CN113729574B - 洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人和介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人及介质。其中，洗拖机器人的滚筒控制方法应用于洗拖机器人，该洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层，洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：接收清洁指令，根据清洁指令对目标区域进行清洁；驱动滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

Description

洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、洗拖机器人和介质

技术领域

本发明涉及洗拖机器人领域，具体涉及洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、智能设备和介质。

背景技术

洗拖机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清洁工作。为了提升洗拖机器人的清洁效率和清洁程度，洗拖机器人上设置用于清洁地面的滚筒滚动。在洗拖机器人正常向前行进时，滚筒装置表面的柔性清洁材料与地面进行摩擦以清洁地面。

然而洗拖机器人的滚筒仅仅跟随洗拖机器人的移动进行滚动，并不能有效的清楚地面的污渍，尤其是针对顽固污渍或表面较为粗糙的地面，滚筒装置的滚动仅仅能去除部分污渍。

发明内容

本发明实施例要解决的技术问题在于针对顽固污渍或表面较为粗糙的地面，滚动装置跟随洗拖机器人滚动仅仅能去除部分污渍，针对现有技术的上述缺陷，提供洗拖机器人的滚筒控制方法、系统、智能设备和介质。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人的滚筒控制方法，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层；所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：接收清洁指令，根据所述清洁指令对目标区域进行清洁；驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得所述滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

其中，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：检测所述滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断所述滚动阻力是否大于预设阻力阈值；若所述滚动阻力大于所述预设阻力阈值，则增大所述预设角度。

其中，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：驱动所述滚筒装置以预设角速度旋转，且每间隔预设周期控制所述滚筒装置暂停旋转所述预设时长。

其中，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：检测所述滚筒装置的旋转角度，当所述旋转角度到达所述预设角度时，控制所述滚筒装置暂停旋转预设时长，再将所述旋转角度清零，并继续检测所述滚筒装置的所述旋转角度。

其中，所述清洁指令包括目标清洁模式；所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤之前，包括：根据所述目标清洁模式设置所述预设角度和所述预设时长中的至少一项。

其中，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成，若所述清洁任务已经完成，则控制所述滚筒装置停止旋转。

其中，所述预设角度为20°至60°中的任一角度。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人的滚筒控制系统，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层；所述洗拖机器人的滚筒控制系统包括如下模块：启动模块，用于接收清洁指令，根据所述清洁指令对目标区域进行清洁；驱动模块，用于驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得所述滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种洗拖机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。

本发明的有益效果在于，与现有技术相比，本发明通过洗拖机器人进行清洁时，驱动滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长，这样在洗拖机器人移动时滚动装置停止滚动，实现柔性清洁材料层对地面进行擦拭，能够有效提升清洁的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例的流程示意图；

图2是本发明提供的洗拖机器人的第一实施例的结构示意图；

图3是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第二实施例的流程示意图；

图4是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第三实施例的流程示意图；

图5是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第四实施例的流程示意图；

图6是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第五实施例的流程示意图；

图7是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第六实施例的流程示意图；

图8是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制系统的第一实施例的结构示意图；

图9是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制系统的第二实施例的结构示意图；

图10是本发明提供的洗拖机器人的第二实施例的结构示意图；

图11是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请结合参阅图1和图2，图1是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例的流程示意图。图2是本发明提供的洗拖机器人的第一实施例的结构示意图。如图2中所示的，洗拖机器人10包括滚筒装置11、包覆于滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层12和控制滚筒装置11的相对于地面高度的升降装置13。在洗拖机器人10对目标区域进行打扫时，柔性清洁材料层12处于湿润状态，升降装置13控制滚筒装置11的高度，从而控制柔性清洁材料层12与当前清洁的地面的接触面积(接触面积可以为0)。当升降装置13将滚筒装置11抬高时，柔性清洁材料层12与当前清洁的地面不接触，当升降装置13将滚筒装置11降低时，柔性清洁材料层12与当前清洁的地面接触，具体接触面积的大小与升降装置13将滚筒装置11降低的位置相关。当升降装置13将滚筒装置11降低时，通过调整滚筒装置11的转速可以实现柔性清洁材料层12对当前清洁的地面进行清洁。

