CN114081399B - 一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质。包括如下步骤：驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域后，驱动至少一个子机设备离开母机设备对待清洁区域的多个子区域进行区域清洁操作；获取至少一个子机设备的当前清洁信息，驱动当前清洁信息为清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中；当至少一个子机设备全部运动至母机设备中时，获取母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的基站位置信息，根据当前位置信息和清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站；驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至目标基站，以使得母机设备和至少一个子机设备能够在目标基站完成充电清洁操作。

Description

一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质

技术领域

本发明涉及洗地机器人领域，具体涉及一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质。

背景技术

洗地机器人对地面的清洁效果优异，已经成为越来越多用户的选择。但是在清洁一些比较大的区域(例如商场、运动场馆等)使用单一的洗地机器人不仅清洁效率低下，对洗地机器人的清洁能力要求、续航能力要求都很高，使得清洁成本过高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种洗地机器人的清洁方法、系统、清洁设备和存储介质，用于解决现有技术中的对洗地机器人的清洁能力要求、续航能力要求都很高，使得清洁成本过高的问题。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提供一种洗地机器人的清洁方法，应用于清洁系统，所述清洁系统包括位于待清洁区域的不同位置的一个或多个清洁基站、母机设备和至少一个子机设备，所述至少一个子机设备能够存储于所述母机设备中；所述洗地机器人的清洁方法包括如下步骤：驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述待清洁区域的所述中心清洁区域后，驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述待清洁区域的所述多个子区域进行区域清洁操作；获取所述至少一个子机设备的当前清洁信息，驱动所述当前清洁信息为清洁完毕信息的所述子机设备运动至所述母机设备中；当所述至少一个子机设备全部运动至所述母机设备中时，获取所述母机设备的当前位置信息和每个所述清洁基站的基站位置信息，根据所述当前位置信息和所述清洁基站信息从所述一个或多个清洁基站中选择目标基站；驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述目标基站，以使得所述母机设备和所述至少一个子机设备能够在所述目标基站完成充电清洁操作。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提供一种洗地机器人的清洁系统，所述洗地机器人的清洁系统包括如下模块：驱动模块，用于驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述待清洁区域的所述中心清洁区域后，驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述待清洁区域的所述多个子区域进行区域清洁操作；运动模块，用于获取所述至少一个子机设备的当前清洁信息，根据所述当前清洁信息驱动所述母机设备运动至接收地点后，驱动所述当前清洁信息为清洁完毕信息的所述子机设备运动至所述母机设备中；选择模块，用于当所述至少一个子机设备全部运动至所述母机设备中时，获取所述母机设备的当前位置信息和每个所述清洁基站的基站位置信息，根据所述当前位置信息和所述清洁基站信息从所述一个或多个清洁基站中选择目标基站；清洁模块，用于驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述目标基站，以使得所述母机设备和所述至少一个子机设备能够在所述目标基站完成充电清洁操作。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。

为达上述之一或部分或全部目的或是其他目的，本发明提供一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述方法的步骤。

实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

驱动清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中，根据母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站，可以选择最适合目标基站，有效提升了母机设备和子机设备的充电清洁效率和充电清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本发明提供的洗地系统的一实施例的结构示意图；

图2是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第一实施例的流程示意图；

图3是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第二实施例的流程示意图；

图4a是本发明提供的待清洁区域的一实施例的示意图；

图4b是本发明提供的待清洁区域的另一实施例的示意图；

图5是本发明提供的机器人返回判断方法的第一实施例的流程示意图；

图6是本发明提供的机器人返回判断方法的第二实施例的流程示意图；

图7是本发明提供的机器人返回判断方法的第二实施例的流程示意图；

图8是本发明提供的机器人返回判断方法的第四实施例的流程示意图；

图9是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第三实施例的流程示意图；

图10是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第四实施例的流程示意图；

图11是本发明提供的洗地机器人的清洁系统的第一实施例的结构示意图；

图12是本发明提供的机器人返回判断系统的一实施例的结构示意图；

图13是本发明提供的洗地机器人的清洁系统的第一实施例的结构示意图；

图14是本发明提供的清洁设备的一实施例的结构示意图；

图15是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本发明提供的洗地系统的一实施例的结构示意图。洗地系统10包括母机设备11和至少一个子机设备12。母机设备11设置有存储仓111，至少一个子机设备12能够存储于母机设备11的存储仓111中。母机设备11上还设置有第二运动装置112，第二运动装置112用于带动母机设备11运动。母机设备11能够携带至少一个子机设备12运动。每个子机设备12上设置有第一运动装置121和地面清洁装置122，第一运动装置121用于带动子机设备12运动，地面清洁装置122用于清洁地面。母机设备11携带至少一个子机设备12通过第二运动装置112运动至中心清洁区域时，至少一个子机设备12通过第一运动装置121运动至子区域，并通过清洁装置122执行区域清洁操作。

通过上述描述可知，在本实施例中，母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域，子机设备离开母机设备运动至各自匹配的子区域进行区域清洁操作，子机设备无需花费过多能源用于运动至子区域，子机设备能够将更多的能源用于清洁子区域，有效提升能源的利用率，同时子机设备具有更多的能源进行清洁，能有效提升清洁效率和清洁效果。

图1所示的洗地系统可用于实现如下所示的方法：

请参阅图2，图2是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第一实施例的流程示意图。本发明提供的洗地机器人的清洁方法包括如下步骤：

S101：获取待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息，根据区域信息和清洁信息设置待清洁区域的中心清洁区域，并以中心清洁区域为中心将待清洁区域划分为至少一个子区域。

