CN116269061A - 清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents

清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质 Download PDF

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CN116269061A CN202211091426.3A CN202211091426A CN116269061A CN 116269061 A CN116269061 A CN 116269061A CN 202211091426 A CN202211091426 A CN 202211091426A CN 116269061 A CN116269061 A CN 116269061A
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Abstract

本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；目标子区域包括满足预设条件的至少两处已清洁位置。通过脏污检测装置检测清洁件脏污程度和确定已清洁位置的位置脏污程度，以及根据已清洁位置的位置脏污程度识别预设条件的已清洁位置所在的子区域为需要进行重复清洁的目标子区域，可以不需要对预设清洁区域的所有区域均进行重复清洁，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质
技术领域
本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。相关技术中清洁机器人可以通过多次执行对地面进行清洁，如多次拖擦清洁保证清洁效果，但是每次清洁均对所有地面进行拖擦，清洁效率较低。
发明内容
本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，旨在提高清洁机器人对地面进行清洁的效率。
第一方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括清洁件和脏污检测装置，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；所述方法包括：
在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；
当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；所述目标子区域包括满足所述预设条件的至少两处已清洁位置。
第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
前述的清洁机器人的控制方法的步骤。
第三方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件、以及脏污检测装置，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；
前述的控制装置。
第四方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：
清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件、以及脏污检测装置，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；
基站，所述基站至少用于对清洁机器人的清洁件进行维护；以及
前述的控制装置。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；目标子区域包括满足预设条件的至少两处已清洁位置。通过脏污检测装置检测清洁件脏污程度和确定已清洁位置的位置脏污程度，以及根据已清洁位置的位置脏污程度识别预设条件的已清洁位置所在的子区域为需要进行重复清洁的目标子区域，可以不需要对预设清洁区域的所有区域均进行重复清洁，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图；
图2一实施方式中清洁机器人的示意图；
图3是一实施方式中清洁系统的示意图；
图4是一实施方式中滚筒式拖布进行清洁的示意图；
图5是一实施方式中脏污检测装置对清洁件进行检测的示意图；
图6是另一实施方式中脏污检测装置对清洁件进行检测的示意图；
图7是又一实施方式中脏污检测装置对清洁件进行检测的示意图；
图8是再一实施方式中脏污检测装置对清洁件进行检测的示意图；
图9至图14是一些实施方式中确定目标子区域的示意图；
图15是一实施方式中对目标子区域进行重复清洁的示意图；
图16是一实施方式中清洁机器人的总脏污程度的示意图；
图17是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图。所述清洁机器人的控制方法可以应用在清洁机器人或清洁系统中，用于清洁机器人进行控制，以使清洁机器人执行清洁任务，对清洁任务地图对应的区域进行清洁等过程。
如图2所示，本申请实施例提供了一种清洁机器人100。具体的，清洁机器人100包括行走单元110、清洁件120、脏污检测装置130、自清洁装置140以及控制装置300；所述行走单元110用于驱动清洁机器人100运动，清洁件120用于对地面进行清洁；控制装置300用于实现本申请实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。
清洁件包括但不限于以下至少一种：拖擦件、刷扫件。例如，清洁件包括拖擦件，拖擦件用于在润湿后对地面进行拖擦；清洁件还可以包括刷扫件，刷扫件用于对地面进行刷扫；当然也不限于此，例如一些类型的清洁件既可以对地面进行拖擦也可以用于对地面进行刷扫。
拖擦件用于对地面进行拖擦，拖擦件的数量可以为一个或多个。拖擦件例如包括以下至少一种：旋转拖布、平板拖布、滚筒式拖布、履带式拖布等，当然也不限于此。拖擦件设置在机器人主体的底部，具体为机器人主体的底部靠后的位置。在机器人主体内部设有驱动电机，在机器人主体的底部伸出两个转轴，拖擦件套接在转轴上。驱动电机可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件旋转。
刷扫件包括边刷件和/或中扫件。举例而言，清洁机器人在使用刷扫件针对地面进行扫地时，边刷件在外侧将灰尘等脏污扫到中间区域，中扫件又继续将中间区域的脏污清扫至吸尘装置。
可选的，清洁机器人100为扫拖一体的清洁机器人，刷扫件和拖擦件可以一起工作，例如刷扫件和拖擦件同时工作，刷扫件和拖擦件持续交替工作等；当然，该刷扫件和拖擦件也可以分开工作，即刷扫件单独进行清扫工作，或者，拖擦件单独进拖擦工作。
脏污检测装置130用于对所述清洁件120的清洁件脏污程度进行检测。举例而言，清洁机器人100的脏污检测装置130用于对拖擦件的拖擦件脏污程度进行检测。
自清洁装置140用于在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，对清洁件进行清洁；例如清洁机器人清洁地面时，自清洁装置140持续对清洁件进行清洁，或者间歇性的对清洁件进行清洁。可选的，在清洁件脏污程度较大时，可以控制清洁机器人短暂停止移动以短暂停止对地面清洁，以及在短暂停止时持续对清洁件进行清洁，以将清洁件清洁干净；例如在清洁件脏污程度降低到较小值时控制清洁机器人继续移动以及清洁地面。
举例而言，自清洁装置140包括水洗装置，水洗装置用于对拖擦件进行清洁。可选的，可以由用户手动，或者有清洁机器人和/或基站对水洗装置的清水箱进行补水。
应该理解，本申请实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本申请实施例的清洁机器人100构成具体限定，本申请实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以具有更多或更少的部件。