本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

S101：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁。

在一个具体的实施场景中，洗拖机器人10接收目标用户输入的清洁指令，清洁指令可以包括目标清洁区域、目标清洁时间、目标清洁模式中的至少一项。其中，目标清洁模式包括深度清洁模式和普通清洁模式。不同的目标清洁模式对应的滚筒装置11的转速不同或者旋转的规律不同。不同的目标清洁模式对应的升降装置13将滚筒装置11降低的位置也不同，可以理解的是，滚筒装置11降低的位置越低，清洁强度越强。在本实施场景中，洗拖机器人10接收到清洁指令后，根据清洁指令以指定的目标清洁模式在目标清洁时间对目标清洁区域进行清洁。

S102：检测洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断地面材质是否为预设材质；若是，执行步骤S103，若否，执行步骤S104。

在一个具体的实施场景中，预设材质为针织材质，由于包覆于滚筒装置11外侧表面的柔性清洁材料层12在洗拖机器人10进行清洁时处于湿润状态，因此，柔性清洁材料层12不适用于清洁地毯等针织面料覆盖的底面。因此洗拖机器人10在进行清洁时，检测当前处理的待清洁地面的地面材质。因为洗拖机器人10在针织材料的地面上运动时的阻力大于在一般坚硬材质(例如，木板、水泥、大理石等等)的地面上运动时的阻力，可以根据洗拖机器人10运动是检测到的运动阻力判断当前待清洁地面的地面材质。在其他实施场景中，还可以通过在洗拖机器人10上安装摄像装置，通过图像识别技术检测当前处理的待清洁地面的地面材质，还可以通过目标用户在设置目标清洁区域时，对目标清洁区域的地毯区域预先进行标注，从而洗拖机器人10通过定位装置获取当前位置，将当前位置与标注的地毯区域进行匹配，从而判断地面材质。

S103：驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面。

在一个具体的实施场景中，地面材质为预设材质，则驱动升降装置13抬高滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12远离待清洁地面，从而地面上铺设的地毯、脚垫等织物不会被柔性清洁材料层12打湿，能够维持地面上铺设的地毯、脚垫等织物处于干爽状态。

在本实施场景中，待清洁地面可以根据洗拖机器人10的行进方向和行进速度进行预测。例如，计算出0.1s时间之后，洗拖机器人10即将清洁的区域作为待清洁地面。或者可以将目标清洁区域划分为多个清洁子区域，并对多个清洁子区域规划清洁顺序，根据清洁顺序获取当前清洁的清洁子区域的下一个清洁子区域，将该下一个清洁子区域作为待清洁地面。

S104：驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面。

在一个具体的实施场景中，地面材质不是预设材质，也就是可以用湿润的柔性清洁材料层12进行清洁的木板、水泥、大理石等材质，则驱动升降装置13降低滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12紧贴待清洁地面，从而在洗拖机器人10运动时，通过滚动滚筒装置11，实现柔性清洁材料层12对待清洁地面的清洁。

通过上述描述可知，在本实施例中，对洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质进行检测，若地面材质为预设材质，则驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面，若地面材质不为预设材质，则驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面，可以实现对不同材质的地面的清洁，避免地面铺设的织物材料被打湿，影响使用和观感，无需用户提前收起地面铺设的织物材料，即可实现地面的全面清洁，有效提升了清洁效率和效果。

请结合参阅图2和图3，图3是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

S201：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁。

S202：检测洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断地面材质是否为预设材质，若是，执行步骤S203。

S203：驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面。

在一个具体的实施场景中，步骤S201-S203与本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例的步骤S101-S103基本一致，此处不再进行赘述。

S204：检测洗拖机器人当前的清扫参数，判断清扫参数是否满足预设拖地条件，若是，执行步骤S205。

在一个具体的实施场景中，当驱动升降装置13将滚筒装置11抬高之后，检测洗拖机器人10的当前的清扫参数，若清扫参数满足预设条件，则驱动升降装置13降低滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12贴紧地面，对地面进行清洁。例如，洗拖机器人10运动至可以使用柔性清洁材料层12清洁的地面，则驱动升降装置13降低滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12贴紧地面。以对地面进行清洁。