在一个具体的实施场景中，获取待清洁区域的区域信息，区域信息可以包括待清洁区域的清洁程度要求信息(例如深度清洁或者普通清洁)、待清洁区域的区域地面信息(例如、地毯、大理石、水泥、木质地板或者平坦、细腻、粗糙)、待清洁区域的区域面积信息、待清洁区域的区域轮廓、待清洁区域的区域位置、清洁时长中的至少一个。获取洗地系统的清洁信息，洗地系统的清洁信息可以包括每个子机设备的清洁能力信息(例如是否支持深度清洁)、清洁时长信息、清洁路程信息、清洁效率信息(例如每分钟可清洁的面积)、清洁类型信息(例如蒸汽清洁、拖地清洁)中的至少一个。

根据区域信息和清洁信息设置待清洁区域的中心清洁区域并以中心清洁区域为中心将待清洁区域划分为至少一个子区域。可以是根据每个子机设备分配对应的子区域，以使得每个子区域有至少两个子机设备进行清洁。具体地说，获取每个子区域的待清洁信息和每个子机设备的清洁参数，根据每个子机的清洁参数为每个子区域分配至少一个子机设备。

在一个实施场景中，待清洁区域信息为待清洁区域为圆形，则中心清洁区域为圆形的圆心处，子区域为根据圆心和圆形边缘划分出的至少一个扇形区域。

需要说明的是，至少一个子区域的面积、形状、清洁需求均可以相同或者不同。

在其他实施场景中，可能存在需要清洁的区域的面积特别大，超过了洗地系统一次清洁的能力范围，则先将需要清洁区域进行分割，划分出多个待清洁区域。请参阅图4a，图4a是本发明提供的待清洁区域的一实施例的示意图。如图4a所示的，需要清洁的区域C先划分为多个待清洁区域C1、C2、C3…待清洁区域的面积根据洗地系统的能力划分，大小和形状可以一致或者不一致。预先对多个待清洁区域进行排序，按照预设排序对多个待清洁区域依次进行清洁。

在针对每个待清洁区域选择中心清洁区域时，除第一个待清洁区域外，获取已清洁区域和所述待清洁区域的位置信息，在所述已清洁区域设置所述中心清洁区域。如图4a所示的，C1为已清洁区域，C2为待清洁区域，则在C1中选择靠近C2的位置C’作为中心清洁区域，可以最大程度减少母机设备对清洁操作的影响。除了第一个待清洁区域外，针对其他待清洁区域进行清洁时无需顾虑中心清洁区域是否需要清洁。

在其他实施场景中，为了提升清洁质量，在完成待清洁区域的清洁任务后，可以对其对应的中心清洁区域进行清洁操作。

进一步地，针对每个待清洁区域规划子机设备的清洁路线，如图4a中所示。

S102：驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域，当母机设备运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对至少一个子区域进行区域清洁操作，使得每个子区域被至少一个子机设备执行区域清洁操作。

在一个具体的实施场景中，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域，子机设备的数量与子区域的数量匹配，当母机设备运动至中心清洁区域时，渠道至少一个子机设备离开母机设备，对子区域进行区域清洁操作。

例如，将待清洁区域A根据中心清洁区域A0划分至少一个子区域A1-A7 7个子区域。母机设备携带7个子机设备a1-a7，为每个子机设备分别分配一个子区域，子机设备a1对应子区域A1，子机设备a2对应子区域A2…以此类推。当母机设备运动至中心清洁区域A0后，驱动子机设备a1-a7自中心清洁区域A0运动到各自分配的子区域进行区域清洁操作。

在一个实施场景中，当子机设备完成区域清洁操作后，驱动子机设备在完成区域清洁操作后行驶至母机设备中，当全部的子机设备回到母机设备中后，驱动母机设备携带子机设备返回清洁基站。

在一个实施场景中，由于母机设备在中心清洁区域停留，以使得子机设备离开母机设备对至少一个子区域进行区域清洁操作，因此中心清洁区域可能没有被清洁到，则驱动母机设备移动至中心清洁区域外的其他区域，驱动至少一个子机设备清洁中心清洁区域，以提升清洁的完整性。

在其他实施场景中，中心清洁区域可以是一条线或者一个区域，母机设备可以在中心清洁区域中移动，则驱动母机设备在中心清洁区域中移动，同时驱动至少一个子机设备对中心清洁区域进行清洁操作，以提升清洁的完整性。

通过上述描述可知，在本实施例中根据待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息获取待清洁区域的中心清洁区域和至少一个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域，当母机设备运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对至少一个子区域进行区域清洁操作，子机设备无需花费过多能源用于运动至子区域，子机设备能够将更多的能源用于清洁子区域，有效提升能源的利用率，同时子机设备具有更多的能源进行清洁，能有效提升清洁效率和清洁效果。

请参阅图3，图3是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的洗地机器人的清洁方法包括如下步骤：

S201：获取待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息，根据区域信息和清洁信息设置待清洁区域的中心清洁区域，并以中心清洁区域为中心将待清洁区域划分为至少一个子区域。

在一个具体的实施场景中，步骤S201与本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第一实施例中的步骤S101基本一致，此处不再进行赘述。

S202：获取每个子区域的待清洁信息和每个子机设备的清洁参数，根据每个子机的清洁参数为每个子区域分配至少一个子机设备。

在一个具体的实施场景，将待清洁区域中具有相同待清洁信息的区域划分至同一子区域，获取每个子机设备的清洁参数，根据每个子机设备的清洁参数和每个子区域的待清洁信息，为每个子区域分配具有与其待清洁信息匹配的清洁参数的子机设备。例如，子区域的待清洁信息为木质地板，则分配具有清洁木质地板能力的子机设备。又例如，子区域的待清洁信息为面积较大，则分配具有较长清洁距离(续航能力较强)的子机设备。