如图3所示，本申请实施例提供的清洁系统包括清洁机器人101、基站200以及控制装置300。清洁机器人101可用于对地面进行自动清洁，清洁机器人101的应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。
本申请实施例提供了一种清洁机器人101。具体的，清洁机器人101包括行走单元110、清洁件120、脏污检测装置130；所述行走单元110用于驱动清洁机器人101运动，清洁件120用于对地面进行清洁；控制装置300用于实现本申请实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。
基站200用于和清洁机器人101配合使用，基站200至少可以用于对清洁机器人101的清洁件的进行维护，如对清洁机器人101的清洁件进行清洁或更换。例如，基站200还可以向清洁机器人101进行充电，和/或基站200还可以向清洁机器人101提供停靠位置等，当然也不限于此。
清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本申请实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。可选地，清洁机器人101的机器人控制器和/或基站200的基站控制器可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本申请实施例的清洁机器人的控制方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本申请实施例的清洁机器人的控制方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人101上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人101和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
在一些实施方式中，清洁机器人101还包括自清洁装置，所述自清洁装置用于在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，对所述清洁件进行清洁；例如清洁机器人清洁地面时，自清洁装置持续对清洁件进行清洁，或者间歇性的对清洁件进行清洁。
举例而言，所述自清洁装置包括水洗装置，所述水洗装置用于对所述拖擦件进行清洁。可选的，可以由用户手动，或者有清洁机器人和/或基站对水洗装置的清水箱进行补水。
如图1所示，本申请一实施例的清洁机器人的控制方法包括步骤S110至步骤S120。举例而言，控制方法可以用于控制图2中的清洁机器人100和/或图3中的清洁机器人101，当然也不限于此。
S110、在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度。
其中，预设清洁区域为清洁机器人的清洁任务对应的待清洁区域，例如为一个或多个房间的全部区域，或者为一个房间中的部分区域，或者为一个房间中的部分区域以及另一个房间的部分区域或全部区域，当然也不限于此。举例而言，预设清洁区域为清洁任务地图的部分区域或者全部区域，例如一个清洁任务地图包括一个或多个所述预设清洁区域。
为便于说明，本申请实施例主要以所述清洁件包括拖擦件为例进行说明，对应的，清洁件脏污程度包括拖擦件的脏污程度。举例而言，所述拖擦件可以包括以下至少一种：旋转拖布、平板拖布、滚筒式拖布、履带式拖布等，当然也不限于此。清洁件包括刷扫件的情形可以参照拖擦件的说明，例如刷扫件也可以包括旋转刷扫件、平板刷扫件、滚筒式刷扫件(如滚刷)、履带式刷扫件等，当然也不限于此。
拖擦件在清洁地面时吸附地面上的脏污，实现对地面的清洁；同时拖擦件吸附脏污后脏污程度发生变化，且拖擦件的脏污程度可以体现已清洁地面的脏污程度；因此可以根据拖擦件的脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度。
如图4所示，拖擦件包括滚筒式拖布11，清洁机器人的水洗装置包括清水提供组件(如喷水装置)21、刮条22和污水回收组件23；清水提供组件21例如包括清水箱，用于向滚筒式拖布提供清水润湿滚筒式拖布11；滚筒式拖布11转动时，润湿后的滚筒式拖布11吸附地面上的脏污S0，吸附了脏污S0的滚筒式拖布11在刮条22的刮擦作用下挤出带有脏污的污水S1，污水回收组件23可以回收挤出的污水S1；通过刮条22挤出带有脏污的污水S1实现对滚筒式拖布11的清洁。可选的，所述脏污检测装置包括污水检测传感器31,脏污检测装置的污水检测传感器31用于检测所述水洗装置对所述拖擦件，如滚筒式拖布11进行水洗后的污水得到所述清洁件脏污程度。
所述根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：在所述水洗装置对所述拖擦件进行水洗时，获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度；以及根据所述清洁件脏污程度确定所述已清洁位置的位置脏污程度。
举例而言，脏污检测装置对拖擦件清洁后产生的物质，如污水进行检测；脏污检测装置包括污水检测传感器，污水检测传感器设置在污水回收组件的污水管道上。可选的，污水检测传感器可以输出清洁件的清洁过程中的污水脏污程度值。可选的，污水脏污程度可以根据与污水和蒸馏水(纯水)的差异程度确定，当然也不限于此。污水脏污程度可以包括密度、表面张力、透射光谱、透射率、色度、浊度、电导率(可溶解物质)、折射率、含氧率等中的至少一项；例如污水检测传感器包括以下至少一种：可见光检测传感器、红外检测传感器、总溶解性固体物质检测传感器；举例而言，红外检测传感器采集污水的浊度信息，可见光检测传感器采集污水的色度信息，总溶解性固体物质检测传感器采集污水的水导电率信息；可以根据浊度信息、色度信息、水导电率信息中的一种或多种，确定拖擦件脏污程度；例如，污水的浊度越大，水导电率越大，拖擦件脏污程度也越大。
在一些实施方式中，脏污检测装置可以直接对清洁件进行检测，得到清洁件脏污程度。如图5所示，拖擦件包括滚筒式拖布11，脏污检测装置包括视觉传感器32，视觉传感器32设置在滚筒式拖布11的上方，且用于对滚筒式拖布11的上侧进行检测，以降低地面材质、颜色的影响，检测准确性更高。可选的，脏污检测装置可以包括多个视觉传感器32，多个视觉传感器32的排列方向与滚筒式拖布11的转轴的方向平行，即多个视觉传感器32在滚筒式拖布11的上方沿滚筒式拖布11的轴向设置。脏污检测装置根据多个视觉传感器32的检测结果的平均值、最大值、最小值等中的至少一个确定清洁件脏污程度，可以提高检测清洁件脏污程度的准确性。当然也不限于此，例如拖擦件包括旋转拖布，在旋转拖布抬起后视觉传感器32可以检测旋转拖布的脏污程度。
其中，所述视觉传感器用于获取拖擦件的图像或颜色信息，根据拖擦件的图像或颜色信息确定拖擦件的脏污程度，例如拖擦件表面的灰度越深，拖擦件的脏污程度也越大。在一些实施方式中，也可以通过视觉传感器获取刷扫件的图像或颜色信息，根据刷扫件的图像或颜色信息确定刷扫件的脏污程度，例如刷扫件表面的灰度越深，刷扫件的脏污程度也越大。
如图6所示，拖擦件包括滚筒式拖布11或旋转拖布；脏污检测装置包括电导率检测传感器33，电导率检测传感器33包括多个电极331以及电导率检测电路332。以滚筒式拖布11为例，电导率检测传感器33的多个电极331与滚筒式拖布11的不同位置抵接，例如多个电极331在滚筒式拖布11的上方沿滚筒式拖布11的轴向设置，以检测滚筒式拖布11的不同位置之间的电导率，具体的，电导率检测电路332根据多个电极331之间的信号检测滚筒式拖布11的不同位置之间的电导率。由于滚筒式拖布11可以摩擦电极331，电极331不存在生锈和钙化的问题。
电导率检测传感器可以检测污水中可溶解性物质(如盐)的含量，举例而言，滚筒式拖布的不同位置之间的电导率越大，滚筒式拖布的脏污程度也越大。当然也不限于此，例如对于平板拖布，电导率检测传感器的多个电极可以嵌入在拖布两侧。