在一个实施场景中，清扫参数包括滚筒装置被抬高的抬高时长，预设拖地条件包括时长阈值。因此，判断抬高时长是否超过时长阈值，若超过，则表示洗拖机器人10的清洁的地面为未铺设织物的地面，驱动升降装置13降低滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12贴紧地面。时长阈值可以由用户设置，或者由洗拖机器人10根据自身的行进速度与方向和地面铺设的织物的面积和形状进行计算，获取时长阈值。

在另一个实施场景中，清扫参数包括洗拖机器人运动时的运动阻力，预设拖地条件包括阻力阈值。因此，判断运动阻力是否低于阻力阈值，若低于，则表示洗拖机器人10的清洁的地面为未铺设织物的地面，驱动升降装置13降低滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12贴紧地面。阻力阈值可以是用户设置，或者洗拖机器人10根据运动时的阻力进行统计，计算出阻力平均值，将平均值作为阻力阈值。还可以是洗拖机器人10检测运动时的阻力变化，根据阻力值明显变大(例如变化超10％)前的阻力，或者阻力值明显变小(例如变化超10％)后的阻力确定阻力阈值。

在又一个实施场景中，请扫参数包括是否接收到拖地信号，预设拖地条件包括接收到拖地信号。因此，判断洗拖机器人10是否接收到拖地信号。拖地信号可以是用户发送的，例如，用户认为即使地面铺着织物也需要通过拖地方式清洁，则可以通过与洗拖机器人10连接的移动终端发送拖地信号，或者直接对洗拖机器人10执行预设操作(例如按下预设按键)，向洗拖机器人10发送拖地信号。

S205：驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面。

在一个具体的实施场景中，清扫参数满足预设拖地条件，则可判定当前洗拖机器人清洁的地面未铺设织物，或者按照用户需求需要执行拖地操作，驱动升降装置13降低滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12贴紧地面，以对地面进行清洁。

在其他实施场景中，清扫参数不满足预设拖地条件，则驱动升降装置13维持将滚筒装置11抬高的状态。

通过上述描述可知，在本实施例中，当地面材质为预设材质时，为了避免打湿地面铺设的织物，驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面，当通过清扫参数判定当前待清洁的地面未铺设织物，或者按照用户需求需要执行拖地操作，驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面，从而实现对地面的清洁，能够有效提升清洁效果和清洁效率。

请结合参阅图2和图4，图4是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第三实施例的流程示意图。如图2中所示的，洗拖机器人10还包括用于存储用于清洁地面的清水的储水箱14和用于存储柔性清洁材料层12清洁地面后产生的污水的污水箱15。具体地说，洗拖机器人10开始清洁后，储水箱14通过喷洒、喷射、浸润等方式向柔性清洁材料层12处于湿润状态，升降装置13将滚筒装置11降低，以使得柔性清洁材料层12紧贴待清洁地面，对地面进行清洁。降装置13将滚筒装置11降低后，每间隔预设周期驱动升降装置13抬高滚筒装置11，过挤压或者抽吸等方式分离出污水并存储于污水箱15，再通过储水箱14提供清洁的清水给柔性清洁材料层12，实现对柔性清洁材料层12的清洁操作，当清洁操作完成后，渠道降装置13将滚筒装置11降低，这样使得柔性清洁材料层12在降低时保持处于洁净状态，避免柔性清洁材料层12携带污水进行清洁导致清洁效果较差的情况。

本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

S301：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁。

S302：检测洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断地面材质是否为预设材质，若否，执行步骤S303。

S303：驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面。

在一个具体的实施场景中，步骤S301-S303与本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例的步骤S101-S102、S104基本一致，此处不再进行赘述。