S203：根据每个子机设备被分配的子区域，计算每个子机设备在中心清洁区域的最佳离开点。

在一个具体的实施场景中，待清洁区域为不规则区域，划分的子区域也是不规则区域，则中心清洁区域可能不是一个点，而是一条线或者一个区域，中心清洁区域距离每个子区域的距离可能也不相等，或者可能存在某一个子区域距离中心清洁区域的位置过远，因此根据每个子机设备被分配的子区域，计算每个子机设备在中心清洁区域的最佳离开点。最佳离开地点为该子机设备运动至其分配的子区域的距离最近的点。

请结合参阅图4b，图4b是本发明提供的待清洁区域的另一实施例的示意图。在图3所示的应用场景中，待清洁区域B根据中心清洁区域B0划分至少一个子区域B1-B4，子区域B4对应的最佳离开地点为B0’，子区域B1对应的最佳离开地点为B0”。

S204：获取母机设备当前所在位置，驱动最佳离开点为当前所在位置的子机设备离开母机设备。

在一个具体的实施场景中，当母机设备到达中心清洁区域后，获取母机设备当前所在位置，驱动最佳离开点为当前所在位置的子机设备离开母机设备。

S205：根据每个子机设备被分配的子区域的待清洁信息设置每个子机设备的清洁模式。

在一个具体的实施场景中，根据每个子机设备被分配的子区域的待清洁信息设置每个子机设备的清洁模式。例如，一子机设备同时支持普通清洁模式和深度清洁模式，其分配的子区域的待清洁信息为深度清洁模式，则将该子机设备的清洁模式设置为深度清洁模式。将子机设备设置为与其清洁的子区域的待清洁信息匹配的清洁模式，能够更大限度的提升子机设备对子区域的清洁效果，充分利用子机设备的清洁能力，实现资源优化。

通过上述描述可知，本实施例中获取每个子区域的待清洁信息和每个子机设备的清洁参数，根据每个子机设备的清洁参数为每个子区域分配至少一个子机设备，能够有效利用子机设备的清洁能力，提升资源利用率，根据每个子机设备被分配的子区域，计算每个子机设备在中心清洁区域的最佳离开点，能够有效节约子机设备运动至子区域所消耗的能量，进一步提升资源利用率。

在对待清洁区域进行清洁操作时，可能会出现子机设备中途需要返回母机设备的情况，例如子机设备电量不足需要去母机设备进行充电，或者子机设备的清水槽缺水、污水槽储水量超标，需要去母机设备进行清水补充，或者排放污水，以继续进行清洁操作。

请参阅图5，图5是本发明提供的机器人返回判断方法的第一实施例的流程示意图。本发明提供的机器人返回判断方法包括如下步骤：

S301：获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域。

在一个具体的实施场景中，获取待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息，根据区域信息和清洁信息设置待清洁区域的中心清洁区域，并以中心清洁区域为中心将待清洁区域划分为至少一个子区域。在其他实施场景中，在划分好至少一个子区域后，针对每个子区域规划其清洁路线，驱动每个子区域对应的子机设备根据清洁路线进行清洁。具体地说，可以结合每个子机设备的清洁能力和子区域的待清洁状况规划清洁路线。

S302：当母机运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作。

在一个具体的实施场景中，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域，当母机设备运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对至少一个子区域进行区域清洁操作，使得每个子区域被至少一个子机设备执行区域清洁操作。

S303：获取每个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

在一个具体的实施场景中获取每个子机设备的当前清洁信息，当前清洁信息用于表示子机设备当前是否需要进行清洁。例如，当前清洁信息包括已清洁面积、已清洁时长、待清洁面积、剩余清洁时长中的至少一项。子机设备当行驶至分配的子区域进行区域清洁操作后，开始记录当前清洁信息，根据当前清洁信息判断子机设备是否需要执行设备清洁操作。例如，判断已清洁面积是否大于预设面积阈值，若已清洁面积大于预设面积阈值，则表示当前子机设备的污水槽中的污水量已经较多，且清水槽中剩余的清水量较少，若继续进行清洁可能导致污水槽中污水满溢，或者清水槽不能提供清水以打湿子机设备的清洁装置上的柔性清洁材料，无法很好的完成区域清洁操作。因此，需要驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作，设备清洁操作包括子机设备将污水槽中的污水排放至母机设备的污水仓中，和/或，子机设备从母机设备的清水仓获取清水至清水槽中。

在其他实施场景中，还可以判断子机设备的已清洁时长是否超过预设时长阈值，若已清洁时长超过预设时长阈值，则驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

在其他实施场景中，还可以判断子机设备的待清洁面积是否超过预设待清洁阈值，若子机设备的已清洁时长超过预设时长阈值和/或已清洁面积超过预设面积阈值，则进一步判断待清洁面积是否超过预设待清洁阈值，若待清洁面积未超过预设待清洁阈值，则表示子机设备即使不进行设备清洁操作，清水槽中剩余的清水量和污水槽中剩余的空间还足以支持子机设备完成区域清洁操作，子机设备无需返回母机设备，有效节约时间，节约资源。

在其他实施场景中，还可以判断子机设备的剩余清洁时长是否超过预设剩余阈值。若子机设备的已清洁时长超过预设时长阈值和/或已清洁面积超过预设面积阈值，则进一步判断子机设备的剩余清洁时长是否超过预设剩余阈值。剩余清洁时长没有超过预设剩余阈值，则表示子机设备即使不进行设备清洁操作，清水槽中剩余的清水量和污水槽中剩余的空间还足以支持子机设备完成区域清洁操作，子机设备无需返回母机设备，有效节约时间，节约资源。