在一些实施方式中，如图7和图8所示，拖擦件包括两个旋转拖布12，两个旋转拖布12左右排列。所述水洗装置包括清水提供组件、清洗托盘24和污水回收组件；清水提供组件用于向旋转拖布12提供清水；旋转拖布12转动时将水和吸附的脏污(即污水)甩出，实现对旋转拖布12的清洁；清洗托盘24用于汇集旋转拖布12甩出的污水，污水回收组件可以回收挤出的污水。
如图7所示，脏污检测装置包括视觉传感器32，视觉传感器32设置在拖擦件，如旋转拖布12的下方，且用于对拖擦件的下侧进行检测，以降低地面材质、颜色的影响，检测准确性更高；举例而言，如图7所示，旋转拖布12和视觉传感器32设置在清洗拖盘24的不同侧，清洗拖盘24是透明的或者有透光区域，以便视觉传感器32通过清洗拖盘24对旋转拖布12进行视觉检测。
如图8所示，脏污检测装置包括电导率检测传感器33，电导率检测传感器33的多个电极331与旋转拖布12的不同位置抵接，以检测旋转拖布12的不同位置之间的电导率。举例而言，旋转拖布12的不同位置之间的电导率越大，旋转拖布12的脏污程度也越大。
示例性的，在清洁机器人没有自清洁装置时，可以在检测到清洁件脏污程度达到一定程度时控制清洁机器人运动至基站，由基站对清洁件进行维护，如更换或清洗。举例而言，在通过视觉传感器或电导率检测传感器确定清洁件的清洁件脏污程度的情况下，当清洁机器人在某一位置时检测到清洁件脏污程度达到一定程度，则可以控制清洁机器人运动至基站，由基站对清洁件进行维护，如更换或清洗；之后控制清洁机器人返回该位置以及继续沿路径进行清洁，以确定后续位置的位置脏污程度；或者在清洁机器人包括自清洁装置时，也可以控制自清洁装置对所述清洁件进行清洁。
在一些实施方式中，所述方法还包括：根据所述清洁件脏污程度和/或所述已清洁位置的位置脏污程度，控制所述自清洁装置调节对所述清洁件进行清洁的力度，和/或控制所述清洁机器人重复拖擦时的移动速度。
例如清洁件脏污程度越大时，增大对所述清洁件进行清洁的力度，以保证对清洁件的清洁效果，降低清洁件上残留的脏污；在清洁后的清洁件对地面进行清洁后，再次检测的清洁件脏污程度可以更准确的体现已清洁位置的位置脏污程度。举例而言，在控制所述自清洁装置对所述清洁件进行清洁的力度时，所述水洗装置的清水供水量与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关，和/或所述水洗装置的运行速度(如喷水装置喷水的流速)与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关，和/或所述拖擦件在进行水洗时的运行速度与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关。当然也不限于此，调节对所述清洁件进行清洁的力度的方式，可以根据清洁件的结构和/或自清洁装置的结构清洁原理进行确定。通过根据所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度，调整所述清洁件进行清洁的力度，可以使得在清洁件脏污程度较大时可以增大对所述清洁件进行清洁的力度，以保证对清洁件的清洁效果；在清洁件脏污程度较小时，节省清洁机器人电能、水的消耗，保证续航。
例如清洁件脏污程度越大时，控制清洁机器人降低重复拖擦时的移动速度，提高清洁效果，可以降低重复拖擦的次数，例如避免多次来回重复拖擦。
在一些实施方式中，所述脏污检测装置还用于检测所述清洁件的清洁件脏污类型，所述方法还包括：在所述水洗装置对所述拖擦件进行水洗时，获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污类型。清洁件脏污类型例如包括但不限于油污。
示例性的，当所述清洁件脏污类型包括油污时，控制所述清洁机器人移动速度，可以防止清洁机器人在有油污的地面打滑。
S120、当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；所述目标子区域包括满足所述预设条件的至少两处已清洁位置。
在一些实施方式中，在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，周期性的根据脏污检测装置的检测信号确定清洁件的清洁件脏污程度；在相邻两次确定清洁件脏污程度之间，清洁机器人移动并对预设清洁区域的部分区域进行清洁，清洁的这部分区域可以称为已清洁位置。
举例而言，第n次确定的清洁件脏污程度体现的是第n－1次确定清洁件脏污程度之后至第n次确定清洁件脏污程度期间，清洁机器人清洁的区域的脏污程度，这部分区域可以称为第n处已清洁位置的位置脏污程度；第n+1次确定的清洁件脏污程度体现的是第n次确定清洁件脏污程度之后至第n+1次确定清洁件脏污程度期间，清洁机器人清洁的区域的脏污程度，这部分区域可以称为第n+1处已清洁位置的位置脏污程度。
在一些实施方式中，可以对所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度进行累积，根据累积结果判断所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件。多处已清洁位置的位置脏污程度进行累积可以得到一个子区域的脏污程度，该子区域包括所述多处已清洁位置；例如在第n+1处已清洁位置的位置脏污程度时，对第n处和第n+1处已清洁位置的位置脏污程度进行累积，得到第n处和第n+1处已清洁位置所在子区域的脏污程度。通过根据该子区域的脏污程度判断该子区域是否需要进行重复清洁；当确定该子区域需要进行重复清洁时，将该子区域作为目标子区域，以及控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁。
示例性的，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：对所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度进行累积，得到子区域的子区域脏污程度，所述子区域包括所述至少两处已清洁位置；当所述子区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时，确定所述子区域为目标子区域，可以理解的，所述目标子区域包括满足所述预设条件的至少两处已清洁位置；控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。当子区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时可以确定该子区域的脏污总量较高，通过对该子区域进行重复清洁可以提高该子区域的清洁效果。
至少两处已清洁位置所在的区域称为子区域，对所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度进行累积(如积分)，得到子区域的子区域脏污程度；随着累积更多已清洁位置的位置脏污程度，累积得到的子区域脏污程度逐渐增大；当子区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时可以确定该子区域为目标子区域。如图9所示，每个以点描绘的虚线表示确定一次清洁件脏污程度，即确定一个已清洁位置的位置脏污程度，图9中当累积10个已清洁位置的位置脏污程度时，累积得到的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值。
可选的，请参阅图10，当已清洁位置的位置脏污程度大于或等于预设脏污阈值时，对满足这一条件的至少两处已清洁位置的位置脏污程度进行累积(如积分)，得到子区域的子区域脏污程度。当已清洁位置的位置脏污程度大于或等于预设脏污阈值时，可以确定该已清洁位置的脏污量较大，需要对该位置进行重复清洁，以提高预设清洁区域的清洁效果。由此，对满足预设脏污阈值的已清洁位置的位置脏污程度进行累积，当满足预设累积阈值后，才确定为目标子区域，并控制重复清洁行为，使得能在保证清洁效果的前提下，避免了发现已清洁位置发现脏污后就频繁启动重复拖擦，提高了清洁效率。
可选的，当子区域的子区域脏污程度小于预设累积阈值时，可以确定该子区域的脏污总量较少，可以不对该子区域进行重复清洁，以提高预设清洁区域的清洁效率。