S304：判断储水箱的剩余储水量是否低于警戒储水量，若是，执行步骤S306。

在一个具体的实施场景中，判断储水箱14中的剩余储水量是否低于警戒储水量，若剩余储水量低于警戒储水量，则表示当前无法继续给柔性清洁层12提供足够的清水，因此需要驱动升降装置13抬高滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12远离待清洁地面，避免柔性清洁材料层12携带污水进行清洁或者是处于干燥的情况进行清洁导致清洁效果较差的情况。

在本实施场景中，警戒储水量可以是由用户设置，或者是湿润柔性清洁材料层12一次所需的清水量，可以通过多次统计进行大数据学习获取。

S305：判断污水箱的当前储水量是否高于预设储水量，若是，执行步骤S306。

在一个具体的实施场景中，判断污水箱15的当前储水量是否高于预设储水量，若当前储水量高于预设储水量，则表示当前无法接收柔性清洁材料层12产生的污水。因此需要驱动升降装置13抬高滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12远离待清洁地面，避免柔性清洁材料层12携带污水进行清洁导致清洁效果较差的情况。

在本实施场景中，预设储水量可以是由用户设置，或者是分离柔性清洁材料层12一次所产生的污水量，可以通过多次统计进行大数据学习获取。

进一步地，预设储水量可以根据警戒储水量设置，或者警戒储水量可以根据预设储水量设置，能够有效减少计算所需的资源消耗。

S306：驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面。

在一个具体的实施场景中，储水箱14剩余储水量低于警戒储水量和/或污水箱15当前储水量高于预设储水量，为了避免柔性清洁材料层12携带污水进行清洁导致清洁效果较差的情况，驱动升降装置13抬高滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12远离待清洁地面。

需要说明的是，在实际使用中，用户可以根据自身需求选择步骤S304和步骤S305中的一个或两个进行执行。

通过上述描述可知，在本实施场景中，储水箱的剩余储水量低于警戒储水量和/或污水箱额当前储水量高于预设储水量时，驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面，能够避免柔性清洁材料层携带污水进行清洁导致清洁效果较差的情况，有效提升清洁效果。

请参阅图5，图5是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第四实施例的流程示意图。本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

S401：根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁。

在一个具体的实施场景中，步骤S401与本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例的步骤S101基本一致，此处不再进行赘述。

S402：判断清洁指令对应的清洁任务是否完成，若是，执行步骤S403。

在一个具体的实施场景中，判断清洁指令对应的清洁任务是否完成，例如，可以通过判断目标清洁区域是否均清洁完毕，或者判断目标清洁时长是否达到，来判断清洁任务是否完成。

S403：驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面。

在一个具体的实施场景中，清洁任务已经完成，则无需柔性清洁材料层12对地面继续进行清洁，驱动升降装置13抬高滚筒装置11，以使得柔性清洁材料层12远离待清洁地面，避免柔性清洁材料层12与地面的摩擦导致材料磨损，以及避免柔性清洁材料层12上残余的污水弄脏清洁过的地面。进一步地，当驱动升降装置13抬高滚筒装置11后，将柔性清洁材料层12上的污水通过积压、抽吸等方式进行分离，存储到污水箱15。

在本实施场景中，当驱动升降装置13抬高滚筒装置11后，由于没有清洁的需求，停止滚筒装置11的旋转，避免资源浪费。

在其他实施场景中，若清洁任务尚未完成，则执行本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法第一实施例中的步骤S102-S104直至清洁任务完成为止。

S404：驱动洗拖机器人运行至基站，当洗拖机器人到达基站后，则驱动升降装置降低滚筒装置。

在一个具体的实施场景中，清洁任务已经完成，驱动洗拖机器人10运行至基站，从而洗拖机器人10在基站可以进行充电、储藏清水、放掉污水等操作，以便洗拖机器人10在接收到新的清洁指令时，可以迅速响应并及时完成清洁任务。当洗拖机器人10运行至基站时，可以驱动升降装置13降低滚筒装置11，以关闭升降装置13的驱动从而节约资源。