在其他实施场景中，还可以接收用户发送的中止清洁指令，根据所述中止清洁指令驱动所述至少一个子机设备中止执行所述区域清洁操作运行至所述母机设备中，从而能够满足用户多变的需求。

通过上述描述可知，在本实施例中驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作之后，获取每个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作，能够有效确保每个子机设备的清洁质量，避免出现子机设备由于污水过多或者清水过少，而导致的清洁不到位的情况。

请参阅图6，图6是本发明提供的机器人返回判断方法的第二实施例的流程示意图。本发明提供的机器人返回判断方法包括如下步骤：

S401：获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域。

S402：当母机运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作。

在一个具体的实施场景中，步骤S401-S402与本发明提供的机器人返回判断方法的第一实施例中国的步骤S301-S302基本一致，此处不再进行赘述。

S403：驱动母机设备按照预设规则在中心清洁区域进行移动。

在一具体的实施场景中，中心清洁区域为一条线或者一个区域，则母机机器人按照预设规则在中心清洁区域移动。例如，中心清洁区域为一个线段，则母机机器人按照预设速度在中心清洁区域来回运动。再例如，中心清洁区域为一个圆形区域，则母机机器人按照预设速度沿中心清洁区域的外侧边缘周向运动。

S404：获取母机设备与子机设备的当前距离，当当前距离小于预设距离阈值时，驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

在一个具体的实施场景中，当前清洁信息包括母机设备与子机设备的当前距离，获取当前距离，当前距离当当前距离小于预设距离阈值时，驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作，这样可以有效节省子机设备运动至母机设备所消耗的能源，从而将更多的时间和能源用于区域清洁操作，有效提升了子机设备的清洁效率和清洁效果。

在一个实施场景中，子机设备根据当前清洁信息(例如已清洁时长)判定子机设备需要进行设备清洁操作，则获取子机设备与母机设备的当前距离，若当前距离大于或等于预设距离阈值时，子机设备继续进行区域清洁操作，当当前距离小于预设距离阈值时，驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

S405：当存在至少一个子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作时，控制母机设备处于停止，当至少一个子机设备完成设备清洁操作，离开母机设备之后，驱动母机设备恢复运动状态。

在一个具体的实施场景中，当存在至少一个子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作时，控制母机设备处于停止运动状态，避免母机设备按照预设规则在中心清洁区域来回移动，导致设备清洁操作完成后，子机设备离开母机设备时，其需要行驶较远距离才能回到该子机设备分配的子区域。

当至少一个子机设备完成设备清洁操作，离开母机设备之后，驱动母机设备恢复运动状态。这样其他需要进行设备清洁操作的子机设备可以在母机设备在中心清洁区域来回移动时获取自身与母机设备的当前距离，在当前距离小于预设距离阈值时，运动至母机设备完成设备清洁操作。

通过上述描述可，在本实施例中，母机设备按照预设规则在中心清洁区域进行移动，获取母机设备与子机设备的当前距离，当当前距离小于预设距离阈值时，驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作，能够实现资源的合理分配，有效节省子机设备运动至母机设备所消耗的能源，从而将更多的时间和能源用于区域清洁操作，有效提升了子机设备的清洁效率和清洁效果。

请参阅图7，图7是本发明提供的机器人返回判断方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的机器人返回判断方法包括如下步骤：

S501：获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域。

S502：当母机运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作。

在一个具体的实施场景中，步骤S501-S502与本发明提供的机器人返回判断方法的第一实施例中国的步骤S301-S302基本一致，此处不再进行赘述。

S503：驱动母机设备在中心清洁区域处于停止运动状态。

在一个具体的实施场景中，至少一个子机设备离开母机设备后，驱动母机设备根据预设规则在中心清洁区域停止等待至少一个子机返回。可以是行驶至中心清洁区域之后，就处于停止运动状态，至少一个子机设备离开母机设备后继续维持停止运动状态直至所有子机设备完成清洁任务。还可以行驶至中心清洁区域，待至少一个子机设备离开母机设备后，运行至中心清洁区域的固定点后停止。

S504：获取预设返回要求，判断每个子机设备的清洁信息是否满足预设返回要求，若是，执行步骤S505。

在一个具体的实施场景中，获取预设返回要求，预设返回要求可以根据每个子机设备的清洁参数和每个子区域的待清洁信息设置，例如，某些子机设备的续航能力较强，则其对应的预设返回要求中已清洁时长较长。某些子机设备的清洁模式为深度清洁模式，较为耗电，则其对应的预设返回要求中已清洁面积较小。

S505：获取清洁信息满足预设返回要求的至少一个子机设备的当前位置信息；根据当前位置信息和中心清洁区域规划返回路径，以使得至少一个子机设备根据返回路径运动至母机设备中进行设备清洁操作。

在一个具体的实施场景中，由于子机设备是在区域清洁操作的过程中返回母机设备，那么子机设备运动至母机设备时，可能会经过未清洁的子区域和已清洁的子区域，若子机设备先经过一未清洁的子区域，再经过一已清洁的子区域，可能会将未清洁的子区域的脏污带到已清洁的子区域，影响清洁效果。因此需要根据子机设备的当前位置信息和母机设备停止的中心清洁区域规划返回运动路径，以使得子机设备根据返回运动路径返回母机设备时，不会将已清洁的子区域弄脏。例如，仅经过已清洁的子区域，或者仅经过未清洁的子区域。