在一些实施方式中，可以根据所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度确定不同位置的位置脏污程度的变化趋势，以及根据不同位置的位置脏污程度的变化趋势判断所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件。根据不同位置的位置脏污程度的变化趋势可以确定不同位置的脏污分布情况，根据不同位置的脏污分布情况可以确定需要进行重复清洁的区域。
举例而言，清洁机器人先清洁第一位置后清洁第二位置且第一位置比第二位置脏。清洁机器人不对清洁件进行清洁的情况下，清洁机器人在清洁完第一位置后清洁件较脏，在清洁第二位置时清洁件吸附的部分脏污会被第二位置的地面带走使清洁件脏污程度下降；则可以在清洁件脏污程度下降时确定从第一位置到第二位置的位置脏污程度呈下降趋势，第一位置的位置脏污程度较高。清洁机器人对清洁件进行清洁的情况下，清洁机器人在清洁完第一位置后吸附较多的脏污，自清洁装置在短时间内无法清洁干净清洁件吸附的脏污，则在第一位置会显示为较高的脏污程度；当清洁机器人清洁较干净的第二位置时自清洁装置继续对清洁件进行清洁，使清洁件脏污程度下降；则可以在清洁件脏污程度下降时确定从第一位置到第二位置的位置脏污程度呈下降趋势，第一位置的位置脏污程度较高。
示例性的，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：根据所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度确定所述位置脏污程度的变化趋势；当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值，或者所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处在预设范围内且最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值，即位置脏污程度呈快速下降趋势和/或位置脏污程度突然下降或者下降至低于一定的阈值时，控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。
举例而言，所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度为至少三处已清洁位置的位置脏污程度，所述其中至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处在预设范围内且最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值，包括：其中至少两处在预设范围内且至少最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值。如图11所示，至少两处已清洁位置P的位置脏污程度维持在预设范围内，之后的已清洁位置Q的位置脏污程度呈下降趋势,且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值,则可以确定至少两处已清洁位置P和已清洁位置Q所在的子区域为目标子区域。
举例而言，所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度为至少三处已清洁位置的位置脏污程度，所述其中至少一处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值，包括：其中至少两处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且至少最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值。
可选的，请参阅图12，在执行清洁任务过程中，持续记录已清洁位置的位置脏污程度，监测所述位置脏污程度的变化趋势，例如已清洁位置的位置脏污程度由小于预设脏污阈值变化为大于或等于预设脏污阈值，当已清洁位置的位置脏污程度在满足大于或等于预设脏污阈值之后，又变化为降低为小于预设脏污阈值时，可以将至少在满足大于或等于预设脏污阈值的清洁位置确定为目标子区域。由此，至少对两次位置脏污程度变化期间满足大于或等于预设脏污阈值的清洁位置确定为目标子区域，并控制重复清洁行为，使得能更明确脏污的存在位置，可以在完整清洁完一个脏污区域才启动重复拖擦行为，提高了清洁效率。
举例而言，当检测到所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度呈快速下降趋势或者下降至低于一定的阈值时，可以确定已清洁位置中有较脏的区域，可以确定所述至少两处已清洁位置所在的子区域为目标子区域。当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度呈快速下降趋势或者下降至低于一定的阈值时，可以确定至少一处较早清洁的已清洁位置的脏污程度较脏，通过对该至少一处已清洁位置进行重复清洁可以提高清洁效果；由于返回对该至少一处已清洁位置进行重复清洁要经过位置脏污程度下降后的已清洁位置，可以将位置脏污程度下降后的已清洁位置和较脏的已清洁位置所在的区域确定为所述目标子区域，以及控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。
在一些实施方式中，请参阅图13，子区域1的子区域脏污程度1随着累积更多已清洁位置的位置脏污程度，累积得到的子区域脏污程度1逐渐增大；当子区域1的子区域脏污程度1大于或等于预设累积阈值时可以确定该子区域1为目标子区域；以及对该目标子区域进行重复清洁。在所述子区域(如子区域2)的子区域脏污程度(如子区域脏污程度2)小于预设累积阈值的情况下，当所述子区域的至少两处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值，即呈快速下降趋势时，确定所述子区域(如子区域2)为目标子区域；和/或当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度突然下降至低于一定的阈值时，确定所述子区域(如子区域2)为目标子区域；以及控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。通过在至少两处已清洁位置的位置脏污程度呈快速下降趋势时对所述至少两处已清洁位置对应的目标子区域进行重复清洁，可以使清洁机器人在由较脏的子区域2移动至较干净的地面时即可返回对较脏的子区域2进行重复清洁，清洁效率较高；可以防止清洁机器人在子区域2后清洁较长距离且比较干净的地面之后才根据预设累积阈值返回对子区域2和该较长距离的地面进行重复清洁，或者可以防止清洁机器人在子区域2后清洁较长距离且比较干净的地面之后累积的位置脏污程度仍未累积到预设累积阈值，造成较脏的子区域2没有进行重复清洁。
在一些实施方式中，请参阅图14，当子区域3对应的至少两处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值，对确定所述子区域3为目标子区域；以及控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。之后对接下来的子区域4的已清洁位置的位置脏污程度进行累积，得到新的子区域4的子区域脏污程度，所述子区域4包括所述接下来的已清洁位置；当所述新的子区域4的子区域脏污程度4大于或等于预设累积阈值时，确定所述新的子区域4为目标子区域，以及控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。
举例而言，所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，沿运动路径的第一方向移动。如图15所示，对所述预设清洁区域进行清洁的运动路径包括路径AB，第一方向与AB方向相同。
