转筋沿所述尘桶的轴向延伸于所述尘桶的侧壁；和/或所述第二防转筋沿所述尘桶的轴向延伸于所述尘桶的侧壁。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述限位部包括延伸于所述尘桶容纳腔的内壁的第一凹槽。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一凹槽沿竖直方向延伸于所述尘桶容纳腔的内壁。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一凹槽为楔形凹槽，所述楔形凹槽与所述防转部具有至少两个接触面，以避免所述尘桶晃动。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述防转部包括第三防转筋，所述第三防转筋卡接于所述第一凹槽。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，

所述防转部包括第二凹槽，所述第二凹槽延伸于所述尘桶的侧壁；

所述限位部包括限位筋，所述限位筋延伸于所述尘桶容纳腔的内壁，所述限位筋卡接于所述第二凹槽。

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