通过上述描述可知，在本实施例中，母机设备处于静止状态，当子机设备的清洁信息满足预设返回要求时返回母机设备进行设备清洁操作，根据子机设备的当前位置信息和中心清洁区域规划返回路径，以使得子机设备根据返回运动路径返回母机设备时，不会将已清洁的子区域弄脏，能够有效提升清洁效果。

请参阅图8，图8是本发明提供的机器人返回判断方法的第四实施例的流程示意图。本发明提供的机器人返回判断方法包括如下步骤：

S601：获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域。

S602：当母机运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作。

在一个具体的实施场景中，步骤S601-S602与本发明提供的机器人返回判断方法的第一实施例中国的步骤S301-S302基本一致，此处不再进行赘述。

S603：获取每个子区域的预设等待地点。

在一个具体的实施场景中，至少一个子机设备离开母机设备后，母机设备根据预设规则在中心清洁区域处于停止运动状态。针对每个子区域设置预设等待地点。预设等待地点可以是根据子区域与中心清洁区域的位置关系设置，例如是子区域与中心清洁区域最近的点，或者是子区域包括台阶、地毯、或者有凹凸不平的区域，则预设等待地点避开这些区域设置，以方便母机设备运动。

S604：驱动母机设备在中心清洁区域处于停止运动状态。

S605：获取预设返回要求，判断每个子机设备的清洁信息是否满足预设返回要求，若是，执行步骤S606。

在一个具体的实施场景中，步骤S604-S605与本发明提供的机器人返回判断方法的第二实施例中国的步骤S503-S504基本一致，此处不再进行赘述。

S606：驱动清洁信息满足预设返回要求的至少一个子机设备运动至其所在的子区域的预设等待地点，驱动母机设备解除停止运动状态，运动至预设等待地点，以使得子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

在一个具体的实施场景中，驱动清洁信息满足预设返回要求的至少一个子机设备运动至其所在的子区域的预设等待地点。当检测到至少一个子区域的预设等待地点存在子机设备时，驱动母机设备解除停止运动状态，运动至该子区域的预设等待地点，以使得子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。从而可以减少子机设备运动至母机设备所需要消耗的能源，子机设备可以将更多的能源用于区域清洁操作。母机设备也无需一直处于运动状态，仅在有子机设备处于等待地点时进行运动，有效节约了母机设备的能源消耗。

在实际使用过程中，当子机设备完成区域清洁操作后，驱动子机设备在完成区域清洁操作后行驶至母机设备中，当全部的子机设备回到母机设备中后，驱动母机设备携带子机设备返回清洁基站。为了缩短母机设备和子机设备的清洁时间，设置一个或多个清洁基站，以使得母机设备在返回时可以选择最佳的清洁基站作为目标基站。

请参阅图9，图9是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第三实施例的流程示意图。本发明提供的洗地机器人的清洁方法包括如下步骤：

S701：驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域后，驱动至少一个子机设备离开母机设备对待清洁区域的多个子区域进行区域清洁操作。

在一个具体的实施场景中，获取待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息，根据区域信息和清洁信息设置待清洁区域的中心清洁区域，并以中心清洁区域为中心将待清洁区域划分为至少一个子区域。驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域，当母机设备运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对至少一个子区域进行区域清洁操作，使得每个子区域被至少一个子机设备执行区域清洁操作。

S702：获取至少一个子机设备的当前清洁信息，驱动当前清洁信息为清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中。

在一个具体的实施场景中，获取至少一个子机设备的当前清洁信息，驱动当前清洁信息为清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中。可以是母机设备处于静止状态，子机设备运动至母机设备中，也可以是母机设备处于运动状态，子机设备运动至母机设备中。

S703：当至少一个子机设备全部运动至母机设备中时，获取母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的基站位置信息，根据当前位置信息和清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站。

在一个具体的实施场景中，当至少一个子机设备全部运动至母机设备中时，母机设备可以携带至少一个子机设备运动至目标基站。获取母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的基站位置信息，根据当前位置信息和清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站。例如，可以选择距离当前位置信息最近的一个清洁基站作为目标基站，或者可以选择运动路径最平缓(没有台阶、地面平坦)的一个清洁基站作为目标基站。

在其他实施场景中，当选择了目标基站之后，向目标基站发出待处理通知，以使得目标基站处于待处理状态，以使得母机设备和至少一个子机设备能够在目标基站完成充电清洁操作。例如，目标基站检测自身的供电、供水、排污功能是否正常，若有至少一项处于非正常状态，则通知母机设备，使得母机设备能够及时重新选择目标基站，避免浪费时间。

S704：驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至目标基站，以使得母机设备和至少一个子机设备能够在目标基站完成充电清洁操作。

在一个具体的实施场景中，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至目标基站，母机设备在携带至少一个子机设备运动的过程中，至少一个子机设备可以在母机设备中完成子机设备充电清洁操作，当母机设备运动至目标基站后，母机设备和至少一个子机设备在目标基站完成充电清洁操作。还可以是母机设备到达目标基站后，子机设备在母机设备中进行子机设备充电清洁操作；驱动母机设备在目标基站进行母机设备充电清洁操作。

子机设备充电清洁操作包括对子机设备进行充电，向子机设备的清水槽中补充清水，将子机设备的污水槽中的污水排出至母机设备的污水仓。母机设备充电清洁操作包括对母机设备进行充电，向母机设备的清水仓补充清水，将母机设备的污水仓中的污水排出。

通过上述描述可知，在本实施例中驱动清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中，根据母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站，可以选择最适合目标基站，有效提升了母机设备和子机设备的充电清洁效率和充电清洁效果。

请参阅图10，图10是本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第四实施例的流程示意图。本发明提供的洗地机器人的清洁方法包括如下步骤：

S801：驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域后，驱动至少一个子机设备离开母机设备对待清洁区域的多个子区域进行区域清洁操作。