在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动，以使所述清洁机器人在沿所述第二方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁，所述第二方向与所述第一方向相反。请参阅图15，清洁机器人从A处沿第一方向向B处移动清洁，当清洁机器人以第一方向的路径1移动到P1处时，确定至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，例如将所述至少两处已清洁位置所在的P0-P1区域确定为目标子区域；在控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁时，可以控制所述清洁机器人沿第二方向的路径2向P0处移动，以对P0-P1区域进行重复清洁；之后清洁机器人可以沿第一方向的路径3移动至P1处，清洁机器人沿路径3移动时可以抬起清洁件以快速移动至P1处；还可以在清洁件放下时继续沿第一方向的路径4向B处移动，以对还未清洁过的区域进行清洁。示例性的，在清洁机器人对P0-P1区域进行重复清洁至P0位置时，获取P0位置的位置脏污程度，此时P0位置的位置脏污程度会比重复清洁之前小；还可以根据重复清洁P0-P1区域时累积位置脏污程度得到的子区域脏污程度是否大于或等于预设累积阈值，当大于或等于预设累积阈值时确定P0-P1区域未清洁干净，需要再次重复清洁，则可以控制清洁机器人沿第一方向的路径3移动至P1处，以及再次控制所述清洁机器人沿第二方向的路径2向P0处移动，以对P0-P1区域进行重复清洁。当P0-P1区域的子区域脏污程度小于预设累积阈值时，控制清洁机器人沿第一方向的路径3移动至P1处，以及在清洁件放下时继续沿第一方向的路径4向B处移动。
在一些实施方式中，所述控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动之后，控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第一方向移动，以使所述清洁机器人在沿所述第一方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁。请参阅图15，清洁机器人从A处沿第一方向向B处移动清洁，当清洁机器人以第一方向的路径1移动到P1处时，确定至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，例如将所述至少两处已清洁位置所在的P0-P1区域确定为目标子区域；可以控制所述清洁机器人沿第二方向的路径2移动至P0处，之后控制所述清洁机器人沿第一方向的路径3移动至P1处，以对P0-P1区域进行重复清洁，可选的，清洁机器人沿第二方向的路径2移动至P0处时可以抬起清洁件以快速移动至P0处；之后清洁机器人还可以继续沿第一方向的路径4向B处移动，以对还未清洁过的区域进行清洁。示例性的，还可以根据重复清洁P0-P1区域时累积位置脏污程度得到的子区域脏污程度是否大于或等于预设累积阈值，当大于或等于预设累积阈值时确定P0-P1区域未清洁干净，需要再次重复清洁，则可以控制清洁机器人沿第二方向的路径2移动至P0处，以及再次控制所述清洁机器人沿第一方向的路径3移动至P1处，以对P0-P1区域进行重复清洁。当P0-P1区域的子区域脏污程度小于预设累积阈值时，控制清洁机器人沿继续沿第一方向的路径4向B处移动。
可选的，在所述清洁机器人在沿所述第二方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁，以及在清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动之后，所述清洁机器人还可以在沿所述第一方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁。请参阅图15，在控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁时，可以控制所述清洁机器人沿第二方向的路径2向P0处移动，以对P0-P1区域进行重复清洁；之后控制清洁机器人沿第一方向的路径3移动至P1处，以对P0-P1区域再次进行重复清洁；之后清洁机器人还可以继续沿第一方向的路径4向B处移动，以对还未清洁过的区域进行清洁。示例性的，在控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁时，控制所述清洁机器人沿第二方向的路径2向P0处移动，以对P0-P1区域进行重复清洁；对P0-P1区域进行重复清洁时，累积P0-P1区域中各已清洁位置的位置脏污程度，得到本次重复清洁时P0-P1区域的子区域脏污程度；当P0-P1区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时，则可以控制清洁机器人在清洁件放下时沿第一方向的路径3移动至P1处，以对P0-P1区域再次进行重复清洁，以及当本地重复清洁时P0-P1区域的子区域脏污程度仍大于或等于预设累积阈值，则再次控制所述清洁机器人沿第二方向的路径2向P0处移动，以对P0-P1区域进行重复清洁；直至某次重复清洁时P0-P1区域的子区域脏污程度小于预设累积阈值时确定P0-P1区域不需要再次重复清洁，则可以控制清洁机器人返回至P1处以及沿第一方向的路径4向B处移动，以对还未清洁过的区域进行清洁。
在一些实施方式中，所述方法还包括：当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，根据所述至少两处已清洁位置中最后一处已清洁位置的位置脏污程度的确定时间，与所述至少两处已清洁位置中最早一处已清洁位置开始清洁的时间的差值，确定所述目标子区域对应的清洁时长。举例而言，在t0时刻开始对第n+1处位置进行清洁，在t1时刻确定第n+1处位置的位置脏污程度，在ts时刻确定第n+s处位置的位置脏污程度；当确定第n+1处至第n+s处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，例如当第n+1处至第n+s处已清洁位置的位置脏污程度的累积结果大于或等于预设累积阈值时，根据第n+s处已清洁位置的位置脏污程度的确定时间ts，与第n+1处已清洁位置开始进行清洁的时间t0的差值ts－t0，确定所述目标子区域对应的清洁时长。
可选的，在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的时长大于或等于所述清洁时长。请参阅图15，在t0时刻清洁机器人从P0处开始向B处进行清洁，在清洁至P1处时确定P0处至P1处之间的已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，可以确定P0处至P1处对应的清洁时长例如为t1－t0；则在对P0-P1区域进行重复清洁时，控制清洁机器人在第二方向上至少移动ts－t0，以至少退回至P0处，可以至少对P0处至P1处的目标子区域进行重复清洁，保证对目标子区域的覆盖。
在一些实施方式中，所述方法还包括：当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，根据所述至少两处已清洁位置，确定所述目标子区域对应的清洁距离。请参阅图15，当确定第n+1处至第n+s处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，根据第n+s处已清洁位置的结束位置，与第n+1处已清洁位置的开始位置，确定目标子区域对应的清洁距离，例如为P0处至P1处之间的距离。
可选的，在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的距离大于或等于所述清洁距离。请参阅图15，在对P0-P1区域进行重复清洁时，控制清洁机器人在第二方向上至少移动所述清洁距离，以至少退回至P0处，可以至少对P0处至P1处的目标子区域进行重复清洁，保证对目标子区域的覆盖。