通过上述描述可知，在本实施例中清洁任务完成时驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面，能够避免柔性清洁材料层与地面的摩擦导致材料磨损，以及避免柔性清洁材料层上残余的污水弄脏清洁过的地面，洗拖机器人到达基站后，则驱动升降装置降低滚筒装置，可以关闭升降装置的驱动，节约资源消耗。

在洗拖机器人10进行清洁的过程中，为了提升清洁效果，除了对滚筒装置13的升降位置进行控制，还需要对滚筒装置13的旋转进行控制，调整旋转的速度和旋转的规则可以实现对清洁效果的提升。

请参阅图6，图6是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第五实施例的流程示意图。本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

S501：接收清洁指令，根据清洁指令对目标区域进行清洁。

在一个具体的实施场景中，步骤S501与本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第一实施例中的步骤S101基本一致，此处不再进行赘述。

S502：驱动滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

在一个具体的实施场景中，根据清洁指令获取对应的预设旋转规则，根据预设的旋转规则进行旋转。旋转规则包括旋转的速度和每次旋转的角度以及每次旋转后的暂停时间，从而当滚筒装置11根据预设旋转规则旋转时，滚筒装置11每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

在本实施场景中，清洁指令包括目标清洁模式，根据目标清洁模式选择匹配的预设旋转规则。在其他实施场景中，目标清洁模式可以根据洗拖机器人10清洁时检测的清洁难度设置，因此预设旋转规则也可以根据目标清洁模式的更改而在洗拖机器人10的清洁过程中进行更改。为了提升清洁效果和提升柔性清洁材料层的利用率，预设旋转规则中的预设角度为20°-60°，例如，在本实施场景中，可以选择预设角度为30°。可以理解的是，预设角度越大，清洁强度越强，预设时长越长，清洁强度越强。

在一个实施场景中，驱动滚筒装置11以预设角速度旋转，预设角速度也可以根据目标清洁模式确定或者可以由用户预先设置。或者预设角速度还可以结合洗拖机器人10的运动速度计算，根据目标清洁模式对应的清洁效果计算预设角速度对应的旋转速度和运动速度的速度差，速度差越大，清洁效果越强。进一步地，还可以结合能耗计算预设角速度，速度差越大，能耗越大。

当滚筒装置11以预设角速度旋转时，可以根据预设角度的需求设置预设周期，每间隔预设周期暂停滚筒装置11预设时长。例如，预设角速度为10°、s，则预设周期为3s，预设时长为2s，则滚筒装置11每旋转3s后暂停2s。

在另一个实施场景中，当洗拖机器人10开始清洁时，检测滚筒装置11的旋转角度，当检测到滚筒装置11的旋转角度到达预设角度(30°)时，暂停滚筒装置11的旋转预设时长(2s)，再将检测到旋转角度清零，并继续检测滚筒装置11的旋转角度。从而可以实现滚筒装置11每旋转预设角度，暂停预设时长。

通过上述描述可知，在本实施例中，在洗拖机器人进行清洁时，驱动滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长，这样在洗拖机器人移动时滚动装置停止滚动，实现柔性清洁材料层对地面进行擦拭，能够有效提升清洁的效果。

请参阅图7，图7是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第六实施例的流程示意图。本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

S601：接收清洁指令，根据清洁指令对目标区域进行清洁。

S602：驱动滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

在一个具体的实施场景中，步骤S601-S602与本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制方法的第五实施例的步骤S501-S502基本一致，此处不再进行赘述。

S603：检测滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断滚动阻力是否大于预设阻力阈值。若是，执行步骤S604。

在一个具体的实施场景中，检测滚筒装置运动11到的滚动阻力，判断滚动阻力是否大于预设阈值，若滚动阻力大于预设阈值，则可以判定当前清洁的地面较脏，例如，是清洁粘性较大的脏污，或者判定当前清洁的地面表面十分粗糙，这均需要较强的清洁强度。因此可以对滚筒装置11的滚动规则进行对应的调整，以提升清洁强度。

S604：增大预设角度。

在一个具体的实施场景中，增大预设角度，可以使得柔性清洁材料层12在下一次旋转时，使用较为干净的一面朝向地面，有效提升了清洁效果。需要说明的是，增大后的预设角度应当仍然小于等于60°。