在一个具体的实施场景中，步骤S801与本发明提供的洗地机器人的清洁方法的第三实施例的步骤S701基本一致，此处不再进行赘述。

S802：获取至少一个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息为清洁完毕的子机设备的子机位置信息获取接收地点，驱动母机设备运动至接收地点。

在一个具体的实施场景中，当前清洁信息还包括子机位置信息。获取当前清洁信息为清洁完毕的子机设备的子机位置信息，根据子机位置信息获取接收地点，驱动母机设备运动至接收地点。驱动当前清洁信息为清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中。根据子机位置获取接收地点，驱动母机设备运动至接收地点，可以有效节约子机设备的电量。

S803：获取母机设备的当前状态信息，根据当前状态信息和每个清洁基站的基站位置信息修正接收地点的位置信息。

在一个具体的实施场景中，获取母机设备的当前状态信息，根据当前状态信息和每个清洁基站的基站位置信息修正接收地点的位置信息。母机设备的当前状态信息会影响母机设备是否能够顺利回到目标基站。在本实施场景中，当前状态信息包括当前剩余电量、当前剩余清水量、当前存储污水量、当前待充电量中的至少一个。例如，母机设备必须有充足的电量以携带全部的子机设备运动至目标基站。而母机设备需要携带的子机设备越多、清水量和污水量越多，都会导致母机设备运动至基站所需要的电量越多。在母机设备当前电量不足的情况下，为了确保母机设备有足够的电量运动至目标基站，修正接收地点的位置，以使得母机设备接收子机设备消耗的电量最低。

在其他实施场景中，可以间隔预设周期获取母机设备的当前状态信息，根据母机设备的当前状态信息判断是否需要修正接收地点的位置信息。由于母机设备的当前状态信息中的各个参数都会实时变化，因此实时获取当前状态信息，对接收地点的位置信息进行修正，可以确保母机设备具备充足的电量运动至目标基站。

S804：根据当前状态信息判断母机设备是否需要提前运动至清洁基站完成充电清洁操作，若是，执行步骤S805。

在一个具体的实施场景中，母机设备需要给子机设备提供充电、补充清水、排放污水等服务，若清洁时间较长、清洁面积较大，则有可能导致母机设备中存储的电量、清水量或者污水容纳量不足以支撑至所有的子机设备的区域清洁操作全部完成。因此，可以间隔预设周期获取母机设备的当前状态信息，判断母机设备是否需要提前运动至清洁基站完成充电清洁操作。

在其他实施场景中，可以间隔预设周期获取母机设备的当前状态信息，根据母机设备的当前状态信息判断母机设备是否需要提前运动至清洁基站完成充电清洁操作。若母机设备不需要提前运动至清洁基站完成充电清洁操作，则根据母机设备的当前状态信息判断是否需要修正接收地点的位置信息。

S805：获取母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的基站位置信息；根据当前位置信息和清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择临时基站。

在一个具体的实施场景中，获取母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的基站位置信息，根据当前位置信息和清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择临时基站。例如，选择距离最近的清洁基站作为临时基站，或者根据当前剩余电量，选择路径最平坦的清洁基站作为临时基站。

S806：驱动母机设备运动至临时基站，当母机设备完成充电清洁操作之后，驱动母机设备运动至当前位置信息对应的位置。

在一个具体的实施场景中，母机设备的当前电量不足(低于预设电量警戒值)，则母机设备可以提前运动至临时基站完成充电操作。进行充电操作的临时基站与目标基站可以不是同一个基站，再例如，母机设备当前的清水量不足，则母机设备可以提前运动至临时基站完成清水补充操作。

在其他实施场景中，母机设备在清洁基站完成充电清洁操作，例如母机设备由于电量不足的问题运动至清洁基站完成充电操作，尽管母机设备的清水量和污水容纳量尚且未到警戒阈值，也对母机设备的清水进行补充，并对污水进行排放。避免母机设备需要往返清洁基站多次，造成能源浪费。

当母机设备在完成充电清洁操作之后，驱动母机设备运动至当前位置信息对应的位置。也就是说母机设备回到之前的位置，避免由于母机设备的位置发生变动而导致子机设备无法成功运动至母机设备中，或者需要重新规划运动路径。

通过上述描述可知，在本实施例中，根据母机设备的当前状态信息修正接收地点的位置信息，能够有效确保母机设备能够成功运动至目标基站中，根据当前状态信息驱动母机设备运动至临时基站完成充电清洁操作可以确保母机设备的资源可以支持子机完成各区域的清洁操作，确保清洁的有效性和可靠性。

应该理解的是，虽然图2-图3、图5-图10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-图3、图5-图10中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参阅图11，图11是本发明提供的洗地机器人的清洁系统的第一实施例的结构示意图。洗地机器人的清洁系统30应用于图1-图2、图4-图5中任一个所示的洗地系统，包括区域模块31和清洁模块32。

区域模块31用于获取待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息，根据区域信息和清洁信息设置待清洁区域的中心清洁区域，并以中心清洁区域为中心将待清洁区域划分为至少一个子区域。清洁模块22用于驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域，当母机运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对至少一个子区域进行区域清洁操作，使得每个子区域被至少一个子机设备执行区域清洁操作。

区域模块31还用于获取每个子区域的待清洁信息和每个子机设备的清洁参数，根据每个子机的清洁参数为每个子区域分配至少一个子机设备。清洁模块22还用于驱动每个子机设备对其分配的子区域进行区域清洁操作。

区域模块31还用于根据每个子机设备被分配的子区域，计算每个子机设备在中心清洁区域的最佳离开点。清洁模块22还用于获取母机设备当前所在位置，驱动最佳离开点为当前所在位置的子机设备离开母机设备。