在一些实施方式中，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，在预设时长内至少两次获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度，以及根据至少两次获取的清洁件脏污程度确定至少两处已清洁位置的位置脏污程度。
示例性的，请参阅图15，从t0时刻开始，清洁机器人从P0处开始向B处进行清洁，在t0时刻至ts时刻的预设时长之内，多次获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度以及确定P0-P1区域内的多处已清洁位置的位置脏污程度。
可以判断所述预设时长内的已清洁位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件。示例性的，所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，包括：所述预设时长内至少两次获取的清洁件脏污程度对应的至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足所述预设条件。
举例而言，对所述预设时长之内确定的所有已清洁位置的位置脏污程度进行累积，确定P0-P1区域的子区域脏污程度是否大于或等于预设累积阈值，当P0-P1区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时，确定P0-P1区域为目标子区域；或者确定P0-P1区域内的多处已清洁位置的位置脏污程度是否呈快速下降趋势，当呈快速下降趋势时确定P0-P1区域为目标子区域。
可选的，在控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁的情况下，在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的时长大于或等于所述预设时长，例如可以至少退回至P0处，可以至少对P0处至P1处的目标子区域进行重复清洁，保证对目标子区域的覆盖。
可选的，当所述预设时长内的已清洁位置的位置脏污程度不满足所述预设条件时，可以确定所述预设时长内的已清洁位置对应的子区域比较干净，可以不进行重复清洁。可选的，在确定所述预设时长对应的子区域不需要进行重复清洁时，可以在所述预设时长结束后，删除已确定的位置脏污程度，开始新的预设时长；以及在新的预设时长内确定最近清洁的位置的位置脏污程度，确定最近清洁的位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件。换而言之，当所述预设时长内的已清洁位置的位置脏污程度不满足所述预设条件时可以结束当前的目标子区域的识别周期，以及可以在接下来的预设时长开始新的识别周期。
在一些实施方式中，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，在预设移动距离内至少两次获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度，以及根据至少两次获取的清洁件脏污程度确定至少两处已清洁位置的位置脏污程度。
示例性的，请参阅图15，从P0处至P1处的预设移动距离内，多次获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度以及确定P0-P1区域内的多处已清洁位置的位置脏污程度。
可以判断所述预设移动距离内的已清洁位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件的情况。示例性的，所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，包括：所述预设移动距离内至少两次获取的清洁件脏污程度对应的至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足所述预设条件。
举例而言，对P0-P1的预设移动距离内所有已清洁位置的位置脏污程度进行累积，确定P0-P1区域的子区域脏污程度是否大于或等于预设累积阈值，当P0-P1区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时，确定P0-P1区域为目标子区域；或者确定P0-P1的预设移动距离内的多处已清洁位置的位置脏污程度是否呈快速下降趋势，当呈快速下降趋势时确定P0-P1区域为目标子区域。
可选的，控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的距离大于或等于所述预设移动距离，例如可以至少退回至P0处，可以至少对P0处至P1处的目标子区域进行重复清洁，保证对目标子区域的覆盖。
可选的，当所述预设移动距离内的已清洁位置的位置脏污程度不满足所述预设条件时，可以确定所述预设移动距离的已清洁位置对应的子区域比较干净，可以不进行重复清洁。可选的，在确定所述预设移动距离对应的子区域不需要进行重复清洁时，可以在所述预设移动距离结束后，删除已确定的位置脏污程度，开始新的预设移动距离；以及在新的预设移动距离内确定最近清洁的位置的位置脏污程度，确定最近清洁的位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件。换而言之，当所述预设移动距离内的已清洁位置的位置脏污程度不满足所述预设条件时可以结束当前的目标子区域的识别周期，以及可以在接下来的预设移动距离开始新的识别周期。
在一些实施方式中，可以根据清洁机器人清洁的区域类型、时间等因素确定各识别周期，例如在当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，需要对所述至少两处已清洁位置所处的目标子区域进行重复清洁时，开始新的识别周期。可选的，在各识别周期开始时可以删除之前已确定的位置脏污程度和已经累积的结果。
示例性的，当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，删除已确定的位置脏污程度；举例而言，当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，可以结束当前的目标子区域的识别周期；在开始目标子区域进行重复清洁时，可以开始新的识别周期，在新的识别周期内根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定最近清洁的位置的位置脏污程度，确定最近清洁的位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件。
示例性的，在各识别周期开始时确定本识别周期对应的子区域内第一个已清洁位置的位置脏污程度，之后确定后续各已清洁位置的位置脏污程度，以及判断本识别周期内确定的位置脏污程度是否满足所述预设条件；例如在累积的位置脏污程度大于或等于预设累积阈值时，将累积的位置脏污程度对应的多处已清洁位置确定为新的目标子区域。
示例性的，当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，需要对所述至少两处已清洁位置所处的目标子区域进行重复清洁时，还可以删除已确定的位置脏污程度；以及在所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，并判断至少两处已清洁位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件；当所述目标子区域对应的多处已清洁位置的位置脏污程度满足所述预设条件时，将所述多处已清洁位置对应的子区域确定为新的目标子区域；或者所述目标子区域对应的多处已清洁位置以及目标子区域之外的一些处已清洁位置的位置脏污程度满足所述预设条件时，将所述目标子区域对应的多处已清洁位置以及目标子区域之外的一些处已清洁位置对应的子区域确定为新的目标子区域；在确定新的目标子区域时也可以删除已确定的位置脏污程度，以便在对新的目标子区域进行重复清洁时确定重复清洁的已清洁位置的位置脏污程度和判断重复清洁的已清洁位置的位置脏污程度是否满足预设条件。