在其他实施场景中，还可以选择延长预设时长，例如，从原来的2s延长至3s。进一步地，若是由于地面表面粗糙导致的滚动阻力较大，延长预设时长会导致柔性清洁材料层12受到磨损。因此，可以结合洗拖机器人10上安装的摄像装置检测地面的粗糙程度，或者结合洗拖机器人10的运动阻力检验，若运动阻力较大，则可以判定地面表面粗糙。当地面表面粗糙时，不延长预设时长，或者为了保护柔性清洁材料层12，适当缩短预设时长，通过增大预设角度实现对清洁效果的提升。

在其他实施场景中，地面表面粗糙时，可以提升滚动装置11的旋转角速度，从而增大预设周期内旋转的预设角度，并有效保护柔性清洁材料层12。进一步地，可以驱动升降装置13降低滚动装置11的位置，增大柔性清洁材料层12与粗糙地面的接触面积，有效提升清洁效果。

在其他实施场景中，检测到滚动阻力大于预设阻力阈值时，判断是否由于滚动装置11旋转的角速度过慢导致的滚动装置的滚动跟不上洗拖机器人10的移动速度。并判断是否由于滚动装置11的位置过低，导致柔性清洁材料层12与地面的摩擦力较大。

通过上述描述可知，检测滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断滚动阻力是否大于预设阻力阈值，若滚动阻力大于预设阻力阈值，则增大预设角度，能够有效提升清洁效果。

请参阅图8，图8是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制系统的第一实施例的结构示意图。洗拖机器人的滚筒控制系统20应用于图2所示的洗拖机器人。洗拖机器人的滚筒控制系统20包括：启动模块21、检测模块22、抬高模块23和降低模块24。

启动模块21用于根据清洁指令对目标清洁区域进行清洁。检测模块22用于检测洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质，判断地面材质是否为预设材质。抬高模块23用于当地面材质为预设材质时，驱动升降装置抬高滚筒装置得柔性清洁材料层远离待清洁地面。降低模块24用于当地面材质不为预设材质时，驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面。

降低模块24还用于检测洗拖机器人当前的清扫参数，判断清扫参数是否满足预设拖地条件；若清扫参数满足预设拖地条件，则驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面。

清扫参数包括滚筒装置被抬高的抬高时长，预设拖地条件包括时长阈值。降低模块24还用于判断抬高时长是否超过时长阈值。

清扫参数包括洗拖机器人运动时的运动阻力，预设拖地条件包括阻力阈值。降低模块24还用于判断运动阻力是否低于阻力阈值。

请扫参数包括是否接收到拖地信号，预设拖地条件包括接收到拖地信号。降低模块24还用于判断是否接收到拖地信号。

抬高模块13还用于判断储水箱的剩余储水量是否低于警戒储水量，若剩余储水量低于警戒储水量，则驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面。和/或判断污水箱的当前储水量是否高于预设储水量，若当前储水量高于预设储水量，则驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面。

抬高模块23还用于间隔预设周期驱动升降装置抬高滚筒装置，对柔性清洁材料层进行清洁操作，当清洁操作执行完毕后，驱动升降装置降低滚筒装置。

抬高模块23还用于判断清洁指令对应的清洁任务是否完成，若清洁任务完成，则驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面。

降低模块24还用于若清洁任务完成，驱动洗拖机器人运行至基站，当洗拖机器人到达基站后，则驱动升降装置降低滚筒装置。

通过上述描述可知，在本实施例中洗拖机器人的滚筒控制系统对洗拖机器人当前处理的待清洁地面的地面材质进行检测，若地面材质为预设材质，则驱动升降装置抬高滚筒装置，以使得柔性清洁材料层远离待清洁地面，若地面材质不为预设材质，则驱动升降装置降低滚筒装置，以使得柔性清洁材料层紧贴待清洁地面，可以实现对不同材质的地面的清洁，避免地面铺设的织物材料被打湿，影响使用和观感，无需用户提前收起地面铺设的织物材料，即可实现地面的全面清洁，有效提升了清洁效率和效果。