区域模块31还用于根据每个子机设备被分配的子区域的待清洁信息设置每个子机设备的清洁模式。

区域信息包括面积信息、地面信息、清洁程度要求信息、清洁时长信息中的至少一项。清洁信息包括清洁效率信息、清洁能力信息、清洁类型信息中的至少一项。

清洁模块32还用于驱动至少一个子机设备清洁中心清洁区域。

清洁模块32还用于驱动至少一个子机设备在完成区域清洁操作后行驶至母机设备中，驱动母机设备携带至少一个子机设备返回清洁基站。

通过上述描述可知，在本实施例中洗地机器人的清洁系统根据待清洁区域的区域信息和洗地系统的清洁信息获取待清洁区域的中心清洁区域和至少一个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域，当母机设备运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对至少一个子区域进行区域清洁操作，子机设备无需花费过多能源用于运动至子区域，子机设备能够将更多的能源用于清洁子区域，有效提升能源的利用率，同时子机设备具有更多的能源进行清洁，能有效提升清洁效率和清洁效果。

请参阅图12，图12是本发明提供的机器人返回判断系统的一实施例的结构示意图。机器人返回判断系统40应用于图1-图2、图4-图5中任一个所示的洗地系统，包括获取模块41、清洁模块42和设备模块43。

获取模块31用于获取待清洁区域的中心清洁区域和多个子区域，驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至中心清洁区域。清洁模块42用于当母机运动至中心清洁区域时，驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作。设备模块43用于获取每个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

当前清洁信息包括已清洁面积、已清洁时长、待清洁面积、剩余清洁时长中的至少一项。

清洁模块42还用于驱动母机设备在中心清洁区域处于停止运动状态。

设备模块43还用于获取预设返回要求，判断每个子机设备的清洁信息是否满足预设返回要求；获取清洁信息满足预设返回要求的至少一个子机设备的当前位置信息；根据当前位置信息和中心清洁区域规划返回路径，以使得至少一个子机设备根据返回路径运动至母机设备中进行设备清洁操作。

获取模块41还用于获取每个子区域的预设等待地点。设备模块33还用于驱动清洁信息满足预设返回要求的至少一个子机设备运动至其所在的子区域的预设等待地点，驱动母机设备解除停止运动状态，运动至预设等待地点，以使得子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

清洁模块42还用于驱动母机设备按照预设规则在中心清洁区域进行移动。当前清洁信息包括：子机设备与母机设备的当前距离。设备模块33还用于获取母机设备与子机设备的当前距离，当当前距离小于预设距离阈值时，驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作。

设备模块43还用于当存在至少一个子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作时，控制母机设备处于停止运动状态；当至少一个子机设备完成设备清洁操作，离开母机设备之后，驱动母机设备恢复运动状态。

通过上述描述可知，在本实施例中机器人返回判断系统驱动至少一个子机设备离开母机设备对多个子区域进行区域清洁操作之后，获取每个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息驱动子机设备运动至母机设备中进行设备清洁操作，能够有效确保每个子机设备的清洁质量，避免出现子机设备由于污水过多或者清水过少，而导致的清洁不到位的情况。

请参阅图13，图13是本发明提供的洗地机器人的清洁系统的第一实施例的结构示意图。洗地机器人的清洁系统50应用于图1-图2、图4-图5中任一个所示的洗地系统，包括驱动模块51、运动模块52、选择模块53和清洁模块54。

驱动模块51用于驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域后，驱动至少一个子机设备离开母机设备对待清洁区域的多个子区域进行区域清洁操作。运动模块52用于获取至少一个子机设备的当前清洁信息，根据当前清洁信息驱动母机设备运动至接收地点后，驱动当前清洁信息为清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中。选择模块53用于当至少一个子机设备全部运动至母机设备中时，获取母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的基站位置信息，根据当前位置信息和清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站。清洁模块54用于驱动母机设备携带至少一个子机设备运动至目标基站，以使得母机设备和至少一个子机设备能够在目标基站完成充电清洁操作。

当前清洁信息包括子机位置信息。运动模块52还用于根据当前清洁信息为清洁完毕的子机设备的子机位置信息获取接收地点，驱动母机设备运动至接收地点。

运动模块52还用于获取母机设备的当前状态信息，根据当前状态信息和每个清洁基站的基站位置信息修正接收地点的位置信息。

当前状态信息包括当前剩余电量、当前剩余清水量、当前存储污水量、当前待充电量中的至少一个。

清洁模块54还用于根据当前状态信息判断母机设备是否需要提前运动至清洁基站完成充电清洁操作；若母机设备需要提前运动至清洁基站完成充电清洁操作，则获取母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的基站位置信息；根据当前位置信息和清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择临时基站；驱动母机设备运动至临时基站，当母机设备完成充电清洁操作之后，驱动母机设备运动至当前位置信息对应的位置。

选择模块53还用于向目标基站发出待处理通知，以使得目标基站处于待处理状态，以使得母机设备和至少一个子机设备能够在目标基站完成充电清洁操作。

清洁模块54还用于驱动每个子机设备在母机设备中进行子机设备充电清洁操作；驱动母机设备在目标基站进行母机设备充电清洁操作。

通过上述描述可知，在本实施例中洗地机器人的清洁系统驱动清洁完毕信息的子机设备运动至母机设备中，根据母机设备的当前位置信息和每个清洁基站的清洁基站信息从一个或多个清洁基站中选择目标基站，可以选择最适合目标基站，有效提升了母机设备和子机设备的充电清洁效率和充电清洁效果。