示例性的，所述自清洁装置用于在目标子区域的各识别周期开始之前对所述清洁件进行清洁，以使接下来检测的清洁件脏污程度可以更准确的体现已清洁位置的位置脏污程度，提高目标子区域的识别准确性。举例而言，所述自清洁装置用于在所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁之前，对所述清洁件进行清洁，以使接下来检测的清洁件脏污程度可以更准确的体现目标子区域中已清洁位置的位置脏污程度。
在一些实施方式中，请参阅图16，所述方法还包括：对所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，对所述预设清洁区域中的已清洁位置的位置脏污程度进行累积(如积分)，得到所述清洁机器人的总脏污程度。当所述清洁机器人的总脏污程度大于或等于总脏污阈值时，控制所述清洁机器人向基站运动，以便所述基站对所述清洁机器人的清洁件进行维护，如更换清洁件或者对清洁件进行清洁。
清洁机器人的清洁件能够清洁的脏污总量是有限制的，例如清洁机器人的自清洁装置的清水箱的容量有限或者自清洁装置对清洁件的清洁效果有限，随着清洁机器人的总脏污程度的增加，清洁机器人对地面的清洁效果会变差；有时还会影响清洁件脏污程度的检测准确性，例如拖擦件上高染色度脏污、高油脂脏污的积累会影响拖擦件的脏污程度的检测准确性。通过在清洁机器人的总脏污程度大于或等于总脏污阈值时，由基站对清洁件进行维护，以提高对地面的清洁效果，还可以防止清洁件脏污程度的检测准确性降低。
可选的，在基站对所述清洁机器人的清洁件进行维护之后，控制清洁机器人继续对所述预设清洁区域进行清洁，和可以重新开始对清洁的位置的位置脏污程度进行累积，和确定是否需要基站对所述清洁机器人的清洁件进行维护。
本申请实施例提供的清洁机器人的控制方法，包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；目标子区域包括满足预设条件的至少两处已清洁位置。通过脏污检测装置检测清洁件脏污程度和确定已清洁位置的位置脏污程度，以及根据已清洁位置的位置脏污程度识别预设条件的已清洁位置所在的子区域为需要进行重复清洁的目标子区域，可以不需要对预设清洁区域的所有区域均进行重复清洁，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。
请结合上述实施例参阅图17，图17是本申请实施例提供的清洁机器人的控制装置300的示意性框图。该控制装置300包括处理器301和存储器302。
示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器301可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述任一实施例的方法的步骤。
示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；
当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；所述目标子区域包括满足所述预设条件的至少两处已清洁位置。
可以理解的，本申请实施例还提供一种清洁机器人100，该清洁机器人100包括前述的控制装置300，控制装置300例如为机器人控制器，控制装置300用于实现本申请实施例的方法的步骤。
可以理解的，本申请实施例还提供一种清洁机器人101，该清洁机器人101包括前述的控制装置300，控制装置300例如为机器人控制器，控制装置300用于实现本申请实施例的方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述任一实施例的方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本申请实施例提供的清洁机器人、清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，此处不再赘述。
应当理解，在此本申请中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (22)

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括清洁件和脏污检测装置，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；所述方法包括：
在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；
当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；所述目标子区域包括满足所述预设条件的至少两处已清洁位置。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：
对所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度进行累积，得到子区域的子区域脏污程度，所述子区域包括所述至少两处已清洁位置；
当所述子区域的子区域脏污程度大于或等于预设累积阈值时，确定所述子区域为目标子区域；
控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，还包括：
在所述子区域的子区域脏污程度小于所述预设累积阈值的情况下，当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值时，确定所述子区域为目标子区域。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：
根据所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度确定所述位置脏污程度的变化趋势；
当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值，或者当所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处在预设范围内且最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值时，控制所述清洁机器人对所述目标子区域进行重复清洁。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度为至少三处已清洁位置的位置脏污程度，所述其中至少一处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值，包括：其中至少两处已清洁位置的位置脏污程度大于等于预设脏污阈值且至少最后一处已清洁位置的位置脏污程度小于等于预设脏污阈值；
所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度为至少三处已清洁位置的位置脏污程度，所述其中至少两处已清洁位置的位置脏污程度其中至少一处在预设范围内且最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值，包括：其中至少两处在预设范围内且至少最后一处已清洁位置的位置脏污程度呈下降趋势，且下降的幅度大于或等于下降幅度阈值和/或斜率小于或等于斜率阈值。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，沿运动路径的第一方向移动；
所述控制所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁，包括：
控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动，以使所述清洁机器人在沿所述第二方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁，所述第二方向与所述第一方向相反；和/或