请参阅图9，图9是本发明提供的洗拖机器人的滚筒控制系统的第二实施例的结构示意图。洗拖机器人的滚筒控制系统30应用于图2所示的洗拖机器人。洗拖机器人的滚筒控制系统30包括：启动模块31和驱动模块32。

启动模块31用于接收清洁指令，根据清洁指令对目标区域进行清洁。驱动模块32用于驱动滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长。

驱动模块32还用于检测滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断滚动阻力是否大于预设阻力阈值；若滚动阻力大于预设阻力阈值，则增大预设角度。

驱动模块32还用于驱动滚筒装置以预设角速度旋转，且每间隔预设周期控制滚筒装置暂停旋转预设时长。

驱动模块32还用于检测滚筒装置的旋转角度，当旋转角度到达预设角度时，控制滚筒装置暂停旋转预设时长，再将旋转角度清零，并继续检测滚筒装置的旋转角度。

清洁指令包括目标清洁模式。启动模块31还用于根据目标清洁模式设置预设角度和预设时长中的至少一项。

驱动模块32还用于判断清洁指令对应的清洁任务是否完成，若清洁任务已经完成，则控制滚筒装置停止旋转。

预设角度为20°至50°中的任一角度。

通过上述描述可知，在本实施例中洗拖机器人的滚筒控制系统在洗拖机器人进行清洁时，驱动滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长，能够有效提升清洁的效果。

请参阅图10，图10是本发明提供的洗拖机器人的第二实施例的结构示意图。洗拖机器人40包括处理器41、存储器42。处理器41耦接存储器42。存储器42中存储有计算机程序，处理器41在工作时执行该计算机程序以实现如图1-图7任一幅所示的方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。

请参阅图11，图11是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。存储介质50中存储有至少一个计算机程序51，计算机程序51用于被处理器执行以实现如图1-图7任一幅所示的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，计算机可读存储介质50可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层；

所述洗拖机器人的滚筒控制方法包括如下步骤：

接收清洁指令，根据所述清洁指令对目标区域进行清洁；

驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得所述滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长，所述预设角度为20°至60°中的任一角度；

所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

检测所述滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断所述滚动阻力是否大于预设阻力阈值；

若所述滚动阻力大于所述预设阻力阈值，则增大所述预设角度。

2.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

驱动所述滚筒装置以预设角速度旋转，且每间隔预设周期控制所述滚筒装置暂停旋转所述预设时长。

3.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

检测所述滚筒装置的旋转角度，当所述旋转角度到达所述预设角度时，控制所述滚筒装置暂停旋转预设时长，再将所述旋转角度清零，并继续检测所述滚筒装置的所述旋转角度。

4.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述清洁指令包括目标清洁模式；

所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤之前，包括：

根据所述目标清洁模式设置所述预设角度和所述预设时长中的至少一项。

5.根据权利要求1所述的洗拖机器人的滚筒控制方法，其特征在于，所述驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转的步骤，包括：

判断所述清洁指令对应的清洁任务是否完成，若所述清洁任务已经完成，则控制所述滚筒装置停止旋转。

6.一种洗拖机器人的滚筒控制系统，其特征在于，应用于洗拖机器人，所述洗拖机器人包括：滚筒装置、包覆于所述滚筒装置外侧表面的柔性清洁材料层；

所述洗拖机器人的滚筒控制系统包括如下模块：

启动模块，用于接收清洁指令，根据所述清洁指令对目标区域进行清洁；

驱动模块，用于驱动所述滚筒装置按照预设旋转规则进行旋转，使得所述滚筒装置每旋转预设角度后暂停旋转预设时长，所述预设角度为20°至60°中的任一角度；

所述驱动模块还用于：检测所述滚筒装置滚动时受到的滚动阻力，判断所述滚动阻力是否大于预设阻力阈值；

若所述滚动阻力大于所述预设阻力阈值，则增大所述预设角度。

7.一种洗拖机器人，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

8.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

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