请参阅图14，图14是本发明提供的清洁设备的一实施例的结构示意图。清洁设备60包括处理器61、存储器62。处理器61耦接存储器62。存储器62中存储有计算机程序，处理器61在工作时执行该计算机程序以实现如图2-图3、图5-图10中任一幅所示的方法。详细的方法可参见上述，在此不再赘述。

请参阅图15，图15是本发明提供的存储介质的一实施例的结构示意图。存储介质70中存储有至少一个计算机程序71，计算机程序71用于被处理器执行以实现如图2-图3、图5-图10中任一幅所示的方法，详细的方法可参见上述，在此不再赘述。在一个实施例中，存储介质70可以是终端中的存储芯片、硬盘或者是移动硬盘或者优盘、光盘等其他可读写存储的工具，还可以是服务器等等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种洗地机器人的清洁方法，其特征在于，应用于清洁系统，所述清洁系统包括位于待清洁区域的一个或多个清洁基站、母机设备和至少一个子机设备，所述至少一个子机设备能够存储于所述母机设备中；

所述洗地机器人的清洁方法包括如下步骤：

驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域后，驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述待清洁区域的多个子区域进行区域清洁操作；

获取所述至少一个子机设备的当前清洁信息，驱动所述当前清洁信息为清洁完毕信息的所述子机设备运动至所述母机设备中；

当所述至少一个子机设备全部运动至所述母机设备中时，获取所述母机设备的当前位置信息和每个所述清洁基站的基站位置信息，根据所述当前位置信息和所述清洁基站信息从所述一个或多个清洁基站中选择目标基站；

驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述目标基站，以使得所述母机设备和所述至少一个子机设备能够在所述目标基站完成充电清洁操作；

所述驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述待清洁区域的所述多个子区域进行区域清洁操作的步骤之后，包括：

获取所述母机设备的当前状态信息，根据当前状态信息判断所述母机设备是否需要提前运动至所述清洁基站完成所述充电清洁操作；

若所述母机设备需要提前运动至所述清洁基站完成所述充电清洁操作，则获取所述母机设备的所述当前位置信息和每个所述清洁基站的所述基站位置信息；

根据所述当前位置信息和所述清洁基站信息从所述一个或多个清洁基站中选择临时基站；

驱动所述母机设备运动至所述临时基站，当所述母机设备完成所述充电清洁操作之后，驱动所述母机设备运动至所述当前位置信息对应的位置。

2.根据权利要求1所述的洗地机器人的清洁方法，其特征在于，所述当前清洁信息包括子机位置信息；

所述获取所述至少一个子机设备的当前清洁信息的步骤之后，包括：

根据所述当前清洁信息为所述清洁完毕的所述子机设备的子机位置信息获取接收地点，驱动所述母机设备运动至所述接收地点。

3.根据权利要求2所述的洗地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述当前清洁信息为所述清洁完毕的所述子机设备的子机位置信息获取所述接收地点的步骤之后，包括：

获取所述母机设备的当前状态信息，根据所述当前状态信息和每个所述清洁基站的基站位置信息修正所述接收地点的位置信息。

4.根据权利要求3所述的洗地机器人的清洁方法，其特征在于，所述当前状态信息包括当前剩余电量、当前剩余清水量、当前存储污水量、当前待充电量中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的洗地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述当前位置信息和所述清洁基站信息从所述一个或多个清洁基站中选择目标基站的步骤之后，包括：

向所述目标基站发出待处理通知，以使得所述目标基站处于待处理状态，以使得所述母机设备和所述至少一个子机设备能够在所述目标基站完成充电清洁操作。

6.根据权利要求1所述的洗地机器人的清洁方法，其特征在于，所述驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述目标基站的步骤之后，包括：

驱动每个所述子机设备在所述母机设备中进行子机设备充电清洁操作；

驱动所述母机设备在所述目标基站进行母机设备充电清洁操作。

7.一种洗地机器人的清洁系统，其特征在于，所述清洁系统包括位于待清洁区域的一个或多个清洁基站、母机设备和至少一个子机设备，所述至少一个子机设备能够存储于所述母机设备中；所述洗地机器人的清洁系统包括如下模块：

驱动模块，用于驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至待清洁区域的中心清洁区域后，驱动所述至少一个子机设备离开所述母机设备对所述待清洁区域的多个子区域进行区域清洁操作；

运动模块，用于获取所述至少一个子机设备的当前清洁信息，根据所述当前清洁信息驱动所述母机设备运动至接收地点后，驱动所述当前清洁信息为清洁完毕信息的所述子机设备运动至所述母机设备中；

选择模块，用于当所述至少一个子机设备全部运动至所述母机设备中时，获取所述母机设备的当前位置信息和每个所述清洁基站的基站位置信息，根据所述当前位置信息和所述清洁基站信息从所述一个或多个清洁基站中选择目标基站；

清洁模块，用于驱动所述母机设备携带所述至少一个子机设备运动至所述目标基站，以使得所述母机设备和所述至少一个子机设备能够在所述目标基站完成充电清洁操作；

运动模块还用于获取所述母机设备的当前状态信息，根据当前状态信息判断所述母机设备是否需要提前运动至所述清洁基站完成所述充电清洁操作；

若所述母机设备需要提前运动至所述清洁基站完成所述充电清洁操作，则获取所述母机设备的所述当前位置信息和每个所述清洁基站的所述基站位置信息；

根据所述当前位置信息和所述清洁基站信息从所述一个或多个清洁基站中选择临时基站；

驱动所述母机设备运动至所述临时基站，当所述母机设备完成所述充电清洁操作之后，驱动所述母机设备运动至所述当前位置信息对应的位置。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种清洁设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

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