在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动之后，控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第一方向移动，以使所述清洁机器人在沿所述第一方向移动时对所述目标子区域进行重复清洁。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，根据所述至少两处已清洁位置中最后一处已清洁位置的位置脏污程度的确定时间，与所述至少两处已清洁位置中最早一处已清洁位置开始清洁的时间的差值，确定所述目标子区域对应的清洁时长；
在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的时长大于或等于所述清洁时长。
8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，根据所述至少两处已清洁位置，确定所述目标子区域对应的清洁距离；
在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的距离大于或等于所述清洁距离。
9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：
在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，在预设时长内至少两次获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度，以及根据至少两次获取的清洁件脏污程度确定至少两处已清洁位置的位置脏污程度；
所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，包括：所述预设时长内至少两次获取的清洁件脏污程度对应的至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足所述预设条件；
其中，在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的时长大于或等于所述预设时长。
10.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：
在所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，在预设移动距离内至少两次获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度，以及根据至少两次获取的清洁件脏污程度确定至少两处已清洁位置的位置脏污程度；
所述至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件，包括：所述预设移动距离内至少两次获取的清洁件脏污程度对应的至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足所述预设条件；
其中，在控制所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动时，所述清洁机器人沿所述运动路径的第二方向移动的距离大于或等于所述预设移动距离。
11.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，删除已确定的位置脏污程度，以及
在所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁时，根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，并判断至少两处已清洁位置的位置脏污程度是否满足所述预设条件。
12.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括自清洁装置，所述自清洁装置用于在所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，对所述清洁件进行清洁。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述自清洁装置用于在所述清洁机器人对目标子区域进行重复清洁之前，对所述清洁件进行清洁。
14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述清洁件包括拖擦件，所述自清洁装置包括水洗装置，所述脏污检测装置用于检测所述水洗装置对所述拖擦件进行水洗后的污水得到所述清洁件脏污程度；
所述根据所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度，包括：
在所述水洗装置对所述拖擦件进行水洗时，获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污程度；以及
根据所述清洁件脏污程度确定所述已清洁位置的位置脏污程度。
15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述清洁件脏污程度和/或所述已清洁位置的位置脏污程度，控制所述自清洁装置调节对所述清洁件进行清洁的力度，和/或控制所述清洁机器人重复拖擦时的移动速度。
16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，在控制所述自清洁装置对所述清洁件进行清洁的力度时，所述水洗装置的清水供水量与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关，和/或所述水洗装置的运行速度与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关，和/或所述拖擦件在进行水洗时的运行速度与所述清洁件脏污程度或所述位置脏污程度正相关。
17.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述脏污检测装置还用于检测所述清洁件的清洁件脏污类型；所述方法还包括：
在所述水洗装置对所述拖擦件进行水洗时，获取所述脏污检测装置检测的清洁件脏污类型；
当所述清洁件脏污类型包括油污时，控制所述清洁机器人降低移动速度。
18.根据权利要求1-5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行清洁时，对所述预设清洁区域中的已清洁位置的位置脏污程度进行累积，得到所述清洁机器人的总脏污程度；
当所述清洁机器人的总脏污程度大于或等于总脏污阈值时，控制所述清洁机器人向基站运动，以便所述基站对所述清洁机器人的清洁件进行维护。
19.一种清洁机器人的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
如权利要求1-18中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
20.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件、以及脏污检测装置，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；
所述清洁机器人还包括如权利要求19所述的控制装置。
21.一种清洁系统，其特征在于，包括：
清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件、以及脏污检测装置，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁，所述脏污检测装置用于对所述清洁件的清洁件脏污程度进行检测；
基站，所述基站至少用于对清洁机器人的清洁件进行维护；以及
如权利要求19所述的控制装置。
22.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：
如权利要求1-18中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
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